JP2008049889A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者が、車両を後部から駐車枠内に駐車する際に、駐車枠との間に所定の隙間をあけて車両を駐車させることが可能な駐車支援装置を提供することを目的とする。
【解決手段】表示装置１２に表示される後方の画像に、車両Ｃの予測軌跡に基づいて生成されたガイド線Ｌ１〜Ｌ６が重畳されており、外輪側のガイド線Ｌ１〜Ｌ３の幅が、車両Ｃが駐車枠に駐車された際に、車両Ｃが駐車枠の中央にくるように駐車枠幅Ｗｐと車両幅Ｗｃとの差の２分の１の長さに基づいて設定されている。従って、運転者は、ガイド線Ｌ１〜Ｌ３の側端縁が、後方の画像中の駐車枠（つまり、外輪側の白線３０）に接するようにステアリング操作することにより、容易に車両Ｃが駐車枠の中央にくるように駐車することができる。
【選択図】図５

Description

本発明は、表示装置に車両の後方の画像及び車両の予測軌跡に基づくガイド線を表示し、車両を駐車する際の運転者の操作を支援する駐車支援装置に関する。

従来より、車両の後部に設置されたカメラにより車両の後方を撮像し、撮像した画像を車室内の前方に配置された液晶ディスプレイ等の表示装置に表示できるように構成された車両が知られている。そして、このような車両においては、例えば、運転者がシフトレバーをリバース「Ｒ」に切り替えたときに、表示装置に後方の画像が表示されるので、運転者は、画像を確認しつつ、車両を後退させたり、駐車することが可能である。

また、このような車両において、駐車枠のある駐車場への車両の駐車を容易にするために、ステアリングの操舵角を検出し、検出した操舵角に基づいて車両の予測軌跡を算出して後方の画像上に算出した予測軌跡をガイド線として重畳するように構成された駐車補助装置が提案されている（例えば、特許文献１等参照）。
特開２００１−３４７９０７号公報

しかしながら、上記提案の装置においては、運転者は画像中の駐車枠と、ガイド線とを接するようにステアリング操作をすることで、確実に車両を駐車枠内に駐車することができるが、ガイド線は、図１１（ａ）に示すように、例えば車両Ｃと同じ幅、つまり、車両Ｃの側面に沿って車両Ｃの後方に延出されるように表示されているので、このガイド線と駐車枠の白線とが接するようにステアリング操作を行うと、図１１（ｃ）に示すように片側に寄ってしまうという問題がある。

つまり、運転者がガイド線と駐車枠の白線とを合わせるときには、感覚的に、外輪側のガイド線Ｌ１が駐車枠の白線３０ａに接するようにステアリング操作を行うので、車両は、図１１（ｂ）に示すように外輪が白線に接する位置に誘導されていき、最終的には、車両の駐車位置が、図１１（ｃ）に示すように、白線３０ａ側に偏ってしまうのである。そして、このような場合には、運転者は、再度車両を前方に戻して、駐車し直さなければならないこともあり、非常に手間である。なお、図１１（ａ）〜（ｃ）は、従来技術において、車両を後部から駐車枠に駐車させる際に表示装置に表示される画像の一例である。

本発明は、こうした問題に鑑みなされたもので、運転者が、車両を後部から駐車枠内に駐車する際に、駐車枠との間に所定の隙間をあけて車両を駐車させることが可能な駐車支援装置を提供することを目的とする。

かかる目的を達成するためになされた請求項１に記載の発明においては、車両の後方を撮像する撮像手段と、画像を表示するための表示手段と、ステアリングの操舵角を検出する操舵角検出手段と、この操舵角検出手段により検出されたステアリングの操舵角に基づいて、車両の予測軌跡を算出する予測軌跡算出手段と、を備え、外部から指令が入力されると、表示制御手段が、撮像手段により得られた車両の後方の画像に、予測軌跡算出手段により算出された予測軌跡に基づくガイド線を重畳して表示手段に表示する。

そして、表示制御手段は、車両が駐車された際に駐車枠と車両との間に所定の隙間ができるように、駐車枠の幅と車両の幅との差に基づいてガイド線を設定する。
つまり、本発明の駐車支援装置においては、表示手段に表示される後方の画像に、車両の予測軌跡に基づくガイド線が重畳されており、このガイド線が、車両が駐車された際に駐車枠と車両との間に所定の隙間ができるように、駐車枠の幅と車両の幅との差に基づいて設定されているので、運転者は、ガイド線が、画像中の駐車枠に接するようにステアリング操作することにより、駐車枠と車両との間に所定の隙間ができるように車両を駐車することができる。

また、請求項１に記載の駐車支援装置は、請求項２に記載のように、表示制御手段が、ガイド線を、車両の少なくとも外輪側の側面に沿って車両の後方に延出するように車両の後方の画像に重畳し、ガイド線の幅を、駐車枠の幅と車両の幅との差に基づいて設定するようにしてもよい。

そして、このようにすれば、ガイド線が、駐車枠の幅と車両の幅との差に基づいて設定された幅で、車両の外輪側の側面に沿って表示されるので、ガイド線の側端縁と、駐車枠とを接するようにステアリング操作を行うことで、容易に駐車枠と車両との間に所定の隙間ができるように車両を駐車することができる。

ところで、車両を駐車する際の運転者の操作はステアリングの操舵角によって変化するため、運転者が希望するガイド線はステアリングの操舵角に応じて変化する。
つまり、例えば、ステアリングの操舵角が大きいときには、運転者は、表示されたガイド線を駐車枠に対して接するように、ステアリング操作を行うことが予想されるため、ガイド線の幅は、ガイド線の側端縁を駐車枠に接することで、車両が駐車された際に駐車枠と車両との間に所定の隙間ができる幅であることが望ましい。一方、ステアリングの操舵角が小さくなり、車両が真っ直ぐに近い状態で駐車位置に接近する際には、運転者は、ガイド線を駐車枠に接するようにするステアリング操作は行わず、単に画像を確認しつつ後方への移動を継続していることが予想されるため、ガイド線は上記のような幅で表示される必要はなく、ガイド線が後方の画像の邪魔にならないことが望ましい。

そこで、請求項２に記載の駐車支援装置は、請求項３に記載のように、表示制御手段が、操舵角検出手段にて検出されたステアリングの操舵角に応じて、ガイド線の幅を変化させるようにすればよく、請求項３に記載のようにすると、ガイド線の幅が、ステアリングの操舵角に応じて変化するので、ステアリングの操舵角に対応した適切な画像を、運転者に提供することができる。

一方、請求項１に記載の駐車支援装置は、請求項４に記載のように、表示制御手段が、ガイド線を、車両の少なくとも外輪側の側面から外側方向にオフセットした位置で車両の後方に延出するように車両の後方の画像に重畳し、ガイド線のオフセット量を、駐車枠の幅と車両の幅との差に基づいて設定するようにしてもよい。

そして、このようにすれば、ガイド線が、車両の外輪側の側面から外側方向にオフセットした位置で車両の後方に延出するように表示されるので、運転者は、ガイド線と、駐車枠とを接するようにステアリング操作を行うことで、容易に駐車枠と車両との間に所定の隙間ができるように車両を駐車することができる。

また、請求項４に記載の駐車支援装置は、請求項５に記載のように、表示制御手段が、操舵角検出手段にて検出されたステアリングの操舵角に応じて、ガイド線のオフセット量を変化させるようにしてもよい。

そして、請求項５に記載の駐車支援装置によれば、上述したように、運転者が希望するガイド線はステアリングの操舵角に応じて変化することが考えられるが、ガイド線のオフセット量が、ステアリングの操舵角に応じて変化するので、ステアリングの操舵角に対応した適切な画像を、運転者に提供することができる。

次に、請求項１〜請求項５の何れかに記載の発明は、請求項６に記載のように、表示制御手段が、設定したガイド線を重畳して表示手段に表示する際に、撮像手段により撮像された画像に基づいて駐車枠の入口側の境界を検出し、検出した境界より駐車枠側のガイド線を表示しないようにすると共に、このガイド線の駐車枠側の端部の幅を、表示しない部分のガイド線に基づいて補正するようにしてもよい。

そして、このようにすれば、運転者は、ガイド線の駐車枠側の端部の角を、駐車枠に対して接するようにステアリング操作を行えばよいので、円弧状のガイド線を駐車枠に接するようにステアリング操作を行う場合よりも接するべき点が明確になり、よりステアリング操作を容易に行うことができる。

一方、請求項１〜請求項６の何れかに記載の発明は、請求項７に記載のように、表示制御手段が、操舵角検出手段にて検出されたステアリングの操舵角の変化に応じて、ガイド線の色を変化させるようにしてもよい。

このようにすれば、ステアリングの操舵角の大きさに応じてガイド線の色が変化するので、運転者は、ステアリングの操舵角の大きさを、後方の画像上に表示されたガイド線の色により容易に把握することができる。

また、請求項１〜請求項７の何れかに記載の発明は、請求項８に記載のように、表示制御手段が、車両が駐車された際に車両が駐車枠の略中央にくるように、駐車枠の幅と車両の幅との差の略２分の１の長さに基づいてガイド線を設定するようにしてもよい。

そして、このようにすれば、ガイド線が、駐車枠の幅と車両の幅との差の略２分の１の長さに基づいて、車両が駐車された際に車両が駐車枠の略中央にくるように設定されているので、運転者は、ガイド線を、画像中の駐車枠に接するようにステアリング操作することにより、車両を駐車枠内のほぼ中央に駐車することができる。

以下に、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
図１は、本発明が適用された駐車支援装置１の全体構成を表すブロック図である。
本実施形態の駐車支援装置１は、運転者が、車両を後部から駐車枠内に駐車する際の運転者の操作を支援するためのものであり、図１に示すように、車両の後部に配置され、車両の後方の画像を撮像するカメラ２（例えばＣＣＤカメラ）と、車両の速度を検出する車速センサ４と、ステアリングの操舵角を検出する操舵角センサ６と、変速機の切り替え状態（シフト位置）を検出するシフト位置センサ８と、車両の角速度を検出するヨーレートセンサ１０と、車内のダッシュボード付近に配置される表示装置１２と、当該駐車支援装置１へ各種指令を入力するための操作スイッチ群１４と、路上や駐車場等に設置された外部装置との通信を行うための路車間通信部１６と、表示装置１２に地図等を表示して利用者に目的地までの経路を案内するためのナビゲーション装置１８と、上記各センサ及び装置を制御する制御処理ユニット２０と、から構成されている。

表示装置１２は、カラー表示可能な液晶ディスプレイ等から構成されている。そして、ナビゲーション装置１８の制御の元に、地図や経路案内画像が表示され、また、制御処理ユニット２０による制御の元に、カメラ２にて撮像された画像に基づく車両周辺の鳥瞰図画像が表示される。

操作スイッチ群１４は、表示装置１２と一体に構成されたタッチパネル及び表示装置１２の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等から構成されている。なお、タッチパネルと表示装置１２とは積層一体化されており、タッチパネルには、感圧方式、電磁誘導方式、静電容量方式、あるいはこれらを組み合わせた方式など各種の方式があるが、その何れを用いてもよい。

路車間通信部１６は、駐車場に設置された駐車場管理装置等の外部装置と通信を行い、外部装置から、駐車場に関する情報（例えば、駐車枠幅等）を取得する。
ナビゲーション装置１８は、ＧＰＳアンテナ、ジャイロスコープ、車速センサ等による検出結果に基づいて、自車両の現在地を検出し、この現在地に応じて記憶媒体から地図情報を読み出し、地図情報に自車両の現在地を重ねた地図画像を生成し、表示装置１２に表示する。また、ナビゲーション装置１８が情報を読み出し可能な記憶媒体には、地図情報の一部として駐車場に関する情報（例えば、駐車枠幅等）が記憶されている。

制御処理ユニット２０は、カメラ２にて撮像された撮像画像に基づいて、車両及び車両の後方の領域を含む鳥瞰図画像を生成する鳥瞰図生成部２２と、鳥瞰図生成部２２にて生成された鳥瞰図画像に車両の予測軌跡に基づくガイド線を重畳して表示装置１２に表示する制御部２４と、操作スイッチ群１４による操作により書き替え可能な不揮発性メモリ（例えば、ＥＥＰＲＯＭ等）からなり、標準の駐車枠幅等の各種情報が予め記憶された記憶部２６と、を備えている。

鳥瞰図生成部２２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されている。そして、シフト位置センサ８にて検出された信号に基づいて、シフトレバーの操作位置がリバース「Ｒ」に切り替えられたことを検出すると、車速センサ４、ヨーレートセンサ１０等にて検出された信号に基づいて、車両が移動する際にカメラ２の視野から外れた領域を推定し、実際にカメラ２にて撮像された画像と合成することにより、通常はカメラ２の視野外となる部分を含む鳥瞰図画像を生成する。

なお、このような鳥瞰図画像を生成する方法については周知であるため（例えば、特開２００２−３７３３２７号公報等）詳細については省略する。なお、本実施形態では、鳥瞰図生成部２２は制御ユニット２０内に設けられているが、鳥瞰図生成部２２は、カメラ２内に設けるようにしてもよい。

制御部２４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、鳥瞰図生成部２２にて生成された画像に、車両の予測軌跡と、車両がこれから駐車される駐車枠幅の情報とに基づいて設定したガイド線を重畳して表示装置１２に表示する予測軌跡表示処理を実行する。

以下、予測軌跡表示処理について図２を用いて説明する。図２は、制御部２４にて実行される予測軌跡表示処理を示すフローチャートである。
本実施形態の予測軌跡表示処理は、シフト位置センサ８にて検出された信号に基づいて、シフトレバーの操作位置がリバース「Ｒ」に切り替えられたことを検出すると開始される処理であり、まず、Ｓ１１０にて車両がこれから駐車される駐車場の駐車枠幅を検出する駐車幅検出処理を実行する。

ここで、本実施形態の駐車幅検出処理を、図３を用いて説明する。図３は、制御部２４にて実行される駐車幅検出処理を示すフローチャートである。
処理が開始されると、まずＳ３１０にて、路車間通信部１６を介して、駐車場に設置された外部装置との通信を試み、駐車枠幅の情報が受信可能か否かを判断する。そして、駐車枠幅の情報が受信可能であると判断した場合には（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、Ｓ３６０に移行して、駐車枠幅の情報を受信し、受信した駐車枠幅を予測軌跡表示処理にて使用する駐車枠幅Ｗｐとし、当該処理を終了する。

一方、Ｓ３１０にて、駐車枠幅の情報が受信不可能であると判断した場合には（Ｓ３１０：ＮＯ）、Ｓ３２０に移行して、ナビゲーション装置１８にて検出された車両の現在位置に基づいて、ナビゲーション装置１８に記憶された地図情報の中に、車両が駐車しようとする駐車場の駐車枠幅の情報が記憶されているか否かを判断する。そして、駐車枠幅の情報が記憶されている場合には（Ｓ３２０：ＹＥＳ）、Ｓ３７０に移行して、地図情報に記憶された駐車枠幅を、予測軌跡表示処理にて使用する駐車枠幅Ｗｐとして、当該処理を終了する。

また、Ｓ３２０にて、駐車枠幅の情報が記憶されていないと判断した場合には（Ｓ３２０：ＮＯ）、Ｓ３３０に移行して、カメラ２にて撮像された車両の後方の画像から、駐車枠幅を算出し、Ｓ３４０に移行する。

そして、Ｓ３４０では、Ｓ３３０にて、カメラ２にて撮像された画像に基づいて、駐車枠幅が正常に算出されたか否かを判断する。なお、本実施形態では、駐車枠幅が算出され、しかも、算出された駐車枠幅の値が、駐車枠幅として妥当な値として予め設定された範囲内の値である場合に、駐車枠幅が正常に算出されたと判断する。また、撮像された画像から特定の物体等の幅、長さ等を算出する画像処理については周知技術であるので、詳細な説明は省略する。

そして、Ｓ３４０にて、駐車枠幅が正常に算出されたと判断した場合には（Ｓ３４０：ＹＥＳ）、Ｓ３８０に移行して、算出された駐車枠幅を予測軌跡表示処理にて使用する駐車枠幅Ｗｐとして、当該処理を終了する。一方、Ｓ３４０にて、駐車枠幅が正常に算出されないと判断した場合には（Ｓ３４０：ＮＯ）、Ｓ３５０に移行して、記憶部２６に予め記憶された駐車枠幅の標準値を、予測軌跡表示処理にて使用する駐車枠幅Ｗｐとして、当該処理を終了する。

そして、駐車幅検出処理が終了すると、予測軌跡表示処理のＳ１２０に移行して、駐車枠幅Ｗｐと車両幅Ｗｃとから、予測軌跡に基づくガイド線の幅ＷＬ（以下、ガイド線幅ＷＬともいう）の最大値ＷＬｍａｘ（以下、最大ガイド幅ＷＬｍａｘともいう）を算出する。ここで、本実施形態における最大ガイド幅ＷＬｍａｘは、図４に示すように、駐車枠幅Ｗｐ（つまり、左右の駐車枠との境界を示す一対の白線３０の間の距離）と車両幅Ｗｃとの差の２分の１とする。

次に、Ｓ１３０では、操舵角センサ６からの検出信号に基づいてステアリングの操舵角θ（以下、ステアリング角度θともいう）を算出し、続くＳ１４０にて、ステアリング角度θに基づいて車両の予測軌跡を算出し、Ｓ１５０に移行する。なお、ステアリング角度θに基づく予測軌跡の算出方法は、周知技術であるの詳細は省略する。

そして、Ｓ１５０では、鳥瞰図画像に重畳するガイド線の幅ＷＬを、ステアリング角度θに基づいて算出する。ここで、本実施形態のガイド線幅ＷＬは、以下の数式（１）にて算出される。

ＷＬ＝ＷＬｍａｘ×（θ／θｍａｘ） …（１）
つまり、ガイド線幅ＷＬは、式（１）にて示されるように、ステアリング角度θが最大のときに、ガイド線幅ＷＬは最大ガイド幅ＷＬｍａｘとなり、ステアリング角度θが小さくなるにつれて、ガイド線幅ＷＬが狭くなるようにされている。ただし、ステアリング角度θが予め設定された所定の境界角度θｍｉｎ以下になった場合には、ガイド線幅ＷＬは予め設定された幅ＷＬｏ（以下、基準幅ＷＬｏともいう）とする。なお、図４は、ガイド線の幅の最大値ＷＬｍａｘを説明するための説明図である。

次に、Ｓ１６０では、Ｓ１４０にて算出した予測軌跡を、ガイド線として鳥瞰図生成部２２にて生成された鳥瞰図画像に重畳する。ここで、本実施形態においては、図５（ａ）〜図５（ｃ）に示すように、予測軌跡のうち、車両Ｃの内輪側の予測軌跡は、所定の長さ、所定の基準幅ＷＬｏ、及び、所定の色（例えば、緑色）のガイド線Ｌ４〜Ｌ６で表示し、車両Ｃの外輪側の予測軌跡は、所定の長さ、Ｓ１５０にて算出したガイド線幅ＷＬ、及び、ステアリング角度θに対応した色で示されるガイド線Ｌ１〜Ｌ３を重畳する。

詳述すると、内輪側のガイド線Ｌ４〜Ｌ６は、図６（ａ）〜図６（ｃ）に示すように、車両Ｃの内輪側の側面から後方に延出するように、所定の長さ、色、基準幅ＷＬｏの線で表示する。一方、外輪側の予測軌跡については、ステアリング角度θが最大のときは、図６（ａ）のガイド線Ｌ１に示すように、車両Ｃの外輪側の側面から後方に延出するように、最大ガイド幅ＷＬｍａｘで内側から緑、黄、赤の順にグラデーション表示する。つまり、例えば最大ガイド幅ＷＬｍａｘのうち、内側から３分の１程度は緑、次の３分の１程度は黄、残りの３分の１程度は赤にして重畳する。

そして、ステアリング角度θが小さくなるにつれて、図６（ｂ）に示すように、ステアリング角度θが最大値θｍａｘ（以下、最大角度θｍａｘともいう）のときに表示したガイド線Ｌ１の内側から、ステアリング角度θに基づいて算出したガイド線幅ＷＬの部分を残し、残りの部分を削除したような線で鳥瞰図画像に重畳する。このため、ステアリング角度θが小さくなるにつれて、ガイド線の色は、図６（ａ）に示すガイド線Ｌ１のような、緑、黄、赤の３色から、図６（ｂ）に示すガイド線Ｌ２のような、緑、黄の２色となり、さらに、ステアリング角度θが予め設定された境界角度θｍｉｎ以下となると、図６（ｃ）に示すガイド線Ｌ３のような、緑１色のみとなる。

次に、Ｓ１７０では、ガイド線Ｌ１〜Ｌ６が重畳された鳥瞰図画像を表示装置１２に表示し、続くＳ１８０では、シフト位置センサ８にて検出された信号に基づいて、シフトレバーの操作位置がリバース「Ｒ」以外に切り替えられたか否かを判断し、シフトレバーの操作位置がリバースであり、切り替えられていないと判断した場合には（Ｓ１８０：ＮＯ）、まだ駐車は完了していないとして、Ｓ１３０に移行して、Ｓ１３０からの処理を繰り返し実行する。

一方、Ｓ１８０にて、シフトレバーがリバース「Ｒ」以外に切り替えられたと判断した場合には（Ｓ１８０：ＹＥＳ）、駐車が完了したと判断し、Ｓ１９０に移行して、表示装置１２への鳥瞰図画像の表示を消去し、当該処理を終了する。

なお、図５は、表示装置１２の液晶ディスプレイに鳥瞰図画像が表示された状態を示す説明図であり、図５（ａ）は、ステアリング角度θが最大値θｍａｘである場合、図５（ｂ）は、ステアリング角度θが最大値θｍａｘと、境界角度θｍｉｎとの間の値である場合、図５（ｃ）は、ステアリング角度θが０度である場合を示している。また、図６は、ガイド線Ｌ１〜Ｌ６の詳細を示す説明図であり、図６（ａ）〜図６（ｃ）は、夫々、図５（ａ）〜図５（ｃ）の部分拡大図である。

以上説明したように、本実施形態の駐車支援装置１においては、表示装置１２に表示される後方の画像に、車両Ｃの予測軌跡に基づいて生成されたガイド線Ｌ１〜Ｌ６が重畳されており、外輪側のガイド線Ｌ１〜Ｌ３の幅が、車両Ｃが駐車枠に駐車された際に、車両Ｃが駐車枠の中央にくるように駐車枠幅Ｗｐと車両幅Ｗｃとの差の２分の１の長さに基づいて設定されている。

従って、本実施形態の駐車支援装置１によれば、運転者は、表示装置１２に表示されたガイド線Ｌ１〜Ｌ３の側端縁が、後方の画像中の駐車枠（つまり、外輪側の白線３０）に接するようにステアリング操作することにより、容易に車両Ｃが駐車枠の中央にくるように駐車することができる。

また、ガイド線Ｌ１〜Ｌ３のガイド線幅ＷＬが、式（１）にて示されるようにステアリングの操舵角θに応じて変化するので、ステアリングの操舵角θに対応した適切な画像を、運転者に提供することができる。

さらに、ステアリングの操舵角θの大きさに応じてガイド線Ｌ１〜Ｌ３の色が変化するので、運転者は、ステアリングの操舵角θの大きさを、後方の画像上に表示されたガイド線Ｌ１〜Ｌ３の色により容易に把握することができる。

なお、本実施形態において、カメラ２が本発明の撮像手段に相当し、表示装置１２が本発明の表示手段に相当し、操舵角センサ６、Ｓ１３０の処理が操舵角検出手段に相当し、Ｓ１４０の処理が本発明の予測軌跡算出手段に相当し、Ｓ１５０〜Ｓ１７０の処理が本発明の表示制御手段に相当する。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
例えば、上記実施形態では、外輪側のガイド線の色をステアリング角度θに応じて変えるようにしたが、ガイド線の色は、ステアリング角度θに関わらず、常に同じ色で表示してもよい。

また、上記実施形態では、外輪側のガイド線幅ＷＬをステアリング角度θに応じて変えるように構成したが、例えば、図７に示す変形例１のように、外輪側のガイド線Ｌ１〜Ｌ３を、上記実施形態のガイド線の外周の位置にオフセットさせて表示するようにしてもよい。

つまり、図７（ａ）、図７（ｂ）に示すように、Ｓ１５０の処理にて算出したガイド線幅ＷＬをオフセット量として、車両Ｃの外輪側の側面から後方に延びる予測軌跡を外側にオフセットさせた位置にガイド線Ｌ１〜Ｌ３を重畳すればよい。ただし、この場合、ステアリング角度θが境界角度θｍｉｎ以下となった場合には、オフセット量は０として、図７（ｃ）のガイド線Ｌ３に示すように、車両Ｃの側面から後方に延びるように表示すればよい。なお、図７（ａ）〜図７（ｃ）は、変形例１のガイド線の詳細を示す説明図である。

このように構成された変形例１の駐車支援装置１においては、車両Ｃが駐車枠に駐車された際に車両Ｃが駐車枠の中央にくるように、外輪側のガイド線Ｌ１〜Ｌ３が、車両Ｃの外輪側の側面から外側方向に、駐車枠幅Ｗｐと車両幅Ｗｃとの差の２分の１の長さに基づいてオフセットした位置で車両Ｃの後方に延出するように表示されるので、運転者は、ガイド線Ｌ１〜Ｌ３と、駐車枠とを接するようにステアリング操作をすることにより、容易に車両Ｃが駐車枠の中央にくるように駐車することができる。

また、各ガイド線の色は、内輪側のガイド線と同じ色（例えば、緑）で表示してもよいが、ステアリング角度θの値に応じて変えるようにしてもよい。例えば、ステアリング角度θが最大角度θｍａｘ近傍の場合は赤、ステアリング角度θが境界角度θｍｉｎ以下の場合は緑、ステアリング角度θが上記の間の場合には黄、で表示すれば、上記実施形態と同様に、運転者はガイド線の表示から容易にステアリング角度θを把握することができる。

また、上記実施形態及び変形例１においては、内輪側のガイド線は常時一定の基準幅ＷＬｏで表示し、外輪側のガイド線のみ幅や色を変えるようにしたが、内輪側のガイド線も外輪側のガイド線と同様に、ステアリング角度θに応じて幅や色を変えるようにしてもよい。

一方、上記実施形態では、外輪側のガイド線幅ＷＬをステアリング角度θに応じて変えるように構成したが、例えば、図８に示す変形例２のように、ステアリング角度θに関わらず、外輪側のガイド線Ｌ１〜Ｌ３、内輪側のガイド線Ｌ４〜Ｌ６共に、上述した最大ガイド幅ＷＬｍａｘ、つまり、駐車枠幅Ｗｐと車両幅Ｗｃとの差の２分の１の幅で表示するようにしてもよい。図８は、変形例２のガイド線の詳細を示す説明図である。

このように構成された変形例２の駐車支援装置１においては、図２に示すフローチャートにおいて、Ｓ１５０の処理を実行する必要がなくなるので、処理時間が短縮され、しかも、運転者が車両Ｃを後部から駐車枠内に駐車する際に、ガイド線と外輪側の白線３０とを接するようにステアリング操作することで、確実に車両Ｃを駐車枠の中央に駐車させることが可能となる。

なお、変形例２においては、外輪側及び内輪側の両方のガイド線を最大ガイド幅ＷＬｍａｘで表示したが、外輪側のガイド線のみ最大ガイド幅ＷＬｍａｘで表示するようにしてもよい。

また、運転者は、車両を駐車させる際に、白線と外輪側のガイド線とを接するようにステアリング操作をする必要があるが、上記各実施形態では、ガイド線が所定の長さで表示されるため、ガイド線のどの部分を白線と接するように操作するべきか迷う場合がある。そこで、画像から、駐車枠の入口側の境界（つまり、駐車枠の白線の端部を結ぶ線）が認識できる場合には、図１０に示す変形例３のように、駐車枠の境界より駐車枠側（つまり、白線３０の端部より内側）にはガイド線Ｌ１〜Ｌ６を表示せず、駐車枠との境界で、ガイド線Ｌ１〜Ｌ６の幅を広げて表示し、運転者が、ガイド線Ｌ１〜Ｌ６の端部を、白線と接するようにステアリング操作できるようにしてもよい。

以下、変形例３の予測軌跡表示処理を、図９を用いて説明する。図９は制御部２４にて実行される変形例３の予測軌跡表示処理を示すフローチャートである。なお、Ｓ１１０〜
Ｓ１４０及びＳ１７０〜Ｓ１９０の処理は図２に示す上記実施形態の予測軌跡表示処理と同様であるため、異なる部分のみについて説明する。

Ｓ１４０の処理にてステアリング角度θに基づいて予測軌跡が算出されると、続くＳ４１０では、カメラ２にて撮像された車両後方の画像から、駐車枠の境界（つまり、白線の端部）を画像処理により特定し、続くＳ４２０では、同じくカメラ２にて撮像された車両後方の画像に基づいて、車両Ｃが駐車枠内に存在するか否かを判断する。そして、Ｓ４２０にて、車両Ｃが駐車枠内に存在すると判断した場合には（Ｓ４２０：ＹＥＳ）、Ｓ４３０に移行して、鳥瞰図画像に重畳するガイド線の幅ＷＬを、ステアリング角度θに基づいて算出する。

次に、続くＳ４４０では、上記実施形態のＳ１６０の処理と同様に、予測軌跡をガイド線にて鳥瞰図画像に重畳するが、本変形例３では、図１０（ａ）、図１０（ｂ）に示すように、駐車枠の境界よりも駐車枠側にはガイド線を重畳しない。そして、白線３０と平行で、且つ、重畳しない部分のガイド線の最も外側でガイド線に接する接線Ａと、駐車枠の境界との交点Ｂまで駐車枠側の端部の幅を広げたガイド線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ４，Ｌ５を鳥瞰図画像に重畳し、Ｓ１７０に移行する。

一方、車両Ｃが駐車枠内に存在しないと判断した場合には（Ｓ４２０：ＮＯ）、Ｓ４５０に移行して、図１０（ｃ）に示すように、所定の長さ及び所定の幅（例えば、最大ガイド幅ＷＬｍａｘ、つまり、駐車枠幅Ｗｐと車両幅Ｗｃとの差の２分の１の幅）で、車両Ｃの両側の側面の後端部から後方に延びるガイド線Ｌ３，Ｌ６を鳥瞰図画像に重畳し、Ｓ１７０に移行する。

このように変形例３の駐車支援装置１においては、ガイド線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ４，Ｌ５が鳥瞰図画像に重畳される際に、カメラ２により撮像された後方の画像に基づいて駐車枠の入口側の境界を検出し、検出した境界より駐車枠側のガイド線を表示しないようにすると共に、このガイド線の駐車枠側の端部の幅を、表示しない部分のガイド線に基づいて補正するようにしている。

よって、変形例３の駐車支援装置１によれば、運転者は、ガイド線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ４，Ｌ５の駐車枠側（つまり、白線３０側）の端部の角を、白線３０に対して接するようにステアリング操作を行えばよいので、円弧状のガイド線を駐車枠に接するようにステアリング操作を行う場合よりも接するべき点が明確になり、よりステアリング操作を容易に行うことができる。なお、変形例３において、Ｓ４１０、Ｓ４３０、Ｓ４４０、Ｓ１７０の処理は本発明の表示制御手段に相当する。

また、上記実施形態及び各変形例においては、駐車枠幅検出処理により、駐車枠幅を路車間通信部１６やナビゲーション装置１８等を介して検出するようにしたが、駐車枠幅の検出方法は上記に限るものではない。例えば、車両Ｃを駐車する駐車場が決まっている場合（例えば、家や会社の駐車場等）には、操作スイッチ群１４を介して、記憶部２６に駐車枠幅を標準値として設定しておき、設定した標準値を予測軌跡表示処理にて使用する駐車枠幅Ｗｐとし、駐車枠幅検出処理を実行しないようにしてもよい。

さらに、上記実施形態及び各変形例においては、カメラ２にて撮像した車両Ｃの後方の画像から鳥瞰図画像を生成し、この鳥瞰図画像にガイド線を重畳するようにしたが、ガイド線を重畳する画像は、必ずしも鳥瞰図画像でなくてもよく、カメラ２にて撮像した画像に対してガイド線を重畳するようにしてもよい。

一方、上記実施形態及び各変形例においては、車両Ｃを駐車枠内のほぼ中央に駐車できるようにするために、駐車枠幅Ｗｐと車両幅Ｗｃとの差の２分の１の幅を最大ガイド幅ＷＬｍａｘ、として使用したが、必ずしも２分の１である必要はなく、例えば、車両の運転者側と駐車枠との隙間を大きく取りたいような場合には、駐車した際に、運転者側の隙間を３分の２、助手席側の隙間を３分の１とするように、駐車枠幅Ｗｐと車両幅Ｗｃとの差の３分の１を、最大ガイド幅ＷＬｍａｘとして使用するようにしてもよい。

本実施形態の駐車支援装置１の構成を表すブロック図である。 本実施形態の予測軌跡表示処理を示すフローチャートである。 本実施形態の駐車枠幅検出処理を示すフローチャートである。 ガイド線の幅、車両幅、駐車枠幅との関係を示す説明図である。 表示装置１２に鳥瞰図画像が表示された状態を示す説明図である。 本実施形態のガイド線の詳細を示す説明図である。 変形例１のガイド線の詳細を示す説明図である。 変形例２のガイド線の詳細を示す説明図である。 変形例３の予測軌跡表示処理を示すフローチャートである。 変形例３のガイド線の詳細を示す説明図である。 従来技術の装置において表示装置に鳥瞰図画像が表示された状態を示す説明図である。

符号の説明

１…駐車支援装置、２…カメラ、４…車速センサ、６…操舵角センサ、８…シフト位置センサ、１０…ヨーレートセンサ、１２…表示装置、１４…操作スイッチ群、１６…路車間通信部、１８…ナビゲーション装置、２０…制御処理ユニット、２２…鳥瞰図生成部、２４…制御部、２６…記憶部、３０，３０ａ…白線

Claims (8)

1. 車両の後方を撮像する撮像手段と、
   画像を表示するための表示手段と、
   ステアリングの操舵角を検出する操舵角検出手段と、
   該操舵角検出手段により検出されたステアリングの操舵角に基づいて、車両の予測軌跡を算出する予測軌跡算出手段と、
   外部から指令が入力されると、前記撮像手段により得られた車両の後方の画像に、前記予測軌跡算出手段により算出された予測軌跡に基づくガイド線を重畳して前記表示手段に表示する表示制御手段と、
   を備え、
   車両を後部から駐車枠へ駐車する際の運転者の操作を支援する駐車支援装置であって、
   前記表示制御手段は、車両が駐車された際に前記駐車枠と車両との間に所定の隙間ができるように、前記駐車枠の幅と車両の幅との差に基づいて前記ガイド線を設定することを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記表示制御手段は、前記ガイド線を、前記車両の少なくとも外輪側の側面に沿って車両の後方に延出するように前記車両の後方の画像に重畳し、前記ガイド線の幅を、前記駐車枠の幅と車両の幅との差に基づいて設定することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記表示制御手段は、前記操舵角検出手段にて検出されたステアリングの操舵角に応じて、前記ガイド線の幅を変化させることを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 前記表示制御手段は、前記ガイド線を、前記車両の少なくとも外輪側の側面から外側方向にオフセットした位置で車両の後方に延出するように前記車両の後方の画像に重畳し、前記ガイド線のオフセット量を、前記駐車枠の幅と車両の幅との差に基づいて設定することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
5. 前記表示制御手段は、前記操舵角検出手段にて検出されたステアリングの操舵角に応じて、前記ガイド線のオフセット量を変化させることを特徴とする請求項４に記載の駐車支援装置。
6. 前記表示制御手段は、前記設定したガイド線を重畳して前記表示手段に表示する際に、前記撮像手段により撮像された画像に基づいて前記駐車枠の入口側の境界を検出し、該検出した境界より駐車枠側のガイド線を表示しないようにすると共に、該ガイド線の前記駐車枠側の端部の幅を、前記表示しない部分のガイド線に基づいて補正することを特徴とする請求項１〜請求項５の何れかに記載の駐車支援装置。
7. 前記表示制御手段は、前記操舵角検出手段にて検出されたステアリングの操舵角の変化に応じて、前記ガイド線の色を変化させることを特徴とする請求項１〜請求項６の何れかに記載の駐車支援装置。
8. 前記表示制御手段は、車両が駐車された際に車両が前記駐車枠の略中央にくるように、前記駐車枠の幅と車両の幅との差の略２分の１の長さに基づいて前記ガイド線を設定することを特徴とする請求項１〜請求項７の何れかに記載の駐車支援装置。

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