JP2004123057A - 駐車支援装置 - Google Patents
駐車支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004123057A JP2004123057A JP2002294017A JP2002294017A JP2004123057A JP 2004123057 A JP2004123057 A JP 2004123057A JP 2002294017 A JP2002294017 A JP 2002294017A JP 2002294017 A JP2002294017 A JP 2002294017A JP 2004123057 A JP2004123057 A JP 2004123057A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- parking
- vehicle
- trajectory
- predicted
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Abandoned
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
Abstract
【課題】安価で使い勝手の良い駐車支援装置を提供すること。
【解決手段】車両に搭載され、駐車スペース周辺の撮像画像を出力する撮像手段2と、ステアリングの舵角を検出する舵角検出手段5と、複数の異なる予想軌跡パターンを予め格納した記憶手段13と、記憶手段13に格納されている複数の異なる予想軌跡パターンの中から選択された予想軌跡パターンを読出して、撮像手段2からの撮像画像に重畳する重畳手段12と、重畳手段12で重畳された撮像画像と予想軌跡パターンを表示する表示手段11aとを備えている。
【選択図】 図1
【解決手段】車両に搭載され、駐車スペース周辺の撮像画像を出力する撮像手段2と、ステアリングの舵角を検出する舵角検出手段5と、複数の異なる予想軌跡パターンを予め格納した記憶手段13と、記憶手段13に格納されている複数の異なる予想軌跡パターンの中から選択された予想軌跡パターンを読出して、撮像手段2からの撮像画像に重畳する重畳手段12と、重畳手段12で重畳された撮像画像と予想軌跡パターンを表示する表示手段11aとを備えている。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、駐車支援装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来の駐車支援装置として、車両の後方をカメラにより検出し、該カメラからの映像を車内に設けられた表示器に後方画像として表示すると共に、ステアリングセンサで検出されたステアリング角度により車両の走行予想軌跡を求め、該走行予想軌跡をグラフィックス描画回路によりグラフィック信号として、上述の後方画像にスーパーインポーズし、ステアリング舵角に応じて前記表示器に可変表示するものがある。(たとえば、特許文献1参照。)
【0003】
【特許文献1】
特開平11−334470号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の従来装置では、ステアリング角度が変わる度に走行予想軌跡を求めて再描画するためのグラフィックス描画回路を備えているが、このようなグラフィックス描画回路は、一般に高価な構成となるため、駐車支援装置全体としても製造費用が高価にならざるを得ない。
【0005】
また、縦列駐車時には、左右の転舵を切り換える必要があるが、上述の従来装置では、この転舵点が分からないため、運転初心者などにはとっては分かりにくいという問題がある。
【0006】
そこで本発明は、上述した従来の問題点に鑑み、安価で使い勝手の良い駐車支援装置を提供することを目的としている。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するためになされた請求項1記載の発明は、車両に搭載され、駐車スペース周辺の撮像画像を出力する撮像手段と、ステアリングの舵角を検出する舵角検出手段と、複数の異なる予想軌跡パターンを予め格納した記憶手段と、上記記憶手段に格納されている上記複数の異なる予想軌跡パターンの中から選択された予想軌跡パターンを読出して、上記撮像手段からの撮像画像に重畳する重畳手段と、上記重畳手段で重畳された上記撮像画像と上記予想軌跡パターンを表示する表示手段とを備えたことを特徴とする駐車支援装置に存する。
【0008】
請求項1記載の発明によれば、駐車支援装置は、車両に搭載され、駐車スペース周辺の撮像画像を出力する撮像手段と、ステアリングの舵角を検出する舵角検出手段と、複数の異なる予想軌跡パターンを予め格納した記憶手段と、記憶手段に格納されている複数の異なる予想軌跡パターンの中から選択された予想軌跡パターンを読出して、撮像手段からの撮像画像に重畳する重畳手段と、重畳手段で重畳された上記撮像画像と予想軌跡パターンを表示する表示手段とを備えているので、ステアリング舵角に合わせた車両の予想進路を表示して並列または縦列駐車の案内が可能である。また、駐車動作のパターンは無数にあるが、駐車スペースへの走行経路の予想軌跡パターンを限定することにより、少ない記憶容量で駐車の動作案内をすることができる。
【0009】
上記課題を解決するためになされた請求項2記載の発明は、前記重畳手段は、オンスクリーンディスプレイコントローラであることを特徴とする請求項1記載の駐車支援装置に存する。
【0010】
請求項2記載の発明によれば、重畳手段は、オンスクリーンディスプレイコントローラであるので、従来装置のようなグラフィックコントローラを使用しないため、安価に製作することが可能である。そのため、駐車の苦手な運転初心者などに、操舵量や操舵のタイミングを教えることができる駐車支援装置を安価に提供することができる。
【0011】
上記課題を解決するためになされた請求項3記載の発明は、前記予想軌跡パターンは、並列駐車モード用および縦列駐車モード用のものを含むことを特徴とする請求項1または2記載の駐車支援装置に存する。
【0012】
請求項3記載の発明によれば、予想軌跡パターンは、並列駐車モード用および縦列駐車モード用のものを含むので、並列駐車モードおよび縦列駐車モードに必要な予想軌跡パターンが1つの記憶手段に格納され、他車種への適用時にデータ書き換え動作が簡単である。
【0013】
上記課題を解決するためになされた請求項4記載の発明は、前記並列駐車モード用の予想軌跡パターンは、車両の後輪の予想進路軌跡であり、前記記憶手段には、ステアリング舵角の所定角度毎に最大角までそれぞれのステアリング舵角に対応する上記予想進路軌跡からなる所定枚数の予想軌跡パターンが格納されていることを特徴とする請求項3記載の駐車支援装置に存する。
【0014】
請求項4記載の発明によれば、並列駐車モード用の予想軌跡パターンは、車両の後輪の予想進路軌跡であり、記憶手段には、ステアリング舵角の所定角度毎に最大角までそれぞれのステアリング舵角に対応する予想進路軌跡からなる所定枚数の予想軌跡パターンが格納されているので、並列駐車時に、駐車の苦手な運転初心者などに、操舵量や操舵のタイミングを教えることができる。
【0015】
上記課題を解決するためになされた請求項5記載の発明は、前記縦列駐車モード用の予想軌跡パターンは、ステアリングの一方向への最大角操舵、切り返し転舵点およびステアリングの他方向への最大角操舵の組み合わせによる車両の後輪の予想進路軌跡と、予想進路軌跡の終点における車両の停止位置およびサイズを表す標準駐車位置の全部もしくはその一部を組み合わせたパターンであり、前記記憶手段には、それぞれ左右方向へ所定の間隔ずつずらした上記標準駐車位置を含む所定枚数の予想軌跡パターンが格納されていることを特徴とする請求項3記載の駐車支援装置に存する。
【0016】
請求項5記載の発明によれば、縦列駐車モード用の予想軌跡パターンは、ステアリングの一方向への最大角操舵、切り返し転舵点およびステアリングの他方向への最大角操舵の組み合わせによる車両の後輪の予想進路軌跡と、予想進路軌跡の終点における車両の停止位置およびサイズを表す標準駐車位置の全部もしくはその一部を組み合わせたパターンであり、記憶手段には、それぞれ左右方向へ所定の間隔ずつずらした上記標準駐車位置を含む所定枚数の予想軌跡パターンが格納されているので、縦列駐車時に、駐車の苦手な運転初心者などに、操舵量や操舵のタイミングを教えることができる。
【0017】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【0018】
図1は、本発明に係る駐車支援装置の実施の形態を示すブロック図である。同図において、駐車支援装置は、撮像手段としてのカメラ2、マイクロコンピュータ(以下、マイコンという)3、リバース検出センサ4、舵角検出手段としての舵角センサ5、走行センサ6、ヨーレートセンサ7、並列駐車開始スイッチ8、縦列駐車開始スイッチ9、駐車エリア選択スイッチ10、指示部11、重畳手段としてのオンスクリーンディスプレイコントローラ(以下、OSDCという)12、記憶手段としてのメモリ13およびEEPROM14から構成される。
【0019】
カメラ2は、車両後方に取り付けられ、車両後方の撮像画像を、OSDC12に対して出力する。指示部11は、モニター11a、スピーカ11bおよびブザー11cを有する。
【0020】
マイコン3には、ギア機構に取り付けられギアがリバースに入ったとき、Hレベルのリバース信号S1を出力するリバース検出センサ4と、車両のステアリング機構に取り付けられ、ステアリングが単位角度回転する毎にパルス信号S2を出力する舵角センサ5と、車両のトランスミッション機構に取り付けられ、車両が単位距離走行する毎にパルス信号S3を出力する走行センサ6と、車両の重心回りに生じているヨーレートを検出してヨーレート検出信号S4を出力するヨーレートセンサ7と、並列駐車モードを指示する並列駐車開始スイッチ8と、縦列駐車モードを指示する縦列駐車スイッチ9と、駐車エリアを選択する指示を行う駐車エリア選択スイッチ10と、音声メッセージを出力するスピーカ11bと、警報を出力するブザー11cと、OSDC12と、イグニッションスイッチオフ時のステアリング舵角を記憶するEEPROM14とが接続されている。また、マイコン3には、ナビゲーション装置15も接続されている。
【0021】
マイコン3は、制御プログラムに従って動作するCPU3aと、CPU3aの制御プログラム及び車両の最小回転半径Rmin、車両の形状などの車両情報とが予め格納されているROM3bと、舵角センサ5および走行センサ6から出力されるパルス信号S2、S3をカウントするカウントエリアが形成されているなど、CPU3aの演算実行時に必要なデータを一時的に保持するRAM3cとを有している。
【0022】
また、OSDC12は、カメラ2、メモリ13およびモニタ11aが接続され、カメラ2からの撮像画像へメモリ13からのパターン画像(後述する)を重ね合わせた(スーパーインポーズした)画像信号をモニタ11aに出力する。
【0023】
メモリ13は、ROM等からなり、並列および縦列駐車モード時に使用される文字メッセージと、ステアリング舵角に対応する予想軌跡パターンデータとが予め格納されている。この予想軌跡パターンは、並列駐車モード用と縦列駐車モード用の2種類が格納されている。
【0024】
並列駐車モード用の予想軌跡パターンは、たとえば、車両の後輪の予想進路軌跡が、ステアリング舵角の所定角度(たとえば、2°)毎に最大角(たとえば、±35°)までそれぞれのステアリング舵角に対応して複数枚格納されている。
【0025】
また、縦列駐車モード用の予想軌跡パターンは、ステアリングの一方向への最大角操舵、切り返し転舵点およびステアリングの他方向への最大角操舵の組み合わせによる車両の後輪の予想進路軌跡と、予想進路軌跡の終点における車両の停止位置およびサイズを表す標準駐車位置とを組み合わせたパターンが、標準駐車位置を左右方向へ所定の間隔(たとえば、30〜50cm)ずつずらしたものが複数枚(たとえば、左方向へ順次ずらしたものが3枚と右左方向へ順次ずらしたものが3枚)格納されている。
【0026】
次に、上述した構成の駐車支援装置の並列駐車モード時の動作について、図2に示すCPU3aの処理のフローチャートを参照して説明する。
【0027】
通常、CPU3aは、ナビゲーション装置15によりナビゲーション機能を働かせ、モニター11aおよびスピーカ11bを使用して、出発地から目的地までの経路案内や自車両の現在位置を表示したり音声案内したりしている。
【0028】
そこで、まず並列駐車開始スイッチ8を押すことにより、駐車支援処理が開始され、初期化処理が行われる(ステップS1)。次いで、イグニッションスイッチがオフか否かが判定される(ステップS2)。
【0029】
イグニッションスイッチがオフされていれば(ステップS1のY)、舵角センサ5からのパルス信号S3によりその時点のステアリング舵角をEEPROM14に保存する(ステップS3)。EEPROM14に保存されたステアリング舵角は、イグニッションスイッチオン時に読み出され、ステアリングの状態が確認される。ステップS3に続いて、終了処理が行われ(ステップS4)、次いで、駐車支援処理が終了する。
【0030】
一方、イグニッションスイッチがオフされていなければ(ステップS2のN)、リバース検出センサ4からのリバース信号(パルス信号S1)が有るか否か(換言すれば、ギヤがリバースに入れられたか否か)が判定され(ステップS5)、なければ、ステップS2に戻る。
【0031】
リバース信号(パルス信号S1)が有れば(ステップS5のY)、それに応じて、ナビゲーション機能が停止されると共に、モニター11aの画面がナビゲーション画像からカメラ2のからのカメラ画像の表示に切り換えられる(ステップS6)。次いで、舵角センサ5からのパルス信号S3によりステアリング舵角を読み込み(ステップS7)、次いで、メモリ13を参照して、読み込んだステアリング舵角に対応する並列駐車モード用の予想軌跡パターンをメモリ13から読み出す(ステップS8)。
【0032】
次いで、メモリ13から読み出された予想軌跡パターンが、OSDC12でカメラ2からのカメラ画像に重畳され、モニター11aの画面に描画される(ステップS9)
【0033】
次いで、リバース検出センサ4からのリバース信号(パルス信号S1)が有るか否か(換言すれば、ギヤがリバースに入れられたか否か)が判定され(ステップS10)、有れば、ステップS5に戻る。
【0034】
一方、リバース信号(パルス信号S1)がなければ(ステップS10のN)、リバースが解除されたことを意味するので、モニター11aの画面を消去し(ステップS11)、次いで、ステップS2に戻る。
【0035】
このように、駐車支援装置の動作が行われるが、次に、並列駐車モード時の動作の具体例について詳述する。
【0036】
並列駐車モードにおいては、図3の並列駐車支援イメージ図に示すように、自車両100が空いている駐車スペースPに並列駐車しようとする場合は、自車両100の後方に取り付けられたカメラ2による後方の撮像画像に、予想進路軌跡101と自車両100の車幅を表す車幅延長線102とからなる予想軌跡パターンが重畳されて、自車両100の運転席の近傍に設置されたモニター11aの画面に表示される。
【0037】
図4は、並列駐車モード時のモニター11aの画面の一例を示し、並列駐車する際の予想軌跡パターンの予想進路軌跡101および車幅延長線102が表示されている。図4(A)は、所定のステアリング舵角を保ったまま、自車両100を後退させる場合を示し、図4(B)は、図4(A)の場合と異なるステアリング舵角を保って自車両100を後退させる場合を示す。
【0038】
図4(A)および(B)から分かるように、ステアリング舵角を変更すると、変更後のステアリング舵角に応じて、曲線の曲がり具合の異なる予想進路軌跡101を有する予想軌跡パターンがメモリ13から読み出されて、モニター11aの画面で表示されるので、運転者は、モニター11aの画面を見ながら、ちょうど空いている駐車スペースに予想進路軌跡101が合うようにステアリングを操舵し、自車両100を後退させることにより、容易に並列駐車することができる。
【0039】
なお、予想軌跡パターンは、図4に示した形態に限らず変形可能である。たとえば、図5(A)に示すように、車幅延長線102間の中央に自車両100の中央を表す車両中央線103を追加することができる。自車両100へのカメラ2の設置場所の都合により、カメラ2が自車両100の中央に付いていない場合は、モニター11aに映し出される後方のカメラ画像からは、自車両100の中央がどの辺か分からない。そこで、車両中央線103を追加することにより、自車両100の中央が分かるので、駐車作業がし易くなる。
【0040】
また、図5(B)に示すように、予想進路軌跡101を自車両100より離れるにつれて間隔が狭くなる破線で表示する。この場合には、自車両100からの後方の距離感が分かり易くなる。
【0041】
また、図5(C)に示すように、予想進路軌跡101を、破線による距離線101aと、距離線101a間をつなぐ車両角度イメージ線101bとで表しても良い。この場合には自車両100の傾き等のイメージがし易く、運転初心者も駐車作業がし易くなる。
【0042】
次に、縦列駐車開始スイッチ9を操作することにより開始される縦列駐車モード時について詳述する。
【0043】
縦列駐車モードにおいては、図6の縦列駐車支援イメージ図に示すように、自車両100が空いている駐車スペースPに縦列駐車しようとする場合は、自車両100は、ステアリングの一方向への最大角操舵による始点C1から転舵点C2に至る自車両100の回転半径Rmin(ただしRmin=最小回転半径)および旋回角θで規定される第1旋回経路L1と、ステアリングの他方向への最大角操舵による転舵点C2から終点C3に至る回転半径Rminおよび旋回角θで規定される第1旋回経路L1の旋回方向とは逆の第2旋回経路L2とから構成される走行経路をたどって駐車スペースPに駐車される。
【0044】
図7は、縦列駐車モード時のモニター11aの画面の一例を示し、縦列駐車する際に自車両100が図6の始点C1に停止している時、モニター11aの画面に、予想軌跡パターンの予想進路軌跡101および駐車標準位置104が表示される。図7(A)は、自車両100が駐車スペースP内にうまく駐車できる場合を示しており、図7(B)は、自車両100が駐車スペースP内から一部はみ出している場合を示している。
【0045】
図7(B)の場合には、駐車エリア選択スイッチ10を押すことにより、予想軌跡パターンの予想進路軌跡101および駐車標準位置104を左右方向にずらすことができるので、自車両100が駐車スペースP内にうまく駐車する、点線で表す予想進路軌跡101′および駐車標準位置104′となるように設定することができる。
【0046】
図7(A)および(B)から分かるように、駐車エリア選択スイッチ10の操作に応じて、画面上の位置が異なる予想進路軌跡101および標準駐車位置104を有する予想軌跡パターンがメモリ13から読み出されて、モニター11aの画面で表示されるので、運転者は、駐車スペースPにちょうど予想進路軌跡101が合うように、容易に縦列駐車することができる。
【0047】
このように、本発明によれば、ステアリング舵角に合わせた予想進路を表示するだけでなく、各種センサにより車両角度がわかることにより、並列および縦列駐車案内が可能である。従来装置のようなグラフィックコントローラを使用しないため、安価に製作することが可能である。そのため、駐車の苦手な運転初心者などに、操舵量や操舵のタイミングを教えることができる駐車支援装置を安価に提供することができる。
【0048】
また、駐車動作のパターンは無数にあるが、駐車スペースへの走行経路の予想軌跡パターンを限定することにより、少ないROM容量で駐車の動作案内をすることができる。また、並列駐車モードおよび縦列駐車モードに必要な予想軌跡パターンを1つのROMに格納しているので、他車種への適用時にデータ書き換え動作が簡単である。
【0049】
以上の通り、本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこれに限らず、種々の変形、応用が可能である。
【0050】
【発明の効果】
請求項1記載の発明によれば、ステアリング舵角に合わせた車両の予想進路を表示して並列または縦列駐車の案内が可能である。また、駐車動作のパターンは無数にあるが、駐車スペースへの走行経路の予想軌跡パターンを限定することにより、少ない記憶容量で駐車の動作案内をすることができる。
【0051】
請求項2記載の発明によれば、従来装置のようなグラフィックコントローラを使用しないため、安価に製作することが可能である。そのため、駐車の苦手な運転初心者などに、操舵量や操舵のタイミングを教えることができる駐車支援装置を安価に提供することができる。
【0052】
請求項3記載の発明によれば、予想軌跡パターンは、並列駐車モード用および縦列駐車モード用のものを含むので、並列駐車モードおよび縦列駐車モードに必要な予想軌跡パターンが1つの記憶手段に格納され、他車種への適用時にデータ書き換え動作が簡単である。
【0053】
請求項4記載の発明によれば、並列駐車モード用の予想軌跡パターンは、車両の後輪の予想進路軌跡であり、記憶手段には、ステアリング舵角の所定角度毎に最大角までそれぞれのステアリング舵角に対応する予想進路軌跡からなる所定枚数の予想軌跡パターンが格納されているので、並列駐車時に、駐車の苦手な運転初心者などに、操舵量や操舵のタイミングを教えることができる。
【0054】
請求項5記載の発明によれば、縦列駐車時に、駐車の苦手な運転初心者などに、操舵量や操舵のタイミングを教えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明による駐車支援装置の実施の形態を示すブロック図である。
【図2】図1の駐車支援装置の並列駐車モード時の動作を説明するフローチャートである。
【図3】並列駐車モード時の駐車支援イメージ図である。
【図4】(A)および(B)は、並列駐車モード時のモニターの画面の一例を示す。
【図5】(A)、(B)および(C)は、予想軌跡パターンの変形例を示す図である。
【図6】縦列駐車モード時の駐車支援イメージ図である。
【図7】(A)および(B)は、縦列駐車モード時のモニターの画面の一例を示す。
【符号の説明】
2 カメラ(撮像手段)
3 マイクロコンピュータ
4 リバース検出センサ
5 舵角センサ(舵角検出手段)
6 走行センサ
7 ヨーレートセンサ
8 並列駐車開始スイッチ
9 縦列駐車開始スイッチ
10 駐車エリア選択スイッチ
11 指示部
11a モニター(表示手段)
11b スピーカ
11c ブザー
12 オンスクリーンディスプレイコントローラ(OSDC)(重畳手段)
13 メモリ(記憶手段)
14 EEPROM
【発明の属する技術分野】
本発明は、駐車支援装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来の駐車支援装置として、車両の後方をカメラにより検出し、該カメラからの映像を車内に設けられた表示器に後方画像として表示すると共に、ステアリングセンサで検出されたステアリング角度により車両の走行予想軌跡を求め、該走行予想軌跡をグラフィックス描画回路によりグラフィック信号として、上述の後方画像にスーパーインポーズし、ステアリング舵角に応じて前記表示器に可変表示するものがある。(たとえば、特許文献1参照。)
【0003】
【特許文献1】
特開平11−334470号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の従来装置では、ステアリング角度が変わる度に走行予想軌跡を求めて再描画するためのグラフィックス描画回路を備えているが、このようなグラフィックス描画回路は、一般に高価な構成となるため、駐車支援装置全体としても製造費用が高価にならざるを得ない。
【0005】
また、縦列駐車時には、左右の転舵を切り換える必要があるが、上述の従来装置では、この転舵点が分からないため、運転初心者などにはとっては分かりにくいという問題がある。
【0006】
そこで本発明は、上述した従来の問題点に鑑み、安価で使い勝手の良い駐車支援装置を提供することを目的としている。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するためになされた請求項1記載の発明は、車両に搭載され、駐車スペース周辺の撮像画像を出力する撮像手段と、ステアリングの舵角を検出する舵角検出手段と、複数の異なる予想軌跡パターンを予め格納した記憶手段と、上記記憶手段に格納されている上記複数の異なる予想軌跡パターンの中から選択された予想軌跡パターンを読出して、上記撮像手段からの撮像画像に重畳する重畳手段と、上記重畳手段で重畳された上記撮像画像と上記予想軌跡パターンを表示する表示手段とを備えたことを特徴とする駐車支援装置に存する。
【0008】
請求項1記載の発明によれば、駐車支援装置は、車両に搭載され、駐車スペース周辺の撮像画像を出力する撮像手段と、ステアリングの舵角を検出する舵角検出手段と、複数の異なる予想軌跡パターンを予め格納した記憶手段と、記憶手段に格納されている複数の異なる予想軌跡パターンの中から選択された予想軌跡パターンを読出して、撮像手段からの撮像画像に重畳する重畳手段と、重畳手段で重畳された上記撮像画像と予想軌跡パターンを表示する表示手段とを備えているので、ステアリング舵角に合わせた車両の予想進路を表示して並列または縦列駐車の案内が可能である。また、駐車動作のパターンは無数にあるが、駐車スペースへの走行経路の予想軌跡パターンを限定することにより、少ない記憶容量で駐車の動作案内をすることができる。
【0009】
上記課題を解決するためになされた請求項2記載の発明は、前記重畳手段は、オンスクリーンディスプレイコントローラであることを特徴とする請求項1記載の駐車支援装置に存する。
【0010】
請求項2記載の発明によれば、重畳手段は、オンスクリーンディスプレイコントローラであるので、従来装置のようなグラフィックコントローラを使用しないため、安価に製作することが可能である。そのため、駐車の苦手な運転初心者などに、操舵量や操舵のタイミングを教えることができる駐車支援装置を安価に提供することができる。
【0011】
上記課題を解決するためになされた請求項3記載の発明は、前記予想軌跡パターンは、並列駐車モード用および縦列駐車モード用のものを含むことを特徴とする請求項1または2記載の駐車支援装置に存する。
【0012】
請求項3記載の発明によれば、予想軌跡パターンは、並列駐車モード用および縦列駐車モード用のものを含むので、並列駐車モードおよび縦列駐車モードに必要な予想軌跡パターンが1つの記憶手段に格納され、他車種への適用時にデータ書き換え動作が簡単である。
【0013】
上記課題を解決するためになされた請求項4記載の発明は、前記並列駐車モード用の予想軌跡パターンは、車両の後輪の予想進路軌跡であり、前記記憶手段には、ステアリング舵角の所定角度毎に最大角までそれぞれのステアリング舵角に対応する上記予想進路軌跡からなる所定枚数の予想軌跡パターンが格納されていることを特徴とする請求項3記載の駐車支援装置に存する。
【0014】
請求項4記載の発明によれば、並列駐車モード用の予想軌跡パターンは、車両の後輪の予想進路軌跡であり、記憶手段には、ステアリング舵角の所定角度毎に最大角までそれぞれのステアリング舵角に対応する予想進路軌跡からなる所定枚数の予想軌跡パターンが格納されているので、並列駐車時に、駐車の苦手な運転初心者などに、操舵量や操舵のタイミングを教えることができる。
【0015】
上記課題を解決するためになされた請求項5記載の発明は、前記縦列駐車モード用の予想軌跡パターンは、ステアリングの一方向への最大角操舵、切り返し転舵点およびステアリングの他方向への最大角操舵の組み合わせによる車両の後輪の予想進路軌跡と、予想進路軌跡の終点における車両の停止位置およびサイズを表す標準駐車位置の全部もしくはその一部を組み合わせたパターンであり、前記記憶手段には、それぞれ左右方向へ所定の間隔ずつずらした上記標準駐車位置を含む所定枚数の予想軌跡パターンが格納されていることを特徴とする請求項3記載の駐車支援装置に存する。
【0016】
請求項5記載の発明によれば、縦列駐車モード用の予想軌跡パターンは、ステアリングの一方向への最大角操舵、切り返し転舵点およびステアリングの他方向への最大角操舵の組み合わせによる車両の後輪の予想進路軌跡と、予想進路軌跡の終点における車両の停止位置およびサイズを表す標準駐車位置の全部もしくはその一部を組み合わせたパターンであり、記憶手段には、それぞれ左右方向へ所定の間隔ずつずらした上記標準駐車位置を含む所定枚数の予想軌跡パターンが格納されているので、縦列駐車時に、駐車の苦手な運転初心者などに、操舵量や操舵のタイミングを教えることができる。
【0017】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【0018】
図1は、本発明に係る駐車支援装置の実施の形態を示すブロック図である。同図において、駐車支援装置は、撮像手段としてのカメラ2、マイクロコンピュータ(以下、マイコンという)3、リバース検出センサ4、舵角検出手段としての舵角センサ5、走行センサ6、ヨーレートセンサ7、並列駐車開始スイッチ8、縦列駐車開始スイッチ9、駐車エリア選択スイッチ10、指示部11、重畳手段としてのオンスクリーンディスプレイコントローラ(以下、OSDCという)12、記憶手段としてのメモリ13およびEEPROM14から構成される。
【0019】
カメラ2は、車両後方に取り付けられ、車両後方の撮像画像を、OSDC12に対して出力する。指示部11は、モニター11a、スピーカ11bおよびブザー11cを有する。
【0020】
マイコン3には、ギア機構に取り付けられギアがリバースに入ったとき、Hレベルのリバース信号S1を出力するリバース検出センサ4と、車両のステアリング機構に取り付けられ、ステアリングが単位角度回転する毎にパルス信号S2を出力する舵角センサ5と、車両のトランスミッション機構に取り付けられ、車両が単位距離走行する毎にパルス信号S3を出力する走行センサ6と、車両の重心回りに生じているヨーレートを検出してヨーレート検出信号S4を出力するヨーレートセンサ7と、並列駐車モードを指示する並列駐車開始スイッチ8と、縦列駐車モードを指示する縦列駐車スイッチ9と、駐車エリアを選択する指示を行う駐車エリア選択スイッチ10と、音声メッセージを出力するスピーカ11bと、警報を出力するブザー11cと、OSDC12と、イグニッションスイッチオフ時のステアリング舵角を記憶するEEPROM14とが接続されている。また、マイコン3には、ナビゲーション装置15も接続されている。
【0021】
マイコン3は、制御プログラムに従って動作するCPU3aと、CPU3aの制御プログラム及び車両の最小回転半径Rmin、車両の形状などの車両情報とが予め格納されているROM3bと、舵角センサ5および走行センサ6から出力されるパルス信号S2、S3をカウントするカウントエリアが形成されているなど、CPU3aの演算実行時に必要なデータを一時的に保持するRAM3cとを有している。
【0022】
また、OSDC12は、カメラ2、メモリ13およびモニタ11aが接続され、カメラ2からの撮像画像へメモリ13からのパターン画像(後述する)を重ね合わせた(スーパーインポーズした)画像信号をモニタ11aに出力する。
【0023】
メモリ13は、ROM等からなり、並列および縦列駐車モード時に使用される文字メッセージと、ステアリング舵角に対応する予想軌跡パターンデータとが予め格納されている。この予想軌跡パターンは、並列駐車モード用と縦列駐車モード用の2種類が格納されている。
【0024】
並列駐車モード用の予想軌跡パターンは、たとえば、車両の後輪の予想進路軌跡が、ステアリング舵角の所定角度(たとえば、2°)毎に最大角(たとえば、±35°)までそれぞれのステアリング舵角に対応して複数枚格納されている。
【0025】
また、縦列駐車モード用の予想軌跡パターンは、ステアリングの一方向への最大角操舵、切り返し転舵点およびステアリングの他方向への最大角操舵の組み合わせによる車両の後輪の予想進路軌跡と、予想進路軌跡の終点における車両の停止位置およびサイズを表す標準駐車位置とを組み合わせたパターンが、標準駐車位置を左右方向へ所定の間隔(たとえば、30〜50cm)ずつずらしたものが複数枚(たとえば、左方向へ順次ずらしたものが3枚と右左方向へ順次ずらしたものが3枚)格納されている。
【0026】
次に、上述した構成の駐車支援装置の並列駐車モード時の動作について、図2に示すCPU3aの処理のフローチャートを参照して説明する。
【0027】
通常、CPU3aは、ナビゲーション装置15によりナビゲーション機能を働かせ、モニター11aおよびスピーカ11bを使用して、出発地から目的地までの経路案内や自車両の現在位置を表示したり音声案内したりしている。
【0028】
そこで、まず並列駐車開始スイッチ8を押すことにより、駐車支援処理が開始され、初期化処理が行われる(ステップS1)。次いで、イグニッションスイッチがオフか否かが判定される(ステップS2)。
【0029】
イグニッションスイッチがオフされていれば(ステップS1のY)、舵角センサ5からのパルス信号S3によりその時点のステアリング舵角をEEPROM14に保存する(ステップS3)。EEPROM14に保存されたステアリング舵角は、イグニッションスイッチオン時に読み出され、ステアリングの状態が確認される。ステップS3に続いて、終了処理が行われ(ステップS4)、次いで、駐車支援処理が終了する。
【0030】
一方、イグニッションスイッチがオフされていなければ(ステップS2のN)、リバース検出センサ4からのリバース信号(パルス信号S1)が有るか否か(換言すれば、ギヤがリバースに入れられたか否か)が判定され(ステップS5)、なければ、ステップS2に戻る。
【0031】
リバース信号(パルス信号S1)が有れば(ステップS5のY)、それに応じて、ナビゲーション機能が停止されると共に、モニター11aの画面がナビゲーション画像からカメラ2のからのカメラ画像の表示に切り換えられる(ステップS6)。次いで、舵角センサ5からのパルス信号S3によりステアリング舵角を読み込み(ステップS7)、次いで、メモリ13を参照して、読み込んだステアリング舵角に対応する並列駐車モード用の予想軌跡パターンをメモリ13から読み出す(ステップS8)。
【0032】
次いで、メモリ13から読み出された予想軌跡パターンが、OSDC12でカメラ2からのカメラ画像に重畳され、モニター11aの画面に描画される(ステップS9)
【0033】
次いで、リバース検出センサ4からのリバース信号(パルス信号S1)が有るか否か(換言すれば、ギヤがリバースに入れられたか否か)が判定され(ステップS10)、有れば、ステップS5に戻る。
【0034】
一方、リバース信号(パルス信号S1)がなければ(ステップS10のN)、リバースが解除されたことを意味するので、モニター11aの画面を消去し(ステップS11)、次いで、ステップS2に戻る。
【0035】
このように、駐車支援装置の動作が行われるが、次に、並列駐車モード時の動作の具体例について詳述する。
【0036】
並列駐車モードにおいては、図3の並列駐車支援イメージ図に示すように、自車両100が空いている駐車スペースPに並列駐車しようとする場合は、自車両100の後方に取り付けられたカメラ2による後方の撮像画像に、予想進路軌跡101と自車両100の車幅を表す車幅延長線102とからなる予想軌跡パターンが重畳されて、自車両100の運転席の近傍に設置されたモニター11aの画面に表示される。
【0037】
図4は、並列駐車モード時のモニター11aの画面の一例を示し、並列駐車する際の予想軌跡パターンの予想進路軌跡101および車幅延長線102が表示されている。図4(A)は、所定のステアリング舵角を保ったまま、自車両100を後退させる場合を示し、図4(B)は、図4(A)の場合と異なるステアリング舵角を保って自車両100を後退させる場合を示す。
【0038】
図4(A)および(B)から分かるように、ステアリング舵角を変更すると、変更後のステアリング舵角に応じて、曲線の曲がり具合の異なる予想進路軌跡101を有する予想軌跡パターンがメモリ13から読み出されて、モニター11aの画面で表示されるので、運転者は、モニター11aの画面を見ながら、ちょうど空いている駐車スペースに予想進路軌跡101が合うようにステアリングを操舵し、自車両100を後退させることにより、容易に並列駐車することができる。
【0039】
なお、予想軌跡パターンは、図4に示した形態に限らず変形可能である。たとえば、図5(A)に示すように、車幅延長線102間の中央に自車両100の中央を表す車両中央線103を追加することができる。自車両100へのカメラ2の設置場所の都合により、カメラ2が自車両100の中央に付いていない場合は、モニター11aに映し出される後方のカメラ画像からは、自車両100の中央がどの辺か分からない。そこで、車両中央線103を追加することにより、自車両100の中央が分かるので、駐車作業がし易くなる。
【0040】
また、図5(B)に示すように、予想進路軌跡101を自車両100より離れるにつれて間隔が狭くなる破線で表示する。この場合には、自車両100からの後方の距離感が分かり易くなる。
【0041】
また、図5(C)に示すように、予想進路軌跡101を、破線による距離線101aと、距離線101a間をつなぐ車両角度イメージ線101bとで表しても良い。この場合には自車両100の傾き等のイメージがし易く、運転初心者も駐車作業がし易くなる。
【0042】
次に、縦列駐車開始スイッチ9を操作することにより開始される縦列駐車モード時について詳述する。
【0043】
縦列駐車モードにおいては、図6の縦列駐車支援イメージ図に示すように、自車両100が空いている駐車スペースPに縦列駐車しようとする場合は、自車両100は、ステアリングの一方向への最大角操舵による始点C1から転舵点C2に至る自車両100の回転半径Rmin(ただしRmin=最小回転半径)および旋回角θで規定される第1旋回経路L1と、ステアリングの他方向への最大角操舵による転舵点C2から終点C3に至る回転半径Rminおよび旋回角θで規定される第1旋回経路L1の旋回方向とは逆の第2旋回経路L2とから構成される走行経路をたどって駐車スペースPに駐車される。
【0044】
図7は、縦列駐車モード時のモニター11aの画面の一例を示し、縦列駐車する際に自車両100が図6の始点C1に停止している時、モニター11aの画面に、予想軌跡パターンの予想進路軌跡101および駐車標準位置104が表示される。図7(A)は、自車両100が駐車スペースP内にうまく駐車できる場合を示しており、図7(B)は、自車両100が駐車スペースP内から一部はみ出している場合を示している。
【0045】
図7(B)の場合には、駐車エリア選択スイッチ10を押すことにより、予想軌跡パターンの予想進路軌跡101および駐車標準位置104を左右方向にずらすことができるので、自車両100が駐車スペースP内にうまく駐車する、点線で表す予想進路軌跡101′および駐車標準位置104′となるように設定することができる。
【0046】
図7(A)および(B)から分かるように、駐車エリア選択スイッチ10の操作に応じて、画面上の位置が異なる予想進路軌跡101および標準駐車位置104を有する予想軌跡パターンがメモリ13から読み出されて、モニター11aの画面で表示されるので、運転者は、駐車スペースPにちょうど予想進路軌跡101が合うように、容易に縦列駐車することができる。
【0047】
このように、本発明によれば、ステアリング舵角に合わせた予想進路を表示するだけでなく、各種センサにより車両角度がわかることにより、並列および縦列駐車案内が可能である。従来装置のようなグラフィックコントローラを使用しないため、安価に製作することが可能である。そのため、駐車の苦手な運転初心者などに、操舵量や操舵のタイミングを教えることができる駐車支援装置を安価に提供することができる。
【0048】
また、駐車動作のパターンは無数にあるが、駐車スペースへの走行経路の予想軌跡パターンを限定することにより、少ないROM容量で駐車の動作案内をすることができる。また、並列駐車モードおよび縦列駐車モードに必要な予想軌跡パターンを1つのROMに格納しているので、他車種への適用時にデータ書き換え動作が簡単である。
【0049】
以上の通り、本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこれに限らず、種々の変形、応用が可能である。
【0050】
【発明の効果】
請求項1記載の発明によれば、ステアリング舵角に合わせた車両の予想進路を表示して並列または縦列駐車の案内が可能である。また、駐車動作のパターンは無数にあるが、駐車スペースへの走行経路の予想軌跡パターンを限定することにより、少ない記憶容量で駐車の動作案内をすることができる。
【0051】
請求項2記載の発明によれば、従来装置のようなグラフィックコントローラを使用しないため、安価に製作することが可能である。そのため、駐車の苦手な運転初心者などに、操舵量や操舵のタイミングを教えることができる駐車支援装置を安価に提供することができる。
【0052】
請求項3記載の発明によれば、予想軌跡パターンは、並列駐車モード用および縦列駐車モード用のものを含むので、並列駐車モードおよび縦列駐車モードに必要な予想軌跡パターンが1つの記憶手段に格納され、他車種への適用時にデータ書き換え動作が簡単である。
【0053】
請求項4記載の発明によれば、並列駐車モード用の予想軌跡パターンは、車両の後輪の予想進路軌跡であり、記憶手段には、ステアリング舵角の所定角度毎に最大角までそれぞれのステアリング舵角に対応する予想進路軌跡からなる所定枚数の予想軌跡パターンが格納されているので、並列駐車時に、駐車の苦手な運転初心者などに、操舵量や操舵のタイミングを教えることができる。
【0054】
請求項5記載の発明によれば、縦列駐車時に、駐車の苦手な運転初心者などに、操舵量や操舵のタイミングを教えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明による駐車支援装置の実施の形態を示すブロック図である。
【図2】図1の駐車支援装置の並列駐車モード時の動作を説明するフローチャートである。
【図3】並列駐車モード時の駐車支援イメージ図である。
【図4】(A)および(B)は、並列駐車モード時のモニターの画面の一例を示す。
【図5】(A)、(B)および(C)は、予想軌跡パターンの変形例を示す図である。
【図6】縦列駐車モード時の駐車支援イメージ図である。
【図7】(A)および(B)は、縦列駐車モード時のモニターの画面の一例を示す。
【符号の説明】
2 カメラ(撮像手段)
3 マイクロコンピュータ
4 リバース検出センサ
5 舵角センサ(舵角検出手段)
6 走行センサ
7 ヨーレートセンサ
8 並列駐車開始スイッチ
9 縦列駐車開始スイッチ
10 駐車エリア選択スイッチ
11 指示部
11a モニター(表示手段)
11b スピーカ
11c ブザー
12 オンスクリーンディスプレイコントローラ(OSDC)(重畳手段)
13 メモリ(記憶手段)
14 EEPROM
Claims (5)
- 車両に搭載され、駐車スペース周辺の撮像画像を出力する撮像手段と、
ステアリングの舵角を検出する舵角検出手段と、
複数の異なる予想軌跡パターンを予め格納した記憶手段と、
上記記憶手段に格納されている上記複数の異なる予想軌跡パターンの中から選択された予想軌跡パターンを読出して、上記撮像手段からの撮像画像に重畳する重畳手段と、
上記重畳手段で重畳された上記撮像画像と上記予想軌跡パターンを表示する表示手段と
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。 - 前記重畳手段は、オンスクリーンディスプレイコントローラである
ことを特徴とする請求項1記載の駐車支援装置。 - 前記予想軌跡パターンは、並列駐車モード用および縦列駐車モード用のものを含む
ことを特徴とする請求項1または2記載の駐車支援装置。 - 前記並列駐車モード用の予想軌跡パターンは、車両の後輪の予想進路軌跡であり、前記記憶手段には、ステアリング舵角の所定角度毎に最大角までそれぞれのステアリング舵角に対応する上記予想進路軌跡からなる所定枚数の予想軌跡パターンが格納されている
ことを特徴とする請求項3記載の駐車支援装置。 - 前記縦列駐車モード用の予想軌跡パターンは、ステアリングの一方向への最大角操舵、切り返し転舵点およびステアリングの他方向への最大角操舵の組み合わせによる車両の後輪の予想進路軌跡と、予想進路軌跡の終点における車両の停止位置およびサイズを表す標準駐車位置の全部もしくはその一部を組み合わせたパターンであり、前記記憶手段には、それぞれ左右方向へ所定の間隔ずつずらした上記標準駐車位置を含む所定枚数の予想軌跡パターンが格納されている
ことを特徴とする請求項3記載の駐車支援装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002294017A JP2004123057A (ja) | 2002-10-07 | 2002-10-07 | 駐車支援装置 |
KR1020030057143A KR100542805B1 (ko) | 2002-10-07 | 2003-08-19 | 주차 지원 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002294017A JP2004123057A (ja) | 2002-10-07 | 2002-10-07 | 駐車支援装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004123057A true JP2004123057A (ja) | 2004-04-22 |
Family
ID=32284753
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002294017A Abandoned JP2004123057A (ja) | 2002-10-07 | 2002-10-07 | 駐車支援装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2004123057A (ja) |
KR (1) | KR100542805B1 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006117165A (ja) * | 2004-10-22 | 2006-05-11 | Nissan Motor Co Ltd | 駐車支援装置 |
JP2008132882A (ja) * | 2006-11-28 | 2008-06-12 | Aisin Aw Co Ltd | 駐車支援方法及び駐車支援装置 |
JP2009292228A (ja) * | 2008-06-03 | 2009-12-17 | Aisin Seiki Co Ltd | 駐車支援装置 |
JP2011211432A (ja) * | 2010-03-29 | 2011-10-20 | Kyocera Corp | 車載用撮像装置 |
JP2012066615A (ja) * | 2010-09-21 | 2012-04-05 | Aisin Seiki Co Ltd | 運転支援装置 |
WO2012111889A1 (en) * | 2011-02-16 | 2012-08-23 | Lg Innotek Co., Ltd. | Automobile camera module, method of driving the same and method of guiding parking |
JPWO2010147020A1 (ja) * | 2009-06-17 | 2012-12-06 | ボッシュ株式会社 | 駐車支援制御装置及び方法 |
WO2013051753A1 (en) * | 2011-10-07 | 2013-04-11 | Lg Innotek Co., Ltd. | An apparatus and method for assisting parking |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101023334B1 (ko) | 2009-06-02 | 2011-03-22 | 삼성전기주식회사 | 자동차용 카메라 모듈 및 이를 이용한 주차 안내선 표시방법 |
KR20160107529A (ko) | 2015-03-04 | 2016-09-19 | 주식회사 엠씨넥스 | 차량 이미지가 애니메이션되는 주차 안내 장치 및 방법 |
DE102016222259B4 (de) | 2016-11-14 | 2019-01-17 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und System zum Bereitstellen von Daten für eine erste und zweite Trajektorie |
-
2002
- 2002-10-07 JP JP2002294017A patent/JP2004123057A/ja not_active Abandoned
-
2003
- 2003-08-19 KR KR1020030057143A patent/KR100542805B1/ko not_active IP Right Cessation
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006117165A (ja) * | 2004-10-22 | 2006-05-11 | Nissan Motor Co Ltd | 駐車支援装置 |
JP2008132882A (ja) * | 2006-11-28 | 2008-06-12 | Aisin Aw Co Ltd | 駐車支援方法及び駐車支援装置 |
JP2009292228A (ja) * | 2008-06-03 | 2009-12-17 | Aisin Seiki Co Ltd | 駐車支援装置 |
US8907815B2 (en) | 2008-06-03 | 2014-12-09 | Aisin Kabushiki Kaisha | Parking support device |
JPWO2010147020A1 (ja) * | 2009-06-17 | 2012-12-06 | ボッシュ株式会社 | 駐車支援制御装置及び方法 |
JP2011211432A (ja) * | 2010-03-29 | 2011-10-20 | Kyocera Corp | 車載用撮像装置 |
JP2012066615A (ja) * | 2010-09-21 | 2012-04-05 | Aisin Seiki Co Ltd | 運転支援装置 |
WO2012111889A1 (en) * | 2011-02-16 | 2012-08-23 | Lg Innotek Co., Ltd. | Automobile camera module, method of driving the same and method of guiding parking |
US9707890B2 (en) | 2011-02-16 | 2017-07-18 | Lg Innotek Co., Ltd. | Automobile camera module, method of driving the same and method of guiding parking |
WO2013051753A1 (en) * | 2011-10-07 | 2013-04-11 | Lg Innotek Co., Ltd. | An apparatus and method for assisting parking |
US9959769B2 (en) | 2011-10-07 | 2018-05-01 | Lg Innotek Co., Ltd. | Apparatus and method for assisting parking |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20040031576A (ko) | 2004-04-13 |
KR100542805B1 (ko) | 2006-01-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3575364B2 (ja) | 操舵支援装置 | |
US8319614B2 (en) | Parking assistance apparatus and parking assistance method | |
JP5440867B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP4900232B2 (ja) | 車両用駐車支援装置および映像表示方法 | |
JP4061219B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP5872517B2 (ja) | 車両周辺表示装置 | |
JP2003300443A (ja) | 駐車補助装置 | |
JP4548322B2 (ja) | 駐車支援システム | |
JP2008013015A (ja) | 車両周辺画像生成装置および画像切替方法 | |
WO2001085496A1 (fr) | Appareil d'aide a la marche arriere d'un vehicule | |
JP2010215025A (ja) | 車両の出庫モード選択表示装置 | |
JP2008049889A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2007221200A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP2002166802A (ja) | 車両周辺モニタ装置 | |
JP2005112267A (ja) | 車両用後退支援装置および車両用後退支援方法 | |
JP4766314B2 (ja) | 車両運転支援装置 | |
JP2012056428A (ja) | 運転支援装置 | |
JP4665721B2 (ja) | 駐車支援システム | |
JP2008083990A (ja) | 駐車支援装置および駐車支援方法 | |
JP2008037320A (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム | |
JP2004123057A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2009056848A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2004252837A (ja) | 車両周辺表示装置および車両周辺表示プログラム | |
JP2006268224A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP2004123058A (ja) | 駐車支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050126 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070227 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070301 |
|
A762 | Written abandonment of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A762 Effective date: 20070403 |