JP2012083995A - 合流支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】道路の本線と支線との合流点における支線から本線への車両の合流を円滑化できる合流支援システムを提供する。
【解決手段】道路２の本線４と支線３との合流区間Ｚでの車両５の合流を支援する合流支援システム１において、車両５の位置および速度を検出する検出手段１０、１３と、車々間通信可能な通信手段８とを有し、前記車両５に設けられる合流支援装置６を備え、支線を走行する車両５−Ｘの合流支援装置６は、自車両５−Ｘおよび本線４を走行する車両５−Ａ、５−Ｂ１、５−Ｂ２、・・・の位置および速度を取得し、自車両５−Ｘが前記合流区間Ｚに到達したときに合流スペースが存在するように、自車両５−Ｘまたは本線４を走行する車両５−Ａ、５−Ｂ１、５−Ｂ２、・・・に速度調整を指示する。
【選択図】図１

Description

本発明は、道路の本線と支線との合流点での車両の合流を支援する合流支援システムに関する。

従来、道路の本線と支線との合流点での車両の合流を支援する合流支援システムとして、合流区間の近傍に設置され、合流点に向かって本線を走行している車両の速度を検出する路側機と、車両に搭載され上記路側機と通信する車載機器とを備えた合流支援システムが知られている。
この合流支援システムでは、車両が、支線を合流区間に向かって走行している場合に、車載機器が、本線を合流区間に向かって走行している車両の速度の情報を路側機から取得し、この情報に基づいて、支線から本線への合流に必要な速度を算出して運転者に指示する（例えば、特許文献１参照）。

特開２００７−２００２７４号公報

しかしながら、上記合流支援システムでは、各車両の位置および速度の情報を取得するための路側機が必要となりインフラ整備を要するという問題がある。また、混雑時など、合流点に向かって本線を走行する車両が数多く連なり、車間距離が短いときには、支線を走行する車両の速度調整だけでは合流できないという問題もある。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、道路の本線と支線との合流点における支線から本線への車両の合流を円滑化できる合流支援システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は、道路の本線と支線との合流区間での車両の合流を支援する合流支援システムにおいて、車両の位置および速度を検出する検出手段と、車々間通信可能な通信手段とを有し、前記車両に設けられる合流支援装置を備え、支線を走行する車両の合流支援装置は、自車両および本線を走行する車両の位置および速度を取得し、自車両が前記合流区間に到達したときに合流スペースが存在するように、自車両または本線を走行する車両に速度調整を指示することを特徴とする。

支線を走行する車両の合流支援装置は、本線を走行する車両に速度調整を指示した場合、当該指示の後に、当該本線を走行している車両および前記自車両の位置および速度を取得し、自車両が合流区間に到達したときに合流スペースが存在しないと判断したときには自車両に速度調整を指示してもよい。
支線を走行する車両の合流支援装置は、本線を走行する車両のうち、前方に合流スペースが存在する車両を自車両に報知してもよい。
前記速度調整を減速指示のみで行ってもよい。

また、本発明は、道路の本線と支線との合流区間での車両の合流を支援する合流支援システムにおいて、車両の位置および速度を検出する検出手段と、車々間通信可能な通信手段とを有し、前記車両に設けられる合流支援装置を備え、支線を走行する車両の合流支援装置は、前記自車両、及び本線を走行する車両の位置および速度を取得し、前記合流区間での合流スペースが後方に存在する本線走行中の車両を自車両に報知することを特徴とする。

本発明によれば、各車両が、車両の位置および速度を検出する検出手段と、車々間通信可能な通信手段とを有する合流支援装置を備えているので、各車両の位置および速度の情報を取得する路側機が不要となる。また、支線を走行する車両の合流支援装置が、自車両および本線を走行する車両の位置および速度を取得し、自車両が前記合流区間に到達したときに合流スペースが存在するように、自車両または本線を走行する車両に速度調整を指示するので、支線を走行する車両の速度調整だけでは合流できない場合にも、支線から本線への車両の合流が可能となるという効果を奏する。

第１実施形態に係る合流支援システムの構成を示す図である。 第１実施形態に係る合流支援装置の機能的構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る合流支援処理のフローチャートである。 第１実施形態に係る合流支援処理のフローチャートである。 第２実施形態に係る合流支援処理のフローチャートである。

＜第１実施形態＞
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る合流支援システム１の構成を示す図である。
合流支援システム１は、図１に示すように、高速道路や自動車専用道等（以下、単に「道路２」と言う）の支線３から本線４への合流時に、各車両５の車両運転者の運転を支援して合流を円滑にするためのシステムである。本線４は、走行方向に向かって左側の走行車線４Ａと、右側の追い越し車線４Ｂとから成る左片側二車線道路である。支線３は、本線４の走行車線４Ａの走行方向に対し左側から斜めに合流する一車線道路であり、これらが合流する区間を合流区間Ｚとして定義する。
道路２の支線３及び本線４を走行する各車両５には、無線により相互に車々間通信して合流時に車両運転者の運転を支援するための合流支援装置６が搭載されている。これら車両５に搭載された合流支援装置６によって合流支援システム１が構成されている。
なお、以下の説明では、支線３を走行して本線４に合流する車両５を、合流車両５−Ｘと称し、また本線４の走行車線４Ａ上を合流区間Ｚに向かって走行する車両５を、先頭車両５−Ａ、この先頭車両５−Ａに続く後続車両５−Ｂ１、５−Ｂ２・・・と称し、必要に応じて各車両５を区別する。

図２は、合流支援装置６の機能的構成を示すブロック図である。
合流支援装置６は、自装置から通信エリア内に存在する１または複数の他の車両５の合流支援装置６との間で、基地局を介することなく相互に直接無線通信する、いわゆる車々間通信装置である。
合流車両５−Ｘの搭載されている合流支援装置６にあっては、合流車両５−Ｘが支線３を走行している間に、本線４の走行車線４Ａ上を走行する車両５−Ａ、５−Ｂ１、５−Ｂ２、・・・の合流支援装置６から車々間通信により各車両５の少なくとも位置及び走行速度を含む走行情報を受信し、これら走行情報に基づいて、車両５−Ａ、５−Ｂ１、５−Ｂ２、・・・との接触を回避しながら合流車両５−Ｘが本線４に円滑に合流できるように、合流車両５−Ｘや車両５−Ａ、５−Ｂ１、５−Ｂ２、・・・の車両運転者に対し、適宜に、運転操作を指示するものである。

より具体的には、合流支援装置６は、図２に示すように、制御部７と、無線通信部８と、位置検出部１０と、車速検出部１３と、音声処理部１５と、表示部１７と、記憶部１８とを備えている。
制御部７は、合流支援装置６の各部を中枢的に制御するものであり、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えて構成される。
無線通信部８は、制御部７の制御の下、上記走行情報を含む無線信号を生成し、この無線信号を通信エリア内の他の合流支援装置６にアンテナ９を介して送信するとともに、当該アンテナ９を介して受信した無線信号に基づいて、上記走行情報を含む受信データを生成し、この受信データを制御部７に出力する。
なお、各合流支援装置６には、それぞれを一意に特定するためのＩＤやネットワークアドレス等の識別情報が予め割り振られており、この識別情報を通信時の送信元や送信先として無線信号に付加して各合流支援装置６が車々間通信する。

位置検出部１０は、ＧＰＳ電波に基づいて、自装置の位置を計算して制御部７に出力するものであり、ＧＰＳ電波を受信するＧＰＳアンテナ１２およびＧＰＳ受信機１１を備えている。車速検出部１３は、車両５の車速センサー１４から得られる車速パルスに基づいて、車両５の走行速度を算出し、制御部７に出力する。
制御部７は、位置検出部１０が検出する位置、及び車速検出部１３が検出する走行速度に基づいて上記走行情報を生成し、この走行情報を含む無線信号を無線通信部８から通信エリア内の他の車両５に送信する。

さらに、無線信号には、送信元の合流支援装置６が搭載されている車両５の外観的特徴を少なくとも含む車体情報が付加されている。外観的特徴とは、人間が視覚によって認知できる車両５の外観上の特徴であって、例えば、車両タイプ（ワゴンタイプやセダンタイプ等）や車体色が含まれる。本実施形態では、送信元の車両５を他の車両５の運転者が一目で正確に識別できるようにするために、外観的特徴として、当該送信元の車両５の車両タイプ、及び車体色の両方が車体情報に含められている。
これにより、合流支援装置６は、他の車両５の無線信号を受信することで、その車両５を識別情報に基づいて特定でき、また、その位置及び走行速度、並びに、外観的特徴を特定できる。

音声処理部１５は、制御部７の制御に従って、車両５に設けられたスピーカー１６から音声を出力させるものであり、合流支援時には、例えば減速指示などの運転操作指示が出力される。
表示部１７は、制御部７の制御の下、各種の情報を表示するものであり、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）やＥＬ（Electro Luminescent）ディスプレイ等のディスプレイ装置を備えている。この表示部１７は、例えば、合流支援装置６がナビゲーション機能を備えている場合には、当該ナビゲーションのための地図や自車位置が表示される。なお、合流支援時には、減速指示などの運転操作指示、並びに、本線４の各車両５−Ａ、車両５−Ａ、５−Ｂ１、５−Ｂ２、・・・の位置や、車列に合流するスペースの箇所を表示する構成としても良い。

記憶部１８は、少なくとも道路２を含む地図データを記憶するものであり、例えばＨＤＤ装置を備えている。本実施形態では、さらに、合流車両５−Ｘに対して合流支援を開始する支線３での位置を合流支援処理開始位置１９（図１参照）として記憶する。この合流支援処理開始位置１９は、この合流支援処理開始位置１９は、合流区間Ｚからの距離として規定され、合流車両５−Ｘが合流支援処理開始位置１９から合流区間Ｚに到達するまでの間に後述する合流支援処理が終了可能な距離が、例えば支線３の法定速度、及び合流支援に要する時間等に基づいて算出されて設定されている。

かかる構成の下、合流支援装置６の制御部７は、車両５が支線３を合流区間Ｚに向かって走行している場合には、合流支援処理開始位置１９を通過した時点から本線４を走行する車両５の間で車々間通信し、合流支援処理を開始する。
この合流支援処理では、合流支援装置６の制御部７は、本線４の車両５−Ａ、５−Ｂ１、５−Ｂ２、・・・の中に合流区間Ｚで接触するものがあるか否かを判定し、接触するものがある場合には、合流車両５−Ｘ、本線４の車両５−Ａ、５−Ｂ１、５−Ｂ２、・・・のそれぞれの位置、及び走行速度に基づいて、接触を回避しながら合流車両５−Ｘが本線４に合流できるように、適宜の車両５の運転者に運転操作を指示する、といった制御を行う。かかる合流支援処理について、図３、図４を参照して詳細に説明する。

図３、図４は、合流車両５−Ｘに搭載されている合流支援装置６が行う合流支援処理のフローチャートである。
まず、制御部７は、位置検出部１０および車速検出部１３を介して合流車両５−Ｘの位置および走行速度を検出する（ステップＳ１）。
次に、制御部７は、本線４の車両５−Ａ、５−Ｂ１、５−Ｂ２、・・・から、無線通信部８を介して、走行情報と車体情報とを含む無線信号を受信し、これら車両５−Ａ、５−Ｂ１、５−Ｂ２、・・・の走行情報と合流区間Ｚ付近の地図データとに基づいて、車両５−Ａ、５−Ｂ１、５−Ｂ２、・・・の中に、合流区間Ｚで接触するもの（以下、接触車両という）があるか否かを判定する（ステップＳ２）。
合流区間Ｚでの接触判定は、合流区間Ｚの手前側の開始端ＺＳに、略同時に到達する車両５があるか否かに基づいて行われる。

接触車両が無い場合（ステップＳ２：Ｎｏ）には、合流車両５−Ｘが合流区間Ｚに到達したときに、そこに車両はなく、合流するために十分なスペース（以下、合流スペースという）が存在するため、制御部７は、音声処理部１５を制御して、合流車両５−Ｘの運転者に合流できる旨を音声により報知し（ステップＳ３）、処理を終了する。
接触車両がある場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）には、制御部７は、合流車両５−Ｘを当該接触車両との接触を避けて本線４に円滑に合流させるため、合流車両５−Ｘが合流区間Ｚに到達したときに合流区間Ｚに合流スペースが存在するように、合流車両５−Ｘまたは本線４を走行する車両に速度調整を指示する処理を行う。
すなわち、制御部７は、接触するもの（以下、接触車両という）を特定し、接触車両および合流車両５−Ｘのうち、走行速度の遅い方を減速させて接触を回避させるべくステップＳ４以降の処理に処理を移行させる。以下、先頭車両５−Ａが接触車両である場合について説明する。

ステップＳ４では、制御部７は、先頭車両５−Ａの走行速度が合流車両５−Ｘの走行速度以上であるか否かを判定する（ステップＳ４）。
先頭車両５−Ａの走行速度が、合流車両５−Ｘの走行速度以上である場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）には、制御部７は、遅い方（合流車両５−Ｘ）を減速させるべく、音声処理部１５を制御して、合流車両５−Ｘの運転者に減速指示を音声により報知し（ステップＳ５）、再度、処理手順をステップＳ２に戻す。これにより、制御部７は、本線４を走行する車両５−Ａ、５−Ｂ１、５−Ｂ２・・・のうち接触するものが無いと判定するまで合流車両５−Ｘへの減速指示を繰り返し行うこととなる。

先頭車両５−Ａの走行速度が、合流車両５−Ｘの走行速度未満である場合（ステップＳ４：Ｎｏ）には、制御部７は、遅い方すなわち先頭車両５−Ａを減速させるべく、無線通信部８を制御して、車両５−Ａに対して減速指示を含む無線信号を送信する（ステップＳ６）。
このとき、接触車両５−Ａに搭載された合流支援装置６の制御部７は、合流車両５−Ｘの合流支援装置６から受信した無線信号に基づいて、音声処理部１５を制御し、先頭車両５−Ａの運転者に減速指示を音声により報知する。

上記処理では、制御部７が、先頭車両５−Ａおよび合流車両５−Ｘのうち、走行速度の遅い方に減速を指示して接触を回避させることとなる。加速による接触回避を行わないので、本線４を走行する車両のうち、先頭車両５−Ａより先行して走行する車両５に接触する虞がない。また、車両５−Ｘまたは先頭車両５−Ａのどちらに減速を指示したとしても、速度の遅い方に減速を指示するので、少ない減速量で接触を回避できる。また、先頭車両５−Ａが合流車両５−Ｘより遅い場合には、先頭車両５−Ａに減速を指示するので、本線４が混雑していて、合流に必要なスペースが無い場合でも、合流に必要なスペースが生じることを期待できる。

ステップＳ５で先頭車両５−Ａに減速を指示した場合、合流車両５−Ｘと先頭車両５−Ａとの接触を確実に回避するため、制御部７は、先頭車両５−Ａへの減速指示の後、合流車両５−Ｘ、及び本線４を走行する車両の位置および速度を再び取得し、合流車両５−Ｘが合流区間Ｚに到達したときに合流スペースが存在しないと判断したときには合流車両５−Ｘに減速を指示する処理を行う。
すなわち、制御部７は、位置検出部１０および車速検出部１３を介して合流車両５−Ｘの位置および走行速度を再検出し、先頭車両５−Ａから、無線通信部８を介して無線信号を受信し、車両５−Ａの走行情報と合流区間Ｚ付近の地図データとに基づいて、先頭車両５−Ａが、合流区間Ｚで接触するか否かを再判定する（ステップＳ７）。

先頭車両５−Ａが接触しない場合（ステップＳ７：Ｎｏ）には、制御部７は、音声処理部１５を制御して、合流車両５−Ｘの運転者に、車両５−Ａの前方に合流できる旨を音声により報知する（ステップＳ８）。この音声指示は、車両５−Ａからの無線信号に付加された車体情報に基づいて、例えば、「赤い色のワゴンタイプの車の前に合流できます。」といった指示となる。
依然として先頭車両５−Ａが接触する場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）には、制御部７は、音声処理部１５を制御して、合流車両５−Ｘの運転者に、減速して先頭車両５−Ａを先行させる指示、例えば「減速して赤い色のワゴンタイプの車を先行させてください。」という音声指示を報知する（ステップＳ９）。

ついで、制御部７は、本線４の車両５−Ａ、５−Ｂ１、５−Ｂ２・・・のうち、前方に合流スペースが存在する車両５を探索して合流車両５−Ｘの運転者に報知する処理を行う。
まず、制御部７は、先頭車両５−Ａのすぐ後ろを走行する車両５−Ｂ１との接触判定を行う。（ステップＳ１０）。

車両５−Ｂ１と接触しない場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）には、合流車両５−Ｘはそのまま走行すれば車両５−Ｂ１の前に合流できるため、制御部７は、音声処理部１５を制御して、合流車両５−Ｘの運転者に、車両５−Ｂ１の前に合流できる旨を報知し（ステップＳ１１）、処理を終了する。
車両５−Ｂ１と接触する場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）には、制御部７は、車両５−Ｂ１の走行速度が合流車両５−Ｘの走行速度以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。

車両５−Ｂ１の走行速度が、合流車両５−Ｘの走行速度以上である場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）には、制御部７は、合流車両５−Ｘの運転者に対して、減速して車両５−Ｂ１を先行させるよう指示し（ステップＳ１３）、処理手順をステップＳ１０に戻す。
そして、制御部７は、車両５−Ｂ１のすぐ後ろを走行する車両５−Ｂ２との接触判定を行い（ステップＳ１０）、接触しない場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）には、合流車両５−Ｘの運転者に、車両５−Ｂ２の前に合流できる旨を報知して（ステップＳ１１）処理を終了する一方で、接触する場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）には、ステップＳ１２、ステップＳ１３、およびステップＳ１０の処理を繰り返す。

また、車両５−Ｂ１の走行速度が合流車両５−Ｘの走行速度未満である場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）には、制御部７は、車両５−Ｂ１に対して無線信号を送信して（ステップＳ１４）車両５−Ｂ１の合流支援装置６に車両５−Ｂ１の運転者に対する減速指示を報知させ、車両５−Ｂ１との接触再判定を行う（ステップＳ１５）。
ステップＳ１５において、車両５―Ｂ１と接触しないと判定した場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）には、制御部７は処理を終了し、車両５―Ｂ１と接触すると判定した場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）には、制御部７は、処理手順をステップＳ１３に戻す。

本実施形態によれば、合流車両５−Ｘの合流支援装置６が、車々間通信で、本線４の車両５の車両情報および走行情報を取得し、これらの情報に基づいて合流支援処理を行うので、本線４の車両５−Ａ、５−Ｂ１、５−Ｂ２、・・・の車両情報や走行情報を取得して合流車両５−Ｘに送信するための路側機が不要となる。
また、本実施形態では、合流車両５−Ｘの合流支援装置６が、合流車両５−Ｘと本線４の車両５−Ａ、５−Ｂ１、５−Ｂ２、・・・との合流区間Ｚでの接触判定を行って本線４の車両５−Ａ、５−Ｂ１、５−Ｂ２、・・・の中に接触車両がある場合には接触車両を特定し、合流車両５−Ｘが合流区間Ｚに到達したときに合流区間Ｚに合流スペースが存在するように、合流車両５−Ｘまたは接触車両に速度調整を指示するので、合流車両５−Ｘの速度調整だけでは合流できない場合にも、支線３から本線４への合流車両５−Ｘの合流が可能となる。
本実施形態では、合流車両５−Ｘまたは接触車両のうち、走行速度の遅い方に減速を指示して接触を回避させるので、どちらに減速を指示したとしても、少ない減速量で接触を回避でき、急ブレーキを防止して安全を確保することができる。また、加速指示を行わないので、本線４の車両５のうち、接触車両より先行して走行する車両に接触する虞がない。

また、本実施形態では、接触車両への減速指示の後、再び、合流車両５−Ｘと接触車両との接触判定を行い、接触すると判定した場合には、合流車両５−Ｘの運転者に、減速して接触車両を先行させるように指示するので、接触車両の運転者が、減速指示に従わない場合や、減速が不十分な場合にも、合流車両５−Ｘと接触車両との接触を確実に回避できる。
また、本実施形態では、本線４の車両５−Ａ、５−Ｂ１、５−Ｂ２・・・のうち、前方に合流スペースが存在する車両を探索して合流車両５−Ｘの運転者に報知するので、合流車両５−Ｘの運転者の負担を減少させることができる。

＜第２実施形態＞
本第２実施形態の合流支援装置６の構成は、上記した第１実施形態の構成と同様であるため説明を省略する。
本第２実施形態においても、合流車両５−Ｘに搭載された合流支援装置６の制御部７は、合流支援処理開始位置１９を通過した時点から本線４を走行する車両５との間で車々間通信し、合流支援処理を開始する。
この合流支援処理では、制御部７が、合流車両５−Ｘと本線４の車両５−Ａ、５−Ｂ１、５−Ｂ２、・・・との接触判定を行い、接触車両が無い場合には合流できる旨を報知する点では第１実施形態と同様であるが、接触車両がある場合に速度調整指示を行わない点と、接触車両からそのすぐ後ろの車両までの距離が所定距離以上であるか否かを判定し、判定結果に応じて後方に合流スペースを有する車両を報知する点で第１実施形態と異なっている。以下に、合流車両５−Ｘに搭載された合流支援装置６の制御部７が行う処理を図５を参照して説明する。

図５に示すように、まず、制御部７は、位置検出部１０および車速検出部１３を介して合流車両５−Ｘの位置および走行速度を検出する（ステップＳ１０１）。
次に、制御部７は、本線４の車両５−Ａ、５−Ｂ１、５−Ｂ２、・・・から、無線通信部８を介して、無線信号を受信し、これら車両５−Ａ、５−Ｂ１、５−Ｂ２、・・・の走行情報を取得し、合流区間Ｚでの接触判定を行う（ステップＳ１０２）。
接触車両が無い場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）には、制御部７は、合流車両５−Ｘの運転者に合流できる旨を音声により報知し（ステップＳ１０３）、処理を終了する。

一方、接触車両がある場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）には、制御部７は、本線４の車両５−Ａ、５−Ｂ１、５−Ｂ２、・・・のうち、合流スペースが後方に存在する本線４走行中の車両５を合流車両５−Ｘに報知すべく、以下の処理を行う。
まず、制御部７は、音声処理部１５を制御して、合流車両５−Ｘの運転者に合流区間Ｚでの接触車両がある旨を音声により報知する（ステップＳ１０４）。
次に、制御部７は接触車両を特定する（ステップＳ１０５）。以下、車両５−Ａが接触車両である場合について説明する。
次に、制御部７は、接触車両５−Ａと、そのすぐ後ろの車両５−Ｂ１との車間距離が、所定距離以内か否かを判定する（ステップＳ１０６）。この所定距離は、合流車両５−Ｘが本線４に安全かつ円滑に合流するために十分な距離であり、例えば合流区間Ｚの開始端ＺＳから終了端ＺＥまでの距離Ｌ（図１参照）である。

車間距離が所定距離以内である場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）場合には、制御部７は、処理手順をステップＳ１０４に戻して繰り返し処理を行う。
すなわち、制御部７は、合流車両５−Ｘの運転者に接触車両がある旨を再報知（ステップＳ１０４）した後、車両５−Ｂ１を接触車両として特定し（ステップ１０５）、接触車両５−Ｂ１と、そのすぐ後ろの車両５−Ｂ２との距離が距離Ｌ以内か否かを判定する。
そして、制御部７は、接触車両と、その次の後続車両との車間距離が、距離Ｌより長いと判定した（ステップＳ１０６：Ｎｏ）場合にのみ、当該接触車両の後方にスペースがあることを報知し（ステップＳ１０７）、処理を終了する。

本実施形態では、制御部７は、本線４の車両５のうち、すぐ後ろを走行する車両との車間距離が所定距離を超える車両を見つけるまでは、合流車両５−Ｘの運転者に、本線４の車両５と接触する旨を繰り返し報知し、すぐ後ろを走行する車両との車間距離が所定距離を超える車両を見つけた場合には、当該車両の後方に合流スペースがあることを報知するので、合流車両５−Ｘが本線４に安全かつ円滑に合流することができる。

なお、上述した実施の形態は、あくまでも本発明の一態様を示すものであり、本発明の範囲内で任意に変形および応用が可能であることは勿論である。
上述した実施形態では、合流支援装置６が、制御部７と、地図データおよび合流支援処理開始位置１９とを記憶する記憶部１８と、車両５の位置を検出する位置検出部１０とを備え、車両５が支線３を合流区間Ｚに向かって走行している場合には、制御部７が、合流支援処理開始位置１９を通過した時点から合流支援処理を開始する構成としたが、支線３の合流支援処理開始位置１９付近に合流支援処理開始信号を送信する装置（路側機）を設け、この装置からの信号を受信した時点から、制御部７が合流支援処理を開始する構成としてもよい。

１ 合流支援システム
２ 道路
３ 支線
４ 本線
５ 車両
６ 合流支援装置
７ 制御部
８ 無線通信部
１０ 位置検出部
１３ 車速検出部
１５ 音声処理部
１８ 記憶部
１９ 合流支援処理開始位置
Ｌ 距離（所定距離）
Ｚ 合流区間

Claims (5)

1. 道路の本線と支線との合流区間での車両の合流を支援する合流支援システムにおいて、
   車両の位置および速度を検出する検出手段と、車々間通信可能な通信手段とを有し、前記車両に設けられる合流支援装置を備え、
   支線を走行する車両の合流支援装置は、
   自車両および本線を走行する車両の位置および速度を取得し、自車両が前記合流区間に到達したときに合流スペースが存在するように、自車両または本線を走行する車両に速度調整を指示する
   ことを特徴とする合流支援システム。
2. 支線を走行する車両の合流支援装置は、
   本線を走行する車両に速度調整を指示した場合、当該指示の後に、当該本線を走行している車両および前記自車両の位置および速度を取得し、自車両が合流区間に到達したときに合流スペースが存在しないと判断したときには自車両に速度調整を指示する
   ことを特徴とする請求項１に記載の合流支援システム。
3. 支線を走行する車両の合流支援装置は、
   本線を走行する車両のうち、前方に合流スペースが存在する車両を自車両に報知する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の合流支援システム。
4. 前記速度調整を減速指示のみで行うことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の合流支援システム。
5. 道路の本線と支線との合流区間での車両の合流を支援する合流支援システムにおいて、
   車両の位置および速度を検出する検出手段と、車々間通信可能な通信手段とを有し、前記車両に設けられる合流支援装置を備え、
   支線を走行する車両の合流支援装置は、
   前記自車両、及び本線を走行する車両の位置および速度を取得し、前記合流区間での合流スペースが後方に存在する本線走行中の車両を自車両に報知することを特徴とする合流支援システム。

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