JP5655399B2 - 右折時走行支援装置、右折時走行支援方法 - Google Patents
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本発明の課題は、右折時における注意喚起のタイミングや注意喚起の度合を、運転者の感覚に近づけることである。
《第一実施形態》
《構成》
図1は、右折走行支援システムの概略構成図である。
図2は、インフラシステムの概略構成図である。
ここで、DSSS(driving safety support systems)とは、安全運転支援システムであり、DSRC(Dedicated Short Range Communication)とは、双方向無線通信技術の一つである専用狭域通信である。
信号制御機12は、第一階梯立ち上がり時、指定された周期、感応制御によって信号秒数が確定した時点、及び動作モード遷移時において、その時点で確定している範囲の信号予定秒数情報を情報中継・判定装置に出力する。
図3は、右折時走行支援処理を示すフローチャートである。
先ずステップS101では、光ビーコン14及びDSRCビーコン15からの配信データを受信する。
ステップS104では、自車両の右折が完了するまでの右折所要時間Trを算出する。
先ず、地図座標上で、自車両の現在位置を示すノード地点をP1、右折先方路への流出位置を示すノード地点をP2とし、P1とP2との距離Lrを算出する。距離Lrは、P1とP2との直線距離や、基準ルートを通過するときの曲線距離としてもよい。また、直線距離と曲線距離の長い方を選択してもよい(セレクトハイ)。そして、下記(1)式に示すように、右折所要時間Trを算出する。ここで、arは、自車両が右折のために、停止状態や極低速状態から発進するときの一般的な加速度であり、例えば0.18〜0.22G程度の値を代入する。
ここでは、一台の対向直進車両(先行車両)が交差点に進入してから、次に交差点に進入する対向直進車両(後続車両)を、自車両との干渉があるか否かを判断する判断対象車両とする。
ここでは、対向直進車両の車種を『普通車』、『大型車』、『二輪車』の三つに種別している。
先ず、先行車両と後続車両との車種が同一のときには、常に補正量αは0に設定され、先行車両と後続車両との車種が異なるときは、補正量αが大きくなる。また、後続車両が『二輪車』又は『大型車』のときは、『普通車』のときと比較して、補正量αが大きくなる。(後続車両が二輪車の場合は補正量α=1.5〜3.0、後続車両が大型車の場合は補正量α=2.0〜4.0)
続くステップS106では、下記に示すように、右折所要時間Trに補正量αを加算して補正したものを、新たな右折所要時間Trとして設定する。
Tr ← Tr+α
図6は、到達所要時間Tgの概念図である。
到達所要時間Tgとは、対向直進車両が交差点に到達するまでの時間であるが、複数の対向直進車両が連続で走行しているときには、一台の対向直進車両が交差点を通過してから、次の対向直進車両が交差点に到達するまでの時間(間隙時間)を指す。情報中継・判定装置13は、各対向直進車両の速度と位置に基づいて到達所要時間Tgを演算し、これを障害物検知事象表現情報を生成し、光ビーコン14及びDSRCビーコン15を介して送信する。
なお、ブレーキがONのときに、注意喚起を完全に中止しているが、これに限定されるものではない。例えば、モニタ25で注意喚起の表示内容を小さくしたり強調度合を低めたり、スピーカ26で注意喚起の報知音量を小さくしたりすることで、注意喚起を制限するだけでもよい。
先ず、自車両が右折する際に(S102の判定が“Yes”)、対向直進車両が存在しなければ(S103の判定が“No”)、そのまま右折することができるので、運転者に対する注意喚起は行わない。一方、対向直進車両が存在するときには(S103の判定が“Yes”)、自車両の右折が完了するまでの右折所要時間Trを算出する(S104)。
また、注意喚起の度合を大きくするには、モニタ25で注意喚起の表示内容を大きくしたり強調度合を高めたり、スピーカ26で注意喚起の報知音量を大きくしたりする。
先ず、先行車両と後続車両との車種が同一のときには、常に補正量αは0に設定され、先行車両と後続車両との車種が異なるときは、補正量αを大きくする。これは人間工学的に、一台目の対向直進車両を見送った後、運転者の脳裏には一台目の対向直進車両の記憶が残像として残り、次の対向直進車両の車種が異なると、それを新たに認識するのに、一瞬の遅れが生じ得る。特に先行車両が二輪車の場合、二輪車が通過した記憶が残像として運転者の脳に残る。また後続車両が二輪車の場合、車種の異なる先行車両が通過した後に二輪車の存在を運転者が認識するのに時間がかかる。また、運転者の心理としても慎重になる。そこで、補正量αを大きくして、右折所要時間Trを増加補正することで、後続車両に対する注意喚起をしやすくする。これにより、注意喚起を行うタイミングや注意喚起の度合を運転者の感覚に近づけることができる。
また、先行車両の車種に基づいて、補正量αを設定する。これは、先行車両が大きいほど、後続車両が先行車両の死角に入って認識しにくくなるからである。そこで、先行車両の幅と高さが大きいほど、補正量αを大きくする。このように、先行車両に応じた後続車両の視認性を考慮することにより、注意喚起を行うタイミングや注意喚起の度合を運転者の感覚に近づけることができる。
また、後続車両(判断対象)が『二輪車』の場合、先行車両が『大型車』のときは、先行車両が『普通車』のときと比較して、補正量αを大きくする。これは、先行して交差点に近づく対向直進車両が普通車だと、右折待ちの車両からは、その次の後続車両を認識しやすいが、先行して交差点に近づく対向直進車両が大型車だと、右折待ちの車両からは、その次の後続車両が先行する大型車により視界を妨げられ認識しにくいからである。そこで、補正量αを大きくして、右折所要時間Trを増加補正することで、後続車両に対する注意喚起をしやすくする。これにより、注意喚起を行うタイミングや注意喚起の度合を運転者の感覚に近づけることができる。
図8は、先行車両が大型車で、次の後続車両が普通車であるシーンである。
なお、自車両が対向直進車両と干渉する可能性があると判断しやすくするために、右折所要時間Trを増加補正しているが、これに限定されるものではなく、到達所要時間Tgから補正量αを減算することで減少補正してもよい。すなわち、自車両が対向直進車両と干渉する可能性があるか否かは、右折所要時間Trと到達所要時間Tgとの大小関係の比較によって行うので、右折所要時間Trの増加補正か到達所要時間Tgの減少補正の少なくとも一方によって実現できる。
以上より、ステップS107の処理が「右直干渉判断手段」に対応し、ステップS105、S106、S109の処理、並びにモニタ25、及びスピーカ26が「注意喚起手段」に対応する。また、ステップS101の処理、並びに光ビーコンアンテナ21、及びDSRCビーコンアンテナ22が「車種情報取得手段」に対応し、ステップS104の処理が「右折所要時間算出手段」に対応し、ステップS101の処理、並びに光ビーコンアンテナ21、及びDSRCビーコンアンテナ22が「到達所要時間取得手段」に対応する。
これにより、先行車両と後続車両との車種情報が異なるときに、注意喚起を行うタイミングや注意喚起の度合を運転者の感覚に近づけることができる。
これにより、後続車両が二輪車又は大型車のときに、注意喚起を行うタイミングや注意喚起の度合を運転者の感覚に近づけることができる。
これにより、先行車両が二輪車のときに、注意喚起を行うタイミングや注意喚起の度合を運転者の感覚に近づけることができる。
このように、先行車両に応じた後続車両の視認性を考慮することで、先行車両が注意喚起を行うタイミングや注意喚起の度合を運転者の感覚に近づけることができる。
このように、先行車両に応じた後続車両の視認性を考慮することで、先行車両が注意喚起を行うタイミングや注意喚起の度合を運転者の感覚に近づけることができる。
このように、先行車両に応じた後続車両の視認性を考慮することで、注意喚起を行うタイミングや注意喚起の度合を運転者の感覚に近づけることができる。
このように、先行車両に応じた後続車両の視認性を考慮することで、注意喚起を行うタイミングや注意喚起の度合を運転者の感覚に近づけることができる。
11 感知器
12 信号制御機
13 情報中継・判定装置
14 光ビーコン
15 ビーコン
20 車載ナビゲーションシステム
21 光ビーコンアンテナ
22 アンテナ
22 ビーコンアンテナ
24 コントローラ
25 モニタ
26 スピーカ
Tg 到達所要時間
th 閾値
Tr 右折所要時間
Claims (7)
- 自車両が交差点を右折する際に、対向直進車両と干渉する可能性を判断する右直干渉判断手段と、
前記右直干渉判断手段で自車両が対向直進車両と干渉する可能性に基づいて運転者に注意喚起を行う注意喚起手段と、
対向直進車両の車種情報を路車間通信によって取得する車種情報取得手段と、を備え、
前記注意喚起手段は、運転者に注意喚起を行うタイミング又は注意喚起の度合を、前記車種情報取得手段で取得した対向直進車両の車種情報に基づいて設定し、
交差点に連続して接近する複数の対向直進車両のうち、先行車両の前記車種情報と、前記先行車両に次ぐ後続車両の前記車種情報とが異なる場合、前記後続車両に対しての注意喚起を行うタイミングを早める、又は注意喚起の度合を大きくし、
前記先行車両の前記車種情報と前記後続車両の前記車種情報とが異なる場合において、前記後続車両が二輪車又は大型車のときは、普通車のときと比較して、前記後続車両に対しての注意喚起を行うタイミングを早める、又は注意喚起の度合を大きくすることを特徴とする右折時走行支援装置。 - 前記注意喚起手段は、前記先行車両の前記車種情報と前記後続車両の前記車種情報とが異なる場合において、前記先行車両が大きいほど、前記後続車両に対しての注意喚起を行うタイミングを早める、又は注意喚起の度合を大きくなるように自車両が前記後続車両と干渉する可能性があると判断しやすくなるようにすることを特徴とする請求項1に記載の右折時走行支援装置。
- 前記注意喚起手段は、前記先行車両の前記車種情報と前記後続車両の前記車種情報とが異なる場合において、前記先行車両が大型車のときは、前記先行車両が二輪車のときと比較して、前記後続車両に対しての注意喚起を行うタイミングを早める、又は注意喚起の度合を大きくなるようにすることを特徴とする請求項2に記載の右折時走行支援装置。
- 前記注意喚起手段は、前記先行車両の前記車種情報と前記後続車両の前記車種情報とが異なる場合において、前記先行車両が大型車のときは、前記先行車両が普通車のときと比較して、前記後続車両に対しての注意喚起を行うタイミングを早める、又は注意喚起の度合を大きくなるようにすることを特徴とする請求項2に記載の右折時走行支援装置。
- 前記注意喚起手段は、前記先行車両の前記車種情報と前記後続車両の前記車種情報とが異なる場合において、前記先行車両が普通車のときは、前記先行車両が二輪車のときと比較して、前記後続車両に対しての注意喚起を行うタイミングを早める、又は注意喚起の度合を大きくなるようにすることを特徴とする請求項2に記載の右折時走行支援装置。
- 自車両の右折が完了するまでに必要となる右折所要時間を算出する右折所要時間算出手段と、
対向直進車両が交差点に到達するまでの到達所要時間を路車間通信によって取得する到達所要時間取得手段と、を備え、
前記右直干渉判断手段は、前記右折所要時間算出手段で算出した右折所要時間が、前記到達所要時間取得手段で取得した到達所要時間以上であるときに、自車両が対向直進車両と干渉する可能性があると判断し、
前記注意喚起手段は、前記右折所要時間算出手段で算出した右折所要時間を増加補正すること、及び前記到達所要時間取得手段で取得した到達所要時間を減少補正することの少なくとも一方により、前記対向直進車両に対しての注意喚起を行うタイミングを早める、又は注意喚起の度合を大きくなるようにすることを特徴とする請求項1〜5の何れか一項に記載の右折時走行支援装置。 - 右折時走行支援装置が備える右直干渉判断手段により、自車両が交差点を右折する際に、対向直進車両と干渉する可能性を判断し、
前記右折時走行支援装置が備える注意喚起手段により、自車両が対向直進車両と干渉する可能性に基づいて運転者に注意喚起を行うものであって、
前記右折時走行支援装置が備える車種情報取得手段により、対向直進車両の車種情報を路車間通信によって取得し、
前記注意喚起手段により、運転者に注意喚起を行うタイミング又は注意喚起の度合を、対向直進車両の車種情報に基づいて設定し、交差点に連続して接近する複数の対向直進車両のうち、先行車両の前記車種情報と、前記先行車両に次ぐ後続車両の前記車種情報とが異なる場合、前記後続車両に対しての注意喚起を行うタイミングを早める、又は注意喚起の度合を大きくし、前記先行車両の前記車種情報と前記後続車両の前記車種情報とが異なる場合において、前記後続車両が二輪車又は大型車のときは、普通車のときと比較して、前記後続車両に対しての注意喚起を行うタイミングを早める、又は注意喚起の度合を大きくすることを特徴とする右折時走行支援方法。
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