JP3365516B2

JP3365516B2 - 車両用周囲監視装置

Info

Publication number: JP3365516B2
Application number: JP10612092A
Authority: JP
Inventors: 晴哉荒; 康弘宮地
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1992-03-31
Filing date: 1992-03-31
Publication date: 2003-01-14
Anticipated expiration: 2018-01-14
Also published as: JPH05278522A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は道路交差点で監視カメ
ラにより周囲の状況を監視する車両用周囲監視装置に係
り、詳しくは、ナビゲーションシステムの地図データを
用いて交差点進入前に監視カメラによる初期監視方向を
決定し、進入後は車両の転回等の挙動と地図データに応
じて制御する車両用周囲監視装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両においては、より大きな視野を得る
ことを目的に特開昭６１−１３５８４２号公報および特
開平３−２３９６４２号公報等で周囲監視装置が提案さ
れている。この種の周囲監視装置は、車外周囲の状況を
撮影可能な監視カメラを設け、この監視カメラで撮影し
た周囲の状況を車室内のディスプレイ等の表示器に映し
出し、運転者が表示器を見て周囲を監視する。

【０００３】そして、前者の特開昭６１−１３５８４２
号公報の周囲監視装置は、車速あるいは操舵角等の車両
の走行状態に応じてズーム調整を行ない、撮像領域を制
御する。また、後者の特開平３−２３９６４２号公報の
周囲監視装置は、カメラで撮影された画像から画像処理
によって道路の消点位置を求め、この方向にカメラの撮
影方向を変えるものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前者の
特開昭６１−１３５８４２号公報の周囲監視装置にあっ
ては、車速等に応じてズームにより撮影範囲の大きさを
変えるに過ぎず、撮影範囲を拡大した状態では必要な情
報を確認しづらいという問題がある。すなわち、車両用
周囲監視装置において求められる監視方向は交差点の有
無等の道路状況で異なり、単に車速等に応じて撮影領域
の大きさを変えるのみでは必要な情報を適格かつ迅速に
得られない。

【０００５】また、後者の特開平３−２３９６４２号公
報の周囲監視装置にあっては、画像処理等の複雑な処理
が必要なため応答性に劣るとともに、複数の道路からな
る交差点の場合には適切な方向に制御するのが困難であ
る。この発明は、上記各問題に鑑みてなされたもので、
道路状況に応じた方向を確認でき、また、画像処理等の
複雑な処理が不要で高い応答性が得られる車両用周囲監
視装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明は、図１に示すように、監視
カメラで撮影した周囲の状況を車室内に設置された表示
器に表示して周囲を監視する車両用周囲監視装置におい
て、地図情報を出力する地図情報出力手段と、車両の現
在位置を検出する現在位置検出手段と、この現在位置検
出手段および前記地図情報出力手段の出力に基づき、車
両進行方向の道路交差点における道路交差角を演算する
道路交差角演算手段と、転回操作開始時の自車進行方向
と現在の自車進行方向とからなる転回角度を検出する転
回角度検出手段と、前記道路交差角演算手段と前記転回
角度検出手段の出力に基づいて撮影目標道路を決定する
目標道路決定手段と、前記目標道路決定手段の出力に基
づき、前記監視カメラの撮影方向を制御する撮影方向制
御手段と、を設けた。

【０００７】そして、請求項２に記載の発明は、図２に
示すように、請求項１に記載の発明を前提に、前記道路
交差角演算手段の出力に基づき、道路交差点で交差する
道路間の境界を設定する境界設定手段を備えるととも
に、前記目標道路決定手段を、前記現在位置検出手段お
よび前記道路交差角演算手段の出力に基づいて、車両が
交差点に接近した時に初期目標道路を決定する初期目標
道路設定手段と、前記初期目標道路設定手段により決定
された初期目標道路を前記転回角度検出手段および前記
境界設定手段の出力に基づき変更する目標道路変更手段
と、から構成した。

【０００８】

【作用】請求項１に記載の発明に係る車両用周囲監視装
置は、いわゆるナビゲーションシステム等から構成され
る地図情報出力手段の道路データを基に車両が交差点等
の監視が必要な場所に接近したか否かを判断し、また、
監視が必要な場合の監視方向、すなわち監視カメラの撮
影方向も地図データを基に制御する。このため、画像処
理等の複雑な処理を行なうことなく、また、運転者が操
作することなく、自動的に適切な方向を監視できる。さ
らに、車両の転回角度と交差点の道路交差角等とから監
視カメラの撮影方向を制御するため、車両が転回中でも
常に適切な方向を監視できる。

【０００９】さらに、請求項２に記載の発明にかかる車
両用周囲監視装置は、交差点で交差する道路の境界を設
定し、この境界を基準として車両の転回角度に基づき監
視カメラの撮影方向を制御するため、交差点の道路交差
角度等に応じたより適切な方向を撮影できる。

【００１０】

【実施例】以下、この発明の実施例を図面を参照して説
明する。図３から図１９はこの発明の一実施例に係る車
両用周囲監視装置を示し、図３がこの車両用周囲監視装
置を搭載した車両の前部の斜視図、図４が同車両用周囲
監視装置の制御系のブロック図、図５が制御処理を表す
フローチャート、図６および図７がそれぞれ制御処理の
サブルーチンを表すフローチャート、図８から図１９が
作用説明図である。

【００１１】図３において、１１は車両の車体を表し、
車体１１の左右のフロントフェンダ１２Ｌ，１２Ｒ上部
にはそれぞれ監視カメラ２１Ｌ，２１Ｒが撮影方向調節
機構２２Ｌ，２２Ｒを介して取り付けられている。監視
カメラ２１Ｌ，２１Ｒ（以下、必要に応じ添字の無い番
号で代表する）は、ＣＣＤ等を有するビデオカメラから
なり、コントローラ３１に接続される。また、撮影方向
調節機構２２Ｌ，２２Ｒ（以下、必要に応じ添字の無い
番号で代表する）は、ステップモータ等のアクチュエー
タを有し、コントローラ３１に接続される。撮影方向調
節機構２２Ｌ，２２Ｒは撮影方向変更手段に相当する。

【００１２】また、図３中に明示しないが、この車両に
は、ナビゲーションシステム２３が装備され、さらに、
車室内のコンソール等に視覚的なディスプレイ（表示
器）２４が設けられ、これらナビゲーションシステム２
３およびディスプレイ２４がコントローラ３１に接続さ
れる。ナビゲーションシステム２３は、周知のように、
ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶された地図等の情報を
読み出し、この地図にセンサ等で検出された車両の現在
位置等を重ねてディスプレイ２４に表示する。このナビ
ゲーションシステム２３は地図情報出力手段、現在位置
検出手段および転回角度検出手段に相当する。

【００１３】なお、上記ナビゲーションシステム２３
は、ガスレート式や地磁気式のセンサ等で車両の進行方
向および走行距離を検出する相対位置式のものに限ら
ず、人工衛星が発する電波から絶対位置を検出するＧＰ
Ｓ式等の絶対位置式のものから構成することができ、ま
た、将来、路側に設けられた送信機から電波により道路
情報を供給する道路情報システムが設置された場合はこ
の道路情報システムから道路データと現在位置データと
を得るように構成することができる。

【００１４】コントローラ３１は、図４に示すように、
マイクロコンピュータ３２にモータ駆動回路３３と画像
処理合成部３４とを接続して構成される。マイクロコン
ピュータ３２は、上述のナビゲーションシステム２３、
ウィンカスイッチ２５および車速センサ２６が接続し、
ナビゲーションシステム２３から地図情報および車両情
報に係る信号が入力し、ウィンカスイッチ２５からその
作動を表す信号が入力し、車速センサ２６から車速信号
が入力する。

【００１５】ナビゲーションシステム２３の地図情報は
交差点位置情報および交差点道路交差角情報を含み、車
両情報は自車位置情報、自車進行方向情報および自車転
回角度情報を含む。なお、転回角度は、ガスレート式セ
ンサや地磁気センサ等によって検出される。また、ウィ
ンカスイッチ２５からは、運転者が右折あるいは左折の
準備に入ったことが検出され、カーブ等における転回と
交差点における転回とを区別する手段にもなる。

【００１６】マイクロコンピュータ３２は、入力する各
信号を処理し、モータ駆動回路３３にモータ制御信号
を、画像処理合成部３４に画像切換信号と地図画像信号
とを出力する。後述するように、モータ制御信号は撮影
方向調節機構２２のステップモータ等を制御するための
信号、また、画像切換信号はディスプレイ２４に表示す
る画像を監視カメラ２１の撮影画像あるいは地図画像に
切換える信号、地図画像信号は地図に自車の位置等を重
ね合わせた画像信号として規定される。このマイクロコ
ンピュータ３２は、道路交差角演算手段、境界設定手
段、初期目標道路設定手段、目標道路変更手段および撮
影方向制御手段に相当する。

【００１７】モータ駆動回路３３は、各撮影方向調節機
構２２のモータに接続され、マイクロコンピュータ３２
から入力するモータ制御信号に基づき撮影方向調節機構
２２のモータを制御し、監視カメラ２１の撮影方向を変
える。画像処理合成部３４は、ディスプレイ２４に接続
し、また、各監視カメラ２１が接続して画像信号が入力
する。すなわち、この画像処理合成部３４は、マイクロ
コンピュータ３２から地図画像信号が、各監視カメラ２
１から撮影画像信号が入力し、マイクロコンピュータ３
２から入力する画像切換信号に応じて地図画像信号ある
いは撮影画像信号をディスプレイ２４に出力する。

【００１８】次に、この実施例の作用を説明する。この
実施例に係る車両用周囲監視装置は、自車が交差点から
半径Ｒの範囲内に進入すると、図５のフローチャートに
示す一連の処理をマイクロコンピュータ３２で行なって
各監視カメラ２１の撮影方向を制御する。

【００１９】同図に示すように、先ず、ステップ１０１
においてメモリおよびカウンタ等の初期化を行なう。そ
して、次のステップ１０２においては、交差点に関する
データ、例えば交差する道路の数等を読み込むととも
に、道路の交差角度を演算し、各道路間に境界を設定す
る。例えば、車両が図８に示すような４本の道路Ｄ０，
Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３が交差する交差点に進入した場合は、
自車が走行する道路Ｄ０の中心線を基準に各道路Ｄ１，
Ｄ２，Ｄ３の中心線がなす角度を各道路Ｄ１，Ｄ２，Ｄ
３の道路交差角度φ１，φ２，φ３として算出し、これ
ら道路交差角度φ１，φ２，φ３を基に目標撮影方向が
設定される。また、これら道路Ｄ０，Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３
の境界Ｂ01，Ｂ12，Ｂ23，Ｂ30をそれぞれ隣接道路中心
線のなす角度の２等分線として求め、各道路Ｄ０，Ｄ
１，Ｄ２，Ｄ３の境界として設定する。

【００２０】上述の道路交差角度φ１，φ２，φ３は各
監視カメラ２１Ｌ，２１Ｒの目標撮影角度として所定の
順序で読み出しできるように、例えば、本出願人が平成
４年３月１０日付けで提出した特許願（整理番号Ａ９２
０１２７）に記載されるように、右監視カメラ２１Ｒに
ついては角度の小さい順に、左監視カメラ２１Ｌについ
ては角度の大きい順に読み出せるようにアドレスを付し
て記憶される。なお、上述した境界は２等分線に限らず
隣接道路中心線のなす角度を交差点の状況等に応じた所
定の比率で分割する線として規定することも可能であ
る。

【００２１】次に、ステップ１０３において、各撮影方
向調節機構２２を駆動して各監視カメラ２１の撮影方向
を第１目標道路の角度に設定する。すなわち、上述のよ
うに、右監視カメラ２１Ｒの撮影方向を一番小さい道路
交差角度φ１に、左監視カメラ２１Ｌの撮影方向を角度
が一番大きい道路交差角度φ３に設定する。なお、図８
から図１９においては、自車を実線で、各監視カメラ２
１の撮影方向を車両左右前部の矢印で表す。

【００２２】ここで、目標撮影方向は道路交差角度φ
１，φ２，φ３に対して任意に設定でき、左右の監視カ
メラ２１Ｌ，２１Ｒの撮影方向をそれぞれの撮影目標道
路よりも前方に所定角度偏位した角度（例えば、図８で
は前方に約１０°偏位）として設定しても良い。ただ
し、以下の説明は便宜のため撮影目標道路角度に一致さ
せた場合について行う。

【００２３】続いて、ステップ１０４で車速Ｖが所定車
速Ｖ０、例えば、１０Ｋｍ／Ｈ以下か否かを判断する。
そして、車速Ｖが所定車速Ｖ０より大きければ再度ステ
ップ１０１からの処理を繰り返し実行し、車速Ｖが所定
車速Ｖ０以下であれば、すなわち、自車が車速を落とし
て周囲の情報を必要とする状態になったことを検出し、
ステップ１０５で各監視カメラ２１をオンして撮影を開
始する。

【００２４】次のステップ１０６においては、ウィンカ
スイッチ２５がオン操作されたか否か、換言すれば、車
両が転回を開始するか否かを判断する。このステップ１
０６では、ウィンカスイッチ２５がオン操作されていな
ければステップ１０７で直進モードに移行して後述する
処理Ａを実行し、また、ウィンカスイッチ２５がオン操
作されていればステップ１０９で転回モードに移行して
ステップ１１０以降の処理を実行する。ここで、直進モ
ードでは、右監視カメラ２１Ｒで車両の右方を、左監視
カメラ２１Ｌで車両の左方を撮影し、また、転回モード
は後述する右折モードおよびＵターンモードを包含す
る。

【００２５】ステップ１１０においてはウィンカスイッ
チ２５の操作方向を判断する。ウィンカスイッチ２５の
操作方向が左方向、すなわち車両が左方向に転回すると
判断された場合はステップ１１１の処理を、ウィンカス
イッチ２５の操作方向が右方向であればステップ１１２
以降の処理を行なう。左折の場合には、各監視カメラ２
１の撮影方向がステップ１０３で設定した撮影目標道路
方向を維持するように、車両の転回にともなって車両と
は相対回転されていく。

【００２６】ステップ１１１は、カメラ撮影の終了条件
が判定される。すなわち、ウィンカスイッチ２５がオフ
されたか否か、また、車速Ｖが上述の所定車速Ｖ０より
も大きい所定車速Ｖ１（Ｖ１＞Ｖ０）、例えば２０Ｋｍ
／Ｈ以上か否かを判断し、ウィンカスイッチ２５がオフ
され、かつ車速Ｖが所定車速Ｖ１以上であれば、転回が
終了して監視カメラによる周囲情報が必要ではなくなっ
たと判断し、ステップ１２１で各監視カメラ２１の電源
をオフしてカメラパターンを初期化し、このルーチンを
終了する。

【００２７】ステップ１１２においては、次の目標撮影
方向を指標するインジケータを設定する。このインジケ
ータは現在の車両の向きを基準とした左右監視カメラ２
１のそれぞれの第１目標道路の角度として規定される。
続いて、ステップ１１３において車両の転回角度θの積
算を開始し、ステップ１１４で車両転回角度の積算角度
θが所定値θ１、例えば４０°以上か否かを判断する。
ここで、積算角度θが所定値θ１より小さいと判断され
ればステップ１１５において後述する処理Ｂを行ない、
積算角度θが所定値θ１以上であればステップ１１６以
降の処理を行なう。

【００２８】なお、詳細な説明は割愛するが、車両の転
回角度θは上述のナビゲーションシステム２３あるいは
転舵角等の車両挙動を基に算出され、また、車両の転回
時においては各監視カメラ２１の撮影方向は撮影目標道
路方向を維持するように、車両とは相対回転される。ま
た、ステップ１１２で設定したインジケータは、車両と
一体で回転していく。

【００２９】ステップ１１６においては、積算角度θが
上述の所定値θ１よりも大きな所定値θ２、例えば１０
０°以上か否かを判断する。ここで、積算角度θすなわ
ち車両の転回角度が所定値θ２より小さければ車両が右
折を行なっていると判断してステップ１１７およびステ
ップ１１８の処理を行ない、また、車両の転回角度が所
定値θ２以上であれば車両がＵターンを行なっていると
判断してステップ１１９およびステップ１２０の処理を
行なう。

【００３０】ステップ１１７においてはカメラパターン
を右折モードに切換え、ステップ１１８においては処理
Ｂを行なう。また、ステップ１１９ではカメラパターン
をＵターンモードに切り換え、ステップ１２０では処理
Ｂを行なう。これら右折パターンあるいはＵターンモー
ドが設定されると、後述するように、左監視カメラ２１
Ｌと右監視カメラ２１Ｒの撮影目標道路が互いに入れ代
わり、同時に、左右の監視カメラ２１についてそれぞれ
設定されているインジケータも入れ代わる。そして、処
理Ｂの処理後に、ステップ１２１において終了処理、例
えば、監視カメラ２１の電源をオフ、また、上述の処理
で設定されたカメラパターンの初期化等を行なう。

【００３１】例えば、図９に示すような道路Ｄ１１，Ｄ
１２，Ｄ１３が交差する三叉路の交差点で右折する場合
は、転回開始時には右監視カメラ２１Ｒの目標道路がＤ
１１、左監視カメラ２１Ｌの目標道路がＤ１２に設定さ
れる。積算転回角度θがθ１（例えば、４０°）以上に
なると右折モードに入って左右の監視カメラ２１の目標
道路が入れ代わり、右監視カメラ２１Ｒが道路Ｄ１２
を、左監視カメラ２１Ｌが道路Ｄ１１を撮影する。この
ようにして、情報を必要とする道路に対して適した方の
監視カメラ２１が向けられる。

【００３２】処理Ａは、図６に示すように、先ず、ステ
ップ２０１で車速Ｖが所定車速Ｖ１以上か否かを判断
し、車速Ｖが所定車速Ｖ１以上であれば車両が交差点を
離脱した等により、監視カメラ２１によって周囲を監視
する必要がなくなったと判断して上述のメインルーチン
のステップ１２１の処理を行ない、車速Ｖが所定車速Ｖ
１より小さければステップ２０２の処理を行なう。

【００３３】ステップ２０２においては、車両が一時停
止後所定距離Ｌだけ前進したか否か、換言すれば、運転
者がカメラ画像による安全確認後、道路を直接確認でき
る位置まで進んだか否かを判断し、この一連の挙動が検
出されなければステップ２０１からの処理を繰返し、車
両が一時停止後所定距離Ｌだけ進んでいれば次のステッ
プ２０３の処理を行なう。

【００３４】ステップ２０３においては次の目標撮影方
向、すなわち次の撮影目標道路の有無を検索し、新たな
撮影目標道路が無ければメインルーチンのステップ１２
１に戻って処理を終了し、新たな撮影目標道路があれば
ステップ２０４においてその目標道路を選択する。続く
ステップ２０５において撮影方向調節機構２２を駆動し
て監視カメラ２１の撮影方向を選択した目標道路に向け
る。その後、ステップ２０６で前述した図５のメインル
ーチンのステップ１０７に戻って直進モードの処理を繰
り返す。

【００３５】一例として図１８および図１９に示す交差
点において車両が直進する場合は、交差点への進入時
に、右監視カメラ２１Ｒの第１目標道路としてＤ１が設
定され、左監視カメラ２１Ｌの第１目標道路としてＤ４
が設定される。そして、交差点進入後、一時停止して各
監視カメラ２１により道路Ｄ１と道路Ｄ４の状況を確認
（図１８の位置）した後に、所定距離Ｌ前進した（図１
９の位置）ことが検出されると、次の目標道路が検索さ
れる。この場合、左監視カメラ２１Ｌの第２目標道路と
してはＤ３が設定されるが、右監視カメラ２１Ｒの目標
道路は存在しないため、右監視カメラ２１Ｒは最初に設
定された第１目標道路のＤ１をそのまま維持する。

【００３６】また、処理Ｂは、図７に示すように、先ず
ステップ３０１でウィンカスイッチ２５がオフ操作され
たか否か、また、車速Ｖが所定車速Ｖ１以上か否かを判
断し、ウィンカスイッチ２５がオフ操作され、かつ、車
速Ｖが所定車速Ｖ１以上であればメインルーチンのステ
ップ１２１に戻って終了処理を実行し、また、ウィンカ
スイッチ２５がオン状態を維持、あるいは車速Ｖが所定
車速Ｖ１より小さければステップ３０２の処理を行な
う。

【００３７】ステップ３０２においては、設定されてい
るインジケータが、現在撮影中の目標道路と次の目標道
路との間の境界を越えたか否か、を判断する。換言すれ
ば、交差点に対する車両の転回状況によって、撮影目標
道路を切り替えるべきか否かの判定がなされる。図１０
ではまだ転回角度がゼロのため、左右のインジケータは
各監視カメラ２１の目標道路Ｄ１，Ｄ３と同一角度であ
る。ここで、右折時に次の目標となる道路は、右監視カ
メラ２１Ｒが道路Ｄ０、左監視カメラ２１Ｌが道路Ｄ２
であり、対象となる境界は右インジケータがＢ０１、左
インジケータがＢ２３となる。

【００３８】先ず最初は、インジケータの回転角度、す
なわち車両の転回角度θが、道路Ｄ１と境界Ｂ０１との
なす角度あるいは道路Ｄ３と境界Ｂ２３とのなす角度を
越えたか否かが判定され、いずれも越えていない場合に
はステップ１１４へ戻り、以降の処理を実行する。イン
ジケータが境界を越えた場合には、ステップ３０３で次
の目標撮影方向、すなわち新たな撮影目標道路を選択
し、同時にステップ３０４でインジケータを車両に対す
る新たな目標道路の角度に再セットする。

【００３９】また、ステップ３０５で撮影方向調節機構
２２を駆動して右監視カメラ２１あるいは左監視カメラ
２１Ｌの撮影方向を新たな撮影目標道路に設定する。そ
の後、前述のメインルーチンのステップ１１４に戻って
以降の処理を繰り返し実行する。なお同様に、目標道路
が更新された後は、更新後のインジケータの回転角度、
すなわち目標道路更新後の車両の転回角度が、新たに設
定した目標道路と次の目標道路との間の境界を越えたか
否か、が判定される。

【００４０】このようにして、左右のインジケータと境
界とによって目標道路の切替えが順次行われていく。車
両の転回中には、目標道路の切替えとともに、前述した
ように転回開始時からの積算転回角度θがθ１（例え
ば、４０°）を越えると右折モードに、さらに転回して
θ２（例えば、１００°）を越えるとＵターンモードと
して左右それぞれの監視カメラ２１に設定されている目
標道路とインジケータが入れ代わる。

【００４１】上述の処理を図１０から図１９によって説
明する。図１０は車両が交差点に進入した状態で、転回
角度はまだゼロである。初期目標道路は右監視カメラ２
１ＲがＤ１、左監視カメラ２１ＬがＤ３となり、左右の
インジケータもそれぞれＤ１，Ｄ３と同じ角度に設定さ
れる。この後、車両は交差点において転回し、道路Ｄ１
へ進むものとする。

【００４２】図１１は車両が約２０°転回した状態で、
監視カメラ２１は車両と相対回転して目標道路方向を撮
影するように追従制御されるが、左右のインジケータは
車両と一体に回転する。すなわち、インジケータはその
監視カメラ２１の目標道路設定（初期設定および変更）
後の車両転回角度を検出する手段となる。図中、インジ
ケータは車両の左右前部から伸びる破線で表す。

【００４３】図１２は車両が約３０°転回した状態で、
右インジケータが境界Ｂ０１を、左インジケータが境界
Ｂ２１を同時に越える。これにより、目標道路は右監視
カメラ２１ＲがＤ０、左監視カメラ２１ＬがＤ２に変更
され、同時に左右のインジケータも各監視カメラ２１の
新たな目標道路方向に更新される。

【００４４】図１３は車両が約５０°転回した状態であ
る。転回角度θ１において右折モードになり、左右監視
カメラ２１の目標道路およびインジケータが入れ代わっ
た後、さらに車両が１０°転回した状態を表す。すなわ
ち、目標道路は右監視カメラ２１ＲがＤ２、左監視カメ
ラ２１ＬがＤ０となる。

【００４５】図１４は車両が約７０°転回した状態で、
右監視カメラ２１Ｒによって対向車両のカゲにいる自動
二輪車を確認している。この後さらに転回を続け、約９
０°転回したところで右インジケータが境界Ｂ１２を、
左インジケータが境界Ｂ３０を同時に越えて、目標道路
は右監視カメラ２１ＲがＤ１、左監視カメラ２１ＬがＤ
３となる。

【００４６】このようにして、車両の転回が終了するま
で順次目標道路が切り替えられていき、車両の転回状況
に対して最適な、すなわちドライバーから死角になって
いて最も情報が必要とされる道路を撮影するように制御
される。

【００４７】また、Ｕターンモードで上述の処理が実行
されると、図１５から図１７に示すように、道路Ｄ０に
直交する道路Ｄが仮想的に設けられ、これら道路Ｄ，Ｄ
０に対して所定の角度（４５°を例示）の境界Ｂｕが設
定される。そして、転回開始時には仮想道路Ｄを目標と
して各監視カメラ２１の撮影方向が決定される（図１５
参照）。車両の転回角度θが所定値θ１（例えば、４０
°）以上となった時に右折モードに入り、左右の監視カ
メラ２１の撮影目標道路が入れ代わる。

【００４８】さらに、境界と道路Ｄとのなす角度を越え
て車両が転回すると（すなわち、車両の転回角度θが４
５°を越える）、ステップ１１２で設定したインジケー
タが境界Ｂｕを越えることになり、次の目標道路として
走行中の道路Ｄ０が選択され、インジケータは新たに設
定した目標道路Ｄ０に再セットされる。すなわち、右監
視カメラ２１Ｒで対向車方向を、左監視カメラ２１Ｌで
進行してきた方向を撮影する（図１６参照）。続いて、
車両が１００°を越えて転回するとＵターンモードとな
り、左右の監視カメラ２１の撮影目標道路が再び互いに
入れ代わる（図１７参照）。

【００４９】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
発明にかかる車両用周囲監視装置によれば、ナビゲーシ
ョンシステムの地図情報を利用して交差点に進入する直
前に監視カメラによる初期監視方向を決定し、交差点進
入後はこの監視方向を車両の転回に応じて制御するよう
に構成したため、車両が転回中であっても、運転者が操
作を行なうこと無く、自動的に適切な方向を監視でき、
周囲の必要な情報を迅速かつ確実に得ることができる。

【００５０】さらに、請求項２に記載の発明にかかる車
両用周囲監視装置は、交差点で交差する道路間に境界を
設定し、この境界と車両の転回角度とを基準にして監視
方向を制御するため、交差点の道路交差角度等に応じた
適切な方向を監視でき、より有用な情報を得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項１に記載の発明にかかる車両用周囲監視
装置の構成図

【図２】請求項２に記載の発明にかかる車両用周囲監視
装置の構成図

【図３】この発明の一実施例にかかる車両用周囲監視装
置が適用された車両前部の斜視図

【図４】同車両用周囲監視装置の制御系のブロック図

【図５】同車両用周囲監視装置の制御処理におけるメイ
ンルーチンを表すフローチャート

【図６】同制御処理のサブルーチンを表すフローチャー
ト

【図７】同制御処理の他のサブルーチンを表すフローチ
ャート

【図８】交差点において目標道路等の設定の作用説明図

【図９】右折モードの作用説明図

【図１０】車両の右折時における作用説明図

【図１１】図１０の状態に続く状態の作用説明図

【図１２】図１１の状態に続く状態の作用説明図

【図１３】図１２の状態に続く状態の作用説明図

【図１４】図１３の状態に続く状態の作用説明図

【図１５】車両のＵターン時における作用説明図

【図１６】図１５の状態に続く状態の作用説明図

【図１７】図１６の状態に続く状態の作用説明図

【図１８】車両の直進時における作用説明図

【図１９】図１８の状態に続く状態の作用説明図

【符号の説明】

１１・・・車体、２１，２１Ｌ，２１Ｒ・・・監視カメラ、２２，２２Ｌ，２２Ｒ・・・撮影方向調節機構、２３・・・ナビゲーションシステム（地図情報出力手
段、現在位置検出手段、転回角度検出手段）２４・・・ディスプレイ（表示器）、２５・・・ウィンカスイッチ、２６・・・車速センサ、３１・・・コントローラ、３２・・・マイクロコンピュータ（道路交差角演算手
段、境界設定手段、初期目標道路設定手段、目標道路変
更手段、撮影方向制御手段）、３３・・・モータ駆動回路、３４・・・画像処理合成部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開平２−16484（ＪＰ，Ａ) 特開平３−219397（ＪＰ，Ａ) 特開昭63−150618（ＪＰ，Ａ) 特開昭63−196813（ＪＰ，Ａ) 特開昭63−196815（ＪＰ，Ａ) 特開平２−51013（ＪＰ，Ａ) 特開平４−31143（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60R 1/00 B60R 21/00 H04N 5/232 H04N 7/18 G01C 21/00

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】監視カメラで撮影した周囲の状況を車室内
に設置された表示器に表示して周囲を監視する車両用周
囲監視装置において、地図情報を出力する地図情報出力手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、この現在位置検出手段および前記地図情報出力手段の出
力に基づき、車両進行方向の道路交差点における道路交
差角を演算する道路交差角演算手段と、転回操作開始時の自車進行方向と現在の自車進行方向と
からなる転回角度を検出する転回角度検出手段と、前記道路交差角演算手段と前記転回角度検出手段の出力
に基づいて撮影目標道路を決定する目標道路決定手段
と、前記目標道路決定手段の出力に基づき、前記監視カメラ
の撮影方向を制御する撮影方向制御手段と、を備えることを特徴とする車両用周囲監視装置。
【請求項２】請求項１に記載の車両用周囲監視装置であ
って、前記道路交差角演算手段の出力に基づき、道路交差点で
交差する道路間の境界を設定する境界設定手段を備える
とともに、前記目標道路決定手段は、前記現在位置検出手段および前記道路交差角演算手段の
出力に基づいて、車両が交差点に接近した時に初期目標
道路を決定する初期目標道路設定手段と、この初期目標道路設定手段により決定された初期目標道
路を前記転回角度検出手段および前記境界設定手段の出
力に基づき変更する目標道路変更手段と、からなること
を特徴とする車両用周囲監視装置。