JP4992959B2 - 衝突回避支援装置、および衝突回避支援プログラム - Google Patents
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Description
より軽減することができる。
また、上記の衝突回避支援装置においては、車線変更判断手段により加速または減速すれば車線変更可能と判断された場合に、車線変更判断手段により等速車線変更が可能と判断されるまで自動的に加速または減速する加減速手段、を備えている。
このような衝突回避支援装置によれば、自車両が安全に車線変更できるように自車両を加減速することができる。
また、上記衝突回避支援装置においては、隣接車線に存在する他車両の自車両に対する相対速度の検出結果を取得する相対速度取得手段と、相対速度に応じて前記各領域の大きさを補正する領域補正手段と、を備えていてもよい(請求項3)。特に、領域補正手段は、隣接車線における自車両の真横の位置を基準として、各領域において、他車両が存在する方向側の端部の位置を、相対速度に応じて変更することによって各領域の大きさを補正するようにしてもよい(請求項4)。
さらに、上記衝突回避支援装置においては、自車両の運転者が車線変更する際の操作の検出結果を取得する操作結果取得手段と、車線変更する際の操作が検出されないときに報知手段の作動を禁止する作動禁止手段と、を備えていてもよい(請求項7)。
次に、上記目的を達成するために成された衝突回避支援プログラムは、コンピュータに上記衝突回避支援装置を構成する各手段を実現させるためのプログラムであることを特徴としている(請求項9)。このような衝突回避支援プログラムによれば、少なくとも請求項1に記載の衝突回避支援装置と同様の効果を享受することができる。
[本実施形態の構成]
図1は、本発明が適用された衝突回避支援システム1の概略構成を示すブロック図である。衝突回避支援システム1は、例えば乗用車等の車両に搭載され、この衝突回避支援システム1が搭載された車両(以下、「自車両」という。)が走行する車線に対して隣接する車線(以下、「隣接車線」という。)に自車両が車線変更する際に他車両と衝突しないように支援を行うシステムである。
このような各側方センサ11〜13、車輪速センサ14による検出結果、およびウインカ15の作動状態の情報は、車線変更制御部10が取得できるよう構成されている。ここで、車線変更制御部10は、CPU、ROM、RAM等を備えた周知のマイクロコンピュータとして構成されており、ROMやRAMに格納されたプログラム(例えば、衝突回避支援プログラム)に基づく処理を実施する。
このような衝突回避支援システム1においては、以下に示す処理が実施される。図2(a)は車線変更制御部10が実行する車線変更支援処理を示すフローチャート、図2(b)は車線変更支援処理のうちの領域設定・判定処理を示すフローチャートである。図3は車線変更支援処理のうちの車線変更可否判定処理を示すフローチャート、図4は車線変更支援処理のうちの制御処理を示すフローチャートである。
ここでは、自車両と他車両との距離が所定時間(例えば2秒間)にどの程度変化するかを相対速度に基づき算出し、この距離分だけ、各ベース領域における後方端部および前方端部の位置を変更する。なお、複数の他車両が検出された場合には、各他車両との相対速度に応じて各端部の位置を変更したとき最も領域が大きくなるような端部の位置を採用する。
図6(a)や図6(b)に示すように、自車両と1または複数の他車両とが等速で走行している場合には、各領域についてベース領域を図5(a)、図5(b)に示した手順と同様に設定するのみで、補正は行わない。
以上のように詳述した衝突回避支援システム1において車線変更制御部10は、車線変更支援処理にて、隣接車線において自車両の真横の領域を含む領域を、自車両が現在の速度のまま車線変更する際に必要となる等速変更領域として設定するとともに、隣接車線において等速変更領域よりも自車両の進行方向に対して前方の領域を含み、自車両が加速してから車線変更する際に必要となる加速変更領域、および隣接車線において等速変更領域よりも自車両の進行方向に対して後方の領域を含み、自車両が減速してから車線変更する際に必要となる減速変更領域を設定する。そして、他車両の位置の検出結果に基づいて、各変更領域設定手段が設定した各領域のうち、他車両が存在しない領域を抽出する。さらに、他車両が存在しない領域が存在しない場合、車線変更すると危険であると判断し、等速変更領域に他車両が存在しない場合、現在の速度のまま車線変更可能と判断し、加速変更領域または減速変更領域に他車両が存在しない場合、加速または減速すれば車線変更可能と判断する。
また、衝突回避支援システム1において車線変更制御部10は、隣接車線に存在する他車両の自車両に対する相対速度の検出結果を取得し、この相対速度に応じて各領域の大きさを補正する。特に、この際には、各領域において、隣接車線における自車両の真横の位置を基準として、他車両が存在する方向側の端部の位置を、相対速度に応じて変更することによって各領域の大きさを補正する。
また、衝突回避支援システム1において車線変更制御部10は、車線変更可否判定処理(S150)による判断結果を運転者に報知する。
さらに、衝突回避支援システム1において車線変更制御部10は、自車両の運転者が車線変更する際の操作の検出結果を取得し、車線変更する際の操作が検出されないときには車線変更可否判定処理(S150)による判断結果を報知する作動を禁止する。
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
さらに、領域設定・判定処理(S140)では、各領域についてベース領域を設定し、一部の領域についてベース領域の大きさを補正するようにしたが、全てのベース領域について補正するようにしてもよい。
Claims (9)
- 車両に搭載され、自車両が走行する車線に対して隣接する車線(以下、「隣接車線」という。)に自車両が車線変更する際に他車両と衝突しないように支援を行う衝突回避支援装置であって、
前記隣接車線において自車両の真横の領域を含む領域を、自車両が現在の速度のまま車線変更する際に必要となる等速変更領域として設定する等速変更領域設定手段と、
前記隣接車線において前記等速変更領域よりも自車両の進行方向に対して前方の領域を含み、自車両が加速してから車線変更する際に必要となる加速変更領域、および前記隣接車線において前記等速変更領域よりも自車両の進行方向に対して後方の領域を含み、自車両が減速してから車線変更する際に必要となる減速変更領域、のうちの少なくとも一方を設定する加減速変更領域設定手段と、
前記隣接車線を走行する他車両の位置の検出結果を取得する他車両位置取得手段と、
前記他車両の位置の検出結果に基づいて、前記各変更領域設定手段が設定した各領域のうち、他車両が存在しない領域を抽出する領域抽出手段と、
前記等速変更領域に他車両が存在しない場合、現在の速度のまま車線変更可能と判断し、前記加速変更領域または前記減速変更領域に他車両が存在しない場合、加速または減速すれば車線変更可能と判断する車線変更判断手段と、
前記車線変更判断手段により加速または減速すれば車線変更可能と判断された場合に、前記車線変更判断手段により等速車線変更が可能と判断されるまで自動的に加速または減速する加減速手段と、
を備えたことを特徴とする衝突回避支援装置。 - 請求項1に記載の衝突回避支援装置において、
自車両の移動速度の情報を取得する車速取得手段を備え、
前記等速変更領域設定手段および前記加減速変更領域設定手段は、前記自車両の移動速度の情報に基づいて前記各領域の大きさを設定すること
を特徴とする衝突回避支援装置。 - 請求項1または請求項2に記載の衝突回避支援装置において、
前記隣接車線に存在する他車両の自車両に対する相対速度の検出結果を取得する相対速度取得手段と、
前記相対速度に応じて前記各領域の大きさを補正する領域補正手段と、
を備えたことを特徴とする衝突回避支援装置。 - 請求項3に記載の衝突回避支援装置において、
前記領域補正手段は、前記隣接車線における自車両の真横の位置を基準として、前記各領域において、他車両が存在する方向側の端部の位置を、前記相対速度に応じて変更することによって前記各領域の大きさを補正すること
を特徴とする衝突回避支援装置。 - 請求項1または請求項2に記載の衝突回避支援装置において、
前記隣接車線に存在する他車両の自車両に対する相対速度の検出結果を取得する相対速度取得手段、を備え、
前記車線変更判断手段は、前記何れかの領域に他車両が存在する場合であって、かつ他車両が自車両に接近する相対速度が予め設定された基準速度以上である場合に、他車両が存在しない領域がある場合であっても、該他車両が通過するまで待機すべきと判断すること
を特徴とする衝突回避支援装置。 - 請求項1〜請求項5の何れか1項に記載の衝突回避支援装置において、
前記車線変更判断手段による判断結果を運転者に報知する報知手段、
を備えたことを特徴とする衝突回避支援装置。 - 請求項6に記載の衝突回避支援装置において、
自車両の運転者が車線変更する際の操作の検出結果を取得する操作結果取得手段と、
前記車線変更する際の操作が検出されないときに前記報知手段の作動を禁止する作動禁止手段と、
を備えたことを特徴とする衝突回避支援装置。 - 請求項7に記載の衝突回避支援装置において、
自車両の運転者が車線変更する際の操作の検出結果を取得する操作結果取得手段と、
前記車線変更する際の操作が検出されないときに前記加減速手段の作動を禁止する作動禁止手段と、
を備えたことを特徴とする衝突回避支援装置。 - コンピュータに請求項1〜請求項8の何れか1項に記載の衝突回避支援装置を構成する各手段を実現させるための衝突回避支援プログラム。
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