KR101786352B1 - 우선순위 고려 차선 변경 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 우선순위 고려 차선 변경 제어 장치 및 방법에 대하여 개시한다. 본 발명의 일면에 따른 차선 변경 제어 장치는, 자 차량(ego-vehicle)의 차선 변경 전 또는 중에, 상기 자 차량이 주행중인 자 차로와 대응되는 관심 차로에서 상기 자 차량이 차선 변경할 목표 차로로 차선 변경을 시도하는 충돌 가능성이 있는 주의 차량이 존재하는지를 확인하는 충돌 판정부; 및 상기 주의 차량이 존재하면, 상기 자 차량과 주의 차량의 상기 목표 차로에의 접근성 및 합류될 차로에 위치하는 경우 합류점에의 접근성 중 적어도 하나를 고려하여 상기 자 차량과 주의 차량 중에서 차선 변경을 먼저 수행할 우선순위 차량을 결정하는 우선순위 결정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

우선순위 고려 차선 변경 제어 장치 및 방법{Apparatus and Method for Controlling Lane Change Considering Order of priority}
본 발명은 차선 변경 시 충돌 방지 기술에 관한 것으로서, 더 구체적으로는 차량의 우선순위를 고려하여 차선을 변경하는 우선순위 고려 차선 변경 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 도로를 주행하는 차량들은 빈번하게 차선을 변경할 수 있는데, 두 대의 차량이 동일한 차선을 향해서 차선 변경하는 경우에는 사고 위험이 있다.
이에, 종래에는 차량 센서에 의해 주의 차량의 속도와 자 차와의 상대거리를 기반으로 변경할 목표차선으로 변경 시 주의 차량과의 충돌 위험을 판별하였다.
일본공개특허 2015-174494(2015년 10월 5일)
본 발명은 전술한 바와 같은 기술적 배경에서 안출된 것으로서, 차량의 차선변경 우선순위를 고려하여 충돌을 회피하여 차선 변경하도록 제어할 수 있는 우선순위 고려 차선 변경 제어 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일면에 따른 차선 변경 제어 장치는, 자 차량(ego-vehicle)의 차선 변경 전 또는 중에, 상기 자 차량이 주행중인 자 차로와 대응되는 관심 차로에서 상기 자 차량이 차선 변경할 목표 차로로 차선 변경을 시도하는 충돌 가능성이 있는 주의 차량이 존재하는지를 확인하는 충돌 판정부; 및 상기 주의 차량이 존재하면, 상기 자 차량과 주의 차량의 상기 목표 차로에의 접근성 및 합류될 차로에 위치하는 경우 합류점에의 접근성 중 적어도 하나를 고려하여 상기 자 차량과 주의 차량 중에서 차선 변경을 먼저 수행할 우선순위 차량을 결정하는 우선순위 결정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 면에 따른 적어도 하나의 프로세서에 의한 차선 변경 제어 방법은, 자 차량의 차선 변경 전 또는 중에, 상기 자 차량이 주행중인 자 차로와 대응되는 관심 차로에서 목표 차로로 차선 변경을 시도하는 충돌 가능성이 있는 주의 차량이 존재하는지를 확인하는 단계; 및 상기 주의 차량이 존재하면, 상기 목표 차로에의 접근성 및 합류될 차로에 위치하는 경우 합류점에의 접근성 중 적어도 하나를 고려하여 상기 자 차량과 주의 차량 중 차선 변경을 먼저 수행할 우선순위 차량을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 동일 차로로 두 차량이 차선 변경 시 충돌 가능성을 낮출 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 차선 변경 제어 장치를 도시한 구성도.
도 2a 내지 2d는 본 발명에 따른 차선 변경 제어 장치의 우선순위 결정 예를 설명하기 위한 도면.
도 3은 본 발명에 따른 차선 변경 제어 방법을 도시한 흐름도.
본 발명의 전술한 목적 및 그 이외의 목적과 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이제 본 발명의 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차선 변경 제어 장치를 도시한 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 차선 변경 제어 장치(10)는 충돌 판정부(110), 우선순위 결정부(120) 및 차선변경 지원부(130)를 포함한다.
충돌 판정부(110)는 자 차량이 주행 중 차선 변경을 시도하면, 자 차량이 주행중인 자 차로와 대응되는 관심(Region Of Interest) 차로에서 자 차량의 차선 변경의 목표 차로로 차선 변경을 시도하는 충돌 가능성이 있는 주의 차량이 존재하는지를 확인한다.
예를 들어, 자 차량이 1차로에서 주행중이고 목표 차로가 2차로이면, 충돌 판정부(110)를 3차로를 관심 차선으로 결정할 수 있다.
이때, 자 차량이 비자율 주행 차량인 경우, 충돌 판정부(110)는 운전자의 깜박이 조작이나, 핸들 조작 등에 의해서 차선 변경 시도를 확인할 수 있다.
또한, 자 차량이 자율 주행 차량인 경우, 충돌 판정부(110)는 자율 주행 시스템의 자율 주행값에 의해 차선 변경 시도를 확인할 수 있다. 이때, 충돌 판정부(110), 우선순위 결정부(120) 및 차선변경 지원부(130)는 자율 주행 시스템의 일 구성요소일 수 있다.
충돌 판정부(110)는 라이더(Lidar), 레이더(Radar) 및 카메라 중 적어도 하나의 센서(110)를 이용하여 충돌 위험이 있는 주의 차량이 존재하는지를 확인할 수 있다. 더 상세하게는, 충돌 판정부(110)는 적어도 하나의 센서(110)에 지시하여 각 센서(110)로부터 신호 또는 영상을 수신하고, 수신된 신호 또는 영상을 분석하여 충돌 가능성이 있는 주의 차량이 존재하는지 여부를 확인할 수 있다.
또는, 충돌 판정부(110)는 V2X 기반 통신 또는 연결성(Connectivity) 기반 통신을 이용하여 충돌 가능성이 있는 주의 차량이 존재하는지를 확인할 수도 있다. 이때, 충돌 판정부(110)는 내비게이션 등의 경로 안내 장치에 의해 활용되는 GPS 좌표 등에 의해서 주변 차량의 위치를 확인하여 주의 차량의 존재 여부를 확인할 수도 있다.
이러한, 충돌 판정부(110)는 자 차량과 주변 차량의 주행속도와 자 차량과 주변 차량 사이의 거리를 이용하여 관심 차로로 주행중인 관심 차량이 충돌 가능성이 있는 주의 차량인지를 확인할 수 있다.
우선순위 결정부(120)는 주의 차량이 존재하면, 합류점에의 접근성, 차선 변경의 이유 및 목표 차로에의 접근성 중 적어도 하나를 고려하여 자 차량과 주의 차량 중 차선 변경을 먼저 수행할 우선순위 차량을 결정한다.
이때, 우선순위 결정부(120)는 자 차량과 주의 차량 간에 통신 가능한 경우와 통신 불가한 경우에 구분되는 방식으로 우선순위 차량을 결정한다. 이하, 각 경우를 구분하여 설명한다.
차량 간 통신이 불가한 경우에, 우선순위 결정부(120)는 목표 차로에의 접근성을 고려하여 우선순위 차량을 결정한다. 더 상세하게는, 우선순위 결정부(120)는 자 차량과 주의 차량 중에서 차체가 목표 차로에 더 많이 넘어온 차량이나, 목표 차로의 중앙에 더 가까운 차량을 우선순위 차량으로 결정할 수 있다. 여기서, 우선순위 결정부(120)는 적어도 하나의 센서(110)로부터의 영상 또는 신호를 이용하여 목표 차로에의 접근성을 확인할 수 있다.
차량 간 통신이 가능한 경우에, 우선순위 결정부(120)는 통신부(120)를 통한 차량 간 통신을 통해서 주의 차량의 차선 변경의 이유를 확인하고, 기설정된 우선순위를 고려하여 자 차량과 주의 차량 중에서 더 우선순위가 높은 차선 변경의 이유를 가진 차량을 우선순위 차량으로 결정할 수 있다.
이때, 자 차량과 주의 차량의 차선 변경의 이유가 동일한 우선순위를 갖는 경우에는 우선순위 결정부(120)는 통신 불가한 경우와 마찬가지로 목표 차로에의 접근성을 고려하여 우선순위 차량을 결정할 수도 있다. 또는, 우선순위 결정부(120)는 자 차량과 주의 차량 중 적어도 하나가 목표 차로로 합류하는 차로에서 주행중인 경우에는 합류점에 더 가까운 차량을 우선순위 차량으로 결정할 수도 있다.
이때, 전술한 차선 변경의 이유는 차선 소멸로 인한 차선변경, 우회전 또는 좌회전을 위한 차선변경 및 일반 차선변경 중 적어도 둘 이상을 포함할 수 있다. 이 경우, 우선순위는 차선 소멸>좌/우회전을 위한 차선변경>일반 차선변경 순으로 높게 설정될 수 있다. 여기서, 일반 차선변경은 추월, 추월 후 복귀, 목표 차로를 이용한 주행을 위한 변경 등일 수 있다.
또는, 통신 가능한 경우에도 우선순위 결정부(120)는 차선 변경의 이유를 송수신하지 않고, 단지 합류점에의 접근성 및 목표 차로에의 접근성 중 적어도 하나를 이용하여 우선순위 차량을 결정할 수도 있다.
차선변경 지원부(130)는 자 차량이 우선순위 차량이 아니나 자율 주행 차량이면, 자 차량은 주의 차량의 차선 변경 이후에 차선 변경을 시도할 수 있다. 이때, 차선변경 지원부(130)는 필요에 따라 감속 등의 제어를 수행할 수도 있다.
차선변경 지원부(130)는 자 차량이 우선순위 차량이 아니고 자율 주행 차량이 아닌 경우에는 자 차량은 운전자에게 차선 변경의 위험을 경고하거나, 차선 유지 제어를 보조할 수 있다. 여기서, 차선변경 지원부(130)는 사각지대검출장치(Blind Spot Detection Device)일 수 있고, 사각지대검출장치와 통신하는 구성요소일 수도 있다. 또는, 차선유지제어장치(LKAS; Lane Keep Assistance System)일 수 있고 차선유지제어장치와 통신하는 구성요소일 수도 있다.
한편, 전술한 실시예에서 충돌 판정부(110), 우선순위 결정부(120) 및 차선변경 지원부(130)는 적어도 하나의 프로세서 및 적어도 하나의 메모리를 포함할 수 있다. 또는, 충돌 판정부(110), 우선순위 결정부(120) 및 차선변경 지원부(130)는 적어도 하나의 프로세서에 포함된 구성요소일 수도 있다.
이와 같이, 본 발명의 실시예는 동일한 차로를 향해 차선 변경하는 두 차량의 충돌 위험을 미연에 방지할 수 있어 운전자의 안전 운전을 지원할 수 있다.
이하, 도 2a 내지 2d를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 차선 변경 제어 장치의 우선순위 결정 예에 대하여 설명한다. 도 2a 내지 2d는 본 발명의 실시예에 따른 차선 변경 제어 장치의 우선순위 결정 예를 설명하기 위한 도면이다.
▷ 통신 불가한 경우
도 2a를 참조하면, 1차로로 주행중 2차로로 차선 변경을 하려는 자 차량(차량 A)의 충돌 판정부(110)는 관심 차로인 3차로에 차량이 존재하는지를 확인한다. 확인결과, 3차로에 차량 B가 존재하므로, 충돌 판정부(110)는 3차로의 차량 B가 차선 변경을 시도할지 여부를 판단한다.
충돌 판정부(110)는 차량 B의 시간에 따른 횡방향 위치 변화에 의해 차량 B가 2차로로 점점 가까워짐을 확인함에 따라(도 2a의 과거위치~현재위치 사이의 영상 참조) 차량 B가 차선 변경을 시도중임을 확인할 수 있다.
충돌 판정부(110)는 차량 A와 차량 B의 속도와 차간 거리를 이용하여 차량 B가 충돌 위험이 있는 주의 차량인지 여부를 확인할 수 있다. 예를 들어, 차량 A의 속도가 80km/h이고 앞서 가는 차량 B(현재 위치)의 속도가 70km/h이며 두 차량의 종방향 차간거리가 10m라면, 차량 A와 B가 동시에 차선 변경을 진행하면 충돌 위험 및 이질감이 발생할 수 있다. 이에, 충돌 판정부(110)는 차량 B를 주의 차량으로 결정하고, 우선순위 결정부(120)에 알린다.
우선순위 결정부(120)는 차량 A와 B 둘 다 합류 차로에 위치하지 않으므로, 차량 A와 B의 목표 차로인 2차로에의 접근성을 고려하여 차량 A와 B 중 우선순위 차량을 결정한다. 도 2a에서는 차량 B가 차량 A보다 2차로의 중심에 좀더 가까이 있으므로, 우선순위 결정부(120)는 차량 B를 우선순위 차량으로 결정할 수 있다. 이에, 우선순위를 갖는 차량 B는 차선 변경을 계속할 수 있다.
이때, 낮은 순위를 갖는 차량 A가 자율 주행 차량인 경우, 차량 A의 차선변경 지원부(130)는 차량 B의 차선 변경 완료 후에 감속 또는 가속을 통해 안전거리를 확보한 후 차선 변경을 진행한다.
만약, 차량 A가 자율 주행 차량이 아닌 경우, 차량 A의 차선변경 지원부(130)는 스피커 등으로 차량 A의 운전자에게 경보를 주어 차선 변경을 하지 못하도록 한다. 또는, 차량 A의 차선변경 지원부(130)는 차선 유지 제어를 지원할 수도 있다.
그런데, 도 2a와 달리, 자 차량은 차선 변경을 결정한 시점에는 주의 차량을 발견하지 못했다가, 차선 변경 진행 중에 주의 차량을 확인할 수도 있다. 이하, 도 2b를 참조하여 차선 변경 중에 주의 차량을 발견한 경우의 차선 변경 제어 방법에 대하여 설명한다.
도 2b를 참조하면, 차량 A와 차량 B는 동일한 시점 t에 차선 변경을 결정하고 차선 변경을 시작한다.
그리고, 충돌 판정부(110)는 차선 변경 진행중 시점 (t+k)에 두 차량이 차선 변경을 동시에 진행하고 있음을 인식하고, 상호 충돌 위험이 있음을 판단한다.
확인 결과, 우선순위 결정부(120)는 차량 B가 차량 A보다 2차로 중앙에 조금 더 가까이 있고 차체가 2차로에 좀더 많이 넘어와 있으므로, 차량 B가 우선순위 차량인 것으로 판단한다.
이에, 우선순위 결정 후인 t+k+x 시점에는 우선순위를 갖는 차량 B는 2차로로의 차선 변경을 계속한다. t+k+x 시점에, 차량 A는 원래 차선인 1차로로 복귀하고, 차량 B의 차선 변경 완료 후에 감속 또는 가속을 통한 안전거리 확보 후 차선 변경을 진행한다.
한편, 도 2a 및 2b와 같이, 차량 A와 B가 상호 통신 불가한 경우에 차량 A와 B 중 적어도 하나가 합류 차선에 존재하는 경우에는 두 차량 중 합류점에 가까운 차량을 우선순위 차량을 결정할 수 있다.
▷ 통신 사용 가능한 경우
도 2c와 같이, 차량 A와 차량 B의 충돌 판정부(110)는 통신부(120)를 통해 차선 변경을 한다는 사실과 목표 차로의 정보를 주변 차량에 알린다. 만약, 주변 차량 중에서 동일 차로로 차선 변경을 통해서 충돌 위험이 있는 주의 차량이 존재하면, 충돌 판정부(110)는 주의 차량에 차선 변경의 이유를 통보한다(tc).
그런데, 차량 A의 차선 변경의 이유는 추월(일반 차선변경)이고 차량 B의 차선 변경의 이유는 차선 합류이므로, 차량 A 및 B의 우선순위 결정부(120)는 차량 B의 우선순위가 높은 것으로 판정한다. 이에, 차량 B가 먼저 차선 변경을 완료한 이후에 차량 A의 차선변경 지원부(130)는 차량 B와의 거리를 유지하면서 차선 변경을 시도한다(tc+k+x).
또는, 도 2d와 같이, 차량 A와 B의 주행 도로가 둘 다 목표 차로를 향해 합류되는 형태이면, 차량 A와 B가 둘 다 목표 차로로 차선 변경을 수행해야 한다. 이 경우, 차량 B보다 합류점에 더 가까운 차량 A가 먼저 차선을 변경하고, 차량 B는 감속하였다가 차량 A의 차선 변경 완료 후에 차선 변경을 시도할 수 있다.
이하, 도 3을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 차선 변경 제어 방법에 대하여 설명한다. 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차선 변경 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 충돌 판정부(110)는 차량 대 차량 통신 가능하면(S310의 예), 차선 변경을 시도하기 전에 차선 변경을 시도한다는 사실(차선 변경 의도) 및 차선 변경할 차로인 목표 차로의 정보를 차량 대 차량(Vehicle to Vehicle) 통신으로 주변 차량에 통보한다(S320).
이어서, 충돌 판정부(110)는 목표 차로로 차선 변경을 시도하는 관심 차로로 주행중인 관심 차량이 존재하는지를 확인한다(S330).
이때, 충돌 판정부(110)는 라이더, 레이더 및 카메라 중 적어도 하나의 센서(110), V2X 및 Connectivity 중 적어도 하나의 통신 중 적어도 하나를 이용하여 관심 차량의 존재 여부를 확인할 수 있다. 통신을 사용하는 경우, 충돌 판정부(110)는 다른 차량으로부터 차선 변경 의도 및 목표 차로의 정보를 수신함에 따라 관심 차량이 존재하는지 여부를 확인할 수 있다.
그리고, 충돌 판정부(110)는 센서(110)에 의해 현재 관심 차로에서 주행중인 차량이 시간에 따라 목표 차로에 가까워짐을 확인함에 따라 차선 변경을 시도하는 관심 차량이 존재하는지를 확인할 수도 있다.
관심 차량이 존재하면, 충돌 판정부(110)는 자 차량과 관심 차량의 충돌 가능성이 있는지를 확인한다(S340). 이때, 충돌 판정부(110)는 자 차량과 관심 차량의 속도와 종간 거리를 이용하여 충돌 가능성이 있는지를 확인할 수 있다. 확인결과, 충돌 가능성이 있으면, 충돌 판정부(110)는 관심 차량을 주의 차량으로 결정할 수 있다.
우선순위 결정부(120)는 자 차량과 주의 차량의 차선 변경의 이유의 우선순위를 이용하여 우선순위 차량을 결정한다(S350). 여기서, 우선순위 결정부(120)는 자 차량과 주의 차량의 목표 차선에의 접근성 및 자 차량과 주의 차량 중 적어도 하나가 목표 차로로 합류될 차로에 주행중인 경우 합류점과의 접근성 중 적어도 하나를 이용하여 우선순위 차량을 결정할 수도 있다.
이와 같이, 본 발명의 실시예는 동일한 차로를 향해 차선 변경하는 두 차량의 충돌 위험을 미연에 방지할 수 있어 운전자의 안전 운전을 지원할 수 있다.
이상, 본 발명의 구성에 대하여 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 변형과 변경이 가능함은 물론이다. 따라서 본 발명의 보호 범위는 전술한 실시예에 국한되어서는 아니되며 이하의 특허청구범위의 기재에 의하여 정해져야 할 것이다.
10: 차선 변경 제어 장치 110: 센서
120: 통신부 130: 충돌 판정부
140: 우선순위 결정부 150: 차선변경 지원부

Claims (14)

  1. 자 차량(ego-vehicle)의 차선 변경 전 또는 중에, 상기 자 차량이 주행중인 자 차로와 대응되는 관심 차로에서 상기 자 차량이 차선 변경할 목표 차로로 차선 변경을 시도하는 충돌 가능성이 있는 주의 차량이 존재하는지를 확인하는 충돌 판정부; 및
    상기 주의 차량이 존재하는 것으로 확인되고 차량 대 차량(V2V) 통신으로 상기 주의 차량으로부터 차선 변경의 이유를 수신하면, 기설정된 차선 변경의 이유의 우선순위를 고려하여 상기 자 차량과 상기 주의 차량 중에서 차선 변경을 먼저 수행할 우선순위 차량을 결정하고, 상기 주의 차량으로부터 차선 변경의 이유를 수신하지 못하거나 상기 자 차량과 상기 주의 차량의 차선 변경의 이유가 동일한 우선순위를 갖는 경우에는 센서를 이용하여 확인된 상기 목표 차로에의 접근성 및 합류될 차로에 위치하는 경우 합류점에의 접근성 중 적어도 하나를 고려하여 상기 우선순위 차량을 결정하는 우선순위 결정부
    를 포함하는 차선 변경 제어 장치.
  2. 제1항에서, 상기 충돌 판정부는,
    상기 차선 변경이 필요하면, 차선 변경 의도와 상기 목표 차로의 정보를 주변 차량에 차량 대 차량(V2V) 통신으로 알리고, 상기 주의 차량이 존재하면, 상기 차량 대 차량 통신으로 상기 주의 차량에 차선 변경의 이유를 알리는 것인 차선 변경 제어 장치.
  3. 제1항에서, 상기 차선 변경의 이유는,
    그 우선순위 순으로 나열된 차선 소멸로 인한 차선변경, 우회전 또는 좌회전을 위한 차선변경 및 일반 차선변경 중 적어도 둘 이상을 포함하는 것인 차선 변경 제어 장치.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1항에서,
    상기 자 차량이 상기 우선순위 차량이 아니나 자율 주행 차량일 때 상기 주의 차량의 차선 변경 이후에 상기 차선 변경을 시도하는 차선변경 지원부
    를 더 포함하는 차선 변경 제어 장치.
  7. 제1항에서,
    상기 자 차량이 상기 우선순위 차량 및 자율 주행 차량이 아니면, 운전자에게 차선 변경의 위험을 알리는 경고를 출력하거나, 차선 유지 제어를 수행하는 차선변경 지원부
    를 더 포함하는 차선 변경 제어 장치.
  8. 적어도 하나의 프로세서에 의한 차선 변경 제어 방법으로서,
    자 차량의 차선 변경 전 또는 중에, 상기 자 차량이 주행중인 자 차로와 대응되는 관심 차로에서 목표 차로로 차선 변경을 시도하는 충돌 가능성이 있는 주의 차량이 존재하는지를 확인하는 단계;
    상기 주의 차량이 존재하는 것으로 확인되고 차량 대 차량(V2V) 통신으로 상기 주의 차량으로부터 차선 변경의 이유를 수신하면, 기설정된 차선 변경의 이유의 우선순위를 고려하여 상기 자 차량과 상기 주의 차량 중에서 차선 변경을 먼저 수행할 우선순위 차량을 결정하는 단계; 및
    상기 주의 차량으로부터 차선 변경의 이유를 수신하지 못하거나 상기 자 차량과 상기 주의 차량의 차선 변경의 이유가 동일한 우선순위를 갖는 경우에 센서를 이용하여 확인된 상기 목표 차로에의 접근성 및 합류될 차로에 위치하는 경우 합류점에의 접근성 중 적어도 하나를 고려하여 상기 우선순위 차량을 결정하는 단계
    를 포함하는 차선 변경 제어 방법.
  9. 제8항에서,
    상기 차선 변경이 필요하면, 차선 변경 의도와 상기 목표 차로의 정보를 상기 주의 차량을 포함하는 주변 차량에 차량 대 차량(V2V) 통신으로 알리는 단계;
    상기 주의 차량이 존재하면, 상기 자 차량의 차선 변경의 이유를 상기 차량 대 차량 통신으로 상기 주의 차량에 알리는 단계
    를 더 포함하는 차선 변경 제어 방법.
  10. 제8항에서, 상기 차선 변경의 이유는,
    그 우선순위 순으로 나열된 차선 소멸로 인한 차선변경, 우회전 또는 좌회전을 위한 차선변경 및 일반 차선변경 중 적어도 둘 이상을 포함하는 것인 차선 변경 제어 방법.
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 제8항에서,
    상기 자 차량이 상기 우선순위 차량이 아니나 자율 주행 차량이면, 상기 주의 차량의 차선 변경 이후에 상기 차선 변경을 시도하는 단계
    를 더 포함하는 차선 변경 제어 방법.
  14. 제8항에서,
    상기 자 차량이 상기 우선순위 차량 및 자율 주행 차량이 아니면, 운전자에게 차선 변경의 위험을 알리는 경고를 출력하거나, 차선 유지 제어를 수행하는 단계
    를 더 포함하는 차선 변경 제어 방법.
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