CN109074728A - 推荐行驶速度提供程序、行驶支持系统、车辆控制设备和自动行驶车辆 - Google Patents

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Abstract

根据本公开的一个方面的一种推荐行驶速度提供程序使得计算机充当：获取单元，被配置为从探测车辆获取多条探测信息，每条探测信息包括预定时间段内的时刻和相应的探测车辆在该时刻的位置的信息；典型行驶速度计算单元，被配置为基于由获取单元获取的所述多条探测信息，计算作为探测车辆的行驶速度的典型值的典型行驶速度；推荐行驶速度计算单元，被配置为基于由典型行驶速度计算单元计算的典型行驶速度来计算推荐行驶速度；以及提供单元，被配置为将由推荐行驶速度计算单元计算的推荐行驶速度提供给目标车辆。

Description

推荐行驶速度提供程序、行驶支持系统、车辆控制设备和自动 行驶车辆
技术领域
本公开涉及推荐行驶速度提供程序、行驶支持系统、车辆控制设备和自动行驶车辆。
本申请要求于2016年4月28日提交的日本专利申请No.2016-90258的优先权，其全部内容通过引用结合于此。
背景技术
已经提出了一种汇合信息提供设备，分析由安装在汇合点处的摄像机拍摄的图像，基于图像中所示的车辆的位置、大小、速度等来预测未来情况，并且为汇合车辆提供诸如紧急减速的指示信息(例如，参见专利文献1)。
同时，已经提出了一种行驶控制设备，执行路边车辆通信，从路边装置获取诸如汇合车道的总距离、起始位置等信息，并且基于该信息，对车辆执行行驶控制(例如，参见专利文献2)。
此外，已经提出了一种汇合支持设备，执行车辆间通信，并且基于从周围车辆获取的速度信息，指示在汇合车道上行驶的自身车辆或在主车道上行驶的另一车辆执行速度控制(例如，参见专利文献3)。
引用列表
[专利文献]
专利文献1：日本特开专利公报No.2015-52902
专利文献2：日本特开专利公报No.2009-137550
专利文献3：日本特开专利公报No.2012-83995
专利文献4：日本特开专利公报No.H10-300493
专利文献5：日本特开专利公报No.2015-161967
专利文献6：日本特开专利公报No.2015-161968
发明内容
根据本公开的一个方面的一种推荐行驶速度提供程序是一种用于向目标车辆提供推荐行驶速度的推荐行驶速度提供程序，并且该程序使得计算机充当：获取单元，所述获取单元被配置为从探测车辆获取多条探测信息，每条探测信息包括预定时间段内的时刻和相应的探测车辆在该时刻的位置的信息；典型行驶速度计算单元，所述典型行驶速度计算单元被配置为基于由所述获取单元获取的多条探测信息，计算作为所述探测车辆的行驶速度的典型值的典型行驶速度；推荐行驶速度计算单元，所述推荐行驶速度计算单元被配置为基于由所述典型行驶速度计算单元计算的典型行驶速度来计算推荐行驶速度；以及提供单元，所述提供单元被配置为将由所述推荐行驶速度计算单元计算的推荐行驶速度提供给所述目标车辆。
根据本公开的另一方面的行驶支持系统是一种用于支持目标车辆的行驶的行驶支持系统，并且该系统包括：获取单元，所述获取单元被配置为从探测车辆获取多条探测信息，每条探测信息包括预定时间段内的时刻和相应的探测车辆在该时刻的位置的信息；典型行驶速度计算单元，所述典型行驶速度计算单元被配置为基于由所述获取单元获取的多条探测信息，计算作为所述探测车辆的行驶速度的典型值的典型行驶速度；推荐行驶速度计算单元，所述推荐行驶速度计算单元被配置为基于由所述典型行驶速度计算单元计算的典型行驶速度来计算推荐行驶速度；以及提供单元，所述提供单元被配置为将由所述推荐行驶速度计算单元计算的推荐行驶速度提供给所述目标车辆。
根据本公开的又一方面的车辆控制设备是一种用于控制自动行驶车辆的行驶的车辆控制设备，并且该设备包括：获取单元，所述获取单元被配置为获取基于典型行驶速度计算的推荐行驶速度，所述典型行驶速度是探测车辆的行驶速度的典型值，所述典型行驶速度是基于多条探测信息，每条探测信息包括预定时间段内的时刻和相应的探测车辆在该时刻的位置的信息；以及行驶控制单元，所述行驶控制单元被配置为基于由所述获取单元获取的推荐行驶速度来控制所述自动行驶车辆的行驶速度。
根据本公开的又一方面的自动行驶车辆包括上述车辆控制设备。
附图说明
图1是示出根据第一实施例的行驶支持系统的构成的图。
图2是示出探测车辆的功能配置的框图。
图3是示出服务器的功能配置的框图。
图4是示出在外部事件累积单元中累积的外部事件信息的示例的图。
图5是示出目标车辆的功能配置的框图。
图6是示出由服务器执行的处理流程的流程图。
图7是用于说明服务器执行的处理的图。
图8是示出由服务器执行的处理流程的流程图。
图9是用于说明服务器执行的处理的图。
图10是示出作为车道可识别车辆的探测车辆的功能配置的框图。
图11是示出车道识别单元的功能配置的框图。
图12是示出包括车道识别单元的目标车辆的功能配置的图。
具体实施方式
通常，已经提出了用于控制车辆的行驶速度，使得在汇合车道上行驶的车辆能够平稳地汇入到主车道中的各种装置。
[技术问题]
在专利文献1和2中公开的技术中，可以在安装摄像机或路边装置的汇合点处执行对汇合的支持，而不能在未安装它们中的任何一个的汇合点处执行汇合的支持。此外，在除汇合点以外的主车道上，如果没有安装摄像机或路边装置，也不能执行车道变换等的支持。
在专利文献3公开的技术中，通过车辆间通信获取速度信息。因此，只能紧接在汇合点处汇合前指示速度控制。因此，不能针对汇合而预先执行速度控制，这可能导致延迟速度控制的定时的情形。
鉴于上述问题完成本公开，本公开的目的在于提供一种推荐行驶速度提供程序和一种行驶支持系统，其能够对车道上行驶的目标车辆，在车道上任意点处执行速度控制的支持。
本公开的另一目的是提供一种车辆控制设备和一种自动行驶车辆，其能够在任意点处接收速度控制的支持。
[有益效果]
根据本公开，可以对在车道上行驶的目标车辆，在车道上的任意点处执行速度控制的支持。
[具体实施方式]
首先，将列出和描述本公开的实施例的内容。
根据本公开的推荐行驶速度提供程序是一种用于向目标车辆提供推荐行驶速度的推荐行驶速度提供程序，并且该程序使得计算机充当：获取单元，被配置为从探测车辆获取多条探测信息，每条探测信息包括预定时间段内的时刻和相应的探测车辆在该时刻的位置的信息；典型行驶速度计算单元，被配置为基于由获取单元获取的多条探测信息，计算作为探测车辆的行驶速度的典型值的典型行驶速度；推荐行驶速度计算单元，被配置为基于由典型行驶速度计算单元计算的典型行驶速度来计算推荐行驶速度；以及提供单元，被配置为将由推荐行驶速度计算单元计算的推荐行驶速度提供给目标车辆。
根据该配置，基于从探测车辆获取的多条探测信息计算探测车辆的典型行驶速度和推荐行驶速度，并且向目标车辆提供推荐行驶速度。获取探测信息的地方不限于汇合点周围的狭窄区域等，并且可以从在任意点上行驶的探测车辆获取探测信息。另外，提供推荐行驶速度的地方也不限于汇合点周围的狭窄区域等。因此，可以对在车道上行驶的目标车辆，在车道的任意点处执行速度控制的支持。
优选地，典型行驶速度计算单元基于包括在由获取单元获取的探测信息之中的、多个车道汇合的汇合点周围的区域内的位置信息的探测信息，来计算典型行驶速度。
根据该配置，基于在汇合点之前和之后行驶的探测车辆的所述多地探测信息来计算典型行驶速度，并且基于典型行驶速度来计算推荐行驶速度。因此，可以在朝向汇合点行驶的车辆上预先执行速度控制的支持。
优选地，典型行驶速度计算单元基于包括在区间中包含的位置信息的探测信息，对探测车辆行驶的道路的每个区间，计算典型行驶速度。推荐行驶速度计算单元基于由典型行驶速度计算单元对每个区间计算的典型行驶速度，计算每个区间的推荐行驶速度。
由于探测信息包括相应的探测车辆的位置信息，因此可以基于探测信息来识别探测车辆行驶的区间。因此，根据该配置，可以计算道路的每个区间的推荐行驶速度并且将其提供给目标车辆。因此，目标车辆可以根据每个区间的推荐行驶速度来执行速度控制。例如，当通过使用对位于汇合点上游的主车道的区间的推荐行驶速度来执行目标车辆的速度控制时，目标车辆可以汇入到主车道而不会导致行驶在主车道上的车辆的行驶速度降低。另一方面，当通过使用对位于汇合点的下游的主车道的区间的推荐行驶速度来执行目标车辆的速度控制时，汇合之后的车辆的状态可以反映在速度控制中。因此，在目标车辆汇入的车道挤满车辆的情况下，目标车辆可以预先执行诸如减速的速度控制。
优选地，典型行驶速度计算单元基于除在与主车道汇合的汇合车道上行驶的探测车辆的探测信息外的、由获取单元获取的所述多条探测信息，计算每个区间的典型行驶速度。
根据该配置，基于从在主车道上前进的探测车辆获取的所述多条探测信息来计算推荐行驶速度。因此，当目标车辆从汇合车道汇入主车道时，目标车辆能够以符合已经在主车道上行驶的车辆的行驶速度的速度在汇合车道上行驶。因此，目标车辆可以平稳地从汇合车道汇入主车道。
优选地，典型行驶速度计算单元基于包括在路线中包含的位置的信息的探测信息，计算探测车辆行驶的每条路线的典型行驶速度。推荐行驶速度计算单元基于由典型行驶速度计算单元对每条路线计算的典型行驶速度，计算每条路线的推荐行驶速度。
由于自动行驶车辆基于具有高精度位置信息的地图信息行驶，因此车道的信息可以被包括在从自动行驶车辆获取的探测信息中。因此，可以计算每条路线的推荐行驶速度并且将其提供给目标车辆。因此，目标车辆可以根据每条路线的推荐行驶速度执行速度控制。例如，当目标车辆汇入在每个方向具有两个车道的道路的第一车道时，目标车辆根据第一车道的推荐行驶速度执行速度控制，从而实现速度控制而不受行驶在第二车道上的车辆的行驶速度影响。
优选地，典型行驶速度计算单元通过优先使用在由获取单元获取的探测信息之中的、从能够识别其行驶车道的车辆获取的探测信息，计算典型行驶速度。
可以由自动行驶车辆代表的、可以识别其行驶车道的车辆基于具有高精度位置信息的地图信息行驶。因此，车道的信息可以被包括在从可以识别其行驶车道的车辆获取的探测信息中。可以识别其行驶车道的车辆配备有各种传感器，诸如摄像机和用于观察周围情况的雷达设备，并且被设计为始终执行安全驾驶。因此，当通过优先使用从可以识别其行驶车道的车辆获取的探测信息来计算典型行驶速度时，可以计算适合于安全行驶的推荐行驶速度并且将其提供给目标车辆。因此，目标车辆可以根据安全推荐行驶速度来执行速度控制。
优选地，在获取单元不能在预定时间间隔内从不少于预定车辆数阈值的探测车辆获取探测信息的情况下，典型行驶速度计算单元将基于在所述预定时间段之前由获取单元获取的探测信息计算的典型行驶速度输出为计算结果。
根据该配置，当在预定时间段内不能获取探测信息时，将基于过去获取的探测信息计算的典型行驶速度输出为计算结果。然后，将基于典型行驶速度计算的推荐行驶速度提供给目标车辆。因此，即使当不能获取探测信息时，目标车辆也可以根据适当的推荐行驶速度执行速度控制。例如，通过使用基于在过去一周的同一天在相同时区中获取的探测信息的推荐行驶速度，目标车辆可以在类似于当前交通状况的交通状况下执行速度控制，从而支持安全驾驶。
优选地，在由典型行驶速度计算单元计算的典型行驶速度低于预定下限速度值的情况下，推荐行驶速度计算单元将下限速度值计算为推荐行驶速度。
根据该配置，当由于交通拥堵等导致的探测车辆的典型行驶速度变得低于下限速度值时，可以防止目标车辆被提供低于下限速度值的推荐行驶速度。因此，防止发生更多的交通拥堵。例如，当由于主车道上的交通拥堵而导致的探测车辆的典型行驶速度低于下限速度值但是汇合车道不拥堵时，防止行驶在汇合车道上的目标车辆接收到过低的推荐行驶速度。因此，可以避免汇合车道上的交通拥堵。
根据本公开的另一方面的行驶支持系统是一种用于支持目标车辆的行驶的行驶支持系统，并且该系统包括：获取单元，被配置为从探测车辆获取多条探测信息，每条探测信息包括预定时间段内的时刻和相应的探测车辆在该时刻的位置的信息；典型行驶速度计算单元，被配置为基于由获取单元获取的所述多条探测信息，计算作为探测车辆的行驶速度的典型值的典型行驶速度；推荐行驶速度计算单元，被配置为基于由典型行驶速度计算单元计算的典型行驶速度来计算推荐行驶速度；以及提供单元，被配置为将由推荐行驶速度计算单元计算的推荐行驶速度提供给目标车辆。
根据该配置，基于从探测车辆获取的所述多条探测信息计算探测车辆的典型行驶速度和推荐行驶速度，并且向目标车辆提供推荐行驶速度。获取探测信息的地方不限于汇合点周围的狭窄区域等，并且可以从在任意点上行驶的探测车辆获取探测信息。另外，提供推荐行驶速度的地方也不限于汇合点周围的狭窄区域等。因此，可以对车道上行驶的目标车辆在车道上的任意点处执行速度控制的支持。
优选地，行驶支持系统进一步包括目标车辆，被配置为获取从提供单元提供的推荐行驶速度，并且根据推荐行驶速度控制其行驶速度。
根据该配置，目标车辆可以根据推荐行驶速度执行速度控制。
根据本公开的又一方面的车辆控制设备是一种用于控制自动行驶车辆的行驶的车辆控制设备，并且该设备包括：获取单元，被配置为获取基于典型行驶速度计算的推荐行驶速度，所述典型行驶速度是探测车辆的行驶速度的典型值，所述典型行驶速度是基于多条探测信息，每条探测信息包括预定时间段内的时刻和相应的探测车辆在该时刻的位置的信息；以及行驶控制单元，被配置为基于由获取单元获取的推荐行驶速度来控制自动行驶车辆的行驶速度。
根据该配置，可以基于推荐行驶速度来控制自动行驶车辆的行驶速度，该推荐行驶速度是基于典型行驶速度计算的，而所述典型行驶速度是基于探测车辆的多条探测信息。提供推荐行驶速度的地方不限于汇合点周围的狭窄区域等。因此，自动行驶车辆可以在任意点接收速度控制的支持。
根据本公开的又一方面的自动行驶车辆包括上述车辆控制设备。
该配置包括上述车辆控制设备的配置。因此，出于与上述相同的原因，自动行驶车辆可以在任意点接收速度控制的支持。
[具体实施方式]
在下文中，将参考附图详细地描述本公开的实施例。应注意到，下述所述的每个实施例示出了本公开的优选和具体的示例。在以下实施例中示出的数值、形状、组件、组件的布置和连接配置、步骤、步骤的处理顺序等仅仅是示例，并且不旨在限制本公开的范围。本公开在权利要求书中指定。因此，在以下实施例中的组件中，未在限定本公开的最通用概念的任一独立权利要求中列举的组件并非是用于实现本公开的目的所必需的，而是用于形成优选实施例。
(第一实施例)
[1.系统的整体配置]
图1是示出根据本公开的第一实施例的行驶支持系统的构成的图。
参考图1，行驶支持系统1是用于支持在道路上行驶的目标车辆的行驶的系统。行驶支持系统1包括服务器20和目标车辆30。
服务器20从在道路上行驶的探测车辆10接收探测信息。基于所接收的探测信息，服务器20为目标车辆30提供对在行驶期间的目标车辆30的推荐行驶速度，例如，允许目标车辆30朝高速公路的汇合点前进以安全地汇入巡航车道的推荐行驶速度。
目标车辆30是自动行驶车辆(自动驾驶汽车)或由驾驶员驾驶的普通车辆。目标车辆30接收从服务器20提供的推荐行驶速度的信息，并且基于所接收的推荐行驶速度信息来执行目标车辆30的安全驾驶辅助处理。也就是说，目标车辆30在导航设备的显示屏上显示推荐行驶速度信息。当目标车辆30是自动行驶车辆时，目标车辆30基于推荐行驶速度信息来确定行驶速度，并且执行加速或制动的控制以便以所确定的速度行驶。
每个探测车辆10以预定时间间隔(例如，3秒间隔)产生探测信息，该探测信息至少包括探测车辆10行驶的位置的信息和探测车辆10在行驶该位置的时刻的信息。探测车辆10经由无线基站42和网络40，将所生成的探测信息传送到服务器20。将探测信息传送到服务器20可以实时地执行，或者可以以预定的时间间隔或在收集了预定数目的多条探测信息时执行。网络40可以是诸如因特网或移动电话网络的公共通信网络，或者可以是专用通信网络。
[2.探测车辆10的配置]
图2是示出探测车辆10的功能配置的框图。图2仅示出了与探测信息的生成有关的处理单元，而省略了与探测车辆10的行驶有关的处理单元的图示。
参考图2，探测车辆10包括探测信息生成单元12、提供单元16和通信I/F(接口)单元18。探测信息生成单元12和提供单元16由执行数字信号处理的处理器实现，诸如CPU(中央处理单元)或MPU(微处理单元)。这些单元12和16可以由单个处理器实现，或者可以由分立的处理器实现。
探测信息生成单元12被配置为包括GPS(全球定位系统)设备14。探测信息生成单元12以预定时间间隔生成探测信息，该探测信息至少包括由GPS设备14测量的探测车辆10的位置的信息和探测车辆10行驶在该位置的时刻的信息。探测车辆10的位置信息包括纬度信息和经度信息。
提供单元16通过通信I/F单元18，将探测信息生成单元12生成的探测信息传送到服务器20，从而将探测信息提供给服务器20。如上所述，可以实地地一条条地传送探测信息，也可以批量地传送多条探测信息。
通信I/F单元18是用于无线地传送数据的通信接口，并且由无线模块等实现。
探测信息生成单元12可以从速度计等接收速度信息，并且将所接收的速度信息包括在探测信息中。
探测信息生成单元12、提供单元16和通信I/F单元18可以由专用探测终端实现，或者可以由诸如由探测车辆10的驾驶员使用的智能电话的通用终端实现。
[3.服务器20的配置]
图3是示出服务器20的功能配置的框图。服务器20是一种计算机，包括：执行数字信号处理的处理器，诸如CPU或MPU、RAM(随机存取存储器)、ROM(只读存储器)等。
参考图3，服务器20包括通信I/F单元21、获取单元22、轨迹信息累积单元23、地图信息累积单元24、外部事件累积单元25、典型行驶速度计算单元26、推荐行驶速度计算单元27和提供单元28。获取单元22、典型行驶速度计算单元26、推荐行驶速度计算单元27和提供单元28由诸如CPU的处理器实现。这些单元22,26,27和28可以由单个处理器实现，或者可以由分立的处理器实现。
通信I/F单元21是用于向/从每个探测车辆10、目标车辆30和天气服务器无线传送/接收数据的通信接口。通信I/F单元21由无线模块等实现。
获取单元22经由通信I/F单元21，从每个探测车辆10获取探测信息。此外，获取单元22从天气服务器获取当前天气信息。
轨迹信息累积单元23是其中累积由获取单元22获取的探测信息的存储设备，并且由HDD(硬盘驱动器)等实现。
地图信息累积单元24是其中累积车辆行驶的道路的地图信息的存储设备，并且由HDD等实现。
外部事件累积单元25是其中累积用于校正推荐行驶速度的外部事件信息的存储设备。外部事件累积单元25由HDD等实现。外部事件信息是指示与天气有关的事件和对应于该事件的推荐行驶速度的校正值的组合的信息。图4示出了在外部事件累积单元25中累积的外部事件信息的示例。例如，在降水不小于10mm/h的情况下，推荐行驶速度的校正值是-10km/h。当雾升起来时，示出了指示推荐行驶速度应当为50km/h的校正值。
典型行驶速度计算单元26基于在轨迹信息累积单元23中累积的探测信息和在地图信息累积单元23中累积的地图信息，计算作为多个探测车辆10的行驶速度的典型值的典型行驶速度。例如，可以将多个探测车辆10的行驶速度的平均值用作典型行驶速度。替选地，可以将多个探测车辆10的行驶速度的中位值或最频繁值用作典型行驶速度。当在探测信息中包括探测车辆10的行驶速度信息时，可以从行驶速度信息获取探测车辆10的行驶速度。然而，当探测器车辆10的行驶速度信息未被包括在探测信息中时，可以通过基于当探测车辆10在行驶速度计算目标部的两个端点附近行驶时获取的探测信息，从在行驶速度计算目标部中的移动距离和移动时间计算每单位时间的移动距离来获得探测车辆10的行驶速度。
推荐行驶速度计算单元27基于由典型行驶速度计算单元26计算的典型行驶速度来计算推荐行驶速度。通常，典型行驶速度被计算为推荐行驶速度。然而，根据需要，可以将通过校正典型行驶速度而获得的值计算为推荐行驶速度。例如，当典型行驶速度低于下限速度值时，下限速度值被用作推荐行驶速度，以防止推荐行驶速度低于下限速度值。此外，通过参考在外部事件累积单元25中累积的外部事件信息，推荐行驶速度计算单元27基于由获取单元22从天气服务器获取的当前天气信息，获得推荐行驶速度的校正值，并且基于该校正值来校正推荐行驶速度。
提供单元28经由通信I/F单元21，将由推荐行驶速度计算单元27计算的推荐行驶速度的信息传送到目标车辆30。因此，推荐行驶速度信息被提供给目标车辆30或者目标车辆30的驾驶员。
[4.目标车辆30的配置]
图5是示出目标车辆30的功能配置的框图。
参考图5，目标车辆30包括通信I/F单元31、获取单元32、安全驾驶辅助单元33和显示屏38。这些处理单元用作用于控制目标车辆30的车辆控制设备。获取单元32和安全驾驶辅助单元33由例如执行数字信号处理的处理器，诸如CPU或MPU实现。这些单元32和33可以由单个处理器实现，或者可以由分立的处理器实现。
通信I/F单元31是用于从服务器20无线地接收数据的通信接口，并且由无线模块等实现。
获取单元32经由通信I/F单元31，从服务器20获取推荐行驶速度信息。
安全驾驶辅助单元33是基于由获取单元32获取的推荐行驶速度信息，对目标车辆30执行安全驾驶辅助处理的处理单元。安全驾驶辅助单元33包括导航单元34和行驶控制单元37。导航单元34和行驶控制单元37也由诸如CPU或MPU的处理器实现。这些单元34和37可以由单个处理器实现，或者可以由分立的处理器实现。
显示屏38是诸如由安全驾驶辅助单元33用于安全驾驶辅助处理的显示器的显示单元。
导航单元34是对目标车辆30的驾驶员，执行到目的地的路线导航的处理单元。导航单元34包括路线显示部35和推荐行驶速度显示部36。路线显示部35计算到目的地的路线，并且执行控制以在显示屏38上显示路线。推荐行驶速度显示部36执行控制以在显示屏38上显示推荐行驶速度。导航单元34可以通过话音，将推荐行驶速度告知驾驶员。导航单元34和显示屏38可以由诸如目标车辆30的驾驶员使用的智能电话的通用终端实现。
行驶控制单元37控制目标车辆30的加速、制动、转向等，从而使目标车辆30自动驾驶。行驶控制单元37基于推荐行驶速度来控制加速和制动。例如，在高速公路的汇合点处的加速车道上，行驶控制单元37基于从服务器20提供的推荐行驶速度执行行驶，并且实现到巡航车道的平稳车道变换。然而，为了安全驾驶，行驶控制单元37根据由雷达设备、图像传感器等获得的周围情况来自动地控制行驶速度。
[5.服务器20的处理流程]
在下文中，将详细地描述由服务器20执行的处理。
图6是示出由服务器20执行的处理流程的流程图。图7是用于说明服务器20执行的处理的图。图7示出了高速公路50，以及在高速公路50上行驶的车辆和与高速公路50汇合的车道。高速公路50包括两个主车道，即巡航车道51和超车道52。将高速公路50的入口连接到巡航车道51的斜坡54和加速车道53被提供为用于汇入到主车道的汇合车道。例如，假设探测车辆10A在巡航车道51上行驶，探测车辆10B在超车道52上行驶，以及探测车辆10C在斜坡54上行驶。此外，假设目标车辆30在坡道54上行驶。
参考图6，获取单元22经由通信I/F单元21，从每个探测车辆10获取包括在预定时间段(例如，当前时刻之前15分钟)内的时刻信息的探测信息(S1)。获取单元22将获取的探测信息写入轨迹信息累积单元23中。预定时间段期望为约5至15分钟，并且最长为1小时。
典型行驶速度计算单元26对每个探测车辆10的探测信息执行地图匹配处理，以估计探测车辆10在道路上的正确位置，并且计算每个探测车辆10的运动轨迹，包括一组探测信息(S2)。典型行驶速度计算单元26将所计算的运动轨迹的信息写入到轨迹信息累积单元23中。
典型行驶速度计算单元26将0代入计数器i(S3)。
基于在轨迹信息累积单元23中累积的探测车辆10的运动轨迹信息，典型行驶速度计算单元26确定不少于预定车辆数阈值(例如，3)的探测车辆10是否已经在当前时刻之前的[i]分钟内通过汇合点55周围的区域，即包括汇合点55的预定区域(S4)。当前时刻是例如开始步骤S4中的处理的时刻。例如，假设阵列a被确定为a＝[5,10,15,30]。即，a[0]＝5，a[1]＝10，a[2]＝15，并且a[3]＝30。假设包括汇合点55的预定区域是例如在汇合点55周围的1公里半径范围内的主车道上的区域。
在确定不少于车辆数阈值的探测车辆10已经在[i]分钟内通过包括汇合点55的预定区域时(S4为是)，典型行驶速度计算单元26基于包括预定区域内的位置信息的探测信息，计算在[i]分钟内已经通过包括汇合点55的预定区域的探测车辆10的平均速度(S5)。用于计算平均速度的探测车辆10的速度是主车道上的速度。例如，对于图7所示的探测车辆10C，不使用在斜坡54和加速车道53上的行驶路径67(由虚线示出)上行驶期间的速度，而是使用在加速通道53上的行驶路径63(由实线示出)上行驶期间的速度。即，使用当在巡航车道51上的行驶路径63上行驶时的探测车辆10A和探测车辆10C的探测信息，以及当在超车道52上的行驶路径63上行驶时的探测车辆10B的探测信息。如果根据探测信息的位置精度，不能区分加速车道53和巡航车道51，则还使用在加速车道53上行驶期间的速度。
当确定在[i]分钟内通过包括汇合点55的预定区域的探测车辆10的数量少于车辆数阈值时(S4为否)，典型行驶速度计算单元26使计数器i的值递增1(S6)。
典型行驶速度计算单元26确定计数器i的值是否小于阵列a中的元素数n(在上述阵列a中元素数n为4)(S7)，并且当计数器i的值小于阵列a中的元素数n时(S7为是)，则返回步骤S4。
当计数器i的值等于或大于阵列a中的元素数时(S7为否)，该结果表明少于车辆数阈值的探测车辆10已经通过，因此，典型行驶速度计算单元26确定是否存在统计上可获得的平均速度(S8)。统计上可获得的平均速度是例如在过去一周的同一天，在相同时区中获得的探测车辆10的平均速度。当存在统计上可获得的平均速度时，典型行驶速度计算单元26将该速度计算为平均速度。统计可获得的平均速度由典型行驶速度计算单元26存储在存储单元中。
推荐行驶速度计算单元27确定由典型行驶速度计算单元26计算的平均速度是否等于或大于预定下限速度值(S9)。下限速度值是例如20km/h，并且当车辆以低于下限速度值的速度行驶时，可能导致交通拥堵。
在确定平均速度等于或大于下限速度值时(S9为是)，推荐行驶速度计算单元27将平均速度计算为推荐行驶速度(S10)。另一方面，在确定平均速度低于下限速度值时(S9为否)，推荐行驶速度计算单元27将下限速度值计算为推荐行驶速度(S11)。如果典型行驶速度计算单元26不能计算平均速度(S8为否)，则推荐行驶速度计算单元27将下限速度值计算为推荐行驶速度(S11)。
基于获取单元22从天气服务器获得的当前天气信息，推荐行驶速度计算单元27检测是否正在发生在外部事件累积单元25中累积的外部事件(S12)。例如，当从天气服务器获取的当前天气信息是“降水＝12mm/h”时，这意味着图4中所示的外部事件“降水不小于10mm/h”正在发生。
在检测到外部事件时(S12为是)，推荐行驶速度计算单元27基于外部事件的校正值来校正推荐行驶速度(S13)。例如，当检测到外部事件“降水不小于10mm/h”时，推荐行驶速度计算单元27从在步骤S10或S11中计算的推荐行驶速度减去10km/h，并且将结果值设定为新的推荐行驶速度。然而，可以执行推荐行驶速度的校正，使得校正的推荐行驶速度不低于下限速度值。
提供单元28经由通信I/F单元21，将由推荐行驶速度计算单元27计算的推荐行驶速度的信息传送到目标车辆30(S14)。例如，推荐行驶速度信息被传送到在斜坡54上行驶的目标车辆30。
在接收到推荐行驶速度信息时，目标车辆30在显示屏38上显示推荐行驶速度信息，并且使行驶控制单元37根据推荐行驶速度来控制其加速和制动。
因此，目标车辆30可以以与在主车道上行驶的车辆的速度类似的速度汇入到主车道中。因此，目标车辆30可以平稳地汇入到主车道中，而不会妨碍主车道的车辆的行驶。
服务器20可以以一定间隔或每当服务器20已经获取预定数目的多条探测信息时执行图6中所示的处理。
[6.第一实施例的效果等]
如上所述，根据第一实施例，基于从探测车辆10获取的探测信息，计算探测车辆10的典型行驶速度和推荐行驶速度，并且将推荐行驶速度提供给目标车辆30。获取探测信息的地方不限于诸如汇合点55周围的区域等的狭窄区域，并且可以从在任意点上行驶的探测车辆10获取探测信息。另外，提供推荐行驶速度的地方不限于汇合点55周围的狭窄区域等。因此，可以预先对在车道上行驶的目标车辆30，特别是汇入到汇合点55的目标车辆30执行速度控制的支持。
当在预定时间段内不能获取探测信息时，基于平均速度来计算推荐行驶速度，该平均速度是基于过去获取的探测信息计算的。因此，即使当不能获取探测信息时，目标车辆30也可以根据适当的推荐行驶速度执行速度控制。例如，通过使用基于在过去一周的同一天，在相同时区中获取的探测信息的推荐行驶速度，目标车辆30可以在类似于当前交通状况的交通状况下执行速度控制，从而支持安全驾驶。
当探测车辆10的平均速度由于交通拥堵等而变得低于下限速度值时，可以防止对目标车辆提供低于下限速度值的推荐行驶速度。因此，防止发生更多的交通拥堵。例如，当由于主车道上的交通拥堵导致探测车辆10的平均速度低于下限速度值但是汇合车道没有拥堵时，防止在汇合车道上行驶的目标车辆接收到过低的建议行驶速度。因此，可以避免汇合车道上的交通拥堵。
目标车辆30可以基于推荐行驶速度来控制其行驶速度，该推荐行驶速度是基于平均速度计算的，而该平均速度基于探测车辆10的探测信息。提供推荐行驶速度的空间不限于汇合点周围的狭窄区域等。因此，目标车辆30可以在任意点处接收速度控制的支持。
(第二实施例)
在第一实施例中，计算推荐行驶速度而不彼此区分探测车辆10的路线。在该第二实施例中，对探测车辆10的每条路线计算推荐行驶速度。假设由每个探测车辆10提供的探测信息包括车道的信息，或者具有足够精确以能够识别车道的位置信息。例如，假设每个探测车辆10是基于高精度地图信息执行行驶控制的自动行驶车辆。
根据第二实施例的行驶支持系统具有与根据图1所示的第一实施例的行驶支持系统1相同的配置。
根据第二实施例的探测车辆10、服务器20和目标车辆30分别具有与根据图2、图3和图5所示的第一实施例的探测车辆10、服务器20和目标车辆30相同的配置。
图8是示出由服务器20执行的处理流程的流程图。
参考图8，步骤S1至S14中的处理与图6所示的处理相同。然而，对探测车辆10的每条路线重复地执行平均速度计算处理、推荐行驶速度计算处理和推荐行驶速度传送处理(S3至S14)(环路A)。例如，在图7中，斜坡54和加速车道53上的行驶路径67(用虚线表示)、巡航车道51上的行驶路径63和超车道52上的行驶路径64被视为不同的路线。典型行驶速度计算单元26和推荐行驶速度计算单元27分别对每条路线计算平均速度和推荐行驶速度，并且提供单元28提供每条路线的推荐行驶速度。
因此，目标车辆30可以获取每条路线的推荐行驶速度。因此，目标车辆30可以以每条路线的最合适的推荐行驶速度行驶。例如，目标车辆30在斜坡54上行驶时控制其速度，以便以基于在行驶路径67上行驶的探测车辆10C的探测信息的推荐行驶速度行驶。同时，目标车辆30当实现从加速车道53到巡航车道51的车道变换时，控制其速度，以便以基于在行驶路径63上行驶的探测车辆10A的探测车辆的推荐行驶速度行驶。因此，目标车辆30可以实现到主车道的车道变换而不会导致在主车道上行驶的车辆减速。
提供单元28可以向目标车辆30仅提供从汇合车道到主车道的车道变换所需的推荐行驶速度。也就是说，提供单元28可以仅提供基于在行驶路径63上行驶的探测车辆10A的探测车辆的推荐行驶速度。
服务器20可以以一定间隔或每当服务器20已经获取预定数目的多条探测信息时，执行图8中所示的处理。
如上所述，由于自动行驶车辆基于具有高精度位置信息的地图信息行驶，因此车道信息可以被包括在从自动行驶车辆获取的探测信息中。根据第二实施例，可以计算每条路线的推荐行驶速度并且将其提供给目标车辆30。因此，目标车辆30可以根据每条路线的推荐行驶速度来执行速度控制。例如，当目标车辆30从加速车道53汇合到巡航车道51中时，目标车辆30根据巡航车道51的推荐行驶速度来执行速度控制，从而实现速度控制而不受在超车道52上行驶的车辆的行驶速度影响。
(第三实施例)
虽然在第二实施例中计算了每条路线的推荐行驶速度，但是在该第三实施例中，计算每个区间的推荐行驶速度。
根据第三实施例的行驶支持系统具有与根据图1所示的第一实施例的行驶支持系统1相同的配置。
根据第三实施例的探测车辆10、服务器20和目标车辆30分别具有与根据图2、图3和图5所示的第一实施例的探测车辆10、服务器20和目标车辆30相同的配置。
由根据第三实施例的服务器20执行的处理的流程与图8所示的第二实施例的处理流程相同，除了不是对每条路线，而是对每个区间执行重复过程(环路A)之外。
图9是用于说明由服务器20执行的处理的图。执行处理的区间包括：主车道和汇合点55的上游的区间(在下文中，该区间被称为“汇合前区间”)；以及主车道和汇合点55的下游上的区间(在下文中，该区间被称为“汇合后部分”)。即，服务器20计算每个区间的推荐行驶速度。在计算推荐行驶速度时，不使用看来从汇合车道汇入到主车道的探测车辆10C的探测信息。基于运动轨迹确定从汇合车道汇入主车道。
根据第三实施例，可以对道路上的每个区间计算推荐行驶速度，并且将其提供给目标车辆30。因此，目标车辆30可以根据每个区间的推荐行驶速度执行速度控制。例如，当通过使用汇合前区间的推荐行驶速度来执行目标车辆30的速度控制时，目标车辆30可以汇入到主车道而不会导致在主车道上行驶的车辆的行驶速度降低。另一方面，当通过使用汇合后区间的推荐行驶速度来执行目标车辆30的速度控制时，汇合之后的车辆的状态可以反映在速度控制中。因此，在目标车辆30汇入的车道挤满车辆的情况下，目标车辆30可以预先执行诸如减速的速度控制。
基于从在主车道上前行的探测车辆10获取的探测信息计算推荐行驶速度，而不使用在汇合车道上行驶的探测车辆10的探测信息。因此，当目标车辆30从汇合车道汇入到主车道时，目标车辆30能够以符合已经在主车道上行驶的车辆的行驶速度的速度来在汇合车道上行驶。因此，目标车辆30可以从汇合车道平稳地汇入到主车道中。
(第四实施例)
在第二实施例中，基于从作为自动行驶车辆的探测车辆10获取的探测信息，在区分探测车辆10的彼此路线的同时计算推荐行驶速度。然而，待用于计算每条路线的推荐行驶速度的探测信息不限于从自动行驶车辆获取的探测信息。也就是说，任何探测信息都可以被用于计算每条路线的推荐行驶速度，只要该探测信息是从可以识别其行驶车道的探测车辆10获取的。在下文中，可以识别其行驶车道的车辆被称为车道可识别车辆。自动行驶车辆是一种车道可识别车辆。
在该第四实施例中，将详细地描述车道可识别车辆。
[作为车道可识别车辆的探测车辆10的配置]
图10是示出作为车道可识别车辆的探测车辆10的功能配置的框图。参考图10，探测车辆10包括车道识别单元70，代替图2所示的探测车辆10的配置中的GPS设备14。
图11是示出车道识别单元70的配置的框图。参考图11，车道识别单元70是用于识别探测车辆10行驶的路段(road link)和车道的处理单元。车道识别单元70包括车速传感器78、卫星无线电波接收器71、航向传感器72、有源传感器73、摄像机74、位置检测单元75、地图数据库76和车道检测单元77。位置检测单元75和车道检测单元77由例如执行数字信号处理的诸如CPU或MPU的处理器实现。这些单元75和77可以由单个处理器实现，或者可以由分立的处理器实现。
车速传感器78通过测量探测车辆10的车轮的转数来获得速度信息。由车速传感器78检测的探测车辆10的行驶速度信息可以被包括在探测信息中。
卫星无线电波接收器71从卫星接收无线电波，并且测量探测车辆10所在位置的纬度、经度和高度。尽管GPS接收器通常被用作卫星无线电波接收器71，但是期望使用具有比GPS接收器更高精度的QZSS(准天顶卫星系统)接收器。通过使用QZSS接收器，GPS接收器接收的定位信号得到补充并且加强以提高定位精度。
航向传感器72是用于测量探测车辆10的航向的传感器，并且由振荡型陀螺仪或光学陀螺仪实现。作为航向传感器72，期望使用具有比振荡型陀螺仪更高精度的光学陀螺仪。
有源传感器73是用于检测白线和结构的传感器。使用毫米波雷达等的传感器被称为有源传感器73。然而，期望使用能够将白线和路面之间的反射率的差异包括在表示三维空间结构的数据中的LIDAR(光检测和测距、激光成像检测和测距)。根据LIDAR，可以通过测量由以脉冲形状发射的激光照射引起的来自目标的散射光来分析到目标的距离和目标的特性。
摄像机74从捕获的图像检测白线和结构。摄像机74可以是单目摄像机或立体摄像机，但是期望使用能够三维地确定路面上是否存在白线的立体摄像机。
地图数据库76由存储高精度道路地图数据的HDD等实现。道路地图数据包括诸如路边(划分)线、道路(车道)中心线、道路宽度、垂直和交叉斜坡、交通信号/标志点、停止线等的信息，并且具有预读网络结构。
位置检测单元75将由卫星无线电波接收器71测量的探测车辆10的位置信息与存储在地图数据库76中的道路地图数据核对，从而检测探测车辆10所行驶的路段的位置。例如，位置检测单元75从卫星无线电波接收器71顺序输出的探测车辆10的位置信息获得探测车辆10的行驶轨迹。位置检测单元75将所获得的行驶轨迹与存储在地图数据库76中的道路地图数据比较，并且执行用于校正探测车辆10在道路上的当前位置、聚焦行驶轨迹上的特征部分——诸如交叉点和拐点、从而检测探测车辆10的位置的地图匹配处理(例如，参考专利文献4)。如果卫星无线电波接收器71由于无线电波状态等，不能测量探测车辆10的位置信息，则位置检测单元75可以由从车速传感器78获得的探测车辆10的速度来计算探测车辆10的行驶距离，并且可以基于所计算的行驶距离和由航向传感器72测量的探测车辆10的航向信息，顺序地计算探测车辆10的位置。
车道检测单元77将由有源传感器73检测的白线和结构以及由摄像机74检测的白线和结构与存储在地图数据库76中的道路地图数据核对，从而识别地图上的白线和结构的位置。车道检测单元77将已经由位置检测单元75检测的、探测车辆10正行驶的路段的位置与地图上的白线和结构的位置核对，从而检测探测车辆10正行驶的路段上的车道。车道检测单元77可以根据情况选择性地使用有源传感器73的检测结果和摄像机74的检测结果。例如，车道检测单元77可以在正常情况下使用摄像机74的检测结果来识别白线和结构的位置，而车道检测单元77可以在诸如车辆周围的驾驶员的能见度降低的夜间或恶劣天气的情况下使用不太受降低的能见度的影响的有源传感器73的检测结果，以识别白线和结构的位置(例如，参见专利文献5和6)。
车道检测单元77可以将由探测车辆10检测的固定物体(例如，安装在路肩处的照明灯、路面上的猫眼等)的位置信息与由道路地图数据指示的固定物体的位置信息核对，从而校正探测车辆10的位置(例如，参见专利文献4)。
分别由位置检测单元75和车道检测单元77检测的探测车辆10正行驶的路段和车道的位置的信息被包括在由探测信息生成单元12生成的探测信息中，并且被传送到服务器20。
[作为车道可识别车辆的目标车辆30的配置]
上述车道识别单元70的配置可以被包括在目标车辆30中。图12是示出包括车道识别单元70的目标车辆30的功能配置的图。在图12所示的目标车辆30中，除了图4所示的目标车辆30的组件之外，导航单元34进一步包括车道识别单元70。
路线显示部35基于由车道识别单元70识别的目标车辆30的行驶位置和行驶车道，在区分彼此车道的同时计算到目的地的路线，并且执行控制以在显示屏38上显示所计算的路线。例如，为了使正在高速公路的超车道上行驶并且计划经由左出口离开高速公路的目标车辆30经由左出口安全地离开高速公路，路线显示部35计算目标车辆30预先向最左巡航车道改变车道的路线。然后，路线显示部35在显示屏38上显示所计算的路线的信息。
推荐行驶速度显示部36执行控制以在显示屏38上显示由车道识别单元70识别的每个车道的推荐行驶速度。例如，在第二实施例中，对图7中所示的行驶路径67、行驶路径63和行驶路径64的每一个，计算推荐行驶速度。因此，推荐行驶速度显示部36可以执行控制以在显示屏38上显示目标车辆30行驶的每个车道，即，每个行驶路径的推荐行驶速度。例如，当目标车辆30在行驶路径67上行驶时，推荐行驶速度显示部36执行控制以在显示屏38上显示在行驶路径67上行驶的车辆的推荐行驶速度。因此，驾驶员可以根据因车道而异的推荐行驶速度安全地驾驶。
[附录]
虽然上文已经描述了根据本公开的实施例的行驶支持系统1，但是本公开不限于这些实施例。
(变型)
在第一实施例中，使用从自动行驶车辆获取的探测信息和从驾驶员驾驶的普通车辆获取的探测信息，而不彼此区分它们。然而，可以通过优先使用从自动行驶车辆获取的探测信息来计算典型行驶速度。例如，与基于从普通车辆获取的探测信息的速度相比，可以使基于从自动行驶车辆获取的探测信息的速度加权两倍，并且可以计算速度的加权平均值以用作典型行驶速度。
当在图5的步骤S4中确定不少于车辆数阈值的自动行驶车辆已经通过时，可以通过仅使用从自动行驶车辆获取的探测信息来计算典型行驶速度。
自动行驶车辆基于具有高精度位置信息的地图信息行驶。另外，为自动行驶车辆配备用于观察周围情况的各种传感器，诸如摄像机和雷达设备，并且被设计为始终执行安全驾驶。因此，如在变型中，当通过优先使用从自动行驶车辆获取的探测信息来执行典型行驶速度的计算时，可以计算适合于安全驾驶的推荐行驶速度并且将其提供给目标车辆。因此，目标车辆可以根据安全推荐行驶速度来执行速度控制。
关于在第四实施例中所述的从车道可识别车辆获取的探测车辆，可以比从普通车辆获取的探测信息更大地加权该探测信息，并且可以计算速度的加权平均值以用作典型行驶速度，如在从自动行驶车辆获取的探测信息的情况中。
在第一至第三实施例中，确定推荐行驶速度以使其不低于下限速度值。除此之外，可以确定推荐行驶速度以使其不高于预定上限速度值。例如，可以将巡航车道的限速设定为上限速度值。因此，目标车辆30可以以安全速度实现到主车道的车道变换。然而，如果以限速行驶会导致诸如与尾随车辆碰撞的危险情况，则目标车辆30适当地控制行驶速度。
尽管图5所示的目标车辆30被假设为自动行驶车辆，当目标车辆30是由驾驶员驾驶的普通车辆时，目标车辆30可以不包括行驶控制单元37。
目标车辆30可以进一步包括图2所示的探测车辆10的配置。因此，目标车辆30可以传送探测信息。
上述装置的每一个可以被具体地配置为包括微处理器、ROM、RAM、硬盘驱动器、显示单元、键盘、鼠标等的计算机系统。计算机程序被存储在RAM或硬盘驱动器中。每个装置通过根据计算机程序操作的微处理器实现其功能。通过组合向计算机指示命令的多个命令代码来构成计算机程序，以便实现预定功能。
各个装置的部分或全部组件可以被配置为单个系统LSI。系统LSI是使得多个组件被集成在单个芯片上而制造的超多功能LSI。具体地，系统LSI是被配置为包括微处理器、ROM、RAM等的计算机系统。计算机程序被存储在RAM中。系统LSI通过根据计算机程序操作的微处理器实现其功能。
本公开可以是上述方法。此外，本公开可以是使计算机执行该方法的计算机程序，或者也可以是包括该计算机程序的数字信号。
还可以通过将计算机程序或数字信号存储在诸如硬盘驱动器、CD-ROM或半导体存储器的计算机可读非瞬时记录介质中来实现本公开。替选地，本公开还可以是记录在非瞬时记录介质中的数字信号。
本公开还可以通过经由电信线路、无线或有线通信线路、由因特网表示的网络、数据广播等传送上述计算机程序或数字信号来实现。
包括在程序中的各个步骤可以由多个计算机执行。例如，包括在服务器20中的典型行驶速度计算单元26和推荐行驶速度计算单元27可以通过执行分发给多个计算机的程序来实现。
可以分别组合上述实施例和变型。
注意，本文公开的实施例在所有方面仅仅是说明性的，不应该被认为是限制性的。本公开的范围由权利要求的范围而不是上述含义限定，并且旨在将与权利要求和所有变型的范围等同的含义包括在该范围内。
1行驶支持系统
10,10A,10B,10C 探测车辆
12 探测信息生成单元
14 GPS设备
16 提供单元
18 通信I/F单元
20 服务器
21 通信I/F单元
22 获取单元
23 轨迹信息累积单元
24 地图信息累积单元
25 外部事件累积单元
26 典型行驶速度计算单元
27 推荐行驶速度计算单元
28 提供单元
30 目标车辆
31 通信I/F单元
32 获取单元
33 安全驾驶辅助单元
34 导航单元
35 路线显示部
36 推荐行驶速度显示部
37 行驶控制单元
38 显示屏
40 网络
42 无线基站
50 高速公路
51 巡航车道
52 超车道
53 加速车道
54 坡道
55 汇合点
61,63,64,65,66,67 行驶路径
70 车道识别单元
71 卫星无线电波接收器
72 航向传感器
73 有源传感器
74 摄像机
75 位置检测单元
76 地图数据库
77 车道检测单元
78 车速传感器

Claims (12)

1.一种推荐行驶速度提供程序，用于向目标车辆提供推荐行驶速度，所述程序使得计算机充当：
获取单元，所述获取单元被配置为从探测车辆获取多条探测信息，每条所述探测信息包括预定时间段内的时刻和相应的探测车辆在该时刻的位置的信息；
典型行驶速度计算单元，所述典型行驶速度计算单元被配置为基于由所述获取单元获取的所述多条探测信息，来计算作为所述探测车辆的行驶速度的典型值的典型行驶速度；
推荐行驶速度计算单元，所述推荐行驶速度计算单元被配置为基于由所述典型行驶速度计算单元计算出的所述典型行驶速度，来计算推荐行驶速度；以及
提供单元，所述提供单元被配置为将由所述推荐行驶速度计算单元计算出的所述推荐行驶速度提供给所述目标车辆。
2.根据权利要求1所述的推荐行驶速度提供程序，其中，
所述典型行驶速度计算单元基于在由所述获取单元获取的所述多条探测信息之中的、包括在多个车道汇合的汇合点周围的区域内的位置的信息在内的所述探测信息，来计算所述典型行驶速度。
3.根据权利要求1或2所述的推荐行驶速度提供程序，其中，
所述典型行驶速度计算单元针对所述探测车辆行驶的道路的每个区间，基于包括在所述区间中包含的位置的信息的所述探测信息，来计算所述典型行驶速度；以及
所述推荐行驶速度计算单元基于由所述典型行驶速度计算单元对每个区间所计算的所述典型行驶速度，来计算每个区间的所述推荐行驶速度。
4.根据权利要求3所述的推荐行驶速度提供程序，其中，
所述典型行驶速度计算单元基于除在与主车道汇合的汇合车道上行驶的所述探测车辆的多条探测信息之外的、由所述获取单元获取的所述多条探测信息，来计算每个所述区间的所述典型行驶速度。
5.根据权利要求1或2所述的推荐行驶速度提供程序，其中，
所述典型行驶速度计算单元基于包括在路线中包含的位置的信息的所述探测信息，来针对所述探测车辆行驶的每条所述路线计算所述典型行驶速度，以及
所述推荐行驶速度计算单元基于由所述典型行驶速度计算单元对每条路线所计算的所述典型行驶速度，来针对每条路线计算所述推荐行驶速度。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的推荐行驶速度提供程序，其中，
所述典型行驶速度计算单元通过优先使用在由所述获取单元获取的所述多条探测信息之中的、从能够识别其行驶车道的车辆获取的所述探测信息，来计算所述典型行驶速度。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的推荐行驶速度提供程序，其中，
在所述获取单元在预定时间间隔内不能从不少于预定车辆数阈值的所述探测车辆获取到所述多条探测信息的情况下，所述典型行驶速度计算单元将已基于在所述预定时间段之前由所述获取单元获取的探测信息所计算出的典型行驶速度输出为计算结果。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的推荐行驶速度提供程序，其中，
在由所述典型行驶速度计算单元计算出的所述典型行驶速度低于预定下限速度值的情况下，所述推荐行驶速度计算单元将所述下限速度值计算为所述推荐行驶速度。
9.一种行驶支持系统，其用于支持目标车辆的行驶，所述行驶支持系统包括：
获取单元，所述获取单元被配置为从探测车辆获取多条探测信息，每条所述探测信息包括预定时间段内的时刻和相应的探测车辆在该时刻的位置的信息；
典型行驶速度计算单元，所述典型行驶速度计算单元被配置为基于由所述获取单元获取的所述多条探测信息，来计算作为所述探测车辆的行驶速度的典型值的典型行驶速度；
推荐行驶速度计算单元，所述推荐行驶速度计算单元被配置为基于由所述典型行驶速度计算单元计算出的所述典型行驶速度，来计算推荐行驶速度；以及
提供单元，所述提供单元被配置为将由所述推荐行驶速度计算单元计算出的所述推荐行驶速度提供给所述目标车辆。
10.根据权利要求9所述的行驶支持系统，进一步包括目标车辆，所述目标车辆被配置为：
获取从所述提供单元提供的所述推荐行驶速度，并且
根据所述推荐行驶速度，来控制该目标车辆的行驶速度。
11.一种车辆控制设备，其用于控制自动行驶车辆的行驶，所述车辆控制设备包括：
获取单元，所述获取单元被配置为获取基于典型行驶速度计算出的推荐行驶速度，所述典型行驶速度是探测车辆的行驶速度的典型值，所述典型行驶速度是基于多条探测信息，每条所述探测信息包括预定时间段内的时刻和相应的探测车辆在该时刻的位置的信息；以及
行驶控制单元，所述行驶控制单元被配置为基于由所述获取单元获取的所述推荐行驶速度，来控制所述自动行驶车辆的行驶速度。
12.一种自动行驶车辆，其包括根据权利要求11所述的车辆控制设备。
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RJ01 Rejection of invention patent application after publication

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