JP6819786B2 - 周囲状況の表示方法及び表示装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両の周囲の状況を検出し、検出した状況を表示する周囲状況の表示方法及び表示装置に関する。

自動運転走行時におけるモード変更を乗員に知らせる技術として、例えば、特許文献１に開示されたものが知られている。特許文献１では、自動運転による走行制御が切り替わるまでの所要時間を計算し、画面に数値表示することにより切り替わりのタイミングを知らせる。

特開２０１６−１３０９７１号公報

上記特許文献１では、自動運転による走行制御が切り替わるタイミングを数値で表示するので、乗員が数値表示を瞬目し、乗員自身の感覚でカウントダウンしてしまうと、画面に表示されているカウントダウン表示との間で乖離が生じてしまう。従って、乗員は車両の行動が切り替わるタイミングを適切に認識することができない可能性が有る。

本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、自動運転により行動が切り替わるタイミングを適切に知らせることが可能な周囲状況の表示方法及び周囲状況の表示装置を提供することにある。

本発明の一態様は、自動運転機能によって自車両の行動が切り替わるタイミングを、所定の表示枠を有し該表示枠内での指示位置を変動して表示する変動表示バーで表示する。

本発明の一態様によれば、自動運転による行動が切り替わるタイミングを適切に知らせることが可能になる。

図１は、本発明の実施形態に係る表示装置の構成を示すブロック図である。 図２Ａは、自車両が高速道路の加速車線から走行車線に合流して他車両の後方に進入する状況の第１の表示例である 図２Ｂは、自車両が高速道路の加速車線から走行車線に合流して他車両の後方に進入する状況の第２の表示例である 図３Ａは、自車両が高速道路の加速車線から走行車線に合流して他車両の前方に進入する状況の第１の表示例である 図３Ｂは、自車両が高速道路の加速車線から走行車線に合流して他車両の前方に進入する状況の第２の表示例である 図４Ａは、自車両が横断歩道の歩行者の通過を待っている状況の第１の表示例である。 図４Ｂは、自車両が横断歩道の歩行者の通過を待っている状況の第２の表示例である。 図５Ａは、自車両が横断歩道の二人の歩行者の通過を待っている状況の第１の表示例である。 図５Ｂは、自車両が横断歩道の二人の歩行者の通過を待っている状況の第２の表示例である。 図６Ａは、自車両が交差点で左折するとき、右側から接近する他車両の通過を待っている状況の第１の表示例である。 図６Ｂは、自車両が交差点で左折するとき、右側から接近する他車両の通過を待っている状況の第２の表示例である。 図７Ａは、自車両が交差点で右折するとき、右側及び左側から接近する他車両の通過を待っている状況の第１の表示例である。 図７Ｂは、自車両が交差点で右折するとき、右側及び左側から接近する他車両の通過を待っている状況の第２の表示例である。 図８Ａは、自車両が交差点で右折するとき、対向車両の通過を待っている状況の第１の表示例である。 図８Ｂは、自車両が交差点で右折するとき、対向車両の通過を待っている状況の第２の表示例である。 図８Ｃは、自車両が交差点で右折するとき、対向車両の通過を待っている状況の第３の表示例である。 図９は、セグメント表示器を示す説明図である。 図１０Ａは、実施形態に係る表示装置の処理手順を示すフローチャートの第１の分図である。 図１０Ｂは、実施形態に係る表示装置の処理手順を示すフローチャートの第２の分図である。 図１０Ｃは、実施形態に係る表示装置の処理手順を示すフローチャートの第３の分図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
［実施形態の構成説明］
図１は、本発明の実施形態に係る表示装置の構成を示すブロック図である。この表示装置は、自動運転機能を有する車両に搭載される。なお、本実施形態における自動運転とは、例えば、ブレーキ、アクセル、ステアリング等のアクチュエータのうち、少なくともアクセルをドライバの操作なしに制御している状態のことを指す。そのため、その他のアクチュエータがドライバの操作により作動していたとしても構わない。

図１に示すように、表示装置は、表示コントローラ１と、画像を表示する表示器２、地図データベース３と、ＧＰＳ装置４（Global Positioning System）と、ＬＲＦ５（Laser Range Finder）と、カメラ６と、舵角センサ７、及び車速センサ８を備えている。

表示コントローラ１は、シーン特定回路１１と、端点設定回路１２と、障害物位置検出回路１３と、変動表示バー描画回路１４と、ＨＭＩ表示回路１５と、画像合成回路１６、を備えている。

ＧＰＳ装置４は、車両の現在位置を検出し、検出した位置情報をシーン特定回路１１に出力する。地図データベース３は、車両の周辺を含む三次元地図データを記憶する。地図データは、シーン特定回路１１に出力される。

ＬＲＦ５は、対象物に向けて赤外線レーザを照射し、その反射光の強度により対象物までの距離を測定する。ＬＲＦ５の測定により、対象物までの距離をポイントクラウド情報として取得することができ、該ポイントクラウド情報をシーン特定回路１１に出力する。また、ＬＲＦ５以外に超音波を利用するクリアランスソナー、ミリ波レーダ、カメラ、路車間通信、車車間通信等を用いて対象物を検出することも可能である。ＬＲＦ５の出力データは、障害物位置検出回路１３に出力される。

カメラ６は、フロントカメラ６ａ、リアカメラ６ｂ、ライトカメラ６ｃ、レフトカメラ６ｄを有しており、車両の前後、左右の各方向の画像を撮像する。各カメラ６（６ａ〜６ｄ）は、ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等の撮像素子を備えたカメラである。撮像した画像データを障害物位置検出回路１３に出力する。

舵角センサ７は、車両の舵角を検出し、検出した舵角をシーン特定回路１１に出力する。また、車速センサ８は、車輪の回転数から車両の速度を検出し、検出した速度をシーン特定回路１１に出力する。

表示器２は、液晶ディスプレイ等の画像モニタを用いることができる。更には、図９に示すような複数の発光ダイオード６１を設けたセグメント表示器や、ヘッドアップディスプレイ等の各種の表示方法を採用することができる。

シーン特定回路１１は、自動運転で走行する車両の行動が切り替わる状況を特定する。「行動が切り替わる」とは、停止から発進、加速、減速、右折、左折、ハンドルを切る（高速の合流）、等の行動を指す。行動が切り替わる具体的な状況として、例えば、高速道路への侵入、車線変更、横断歩道の歩行者待ち、交差点での左折、右折、対向車両を待っての発車等のパターンが挙げられる。シーン特定回路１１は、三次元地図データ、車両の現在位置データ、舵角データ、車速データに基づいて、上記した各行動の切り替わりを特定する。行動変化のパターンを、端点設定回路１２に出力する。

障害物位置検出回路１３は、ＬＲＦ５の検出データ、及び各カメラ６（６ａ〜６ｄ）で撮像される画像に基づいて、自車両周囲に存在する他車両、歩行者、動物等の障害物の位置を検出する。例えば、交差点で自車両が停止中に、左側、或いは右側から接近する他車両を検出する。また、前方から向かってくる対向車両を検出する。更に、車両周辺を歩行中の歩行者、動物等の障害物を検出する。検出した障害物の位置情報を端点設定回路１２、及び変動表示バー描画回路１４に出力する。

端点設定回路１２は、自動運転で走行する車両の行動が切り替わる状況において、車両、及びその周囲画像（俯瞰画像、鳥瞰画像）を表示したとき、この周囲画像に表示する変動表示バーの始点、終点の２つの端点を設定する。

変動表示バー描画回路１４は、端点設定回路１２で設定された端点、及び車両と障害物との位置関係、相対速度に基づいて画像上に変動表示バーを描画する。変動表示バーは、例えば、図４Ａの符号Ｑ３等に示すように一定の方向（図では、横方向）に長い長方形状であり、指示点（指示位置）を変動させて、自動運転で制御される車両の行動が切り替わるタイミングを表示する。即ち、変動表示バーは、自車両の行動が変化するタイミングを、自車両の周囲状況に連動して表示する機能を有する。

変動表示バー描画回路１４では、周囲画像と自車両の現在位置、障害物の位置に基づいて、変動表示バーを周囲画像上に描画する。本実施形態では、指示点を、表示枠全体の領域のうち着色する領域で示す。例えば、表示枠全体のうち、赤色で表示する領域を変動させることにより、自車両が行動を変更する際のタイミングを表示する。

ＨＭＩ表示回路１５は、自動運転で走行しているときの、自動運転に関する情報を示す各種の画像を生成し、画像合成回路１６に出力する。

画像合成回路１６は、変動表示バーが描画された周囲画像にＨＭＩ表示回路１５で設定された自動運転に関わる画像を合成し、表示器２に表示する。

なお、上述した表示コントローラ１は、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備えるマイクロコンピュータを用いて実現可能である。マイクロコンピュータを表示コントローラ１として機能させるためのコンピュータプログラム（表示プログラム）を、マイクロコンピュータにインストールして実行する。これにより、マイクロコンピュータは、表示コントローラ１が備える複数の情報処理回路（１１〜１６）として機能する。なお、ここでは、ソフトウェアによって表示コントローラ１を実現する例を示すが、もちろん、専用のハードウェアを用意して、表示コントローラ１を構成することも可能である。また、表示コントローラ１に含まれる複数の回路を個別のハードウェアにより構成してもよい。更に、表示コントローラ１は、車両にかかわる他の制御に用いる電子制御ユニット（ＥＣＵ）と兼用してもよい。また、図１に示すＬＲＦ５、カメラ６、表示器２以外は、車両に搭載されていなくてもよく、基地局との通信により各種のデータを取得する構成としてもよい。

［変動表示バーの表示例］
次に、周囲画像に表示する変動表示バーの具体的な表示例について説明する。
（１）高速道路の走行車線に合流する場合
図２Ａ、図２Ｂ、図３Ａ、図３Ｂは、自車両Ｖ１の行動が切り替わる状況として、自車両Ｖ１が高速道路の加速車線Ｌ１から走行車線Ｌ２に合流する状況を示す図である。図２Ａ、図３Ａに示すように、走行車線Ｌ２の、自車両Ｖ１よりも後方に他車両Ｖ２が走行している。合流では、自車両Ｖ１が他車両Ｖ２の後方に進入する場合、及び前方に進入する場合の２通りが有る。図２Ａ、図２Ｂは後方に進入する場合、図３Ａ、図３Ｂは前方に進入する場合をそれぞれ示している。前方または後方に進入する判断は、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２の相対速度によって決定する。

図２Ａ、図２Ｂに示すように、他車両Ｖ２の後方に進入する場合には、自車両Ｖ１の周囲の周囲画像に、自車両Ｖ１の後端から所定の距離だけ後方の位置を変動表示バーの一方の端点ｑ１とし、自車両Ｖ１の後端位置を他方の端点ｑ２とする変動表示バーＱ１を表示する。この際、表示位置は画像上の走行路と重複しない位置で、且つ、自車両Ｖ１の進行方向と平行な方向とする。なお、端点ｑ１までの距離は、自車両Ｖ１から任意の距離に設定する。

変動表示バーＱ１は、他車両Ｖ２の前端位置を指示点ｑ３とし、端点ｑ２を起点として指示点ｑ３までの領域を着色する。この際、指示点ｑ３付近はグラデュエーション表示とする。変動表示バーＱ１に表示される着色領域は、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２の相対距離を示す。図２Ｂに示すように、他車両Ｖ２が自車両Ｖ１に接近すると、指示点ｑ３が端点ｑ２に接近し、着色領域が減少する。自車両Ｖ１の乗員は、図２Ｂに示すように変動表示バーＱ１が着色領域が消滅することにより、他車両Ｖ２が自車両Ｖ１を追い越すタイミングを認識できる。このため、乗員は自車両Ｖ１が走行車線Ｌ２に車線変更するタイミング（自車両Ｖ１の行動が切り替わるタイミング）を感覚的に認識でき、自車両Ｖ１が加速車線Ｌ１から走行車線Ｌ２に進入する動作を行うことについての心構えを持つことができる。

なお、変動表示バーＱ１の端点ｑ２は、自車両Ｖ１の走行に応じて画面上を移動する。図２Ａ、図２Ｂの例では、自車両Ｖ１の後端部が端点ｑ２と一致するように、変動表示バーＱ１の表示位置が移動する。

一方、図３Ａ、図３Ｂに示すように、自車両Ｖ１が他車両Ｖ２の前方に進入する場合には、自車両Ｖ１の周囲画像に、端点ｑ１、ｑ２を有する変動表示バーＱ２を表示する。指示点ｑ４は、他車両Ｖ２の前端位置を示しており、端点ｑ１を起点として指示点ｑ４までの領域を着色する。乗員は、着色領域の起点が端点ｑ１であることにより、他車両Ｖ２の前方に合流することを認識できる。更に、図３Ｂに示すように自車両Ｖ１と他車両Ｖ２の車間距離が広がるにつれて、指示点ｑ４の位置が端点ｑ１に接近し、着色領域が減少する。乗員は、着色領域の減少を見て、自車両Ｖ１が走行車線Ｌ２に車線変更するタイミングを感覚的に認識でき、自車両Ｖ１が加速車線Ｌ１から走行車線Ｌ２に進入する動作を行うことについての心構えを持つことができる。

（２）交差点で横断歩道の歩行者の通過を待って走行を開始する場合
図４Ａ、図４Ｂは、自車両Ｖ１の行動が切り替わる状況として、自車両Ｖ１が交差点５１の停止線で停止しており、前方の横断歩道３１を歩行者２１が、図中右から左に向かって歩行している状況を示す図である。

この場合には、歩行者２１が横断歩道３１を渡り切った時点で自車両Ｖ１が走行を開始する。図４Ａに示すように、自車両Ｖ１の前方画像の、横断歩道３１の両端を端点ｑ１１、ｑ１２とする変動表示バーＱ３を表示する。変動表示バーＱ３は、横断歩道３１に対して平行に表示される。

そして、横断歩道３１の左側の端点ｑ１２を起点とし、歩行者２１の位置を示す指示点ｑ１３までを着色領域とする。図４Ｂに示すように、歩行者２１が横断歩道３１を歩行することにより、変動表示バーＱ３の指示点ｑ１３が右から左に移動し、端点ｑ１２に達した時点で自車両Ｖ１は走行を開始する。即ち、変動表示バーＱ３に表示する指示点ｑ１３の、端点ｑ１２からの長さが、注意対象の位置に応じて設定される。乗員は、着色領域の変化により、自車両Ｖ１が走行を開始するタイミング（自車両Ｖ１の行動が切り替わるタイミング）を感覚的に認識できる。このため乗員は、自車両Ｖ１が停止から発進に切り替わることについての心構えを持つことができる。

図５Ａ、図５Ｂは、前方の横断歩道３１を、進行方向が異なる二人の歩行者２２、２３が歩行している状況を示す図である。
この場合には、二人の歩行者２２、２３が共に横断歩道３１を渡り切った時点で自車両Ｖ１が走行を開始する。図５Ａに示すように、自車両Ｖ１の前方画像の、横断歩道３１の両端を端点ｑ２１、ｑ２２とする変動表示バーＱ４を表示する。変動表示バーＱ４は、横断歩道３１に対して平行に表示される。

そして、横断歩道３１の左側の端点ｑ２２を起点とし、歩行者２２の位置を示す指示点ｑ２４までを着色領域とする。更に、右側の端点ｑ２１を起点とし、歩行者２３の位置を示す指示点ｑ２３までを着色領域とする。

図５Ｂに示すように、歩行者２２、２３が横断歩道３１を歩行することにより、変動表示バーＱ４の指示点ｑ２４が右から左に移動し、指示点ｑ２３が左から右に移動する。指示点ｑ２４が端点ｑ２２に達し、且つ指示点ｑ２３が端点ｑ２１に達した時点で自車両Ｖ１は走行を開始する。乗員は、着色領域の変化により、自車両Ｖ１が走行を開始するタイミングを認識できる。このため乗員は、自車両Ｖ１が停止から発進に切り替わることについての心構えを持つことができる。

（３）交差点で右方向からの通過車両の通過を待って左折を開始する場合
図６Ａ、図６Ｂは、自車両Ｖ１の行動が切り替わる状況として、自車両Ｖ１が交差点５１で左折する状況を示す図である。
この場合には、交差点５１の右方向から接近する他車両Ｖ１１が交差点５１を通過した時点で自車両Ｖ１が走行を開始する。図６Ａに示すように、周囲画像上の自車両Ｖ１の位置を一方の端点ｑ３２とし、右方向の所定位置を他方の端点ｑ３１とした変動表示バーＱ５を表示する。変動表示バーＱ５は、他車両Ｖ１１の進行方向と平行に表示される。

そして、変動表示バーＱ５の端点ｑ３２を起点とし、他車両Ｖ１１の位置を示す指示点ｑ３３までを着色領域とする。図６Ｂに示すように、他車両Ｖ１１が交差点５１に接近するにつれて、変動表示バーＱ５の指示点ｑ３３が右から左に移動し、端点ｑ３２に達した時点で自車両Ｖ１は走行を開始する。乗員は、着色領域の変化により、自車両Ｖ１が走行を開始するタイミングを認識でき、自車両Ｖ１が停止から発進に切り替わることについての心構えを持つことができる。
なお、図６Ａ、６Ｂに示す左側から接近する他車両Ｖ１２は、自車両Ｖ１の左折の障害にはならないので、注意対象として認識しない。

（４）交差点で左右方向からの通過車両の通過を待って右折、直進する場合
図７Ａ、図７Ｂは、自車両Ｖ１の行動が切り替わる状況として、自車両Ｖ１が交差点５１で、左右方向の他車両の通過を待って右折、直進する状況を示す図である。
この場合には、交差点５１の右方向から接近する他車両Ｖ１１、及び左方向から接近する他車両Ｖ１２が共に交差点５１を通過した時点で、自車両Ｖ１が走行（右折、直進）を開始する。図７Ａに示すように、周囲画像上の左方向の所定位置を一方の端点ｑ４２とし、右方向の所定位置を他方の端点ｑ４１とした変動表示バーＱ６を表示する。変動表示バーＱ６は、他車両Ｖ１１、Ｖ１２の進行方向と平行に表示される。

そして、変動表示バーＱ６の自車両Ｖ１の位置を示す点ｑ４５を起点とし、他車両Ｖ１１の位置を示す指示点ｑ４３までを着色領域とする。更に、他車両Ｖ１２の位置を示す指示点ｑ４４までを着色領域とする。図７Ｂに示すように、他車両Ｖ１１、Ｖ１２が交差点５１に接近するにつれて、変動表示バーＱ６の指示点ｑ４３が右から左に移動し、且つ、指示点ｑ４４が左から右に移動し、点ｑ４５に達した時点で自車両Ｖ１は走行を開始する。乗員は、着色領域の変化により、自車両Ｖ１が走行を開始するタイミングを認識でき、自車両Ｖ１が停止から発進に切り替わることについての心構えを持つことができる。

（５）交差点で対向車両の通過を待って右折する場合
図８Ａ、図８Ｂ、図８Ｃは、自車両Ｖ１の行動が切り替わる状況として、自車両Ｖ１が交差点５１で、対向車両の通過を待って右折する状況を示す図である。

この場合には、交差点５１の前方から接近する対向車両Ｖ２１が交差点５１を通過した時点で、自車両Ｖ１が走行（右折）を開始する。図８Ａに示すように、周囲画像上の自車両Ｖ１の前端位置を一方の端点ｑ５２とし、前方の所定位置を他方の端点ｑ５１とした変動表示バーＱ７を表示する。変動表示バーＱ７は、対向車両Ｖ２１の進行方向と平行に表示される。

そして、変動表示バーＱ７の自車両Ｖ１の前端位置を示す端点ｑ５２を起点とし、対向車両Ｖ２１の位置を示す指示点ｑ５３までを着色領域とする。図８Ｂに示すように、対向車両Ｖ２１が交差点５１に接近するにつれて、変動表示バーＱ７の指示点ｑ５３が上方から下方に向けて移動する。図８Ｃに示すように、対向車両Ｖ２１が交差点５１を通過した時点で自車両Ｖ１は走行を開始する。乗員は、着色領域の変化により、自車両Ｖ１が走行を開始するタイミングを認識でき、自車両Ｖ１が停止から発進に切り替わることについての心構えを持つことができる。
なお、上述した図６Ａ、図６Ｂ、図７Ａ、図７Ｂ、図８Ａ〜図８Ｃでは、車両が左側通行である例を示している。右側通行の場合には左右が反対になる。

［本実施形態の作用の説明］
次に、本実施形態の作用を図１０Ａ、図１０Ｂ、図１０Ｃに示すフローチャートを参照して説明する。この処理は、図１に示した表示コントローラ１により実行される。初めに、ステップＳ１１において、自車両Ｖ１が自動運転で走行中であるか否かを判断する。自動運転走行中である場合には（ステップＳ１１でＹＥＳ）、ステップＳ１２において、自車両Ｖ１は減速或いは停車しているか否かを判断する。

減速または停車している場合には（ステップＳ１２でＹＥＳ）、ステップＳ１３において、シーン特定回路１１は、地図データに基づいて自車両Ｖ１のシーンを特定する。更に、ステップＳ１４において、障害物位置検出回路１３は、自車両Ｖ１の周囲に存在する、他車両、歩行者、動物等の障害物を検出する。検出した障害物のうち、車両が減速または停車した原因となった障害物を注意対象として特定する。

ステップＳ１５において、シーン特定回路１１は、地図データ、及び車両の現在位置データに基づき、現在のシーンが交差点での停止か、或いは合流・車線変更であるかを判断する。
合流・車線変更である場合には、ステップＳ１６において、障害物位置検出回路１３は、隣接車線、及び隣接車線を走行する他車両を検出する。具体的には、図２Ａ、図３Ａに示したように、走行車線Ｌ２を走行する他車両Ｖ２を検出する。

ステップＳ１７において、端点設定回路１２及び変動表示バー描画回路１４は、図２Ａ、図２Ｂに示したように、他車両Ｖ２から自車両Ｖ１に向く方向（図中縦方向）の変動表示バーを設定し、更に、ステップＳ１８において、変動表示バーの２つの端点を設定する。具体的には、図２Ａ、図２Ｂに示す端点ｑ１、ｑ２を有する変動表示バーＱ１を設定し、画像上の車線と重複しない位置に表示する。この際、自車両Ｖ１の後端と変動表示バーの端点ｑ１が車両の進行方向で一致するように設定される。図３Ａ、図３Ｂに示す例でも同様に変動表示バーＱ２を表示する。

その後、図１０ＣのステップＳ２６において、注意対象の現在位置を特定する。具体的には、図２Ａに示したように、走行車線Ｌ２上で、自車両Ｖ１よりも後方を走行する他車両Ｖ２を注意対象として特定する。

ステップＳ２７において、変動表示バー描画回路１４は、他車両Ｖ２（注意対象）の現在位置に応じて、変動表示バーＱ１の指示点ｑ３を変動させ、着色領域を変動させる。前述したように、自車両の乗員は、変動表示バーＱ１或いはＱ２の着色領域の変化を見て自車両Ｖ１が車線変更するタイミング、及び他車両Ｖ２の前方に進入するか、或いは後方に進入するかを認識できる。

ステップＳ２８において、他車両Ｖ２が変動表示バーＱ１の終点に達したか否かを判断し、終点に達した場合には、ステップＳ２９において、変動表示バーの表示を終了する。
ステップＳ３０において、自動運転機能による走行を終了するか否かが判断され、終了する場合には、本処理を終了する。

一方、図１０ＡのステップＳ１５の処理で「交差点」であると判断された場合には、図１０ＢのステップＳ１９において、注意対象は、横断歩道を歩行中の歩行者であるか或いは対向車両であるかが判断される。

歩行者であると判断された場合には、ステップＳ２０において、障害物位置検出回路１３は、横断歩道の位置、及び歩行者の位置を検出する。例えば、前述した図４Ａに示したように、自車両Ｖ１の前方画像上の、横断歩道３１、及び歩行者２１を検出する。

ステップＳ２１において、端点設定回路１２及び変動表示バー描画回路１４は、横断歩道３１に対して平行となる方向に変動表示バーの向きを設定し、更に、ステップＳ２２において、横断歩道３１の両端位置に基づいて変動表示バーの端部を設定する。図４Ａに示す例では変動表示バーＱ３を表示する。更に、歩行者の歩行方向に基づいて、着色領域の起点を設定する。図４Ａでは、端点ｑ１２を起点に設定する。
その後、図１０ＣのステップＳ２６において、注意対象の現在位置を特定する。具体的には、図４Ａに示したように、横断歩道３１を歩行する歩行者２１を注意対象として特定する。

ステップＳ２７において、変動表示バー描画回路１４は、歩行者２１（注意対象）の現在位置に応じて、変動表示バーＱ３の表示位置を変更する。具体的には、指示点ｑ１３の表示位置を図４Ａから、図４Ｂに変更する。このため、乗員は、変動表示バーＱ３の着色領域の変化を見て自車両Ｖ１が走行を開始するタイミングを認識できる。
なお、図５Ａ、図５Ｂに示す例においても同様に、変動表示バーＱ４の表示を変動させることにより、自車両Ｖ１が走行を開始するタイミングを認識できる。以下、前述と同様に、ステップＳ２８〜Ｓ３０の処理が実施される。

一方、図１０Ｂに示すステップＳ１９の処理で「対向車両」であると判断された場合には、ステップＳ２３において、障害物位置検出回路１３は、交差点の位置、及び対向車両の位置を検出する。例えば、前述した図８Ａに示したように、自車両Ｖ１周囲画像上の対向車線に、対向車両Ｖ２１を検出する。

ステップＳ２４において、端点設定回路１２及び変動表示バー描画回路１４は、対向車両Ｖ２１の走行方向に対して平行となる方向に変動表示バーの向きを設定し、更に、ステップＳ２５において、始点、終点を設定して、変動表示バーＱ７を表示する。

その後、ステップＳ２６において、注意対象の現在位置を特定する。具体的には、図８Ａに示したように、対向車両Ｖ２１を注意対象として特定する。

ステップＳ２７において、変動表示バー描画回路１４は、対向車両Ｖ２１の現在位置に応じて、変動表示バーＱ７に表示する指示点ｑ５３を変動させる。具体的には、図８Ａ、図８Ｂ、図８Ｃの順に、指示点ｑ５３を変動させる。前述したように、自車両Ｖ１の乗員は、変動表示バーＱ７の着色領域の変化を見て自車両Ｖ１が走行を開始するタイミングを認識できる。以下、前述と同様に、ステップＳ２８〜Ｓ３０の処理が実施される。

なお、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１０Ｃに示したフローチャートでは、図２Ａ、図２Ｂ、図３Ａ、図３Ｂに示した車線変更、図４Ａ、図４Ｂ、図５Ａ、図５Ｂに示した横断歩道の歩行者通過待ち、図８Ａ、図８Ｂ、図８Ｃに示した対向車両待ちの場合の処理について説明したが、図６Ａ、図６Ｂに示したように交差点を左折する場合、図７Ａ、図７Ｂに示したように交差点を右折する場合についても、上記と同様の処理により、変動表示バーを表示し、注意対象の移動に応じて着色領域を変化させることにより、自車両Ｖ１の行動が変化するタイミングを示すことが可能である。

［効果の説明］
上記のように構成された本実施形態では、以下に示す効果が得られる。
（１）自車両Ｖ１が有する自動運転機能により、自車両Ｖ１の行動が切り替わるタイミング、例えば、車線変更のタイミングや交差点で発車するタイミングを、自車両Ｖ１の周囲状況に連動して表示するので、乗員は行動が切り替わるタイミングを感覚的に認識でき、乗員が感じる違和感を抑制することができる。

（２）自車両Ｖ１の行動が切り替わるタイミングを、全体表示枠に対する指示点（指示位置）が周囲状況に連動して変化する変動表示バーで表示するので、自車両Ｖ１の行動が切り替わるタイミングまでの周囲状況の変化を知ることができ、行動の切り替わりのタイミングを適切に知ることができる。

（３）自車両Ｖ１と他車両等の注意対象との相対距離に基づいて、自車両Ｖ１の行動が切り替わるタイミングを表示するので、注意対象が自車両Ｖ１の行動を切り替えるトリガーとなっている場合に、注意対象との相対的な位置関係に合わせて行動が切り替わるタイミングを表示できるため、乗員は行動が切り替わるタイミングをより適切に知ることができる。

（４）変動表示バーに表示する指示点の、端部からの長さが、自車両Ｖ１と注意対象の位置に応じて設定されるので、注意対象が自車両Ｖ１の行動を切り替えるトリガーとなっている場合に、注意対象との相対的な位置関係に合わせて行動が切り替わるタイミングを表示できるため、乗員は行動が切り替わるタイミングをより適切に知ることができる。

（５）変動表示バーの動きと、注意対象の移動方向を対応させるので、注意対象が自車両Ｖ１の行動を切り替えるトリガーとなっている場合に、注意対象の移動方向に合わせて、切り替わるタイミングを表示できるため、乗員は行動が切り替わるタイミングをより適切に知ることができる。

（６）変動表示バーの動きの方向と、注意対象の移動方向を一致させるので、注意対象の移動方向に対して違和感なく変動表示バーの表示を見ることができ、乗員は行動が切り替わるタイミングをより適切に知ることができる。

（７）変動表示バーの端部位置と、注意対象の位置を一致させるので、注意対象と変動表示バーの表示とを容易に対応させることでき、乗員は行動が切り替わるタイミングをより適切に知ることができる。

（８）変動表示バーをグラデュエーション表示とすることにより、注意対象の現在位置を一定の範囲で曖昧に表示することができ、注意対象の移動に変動が生じた場合でも、乗員は行動が切り替わるタイミングを適切に知ることができる。

なお、本実施形態における行動が切り替わるタイミングには、車両が発進するタイミング、車両が停車するタイミング、加速を始めるタイミング、減速を始めるタイミング、操舵角が変速するタイミング、操舵角の角速度が変化するタイミング、右左折を開始するタイミング、右左折を終了するタイミング、車線変更を開始するタイミング、車線変更が終了するタイミング、など、車両の行動、挙動が変化するタイミングであれば含まれる。

以上、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

１ 表示コントローラ
２ 表示器
３ 地図データベース
４ ＧＰＳ装置
５ ＬＲＦ
６ カメラ
７ 舵角センサ
８ 車速センサ
１１ シーン特定回路
１２ 端点設定回路
１３ 障害物位置検出回路
１４ 変動表示バー描画回路
１５ 表示回路
１６ 画像合成回路

Claims (9)

1. 自動運転機能を有する自車両の周囲状況を検出し、検出した前記周囲状況を表示する周囲状況の表示方法であって、
   所定の表示枠を有し、該表示枠内での指示位置を、注意対象の動きに連動して表示する変動表示バーにおいて、指示位置が前記変動表示バーの端点まで移動した時を前記自動運転機能によって自車両の行動が切り替わるタイミングとして表示すること
   を特徴とする周囲状況の表示方法。
2. 前記自車両と前記注意対象との相対距離に応じて、前記表示枠内の指示位置を変動させること
   を特徴とする請求項１に記載の周囲状況の表示方法。
3. 前記変動表示バーの一方の端部から前記指示位置までの長さが、前記自車両と前記注意対象の位置に応じて設定されること
   を特徴とする請求項１に記載の周囲状況の表示方法。
4. 前記変動表示バーの動きと、前記注意対象の移動方向を対応させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の周囲状況の表示方法。
5. 前記変動表示バーの動きの方向と、前記注意対象の移動方向を一致させることを特徴とする請求項４に記載の周囲状況の表示方法。
6. 前記変動表示バーの端部位置と、前記注意対象の位置を一致させることを特徴とする請求項４または５に記載の周囲状況の表示方法。
7. 前記変動表示バーの指示位置を、グラデュエーション表示することを特徴とする請求項１に記載の周囲状況の表示方法。
8. 自動運転機能を有する自車両の周囲状況を検出し、検出した前記周囲状況を表示する周囲状況の表示装置であって、
   所定の表示枠を有し、該表示枠内での指示位置を、注意対象の動きに連動して表示する変動表示バーにおいて、指示位置が前記変動表示バーの端点まで移動した時を前記自動運転機能によって自車両の行動が切り替わるタイミングとして表示する表示器
   を備えたことを特徴とする周囲状況の表示装置。
9. 自動運転機能を有する自車両の周囲状況を検出し、検出した前記周囲状況を表示する周囲状況の表示方法であって、
   所定の表示枠を有し、該表示枠内での指示位置を、注意対象の動きに連動して表示する変動表示バーにおいて、前記自動運転機能によって自車両の行動が切り替わるタイミングを、前記指示位置を移動させることによってユーザに認識させること
   を特徴とする周囲状況の表示方法。