JP6566132B2 - 物体検出方法及び物体検出装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明を適用した第1実施形態について図面を参照して説明する。
図1は、本実施形態に係る物体検出装置の構成を示すブロック図である。図1に示すように、本実施形態に係る物体検出装置1は、測距データ取得部3と、地図データ記憶部5と、自己位置推定部7と、車両情報取得部9と、中央制御部11と、出力部13とを備える。物体検出装置1は、測距データ取得部3で取得した測距データに基づいて、物体検出部として機能する中央制御部11によって物体を検出し、検出結果を出力部13から出力する。この際、中央制御部11は、車両情報取得部9で取得した車両情報や自己位置推定部7で推定された自己位置情報、地図データ記憶部5に格納された地図データ等を用いて、自車両と将来交差する可能性のある物体が存在する領域を推定して物体を検出する。
次に、本実施形態に係る物体検出装置1による物体検出処理の手順を図2のフローチャートを参照して説明する。
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る物体検出方法及びその装置では、走行予定領域において自車両と将来交差する可能性のある物体が現在存在する交差物体存在領域を推定し、交差物体存在領域内の3次元データを用いて物体を検出する。これにより、自車両と将来交差する可能性のある物体を予め検出することができる。また交差物体存在領域に基づいて処理対象となる物体を選別するので、処理負荷を軽減することができる。例えば、従来では、図5に示すように自車両30の走行予定経路50上に存在する移動物体51は障害物として検出できたが、自車両30と将来交差する可能性のある他の移動物体52は、現在は走行予定経路50上に存在していないので検出することができなかった。しかし、本実施形態では、自車両と将来交差する可能性のある物体が存在する領域を交差物体存在領域として推定するので、現在は自車両の走行予定経路50上に存在していない移動物体52についても予め検出することができる。
以下、本発明を適用した第2実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態の物体検出処理では、ステップS30の処理が第1実施形態と相違している。第1実施形態では、走行予定領域と交差する道路区分を検出することによって、交差物体存在領域を抽出していたが、本実施形態では、複数車線の道路で自車両が直進を維持するか、車線変更または合流等を行うかに応じて交差物体存在領域を推定する。ただし、物体検出装置1の構成及びステップS30以外の処理は、第1実施形態と同一であるため、詳細な説明は省略する。
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る物体検出方法及びその装置では、自車両が複数車線の道路で車線変更する場合に、車線変更後の車線と車線変更後の車線に隣接する車線の自車両の前後方向に交差物体存在領域を推定する。これにより、複数車線の道路で車線変更した場合でも、車線変更の前後で自車両と将来交差する可能性のある物体を予め検出することができる。
以下、本発明を適用した第3実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態の物体検出処理では、ステップS30の処理が第1及び第2実施形態と相違している。第1及び第2実施形態では、交差物体存在領域の大きさは一定に設定されていたが、本実施形態では、自車両の速度または自車両の周囲に存在する物体と自車両との間の相対速度に応じて交差物体存在領域の大きさを設定するようにしている。ただし、ステップS30以外の処理は、第1実施形態と同一であるため、詳細な説明は省略する。
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る物体検出方法及びその装置では、自車両の速度または自車両の周囲に存在する物体と自車両との間の相対速度に応じて、交差物体存在領域の大きさを設定する。これにより、自車両周囲の運転環境に応じて、走行計画に影響する範囲に対して必要な交差物体存在領域を設定することができる。
以下、本発明を適用した第4実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態の物体検出処理では、ステップS10の処理が第1実施形態と相違している。第1実施形態では、走行計画情報を取得し、走行計画情報に基づいて走行予定領域を設定していたが、本実施形態では、地図データに含まれる道路構造情報から自車両が走行している走行レーンの走行帯区分を取得し、走行帯区分に基づいて走行予定領域を抽出する。ただし、物体検出装置1の構成及びステップS10以外の処理は、第1実施形態と同一であるため、詳細な説明は省略する。
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る物体検出方法及びその装置では、地図データに含まれる道路構造情報から自車両が走行する走行レーンの走行帯区分を取得し、走行帯区分に基づいて走行予定領域を設定する。これにより、走行帯区分から自車両の進行方向を設定することができるので、自車両が現在走行する走行レーンに則して、正確に走行予定領域を設定することができる。
以下、本発明を適用した第5実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態の物体検出処理では、抽出した交差物体存在領域を信号機の状態と道路規制に基づいて推定するようにしたことが第1実施形態と相違している。ただし、追加したステップ以外の処理は、第1実施形態と同一であるため、詳細な説明は省略する。
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る物体検出方法及びその装置では、自車両周囲の信号機の状態に基づいて、交差物体存在領域を推定する。これにより、赤信号によって移動を禁止されている物体を検出する必要がなくなるので、処理負荷を低減することができる。
3 測距データ取得部
5 地図データ記憶部
7 自己位置推定部
9 車両情報取得部
11 中央制御部
13 出力部
21 走行予定領域抽出部
22 交差物体存在領域抽出部
23 物体検出領域決定部
24 物体検出部
25 フィルタ部
26 物体追跡部
27 走行判断部
90 相対速度取得部
210 信号機認識部
220 道路規制認識部
Claims (10)
- 自車両周囲の3次元データを取得する測距センサを備え、前記測距センサで取得した3次元データを用いて物体を検出する物体検出装置の物体検出方法であって、
前記自車両の現在位置周囲の地図データに基づいて、前記自車両の現在位置から目的地までの走行予定経路上の前記自車両が走行すると推定された走行レーンを走行予定領域として抽出し、
前記地図データに含まれる道路構造情報から前記走行予定領域の方向へ向かう道路区分を、前記走行予定領域内で前記自車両と将来交差する可能性のある物体が現在存在する交差物体存在領域として推定し、
前記道路構造情報から前記自車両の現在位置周囲の道路区分を検出し、検出された道路区分の中から前記走行予定領域と交差する道路区分を抽出することによって前記交差物体存在領域を抽出し、
前記交差物体存在領域内の3次元データを用いて物体を検出することを特徴とする物体検出方法。 - 前記自車両の走行計画情報に基づいて前記走行予定領域を設定することを特徴とする請求項1に記載の物体検出方法。
- 前記走行予定領域と前記地図データに含まれる道路構造情報から前記自車両と将来交差する可能性がある物体の進行方向を推定し、前記進行方向に基づいて前記交差物体存在領域を推定することを特徴とする請求項1または2に記載の物体検出方法。
- 前記自車両が車線変更する場合には、車線変更後の車線と車線変更後の車線に隣接する車線の前記自車両の前後方向に前記交差物体存在領域を推定することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の物体検出方法。
- 前記自車両が複数車線の道路で直進する場合には、前記走行予定領域に隣接する車線の前記自車両前方に前記交差物体存在領域を推定することを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の物体検出方法。
- 前記自車両の速度または前記自車両の周囲に存在する物体と前記自車両との間の相対速度に応じて、前記交差物体存在領域の大きさを設定することを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の物体検出方法。
- 前記地図データに含まれる道路構造情報の前記自車両が走行する走行レーンの走行帯区分に基づいて前記走行予定領域を設定することを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の物体検出方法。
- 前記自車両周囲の信号機の状態に基づいて、前記交差物体存在領域を推定することを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の物体検出方法。
- 前記自車両周囲の道路規制に基づいて、前記交差物体存在領域を推定することを特徴とする請求項1〜8のいずれか1項に記載の物体検出方法。
- 自車両周囲の3次元データを取得する測距センサを備え、前記測距センサで取得した3次元データを用いて物体を検出する物体検出装置であって、
前記自車両の現在位置周囲の地図データに基づいて、前記自車両の現在位置から目的地までの走行予定経路上の前記自車両が走行すると推定された走行レーンを走行予定領域として抽出し、
前記地図データに含まれる道路構造情報から前記走行予定領域の方向へ向かう道路区分を、前記走行予定領域内で前記自車両と将来交差する可能性のある物体が現在存在する交差物体存在領域として推定し、
前記道路構造情報から前記自車両の現在位置周囲の道路区分を検出し、検出された道路区分の中から前記走行予定領域と交差する道路区分を抽出することによって前記交差物体存在領域を抽出し、
前記交差物体存在領域内の3次元データを用いて物体を検出するコントローラを備えたことを特徴とする物体検出装置。
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