JP4760517B2 - 車両減速判定システム、車載装置、路側装置、コンピュータプログラム及び車両減速判定方法 - Google Patents

Description

本発明は、道路を走行する車両の減速判定を行う車両減速判定システム、該車両減速判定システムを構成する車載装置及び路側装置、該車載装置を実現するためのコンピュータプログラム並びに車両減速判定方法に関する。

交通事故抑止又は円滑な交通のために、道路上を走行する車両に対して交通情報を提供するシステムが求められており、特に交差点又は交差点付近での車両同士の衝突事故、車両と横断歩道を歩行している歩行者との接触事故を防止するシステムが提案されている。

例えば、交差点の信号機が送信した信号灯の色信号、色信号の切り替わりまでの残り時間信号を車両の受信装置で受信し、受信した信号、車両の速度及び加速度並びに車間距離などに基づいて、交差点への進入が危険か安全かを判断し、危険であると判断した場合、ドライバーに警報を発し、ドライバーが制動操作を行わない場合には、さらに自動ブレーキを作動させて車両を停止させる車両の安全運転システムが提案されている（特許文献１参照）。

また、右折交通需要量が多い交差点では、右折専用車線を設置するとともに、右折専用車線を走行する車両を車両感知器で感知することにより、右折車両の感知量に応じて右折専用の青矢印表示時間を制御する右折感応制御方法が提案されている（非特許文献１参照）。
特開平３−２７１９９９号公報 社団法人 交通工学研究会、「交通信号の手引」、第１版、平成６年７月発行

しかしながら、非特許文献１で提案されている右折感応制御を適用した交差点において、特許文献１のシステムを用いた場合、車両の受信装置で受信した信号灯の色信号、色信号の切り替わりまでの残り時間信号等に基づいて、交差点を通過するか又は交差点の手前で停止するかを判定し、例えば、交差点の手前で停止するようにドライバーに警告する。しかし、ドライバーに警告して、ドライバーが車両を停止させるため減速した後に車両が感知領域に到達した場合には、青色表示時間が延長され、信号が青色であるにもかかわらず、交差点の手前で車両が停止することになり、後続車両による追突事故などが生ずる虞があった。

本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、道路の所定地点を通過するか又は所定地点の手前で停止するかを安全に判定することができる車両減速判定システム、該車両減速判定システムを構成する車載装置及び路側装置、該車載装置を実現するためのコンピュータプログラム並びに車両減速判定方法を提供することを目的とする。

また、本発明の他の目的は、信号機は、車両感知器が車両を感知した場合に信号灯色が青色であるときは、青色の表示時間を延長する延長手段を備え、信号灯色が青色である間に車両が感知領域に到達して青色の表示時間が延長された場合に信号灯色が青色又は黄色である間に車両が所定地点を通過できないときは、該車両を減速させるように判定することにより、信号灯の青色表示時間が延長された場合であっても、道路の所定地点を安全に通過することができないときは、車両を減速させて車両事故の発生する虞を低減することができる車両減速判定システムを提供することにある。

また、本発明の他の目的は、信号機は、車両感知器が車両を感知した場合に信号灯色が青色であるときは、青色の表示時間を延長する延長手段を備え、信号灯色が青色である間に車両が感知領域に到達できるときは、該車両を減速させないように判定することにより、信号灯の青色表示時間が延長された場合に、道路の所定地点を安全に通過することができるときは、車両の減速を行わず車両事故の発生する虞を低減することができる車両減速判定システムを提供することにある。

また、本発明の他の目的は、青色の表示時間が延長された場合に、信号灯色が青色又は黄色である間に車両が所定地点を通過できるときは、該車両を減速させないように判定することにより、信号灯の青色表示時間が延長された場合に、道路の所定地点を安全に通過することができるときは、車両の減速を行わず車両事故の発生する虞を低減することができる車両減速判定システムを提供することにある。

また、本発明の他の目的は、車両を減速させるように判定した場合、所定地点及び感知領域の離隔距離並びに予め定められた車両の減速度に基づいて、車両を減速させるための減速速度を算出し、算出された減速速度以下に前記車両を減速するための信号を出力することにより、先行して走行する他の車両が車両感知器で感知されて青色の表示時間が延長された場合には停止することなく、青色の表示時間が延長されない場合には、道路の所定地点の手前で確実に停止することができ車両事故を防止することができる車両減速判定システムを提供することにある。

第１発明に係る車両減速判定システムは、信号機と、道路を走行する車両を感知して該信号機の信号灯色の表示時間を変更するための車両感知器と、車載装置と、路側装置とを備え、該路側装置が送信した所定の情報を前記車載装置で受信して車両の減速判定を行う車両減速判定システムにおいて、前記路側装置は、道路に対する信号灯色の表示時間を含む信号灯情報を前記車載装置へ送信する送信手段を備え、前記信号機は、前記車両感知器が感知領域で車両を感知した場合に信号灯色が青色であるときは、青色の表示時間を延長する延長手段を備え、前記車載装置は、車両の位置情報、前記車両感知器の感知領域に関する位置情報及び該感知領域より下流側の道路の所定地点に関する位置情報並びに車両の速度を取得する取得手段と、前記路側装置が送信した信号灯情報を受信する受信手段と、取得した車両の速度及び各位置情報並びに受信した信号灯情報に基づいて、前記車両が前記所定地点に到達する前に停止すべく該車両を減速させるか否かを判定する判定手段と、該判定手段で判定した判定結果を出力する出力手段とを備え、前記判定手段は、信号灯色が青色である間に車両が前記感知領域に到達できないときは、該信号灯色が青色又は黄色である間に該車両が前記所定地点を通過することができないとして、該車両を減速させるように判定すべく構成してあることを特徴とする。

第２発明に係る車両減速判定システムは、第１発明において、前記判定手段は、信号灯色が青色である間に車両が前記感知領域に到達して青色の表示時間が延長された場合に信号灯色が青色又は黄色である間に車両が前記所定地点を通過できないときは、該車両を減速させるように判定すべく構成してあることを特徴とする。

第３発明に係る車両減速判定システムは、第１発明において、前記判定手段は、信号灯色が青色である間に車両が前記感知領域に到達できるときは、該車両を減速させないように判定すべく構成してあることを特徴とする。

第４発明に係る車両減速判定システムは、第１発明において、前記判定手段は、青色の表示時間が延長された場合に、信号灯色が青色又は黄色である間に車両が前記所定地点を通過できるときは、該車両を減速させないように判定すべく構成してあることを特徴とする。

第５発明に係る車両減速判定システムは、第１発明において、前記車載装置は、車両を減速させるように判定した場合、前記所定地点及び感知領域の離隔距離並びに予め定められた車両の減速度に基づいて、車両を減速させるための減速速度を算出する算出手段と、該算出手段で算出された減速速度以下に前記車両を減速するための信号を出力する手段とを備えることを特徴とする。

第６発明に係る車載装置は、道路を走行する車両の減速判定を行う車載装置において、
車両の位置情報、道路を走行する車両を感知して信号機の信号灯色の表示時間を変更するための車両感知器の感知領域に関する位置情報及び該感知領域より下流側の道路の所定地点に関する位置情報並びに車両の速度を取得する取得手段と、路側装置が送信した、道路に対する信号灯色の表示時間を含む信号灯情報を受信する受信手段と、取得した車両の速度及び各位置情報並びに受信した信号灯情報に基づいて、前記車両が前記所定地点に到達する前に停止すべく該車両を減速させるか否かを判定する判定手段と、該判定手段で判定した判定結果を出力する出力手段とを備え、前記判定手段は、信号灯色が青色である間に車両が前記感知領域に到達できない場合に、青色表示時間の延長が行われないときは、前記信号灯色が青色又は黄色である間に前記車両が前記所定地点を通過することができないとして、該車両を減速させるように判定すべく構成してあることを特徴とする。

第７発明に係る路側装置は、第１発明に係る車両減速判定システムに用いられることを特徴とする。

第８発明に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、道路を走行する車両の減速判定を行わせるためのコンピュータプログラムにおいて、コンピュータを、車両の位置情報、道路を走行する車両を感知して信号機の信号灯色の表示時間を変更するための車両感知器の感知領域に関する位置情報及び該感知領域より下流側の道路の所定地点に関する位置情報に基づいて、前記車両と所定地点との距離及び前記車両と感知領域との距離を算出する手段と、道路に対する信号灯色の表示時間を含む信号灯情報を路側装置から受信する手段と、算出した距離、車両の速度及び受信した信号灯情報に基づいて、前記車両が前記所定地点に到達する前に停止すべく該車両を減速させるか否かを判定する判定手段として機能させ、該判定手段は、信号灯色が青色である間に車両が前記感知領域に到達できない場合に、青色表示時間の延長が行われないときは、前記信号灯色が青色又は黄色である間に前記車両が前記所定地点を通過することができないとして、該車両を減速させるように判定すべく構成してあることを特徴とする。

第９発明に係る車両減速判定方法は、道路を走行する車両の減速判定を行う車両減速判定方法において、車両の位置情報、道路を走行する車両を感知して信号機の信号灯色の表示時間を変更するための車両感知器の感知領域に関する位置情報及び該感知領域より下流側の道路の所定地点に関する位置情報並びに車両の速度を取得するステップと、前記道路に対する信号灯色の表示時間を含む信号灯情報を路側装置から受信するステップと、取得した車両の速度及び各位置情報並びに受信した信号灯情報に基づいて、前記車両が前記所定地点に到達する前に停止すべく該車両を減速させるか否かを判定するステップと、判定結果を出力するステップとを含み、前記判定するステップは、信号灯色が青色である間に車両が前記感知領域に到達できない場合に、青色表示時間の延長が行われないときは、前記信号灯色が青色又は黄色である間に前記車両が前記所定地点を通過することができないとして、該車両を減速させるように判定することを特徴とする。

第１発明、第６発明、第８発明及び第９発明にあっては、車載装置は、車両の位置情報、車両感知器の感知領域に関する位置情報及び該感知領域より下流側の道路の所定地点（例えば、交差点の停止線）に関する位置情報並びに車両の速度を取得し、路側装置が送信した前記道路に対する信号灯色の表示時間を含む信号灯情報（例えば、信号灯色の表示時間、現時点の信号灯色、信号灯色の残り表示時間、青色表示時間の最大延長時間など）を受信する。前記車載装置は、取得した車両の速度及び各位置情報並びに受信した信号灯情報に基づいて、車両が前記所定地点に到達する前に停止すべく該車両を減速させるか否かを判定する。例えば、前記車載装置は、車両と所定地点との距離、車両と感知領域との距離、車両の速度、信号灯色が赤色になるまでの時間、青色表示時間の残り時間などに基づいて、車両が所定地点を青色表示又は黄色表示の間に安全に通過できるか（減速させないか）又は所定地点の手前で停止すべきか（減速させるか）を判定する。前記車載装置は、車両を減速させると判定した場合、判定結果を出力する（例えば、減速信号を出力する）。また、前記車載装置は、車両を減速させないと判定した場合、判定結果を出力する（例えば、減速信号を出力しない）。これにより、道路の所定地点を通過するか又は所定地点の手前で停止するかを安全に判定して車両を減速させることができる。

また、信号機は、車両感知器が車両を感知した場合に信号灯色が青色であるときは、青色の表示時間を延長する。判定手段は、信号灯色が青色である間に車両が感知領域に到達できない場合に、信号灯色が青色又は黄色である間に車両が所定地点を通過することができないときは、該車両を減速させるように判定する。例えば、前記車載装置は、車両と所定地点との距離、車両と感知領域との距離、車両の速度、青色表示時間の延長の有無に対応した信号灯色が赤色になるまでの時間又は青色表示時間の残り時間などに基づいて、信号灯色が青色である間に車両が感知領域に到達することができるか否かを判定する。信号灯色が青色である間に車両が感知領域に到達できないときは、青色表示時間の延長が行われないため、車両は信号灯色が青色又は黄色である間に車両が所定地点を通過することができず、車両を減速させる。これにより、例えば、右折感応用の車両感知器、青色表示時間延長用の車両感知器が設置されている場合であっても、青色表示時間の延長の有無にかかわらず、より精度良く車両を安全に減速させることができる。

第２発明にあっては、判定手段は、信号灯色が青色である間に車両が感知領域に到達して青色の表示時間が延長された場合に信号灯色が青色又は黄色である間に車両が所定地点を通過できないときは、該車両を減速させるように判定する。例えば、前記車載装置は、車両と所定地点との距離、車両の速度、青色表示時間が延長された場合の残り時間（例えば、最大延長時間）などに基づいて、信号灯色が青色又は黄色である間に車両が所定地点を通過することができるか否かを判定する。これにより、道路の所定地点を安全に通過することができないときは（例えば、先行して走行する車両が車両感知器で感知され、青色表示時間が延長された場合であっても、後続の自車が安全に所定地点を通過できないときは）、車両を減速させて、例えば、交差側の道路から進入する他の車両との衝突を防止して車両事故の発生する虞を低減することができる。

第３発明にあっては、判定手段は、信号灯色が青色である間に車両が感知領域に到達できるとき、すなわち、信号灯の青色の表示時間が延長された場合には、車両を減速させないように判定する。これにより、例えば、ドライバーが交差点の手前で車両を停止させるため減速したにも拘わらず、車両が車両感知器で感知されて青色表示時間が延長され、信号が青色であるのに交差点の手前で車両を停止させてしまい、例えば、後続の車両による追突を未然に防止して、車両事故の発生を低減することができる。

第４発明にあっては、判定手段は、信号灯の青色の表示時間が延長された場合に信号灯色が青色又は黄色である間に車両が所定地点を通過できるときは、車両を減速させないように判定する。例えば、前記車載装置は、車両と所定地点との距離、車両の速度、青色表示時間が延長された場合の残り時間（例えば、最大延長時間）などに基づいて、信号灯色が青色又は黄色である間に車両が所定地点を通過することができるか否かを判定する。これにより、例えば、ドライバーが交差点の手前で車両を停止させるため減速したにも拘わらず、車両が車両感知器で感知されて青色表示時間が延長され、信号が青色であるのに交差点の手前で車両を停止させてしまい、例えば、後続の車両による追突を未然に防止して、車両事故の発生を低減することができる。

第５発明にあっては、車載装置は、車両を減速させるように判定した場合、所定地点及び感知領域の離隔距離並びに予め定められた車両の減速度に基づいて、車両を減速させるための減速速度（例えば、所定地点と感知領域との間で車両を停止させることができる速度）を算出し、算出された減速速度以下に車両を減速するための信号を出力する。これにより、例えば、先行して走行する他の車両が車両感知器で感知されて青色の表示時間が延長された場合には、停止することなく、青色の表示時間が延長されない場合には、道路の所定地点の手前で車両を確実に停止させることができる。

第７発明にあっては、路側装置は、第１発明に係る車両減速判定システムに用いられる。

本発明にあっては、道路の所定地点を通過するか又は所定地点の手前で停止するかを安全に判定することができる。

実施の形態１
以下、本発明を実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図１は本発明に係る車両減速判定システムの概要を示す模式図である。本発明に係る車両減速判定システムは、信号機１、車両感知器２、路側装置３、車載装置４などを備える。信号機１には、信号灯１１
が接続してあり、通信回線５を通じて車両感知器２及び路側装置３を接続してある。また、車載装置４は、路側装置３との間で通信可能に構成してある。

信号機１は、交差点Ｃの停止線（所定地点）の位置情報Ｙ１、車両感知器２の位置情報（より具体的には、車両感知器２の感知領域ａ１の上流側地点の位置情報）Ｙ２、路側装置３の位置情報、信号灯１１の表示を制御するための信号灯情報などを記憶している。信号機１は、記憶したこれらの位置情報、信号灯情報を所定の間隔で路側装置３へ送信する。なお、所定地点は、停止線に限定されるものではなく、交差点Ｃの他の地点であってもよい。

信号灯１１は、青、黄、赤、及び右折用の青矢印の表示をするための各光源を備えている。

車両感知器２は、例えば、車両を感知できる超音波式感知器、ループコイル式感知器、遠赤外線式感知器、画像式感知器などであり、道路Ａに設けられた右折専用車線ａの近傍（交差点Ｃの停止線より上流側）に設置されている。車両感知器２は、右折専用車線ａの感知領域ａ１を走行する車両を感知し、感知信号を信号機１へ出力する。

路側装置３は、例えば、赤外線を用いた光ビーコンなどの通信装置であり、道路Ａを走行する車両の車載装置４との間で通信を行う。路側装置３は、信号機１から送信された各位置情報、信号灯情報を記憶するとともに、道路Ａの通信可能領域Ａ１に車載装置４を搭載した車両が進入した場合、記憶した各位置情報、信号灯情報を車載装置４へ送信する。なお、光ビーコンに代えて、マイクロ波を用いた電波ビーコン、無線ＬＡＮ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication、狭域通信）方式などの通信装置であってもよい。

車載装置４は、車両の位置Ｘが通信可能領域Ａ１に到達した場合、路側装置３から送信された各位置情報、信号灯情報を受信し、車両の速度及び位置、受信した各位置情報及び信号灯情報などに基づいて、交差点Ｃの停止線を通過するか又は停止線の手前で停止させるため車両を減速するかの判定処理を行うとともに、判定結果を出力する。

図２は信号機１の構成を示すブロック図である。信号機１は、各種の演算処理を行うＣＰＵからなる制御部１５を備える。制御部１５には、内部バスを介してインタフェース部１２、送受信部１３、記憶部１４などが接続されており、制御部１５は、これらのハードウエア各部の動作を制御する。

インタフェース部１２は、信号灯１１の信号表示を制御するための制御信号を出力する。これにより、例えば、信号灯１１は、青、黄、青矢印、赤の順に点灯を繰り返す。

記憶部１４は、信号灯１１の信号表示を制御するために用いられる信号灯情報１４１、交差点Ｃの停止線、車両感知器２、及び路側装置３などの位置情報１４２を記憶している。信号灯情報１４１は、交差点Ｃに相互に交差する各道路夫々に対して別個のデータとして記憶してあるが、以下の説明では、道路Ａに対するデータについて説明する。

信号灯情報１４１は、例えば、月日、曜日、時間帯、交差点Ｃの交通量などに応じて、信号灯１１の青、黄、青矢印及び赤などの各表示時間（現示時間）を設定してあるとともに、信号灯１１の表示灯色の表示計画を時刻とともに記憶している。信号灯情報１４１は、例えば、任意の時刻を基準として何秒後に何色の信号灯色に切り替わるかを示している。

送受信部１３は、通信回線５を通じて車両感知器２及び路側装置３との間でデータの送受信を行う。送受信部１３は、例えば、車両感知器２から感知信号を受信し、受信した感知信号を制御部１５へ出力する。また、送受信部１３は、制御部１５の制御のもと、所定の間隔で記憶部１４に記憶された信号灯情報１４１、位置情報１４２を路側装置３へ送信する。

制御部１５は、感知信号を受信した場合、信号灯１１の表示が青矢印であるときは、青矢印の表示時間を最大延長時間の範囲内で、単位延長時間毎に感知信号の数に応じて延長し、延長後の表示計画を反映すべく信号灯情報１４１を更新する。また、制御部１５は、感知信号を受信した場合、信号灯１１の表示が青矢印以外であるときは、青矢印の表示時間の延長は行わない。

図３は路側装置３の構成を示すブロック図である。路側装置３は、各種の演算処理を行うＣＰＵからなる制御部３１を備える。制御部３１には、内部バスを介して送受信部３２、記憶部３３などが接続されている。

送受信部３２は、路側装置３の通信可能領域Ａ１を車両が通過する場合に、車載装置４へ所定のデータを送信する。

送受信部３２は、通信回線５に接続され、信号機１から送信された信号灯情報１４１、位置情報１４２を受信する。受信した信号灯情報１４１、位置情報１４２は記憶部３３に記憶される。

制御部３１は、車両が通信可能領域Ａ１を通過するのを検知した場合、記憶部３３に記憶された信号灯情報１４１、位置情報１４２を車載装置４へ送信する。

図４は車載装置４の構成を示すブロック図である。車載装置４は、各種の演算処理を行うＣＰＵからなる制御部４１を備える。制御部４１には、内部バスを介して受信部４２、記憶部４３、ＲＡＭ４４、入出力部４５、表示部４６、操作部４７などが接続されている。

受信部４２は、車両が路側装置３の通信可能領域Ａ１を通過する場合に、路側装置３との間で交信が行われ、路側装置３から送信された信号灯情報１４１、位置情報１４２を受信する。受信した信号灯情報１４１、位置情報１４２は記憶部４３に記憶される。

入出力部４５は、車両内に設けられ、車両の走行を制御する車両制御部（不図示）との間で信号の授受を行う。例えば、入出力部４５は、車両制御部から車両の速度を示す信号を取得する。また、入出力部４５は、制御部４１で行われる減速判定処理の判定結果に基づいて、車両を減速させるための減速信号を車両制御部へ出力する。また、入出力部４５は、ＧＰＳからの情報に基づいて、車両の位置を繰り返し取得する。これにより、車載装置４は、車両が走行中である場合に車両の位置を随時取得することができる。

表示部４６は、例えば、液晶表示パネル、スピーカなどを備えている。表示部４６は、制御部４１の制御のもと、ドライバーに警告を報知する場合、警告の内容を文字で表示するとともに音声出力を行う。例えば、「前方交差点を直進できます。」、「前方交差点を右折できます。」、「交差点手前で停止してください。」、「交差点手前で停止するため減速します。」などのメッセージをディスプレイに表示又は音声で出力することができる。

操作部４７は、各種操作パネルを備え、ドライバーと車載装置４とのユーザインタフェ
ースとして機能する。例えば、ドライバーの操作により車載装置４の動作の開始又は停止などを行うことができる。

制御部４１は、受信部４２を通じて受信した位置情報１４２に基づいて、自車両の位置を取得する。すなわち、制御部４１は、路側装置３の位置を取得した時点で自車両の位置を路側装置３の位置として取得することができる。

制御部４１は、入出力部４５を通じて車両の速度Ｖ、車両の位置を取得する。また、制御部４１は、受信部４２を通じて受信した位置情報１４２及び取得した車両の位置に基づいて、自車両から停止線までの距離Ｌ１、自車両から車両感知器２までの距離（より具体的には、自車両から車両感知器２の感知領域ａ１の上流側地点までの距離）Ｌ２を算出する。

制御部４１は、受信部４２を通じて路側装置３から信号灯情報１４１を受信することにより、受信した時点（すなわち、現時点）における信号機１の信号灯色、その信号灯色の残り表示時間、青矢印の表示時間の延長時間（最大延長時間を含む）などを特定することにより、信号灯色が赤になるまでの時間Ｔａ、信号灯色が赤になるまでの最大時間Ｔｍａｘ、信号灯色の青矢印の残り時間Ｔｂなどを算出する。なお、信号灯色が赤になるまでの時間Ｔａ、信号灯色が赤になるまでの最大時間Ｔｍａｘ、信号灯色の青矢印の残り時間Ｔｂなどを路側装置３から受信する構成であってもよい。

制御部４１は、算出した距離Ｌ１、Ｌ２、時間Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｍａｘ、予め設定された車両の減速度ｄ、所定の余裕値α（警報に要する時間に車両が走行する距離などに応じて定められる）などに基づいて、車両が交差点を安全に通過することができるか、あるいは停止線の手前で停止すべきかを判定することにより、車両を減速すべきか否かを判定する（減速判定処理）。

制御部４１は、路側装置３から信号灯情報１４１、位置情報１４２を受信した時点から上述の減速判定処理を開始し、所定の間隔（例えば、０．１秒の都度）で処理を繰り返す。制御部４１は、上述の減速判定処理を所定の回数繰り返した場合、所定の時間繰り返した場合、車両が車両感知器２に到達した場合、又は車両が停止線で停止するために減速を開始した場合に処理を終了する。また、制御部４１は、上述の減速判定処理を繰り返す場合、その間に車両が走行した距離を算出する。

また、上述の減速判定処理は、コンピュータプログラムで示された手順により実現することもできる。例えば、記憶部４３に減速判定処理の手順を示すコンピュータプログラムを予め記憶しておく。制御部４１のＣＰＵが記憶部４３に記憶されているコンピュータプログラムをＲＡＭ４４にロードすることにより、制御部４１はコンピュータプログラムで示された処理手順に従って減速判定処理を行う。

記憶部４３は、ブレーキをかけた場合の車両の減速度ｄを記憶している。例えば、普通車の減速度ｄは３．０ｍ／ｓ² であり、大型車の減速度ｄは２．０ｍ／ｓ² である。また、記憶部４３は、所定の余裕値αを記憶している。

図５は右折感応の信号灯表示の例を示す説明図である。図中上段は、信号灯の表示時間の長短を示し、図中下段は、感知信号を示す。図５（ａ）に示すように、信号灯が青矢印である間に車両感知器２で車両が感知されない場合、最小時間だけ青矢印が表示された後、赤表示に切り替わる。また、図５（ｂ）に示すように、信号灯が青矢印である間に車両感知器２で車両が感知された場合、感知信号に対応して単位延長時間が継続して青矢印の表示時間が延長される。また、図５（ｃ）に示すように、信号灯が青矢印である間に車両
感知器２で車両が感知された場合、感知信号に対応して単位延長時間が継続して青矢印の表示時間が延長されるが、延長時間が最大延長時間に達した時点で青矢印は赤表示に切り替わる。

次に、本発明の実施の形態に係る車両減速判定システムを構成する車載装置４の処理手順について説明する。図６及び図７は現時点の信号灯色が青矢印の場合の減速判定処理の処理手順を示すフローチャートである。なお、現時点とは、例えば、車載装置４が信号灯情報１４１を受信した時点である。制御部４１は、路側装置３から位置情報１４２、信号灯情報１４１を受信する（Ｓ１１）。制御部４１は、受信した位置情報１４２に基づいて、停止線までの距離Ｌ１を算出し（Ｓ１２）、車両感知器２までの距離Ｌ２を算出する（Ｓ１３）。

制御部４１は、車両の速度Ｖを取得し（Ｓ１４）、受信した信号灯情報１４１に基づいて、信号灯色が赤になるまでの時間Ｔａを算出する（Ｓ１５）。制御部４１は、Ｌ１≦Ｖ・Ｔａであるか否かを判定する（Ｓ１６）。これにより、制御部４１は、信号灯色が赤になるまでの時間Ｔａの間に停止線を通過できるか否かを判定する。

Ｌ１≦Ｖ・Ｔａでない場合（Ｓ１６でＮＯ）、すなわち、信号灯色が赤になるまでの時間Ｔａの間に停止線を通過できない場合、制御部４１は、信号灯色が赤になるまでの最大時間Ｔｍａｘを算出する（Ｓ１７）。なお、最大時間Ｔｍａｘは、信号灯色の青矢印の表示時間が最大延長時間まで延長された場合における、信号灯色が赤になるまでの時間である。

制御部４１は、Ｌ１≦Ｖ・Ｔｍａｘであるか否かを判定する（Ｓ１８）。これにより、制御部４１は、青矢印が最大延長時間まで延長された場合に信号灯色が赤になるまでの最大時間Ｔｍａｘの間に停止線を通過できるか否かを判定する。Ｌ１≦Ｖ・Ｔｍａｘである場合（Ｓ１８でＹＥＳ）、すなわち、青矢印が最大延長時間だけ延長された場合に車両が停止線を通過できる場合、制御部４１は、信号灯色の青矢印の残り時間Ｔｂを算出する（Ｓ１９）。

制御部４１は、Ｌ２≦Ｖ・Ｔｂであるか否かを判定する（Ｓ２０）。これにより、制御部４１は、信号灯色が青矢印である間に車両が車両感知器２の感知領域ａ１に到達することができるか否かを判定する。Ｌ２≦Ｖ・Ｔｂでない場合（Ｓ２０でＮＯ）、すなわち、信号灯色が青矢印である間に車両が車両感知器２の感知領域ａ１に到達することができない場合、制御部４１は、Ｌ１≧Ｖ² ／２ｄ＋αであるか否かを判定する（Ｓ２１）。これにより、制御部４１は、ブレーキをかけた場合の車両の減速度をｄとすると、速度Ｖの車両が停止するまでの距離はＶ²／２ｄとなるため、車両が余裕を持って停止線の手前で停止することができるか否かを判定する。

ステップＳ１８で、Ｌ１≦Ｖ・Ｔｍａｘでない場合（Ｓ１８でＮＯ）、すなわち、青矢印が最大延長時間だけ延長された場合に車両が停止線を通過できない場合、制御部４１は、ステップＳ２１の処理を行う。

Ｌ１≧Ｖ² ／２ｄ＋αでない場合（Ｓ２１でＮＯ）、すなわち、車両が余裕を持って停止線の手前で停止することができない場合、制御部４１は、減速度ｄで車両を停止させるべく減速信号を車両制御部へ出力する（Ｓ２２）。これにより、制御部４１は、車両が停止線の手前で確実に停止できるよう制御する。なお、制御部４１は、減速信号を出力する際に、表示部４６を通じて警告を文字又は音声で出力することもできる。

制御部４１は、所定の処理終了条件に基づいて、処理終了の可否を判定し（Ｓ２３）、
処理を終了できない場合（Ｓ２３でＮＯ）、車両の位置を取得し（Ｓ２４）、ステップＳ１２以降の処理を続ける。これにより、１回の判定処理が終了する都度、車両の位置を取得して、車両から停止線までの距離Ｌ１、及び車両から車両感知器２までの距離Ｌ２を再度算出する。処理を終了できる場合（Ｓ２３でＹＥＳ）、制御部４１は処理を終了する。

一方、ステップＳ１６で、Ｌ１≦Ｖ・Ｔａである場合（Ｓ１６でＹＥＳ）、すなわち、信号灯色が赤になるまでの時間Ｔａの間に停止線を通過できる場合、制御部４１は、処理を終了する。

また、ステップＳ２０で、Ｌ２≦Ｖ・Ｔｂである場合（Ｓ２０でＹＥＳ）、すなわち、信号灯色が青矢印である間に車両が車両感知器２の感知領域ａ１に到達することができる場合、制御部４１は、処理を終了する。

また、ステップＳ２１で、Ｌ１≧Ｖ² ／２ｄ＋αである場合（Ｓ２１でＹＥＳ）、すなわち、車両が余裕を持って停止線の手前で停止することができる場合、制御部４１は、処理を終了する。

図８は現時点の信号灯色が青矢印以外（例えば、赤）の場合の減速判定処理の処理手順を示すフローチャートである。なお、現時点とは、例えば、車載装置４が信号灯情報１４１を受信した時点である。制御部４１は、路側装置３から位置情報１４２、信号灯情報１４１を受信する（Ｓ３１）。制御部４１は、受信した位置情報１４２に基づいて、停止線までの距離Ｌ１を算出し（Ｓ３２）、車両の速度Ｖを取得する（Ｓ３３）。

制御部４１は、Ｌ１≧Ｖ² ／２ｄ＋αであるか否かを判定する（Ｓ３４）。Ｌ１≧Ｖ²／２ｄ＋αでない場合（Ｓ３４でＮＯ）、すなわち、車両が余裕を持って停止線の手前で停止することができない場合、制御部４１は、減速度ｄで車両を停止させるべく減速信号を車両制御部へ出力する（Ｓ３５）。これにより、制御部４１は、車両が停止線の手前で確実に停止できるよう制御する。

制御部４１は、所定の処理終了条件に基づいて、処理終了の可否を判定し（Ｓ３６）、処理を終了できない場合（Ｓ３６でＮＯ）、車両の位置を取得し（Ｓ３７）、ステップＳ３２以降の処理を続ける。処理を終了できる場合（Ｓ３６でＹＥＳ）、制御部４１は処理を終了する。一方、ステップＳ３４で、Ｌ１≧Ｖ² ／２ｄ＋αである場合（Ｓ３４でＹＥＳ）、すなわち、車両が余裕を持って停止線の手前で停止することができる場合、制御部４１は、処理を終了する。

実施の形態２
実施の形態１においては、車載装置４は、位置情報として、車両感知器２の感知領域ａ１に関する位置、交差点Ｃの停止線の位置を路側装置３から受信する構成であったが、位置情報はこれに限定されるものではなく、路側装置３から車両感知器２の感知領域ａ１までの距離、車両と交差点Ｃの停止線との距離であってもよい。実施の形態２は、路側装置３から車両感知器２の感知領域ａ１までの距離、車両と交差点Ｃの停止線との距離を取得するとともに、取得した時点からの車両の走行距離に基づいて、車両と停止線との距離Ｌ１、車両と感知領域ａ１との距離Ｌ２を算出する例である。

図９及び図１０は実施の形態２における現時点の信号灯色が青矢印の場合の減速判定処理の処理手順を示すフローチャートである。なお、現時点とは、例えば、車載装置４が信号灯情報１４１を受信した時点である。制御部４１は、路側装置３から信号灯情報１４１を受信し（Ｓ６１）、停止線までの距離Ｌ１を受信し（Ｓ６２）、車両感知器２までの距離Ｌ２を受信する（Ｓ６３）。

制御部４１は、車両の速度Ｖを取得し（Ｓ６４）、受信した信号灯情報１４１に基づいて、信号灯色が赤になるまでの時間Ｔａを算出する（Ｓ６５）。制御部４１は、Ｌ１≦Ｖ・Ｔａであるか否かを判定する（Ｓ６６）。これにより、制御部４１は、信号灯色が赤になるまでの時間Ｔａの間に停止線を通過できるか否かを判定する。

Ｌ１≦Ｖ・Ｔａでない場合（Ｓ６６でＮＯ）、すなわち、信号灯色が赤になるまでの時間Ｔａの間に停止線を通過できない場合、制御部４１は、信号灯色が赤になるまでの最大時間Ｔｍａｘを算出する（Ｓ６７）。なお、最大時間Ｔｍａｘは、信号灯色の青矢印の表示時間が最大延長時間まで延長された場合における、信号灯色が赤になるまでの時間である。

制御部４１は、Ｌ１≦Ｖ・Ｔｍａｘであるか否かを判定する（Ｓ６８）。これにより、制御部４１は、青矢印が最大延長時間まで延長された場合に信号灯色が赤になるまでの最大時間Ｔｍａｘの間に停止線を通過できるか否かを判定する。Ｌ１≦Ｖ・Ｔｍａｘである場合（Ｓ６８でＹＥＳ）、すなわち、青矢印が最大延長時間だけ延長された場合に車両が停止線を通過できる場合、制御部４１は、信号灯色の青矢印の残り時間Ｔｂを算出する（Ｓ６９）。

制御部４１は、Ｌ２≦Ｖ・Ｔｂであるか否かを判定する（Ｓ７０）。これにより、制御部４１は、信号灯色が青矢印である間に車両が車両感知器２の感知領域ａ１に到達することができるか否かを判定する。Ｌ２≦Ｖ・Ｔｂでない場合（Ｓ７０でＮＯ）、すなわち、信号灯色が青矢印である間に車両が車両感知器２の感知領域ａ１に到達することができない場合、制御部４１は、Ｌ１≧Ｖ² ／２ｄ＋αであるか否かを判定する（Ｓ７１）。これにより、制御部４１は、ブレーキをかけた場合の車両の減速度をｄとすると、速度Ｖの車両が停止するまでの距離はＶ²／２ｄとなるため、車両が余裕を持って停止線の手前で停止することができるか否かを判定する。

ステップＳ６８で、Ｌ１≦Ｖ・Ｔｍａｘでない場合（Ｓ６８でＮＯ）、すなわち、青矢印が最大延長時間だけ延長された場合に車両が停止線を通過できない場合、制御部４１は、ステップＳ７１の処理を行う。

Ｌ１≧Ｖ² ／２ｄ＋αでない場合（Ｓ７１でＮＯ）、すなわち、車両が余裕を持って停止線の手前で停止することができない場合、制御部４１は、減速度ｄで車両を停止させるべく減速信号を車両制御部へ出力する（Ｓ７２）。これにより、制御部４１は、車両が停止線の手前で確実に停止できるよう制御する。なお、制御部４１は、減速信号を出力する際に、表示部４６を通じて警告を文字又は音声で出力することもできる。

制御部４１は、所定の処理終了条件に基づいて、処理終了の可否を判定し（Ｓ７３）、処理を終了できない場合（Ｓ７３でＮＯ）、１回の判定処理の間の車両の走行距離を算出し（Ｓ７４）、路側装置３から受信した距離Ｌ１、Ｌ２から走行距離を差し引くことにより、停止線までの距離Ｌ１を算出し（Ｓ７５）、車両感知器２までの距離Ｌ２を算出し（Ｓ７６）、ステップＳ６４以降の処理を続ける。処理を終了できる場合（Ｓ７３でＹＥＳ）、制御部４１は処理を終了する。

一方、ステップＳ６６で、Ｌ１≦Ｖ・Ｔａである場合（Ｓ６６でＹＥＳ）、すなわち、信号灯色が赤になるまでの時間Ｔａの間に停止線を通過できる場合、制御部４１は、処理を終了する。

また、ステップＳ７０で、Ｌ２≦Ｖ・Ｔｂである場合（Ｓ７０でＹＥＳ）、すなわち、
信号灯色が青矢印である間に車両が車両感知器２の感知領域ａ１に到達することができる場合、制御部４１は、処理を終了する。

また、ステップＳ７１で、Ｌ１≧Ｖ² ／２ｄ＋αである場合（Ｓ７１でＹＥＳ）、すなわち、車両が余裕を持って停止線の手前で停止することができる場合、制御部４１は、処理を終了する。

図１１は実施の形態２における現時点の信号灯色が青矢印以外（例えば、赤）の場合の減速判定処理の処理手順を示すフローチャートである。なお、現時点とは、例えば、車載装置４が信号灯情報１４１を受信した時点である。制御部４１は、路側装置３から信号灯情報１４１を受信し（Ｓ８１）、停止線までの距離Ｌ１を受信し（Ｓ８２）、車両の速度Ｖを取得する（Ｓ８３）。

制御部４１は、Ｌ１≧Ｖ² ／２ｄ＋αであるか否かを判定する（Ｓ８４）。Ｌ１≧Ｖ²／２ｄ＋αでない場合（Ｓ８４でＮＯ）、すなわち、車両が余裕を持って停止線の手前で停止することができない場合、制御部４１は、減速度ｄで車両を停止させるべく減速信号を車両制御部へ出力する（Ｓ８５）。これにより、制御部４１は、車両が停止線の手前で確実に停止できるよう制御する。

制御部４１は、所定の処理終了条件に基づいて、処理終了の可否を判定し（Ｓ８６）、処理を終了できない場合（Ｓ８６でＮＯ）、１回の判定処理の間の車両の走行距離を算出し（Ｓ８７）、路側装置３から受信した距離Ｌ１から走行距離を差し引くことにより、停止線までの距離Ｌ１を算出し（Ｓ８８）、ステップＳ８３以降の処理を続ける。処理を終了できる場合（Ｓ８６でＹＥＳ）、制御部４１は処理を終了する。一方、ステップＳ８４で、Ｌ１≧Ｖ² ／２ｄ＋αである場合（Ｓ８４でＹＥＳ）、すなわち、車両が余裕を持って停止線の手前で停止することができる場合、制御部４１は、処理を終了する。

実施の形態３
実施の形態１、２では、青矢印の残り時間の間に車両が車両感知器２の感知領域に到達することができ、青矢印の表示時間が延長される場合に、車両が安全に停止線を通過できるときには、車両を減速しない構成であったが、自車両に先行して走行する他の車両により青矢印の表示時間が延長される場合がある。実施の形態３では、そのような場合であっても、車両事故を未然に防止することができる。なお、車両減速判定システムの構成は、実施の形態１と同様であるので説明は省略する。

図１２及び図１３は実施の形態３における現時点の信号灯色が青矢印の場合の減速判定処理の処理手順を示すフローチャートである。なお、現時点とは、例えば、車載装置４が信号灯情報１４１を受信した時点である。制御部４１は、路側装置３から位置情報１４２、信号灯情報１４１を受信する（Ｓ４１）。制御部４１は、受信した位置情報１４２に基づいて、停止線までの距離Ｌ１を算出し（Ｓ４２）、車両感知器２までの距離Ｌ２を算出する（Ｓ４３）。

制御部４１は、車両の速度Ｖを取得し（Ｓ４４）、受信した信号灯情報１４１に基づいて、信号灯色が赤になるまでの時間Ｔａを算出する（Ｓ４５）。制御部４１は、Ｌ１≦Ｖ・Ｔａであるか否かを判定する（Ｓ４６）。これにより、制御部４１は、信号灯色が赤になるまでの時間Ｔａの間に停止線を通過できるか否かを判定する。

Ｌ１≦Ｖ・Ｔａでない場合（Ｓ４６でＮＯ）、すなわち、信号灯色が赤になるまでの時間Ｔａの間に停止線を通過できない場合、制御部４１は、信号灯色が赤になるまでの最大時間Ｔｍａｘを算出する（Ｓ４７）。なお、最大時間Ｔｍａｘは、信号灯色の青矢印の表
示時間が最大延長時間まで延長された場合における、信号灯色が赤になるまでの時間である。

制御部４１は、Ｌ１≦Ｖ・Ｔｍａｘであるか否かを判定する（Ｓ４８）。これにより、制御部４１は、青矢印が最大延長時間まで延長された場合に信号灯色が赤になるまでの最大時間Ｔｍａｘの間に停止線を通過できるか否かを判定する。Ｌ１≦Ｖ・Ｔｍａｘである場合（Ｓ４８でＹＥＳ）、すなわち、青矢印が最大延長時間だけ延長された場合に車両が停止線を通過できる場合、制御部４１は、信号灯色の青矢印の残り時間Ｔｂを算出する（Ｓ４９）。

制御部４１は、Ｌ２≦Ｖ・Ｔｂであるか否かを判定する（Ｓ５０）。これにより、制御部４１は、信号灯色が青矢印である間に車両が車両感知器２の感知領域ａ１に到達することができるか否かを判定する。Ｌ２≦Ｖ・Ｔｂでない場合（Ｓ５０でＮＯ）、すなわち、信号灯色が青矢印である間に車両が車両感知器２の感知領域ａ１に到達することができない場合、制御部４１は、減速速度√（２ｄ（Ｌ１−Ｌ２））を算出する（Ｓ５１）。これにより、制御部４１は、車両感知器２から停止線までの距離の間で車両が停止することができる速度を算出する。

制御部４１は、車両速度が減速速度以下になるように減速信号を車両制御部へ出力する（Ｓ５２）。制御部４１は、所定の処理終了条件に基づいて、処理終了の可否を判定し（Ｓ５３）、処理を終了できない場合（Ｓ５３でＮＯ）、車両の位置を取得し（Ｓ５４）、ステップＳ４２以降の処理を続ける。処理を終了できる場合（Ｓ５３でＹＥＳ）、制御部４１は処理を終了する。

ステップＳ４８で、Ｌ１≦Ｖ・Ｔｍａｘでない場合（Ｓ４８でＮＯ）、すなわち、青矢印が最大延長時間だけ延長された場合に車両が停止線を通過できない場合、制御部４１は、Ｌ１≧Ｖ² ／２ｄ＋αであるか否かを判定する（Ｓ５５）。これにより、制御部４１は、ブレーキをかけた場合の車両の減速度をｄとすると、速度Ｖの車両が停止するまでの距離はＶ²／２ｄとなるため、車両が余裕を持って停止線の手前で停止することができるか否かを判定する。

Ｌ１≧Ｖ² ／２ｄ＋αでない場合（Ｓ５５でＮＯ）、すなわち、車両が余裕を持って停止線の手前で停止することができない場合、制御部４１は、減速度ｄで車両を停止させるべく減速信号を車両制御部へ出力し（Ｓ５６）、ステップＳ５３以降の処理を続ける。これにより、制御部４１は、車両が停止線の手前で確実に停止できるよう制御する。なお、制御部４１は、減速信号を出力する際に、表示部４６を通じて警告を文字又は音声で出力することもできる。

Ｌ１≧Ｖ² ／２ｄ＋αである場合（Ｓ５５でＹＥＳ）、すなわち、車両が余裕を持って停止線の手前で停止することができる場合、制御部４１は、処理を終了する。

一方、ステップＳ４６で、Ｌ１≦Ｖ・Ｔａである場合（Ｓ４６でＹＥＳ）、すなわち、信号灯色が赤になるまでの時間Ｔａの間に停止線を通過できる場合、制御部４１は、処理を終了する。

また、ステップＳ５０で、Ｌ２≦Ｖ・Ｔｂである場合（Ｓ５０でＹＥＳ）、すなわち、信号灯色が青矢印である間に車両が車両感知器２の感知領域ａ１に到達することができる場合、制御部４１は、処理を終了する。なお、図８で示した、現時点の信号灯色が青矢印以外（例えば、赤）の場合の減速判定処理の処理手順は、実施の形態１と同様であるので説明は省略する。

実施の形態３では、車載装置４は、位置情報として、車両感知器２の感知領域ａ１に関する位置、交差点Ｃの停止線の位置を路側装置３から受信する構成であったが、位置情報はこれに限定されるものではなく、実施の形態２のように、路側装置３から車両感知器２の感知領域ａ１までの距離、車両と交差点Ｃの停止線との距離であってもよい。この場合、路側装置３から車両感知器２の感知領域ａ１までの距離、車両と交差点Ｃの停止線との距離を取得するとともに、取得した時点からの車両の走行距離に基づいて、車両と停止線との距離Ｌ１、車両と感知領域ａ１との距離Ｌ２を算出することができる。

以上説明したように、本発明にあっては、交差点の停止線を通過するか又は停止線の手前で停止するかを安全に判定することができるとともに、安全に車両を減速することができる。また、先行して走行する車両が車両感知器で感知され、青矢印の表示時間が延長された場合であっても、後続の自車が安全に停止線を通過することができないときは、車両を減速させて車両事故の発生する虞を低減することができる。また、ドライバーが交差点の手前で車両を停止させるため減速したにも拘わらず、車両が車両感知器で感知されて青矢印の表示時間が延長され、信号が青矢印であるのに交差点の手前で車両を停止させてしまうような虞を防止し、車両事故の発生を低減することができる。さらに、車両を減速させるように判定した場合、所要の減速速度を算出し、算出した減速速度以下の速度に減速させることにより、例えば、先行して走行する他の車両が車両感知器で感知されて青矢印の表示時間が延長された場合には、停止することなく、青色の表示時間が延長されない場合には、停止線の手前で車両を確実に停止させることができる。このように、本発明にあっては、安全に車両を減速するための判定処理を行うことができるとともに、車両を安全に減速させることができる。また、交差点の手前など車両事故の発生の虞が高い地点での車両の衝突、追突を未然に防止できるなど、優れた効果を有する。

上述の実施の形態１〜３では、右折感応制御の場合を例として説明したが、本発明は、右折感応制御に限定されるものではなく、交差点を直進する車両を感知して青色表示時間を延長するギャップ感応制御にも適用することができる。したがって、本発明において、信号灯色の青色は、文字通りの青信号に加えて右折用の青矢印も含まれる。

上述の実施の形態１〜３では、位置情報を路側装置３から受信する構成であったが、これに限定されるものではなく、位置情報を路側装置３から受信する構成に代えて、車載装置が予め位置情報を記憶しておき、記憶された位置情報に基づいて上述の判定処理を行う構成であってもよい。また、車載装置が予め地図データ等を記憶しておき、ＧＰＳなどからの情報により自車両の位置を随時取得し、交差点に向かって走行する場合に、所定の距離を通過した時点で上述の判定処理を繰り返すようにすることもできる。

上述の実施の形態１〜３では、信号機１が信号灯１１を制御し、車両感知器２、路側装置３との間で通信を行う構成であったが、信号機１とは別個の信号制御装置を設ける構成であってもよい。

上述の実施の形態１〜３では、交差点Ｃには、道路Ａを含む他の道路が十字状に交差する場合を説明したが、交差点における道路の交差はこれに限定されるものではない。例えば、３本の道路が１２０度程度の角度を有して交差する三叉路のような交差点の場合であっても、本発明を適用することができる。

上述の実施の形態では、車載装置４が路側装置３から信号灯情報１４１、位置情報１４２を一度だけ受信する構成であったが、これに限定されるものではなく、無線ＬＡＮなどを用いることにより、道路の所要の範囲内で複数回各情報を受信する構成であってもよい。

本発明に係る車両減速判定システムの概要を示す模式図である。 信号機の構成を示すブロック図である。 路側装置の構成を示すブロック図である。 車載装置の構成を示すブロック図である。 右折感応の信号灯表示の例を示す説明図である。 現時点の信号灯色が青矢印の場合の減速判定処理の処理手順を示すフローチャートである。 現時点の信号灯色が青矢印の場合の減速判定処理の処理手順を示すフローチャートである。 現時点の信号灯色が青矢印以外（例えば、赤）の場合の減速判定処理の処理手順を示すフローチャートである。 実施の形態２における現時点の信号灯色が青矢印の場合の減速判定処理の処理手順を示すフローチャートである。 実施の形態２における現時点の信号灯色が青矢印の場合の減速判定処理の処理手順を示すフローチャートである。 実施の形態２における現時点の信号灯色が青矢印以外（例えば、赤）の場合の減速判定処理の処理手順を示すフローチャートである。 実施の形態３における現時点の信号灯色が青矢印の場合の減速判定処理の処理手順を示すフローチャートである。 実施の形態３における現時点の信号灯色が青矢印の場合の減速判定処理の処理手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 信号機
２ 車両感知器
３ 路側装置
４ 車載装置
５ 通信回線
１１ 信号灯
１２ インタフェース部
１３、３２ 送受信部
１４、３３、４３ 記憶部
３１、４１ 制御部
４２ 受信部
４４ ＲＡＭ
４５ 入出力部
４６ 表示部
４７ 操作部

Claims (9)

1. 信号機と、道路を走行する車両を感知して該信号機の信号灯色の表示時間を変更するための車両感知器と、車載装置と、路側装置とを備え、該路側装置が送信した所定の情報を前記車載装置で受信して車両の減速判定を行う車両減速判定システムにおいて、
   前記路側装置は、
   道路に対する信号灯色の表示時間を含む信号灯情報を前記車載装置へ送信する送信手段を備え、
   前記信号機は、
   前記車両感知器が感知領域で車両を感知した場合に信号灯色が青色であるときは、青色の表示時間を延長する延長手段を備え、
   前記車載装置は、
   車両の位置情報、前記車両感知器の感知領域に関する位置情報及び該感知領域より下流側の道路の所定地点に関する位置情報並びに車両の速度を取得する取得手段と、
   前記路側装置が送信した信号灯情報を受信する受信手段と、
   取得した車両の速度及び各位置情報並びに受信した信号灯情報に基づいて、前記車両が前記所定地点に到達する前に停止すべく該車両を減速させるか否かを判定する判定手段と、
   該判定手段で判定した判定結果を出力する出力手段と
   を備え、
   前記判定手段は、
   信号灯色が青色である間に車両が前記感知領域に到達できないときは、該信号灯色が青色又は黄色である間に該車両が前記所定地点を通過することができないとして、該車両を減速させるように判定すべく構成してあることを特徴とする車両減速判定システム。
2. 前記判定手段は、
   信号灯色が青色である間に車両が前記感知領域に到達して青色の表示時間が延長された場合に信号灯色が青色又は黄色である間に車両が前記所定地点を通過できないときは、該車両を減速させるように判定すべく構成してあることを特徴とする請求項１に記載の車両減速判定システム。
3. 前記判定手段は、
   信号灯色が青色である間に車両が前記感知領域に到達できるときは、該車両を減速させないように判定すべく構成してあることを特徴とする請求項１に記載の車両減速判定システム。
4. 前記判定手段は、
   青色の表示時間が延長された場合に、信号灯色が青色又は黄色である間に車両が前記所定地点を通過できるときは、該車両を減速させないように判定すべく構成してあることを特徴とする請求項１に記載の車両減速判定システム。
5. 前記車載装置は、
   車両を減速させるように判定した場合、前記所定地点及び感知領域の離隔距離並びに予め定められた車両の減速度に基づいて、車両を減速させるための減速速度を算出する算出手段と、
   該算出手段で算出された減速速度以下に前記車両を減速するための信号を出力する手段と
   を備えることを特徴とする請求項１に記載の車両減速判定システム。
6. 道路を走行する車両の減速判定を行う車載装置において、
   車両の位置情報、道路を走行する車両を感知して信号機の信号灯色の表示時間を変更するための車両感知器の感知領域に関する位置情報及び該感知領域より下流側の道路の所定地点に関する位置情報並びに車両の速度を取得する取得手段と、
   路側装置が送信した、道路に対する信号灯色の表示時間を含む信号灯情報を受信する受信手段と、
   取得した車両の速度及び各位置情報並びに受信した信号灯情報に基づいて、前記車両が前記所定地点に到達する前に停止すべく該車両を減速させるか否かを判定する判定手段と、
   該判定手段で判定した判定結果を出力する出力手段と
   を備え、
   前記判定手段は、
   信号灯色が青色である間に車両が前記感知領域に到達できない場合に、青色表示時間の延長が行われないときは、前記信号灯色が青色又は黄色である間に前記車両が前記所定地点を通過することができないとして、該車両を減速させるように判定すべく構成してあることを特徴とする車載装置。
7. 請求項１に記載の車両減速判定システムに用いられることを特徴とする路側装置。
8. コンピュータに、道路を走行する車両の減速判定を行わせるためのコンピュータプログラムにおいて、
   コンピュータを、車両の位置情報、道路を走行する車両を感知して信号機の信号灯色の表示時間を変更するための車両感知器の感知領域に関する位置情報及び該感知領域より下流側の道路の所定地点に関する位置情報に基づいて、前記車両と所定地点との距離及び前記車両と感知領域との距離を算出する手段と、
   道路に対する信号灯色の表示時間を含む信号灯情報を路側装置から受信する手段と、
   算出した距離、車両の速度及び受信した信号灯情報に基づいて、前記車両が前記所定地点に到達する前に停止すべく該車両を減速させるか否かを判定する判定手段と
   して機能させ、
   該判定手段は、
   信号灯色が青色である間に車両が前記感知領域に到達できない場合に、青色表示時間の延長が行われないときは、前記信号灯色が青色又は黄色である間に前記車両が前記所定地点を通過することができないとして、該車両を減速させるように判定すべく構成してあることを特徴とするコンピュータプログラム。
9. 道路を走行する車両の減速判定を行う車両減速判定方法において、
   車両の位置情報、道路を走行する車両を感知して信号機の信号灯色の表示時間を変更するための車両感知器の感知領域に関する位置情報及び該感知領域より下流側の道路の所定地点に関する位置情報並びに車両の速度を取得するステップと、
   前記道路に対する信号灯色の表示時間を含む信号灯情報を路側装置から受信するステップと、
   取得した車両の速度及び各位置情報並びに受信した信号灯情報に基づいて、前記車両が前記所定地点に到達する前に停止すべく該車両を減速させるか否かを判定するステップと、
   判定結果を出力するステップと
   を含み、
   前記判定するステップは、
   信号灯色が青色である間に車両が前記感知領域に到達できない場合に、青色表示時間の延長が行われないときは、前記信号灯色が青色又は黄色である間に前記車両が前記所定地点を通過することができないとして、該車両を減速させるように判定することを特徴とする車両減速判定方法。