KR20170064325A - 주차선 인식 기반 주차 정렬 지원 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 후방 직각 주차 상황에서 차량 후방에 탑재된 카메라의 영상을 이용하여 별도 조작 없이 주차 공간의 주차선 좌/우를 인식하고 그 정보를 이용하여 운전자에게 차량이 주차 공간 안에 정렬이 될 수 있게 지원할 수 있는 주차 정렬 지원 방법 및 장치에 관한 것이다.

Description

주차선 인식 기반 주차 정렬 지원 방법 및 장치{Method and Apparatus for Supporting Parking Alignment Based on Recognition of Parking Line}
본 발명은 주차 정렬 지원 방법 및 장치에 관한 것으로서, 특히, 차량 후방 주차 상황에서 주차선 인식 기반으로 주차 정렬을 지원하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
차량의 주차 정렬을 보조하기 위한 종래의 방법에서는, 주차 공간에 진입하기 위한 대략적인 방향만을 제시해 주고 정확한 정렬 여부에 대한 정보를 제공하지 못하고 있다.
예를 들어, 종래의 방법에서는 차량 후방 주차 상황에서 차량 위치에 대한 후방의 주차선 주변으로 조향 정보에 기초한 대략적인 가이드라인을 AVM(Around View Monitor)에 제공하는 경우가 있지만, 운전자는 이와 같은 정보만으로 차량이 주차선과 제대로 일치되게 진입하고 있는지 여부를 정확하게 확인하지 못하는 문제점이 있다. 즉, 종래 기술에서는 운전자가 주차 공간에 진입 시 잘못 된 정렬 상태로 진입하여도 인지할 수 없고, 주차 정렬 여부에 대해 파악이 어려워 차량에서 내려와 주차선을 확인 하는 경우가 빈번하게 발생하므로 주차에 불편함이 있다.
또한, 주차 정렬이 크게 틀어지면 주차 공간 진입 시 후방 주차 차량과 접촉 사고가 발생할 위험이 있으며, 종래에 주차 보조 기능을 위한 AVM(Around View Monitor) 또는 다수의 센서를 장착하여 주차 정렬을 보조하고 있으나 비용 대비 효과가 높지 않은 문제점이 있다.
따라서, 본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은, 후방 직각 주차 상황에서 차량 후방에 탑재된 카메라의 영상을 이용하여 별도 조작 없이 주차 공간의 주차선 좌/우를 인식하고 그 정보를 이용하여 운전자에게 차량이 주차 공간 안에 정렬이 될 수 있게 지원할 수 있는 주차 정렬 지원 방법 및 장치를 제공하는 데 있다.
먼저, 본 발명의 특징을 요약하면, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의일면에 따른 차량 후방의 주차 공간에 주차 정렬을 지원하는 장치에서 주차 정렬 지원 방법은, 차량 후방에 설치된 카메라를 이용하여 차량 후방의 주차 공간에 대한 영상을 획득하는 단계; 상기 카메라에 의해 획득된 상기 주차 공간에 대한 영상에서 양측 주차선을 추출하고 상기 양측 주차선 사이의 주차선 센터라인을 생성하는 단계; 차량 센서 정보를 기초로 차량 후진 방향에 대한 조향 연동 가이드라인을 생성하고, 상기 주차선 센터라인의 끝에서 상기 조향 연동 가이드라인의 중심선과의 이격 거리를 산출하는 단계; 상기 이격 거리를 임계값과 비교하여 상기 이격 거리의 변화에 따른 상기 주차선 센터라인의 색상값을 결정하는 단계; 및 상기 주차 공간에 대한 영상 위에, 상기 양측 주차선, 상기 주차선 센터라인, 및 상기 조향 연동 가이드라인을 디스플레이 장치에 표시하되, 상기 주차선 센터라인의 색상값에 따라 해당 색상으로 상기 주차선 센터라인을 표시하는 단계를 포함한다.
상기 이격 거리와 비교되는 상기 임계값은 미리 결정된 복수의 임계값들을 포함하며, 상기 이격 거리의 정도에 따라 서로 다른 3가지 이상의 상기 색상값을 결정하여 상기 주차선 센터라인을 서로 다른 3가지 이상의 색상으로 표시할 수 있다.
상기 주차 정렬 지원 방법은, 상기 이격 거리의 정도가 소정의 거리 이상인 경우 경보음을 출력하기 위한 경보 신호를 발생하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 조향 연동 가이드라인의 생성에서, 조향각 센서 정보, 차량 속도 센서 정보를 포함하는 상기 차량 센서 정보를 기초로 차량 후진 방향에서의 주행 궤적의 곡률 반경의 중심점을 기준으로 추정한 차량 원형 궤적을 기초로 상기 조향 연동 가이드라인을 생성할 수 있다.
그리고, 본 발명의 다른 일면에 따른 차량 후방의 주차 공간에 주차 정렬을 지원하는 주차 정렬 지원 장치는, 차량 후방에 설치되며, 차량 후방의 주차 공간에 대한 영상을 획득하는 카메라; 상기 카메라에 의해 획득된 상기 주차 공간에 대한 영상에서 양측 주차선을 추출하고 상기 양측 주차선 사이의 주차선 센터라인을 생성하는 영상처리부; 차량 센서 정보를 기초로 차량 후진 방향에 대한 조향 연동 가이드라인을 생성하고, 상기 주차선 센터라인의 끝에서 상기 조향 연동 가이드라인의 중심선과의 이격 거리를 산출하며, 상기 이격 거리를 임계값과 비교하여 상기 이격 거리의 변화에 따른 상기 주차선 센터라인의 색상값을 결정하는 가이드부; 및 상기 주차 공간에 대한 영상 위에, 상기 양측 주차선, 상기 주차선 센터라인, 및 상기 조향 연동 가이드라인을 디스플레이 장치에 표시하되, 상기 주차선 센터라인의 색상값에 따라 해당 색상으로 상기 주차선 센터라인을 표시하는 디스플레이부를 포함한다.
상기 이격 거리와 비교되는 상기 임계값은 미리 결정된 복수의 임계값들을 포함하며, 상기 이격 거리의 정도에 따라 서로 다른 3가지 이상의 상기 색상값을 결정하여 상기 주차선 센터라인을 서로 다른 3가지 이상의 색상으로 표시할 수 있다.
상기 주차 정렬 지원 장치는, 상기 이격 거리의 정도가 소정의 거리 이상인 경우 상기 가이드부가 발생하는 경보 신호에 따라 경보음을 출력하는 경보음 출력부를 더 포함할 수 있다.
상기 가이드부는, 조향각 센서 정보, 차량 속도 센서 정보를 포함하는 상기 차량 센서 정보를 기초로 차량 후진 방향에서의 주행 궤적의 곡률 반경의 중심점을 기준으로 추정한 차량 원형 궤적을 기초로 상기 조향 연동 가이드라인을 생성할 수 있다.
본 발명에 따른 주차 정렬 지원 방법 및 장치에 따르면, 후방 직각 주차 상황에서 차량 후방에 탑재된 카메라의 영상을 이용하여 별도 조작 없이 주차 공간의 주차선 좌/우를 인식하고 그 정보를 이용하여 운전자에게 차량이 주차 공간 안에 정렬이 될 수 있게 지원함에 따라, 운전자가 차량에서 내려와 확인하지 않아도 정확하게 주차할 수 있도록 편의성을 제공할 수 있다.
또한, 주차 공간 진입 시 사전에 정렬 상황에 대한 경보음 및 표시로 운전자에게 알려주어 옆차선 차량과의 접촉 사고의 위험을 효과적으로 피할 수 있다.
그리고, 본 발명은 AVM 또는 다수의 센서를 장착하지 않아도 후방 카메라와 영상처리 프로세서 등 간단한 구성요소만을 이용하여, 주차 정렬 지원 기능을 저비용으로 구현이 가능하다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 정렬 지원 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 정렬 지원 장치의 동작 설명을 위한 흐름도이다.
도 3a는 본 발명의 일 실시예에 따른 후방 직각 주차 상황을 설명하기 위한 도면이다.
도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 연동 가이드라인과 주차선 센터라인을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 정렬 지원 장치의 구현 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 대해서 자세히 설명한다. 이때, 각각의 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타낸다. 또한, 이미 공지된 기능 및/또는 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 이하에 개시된 내용은, 다양한 실시 예에 따른 동작을 이해하는데 필요한 부분을 중점적으로 설명하며, 그 설명의 요지를 흐릴 수 있는 요소들에 대한 설명은 생략한다. 또한 도면의 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시될 수 있다. 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니며, 따라서 각각의 도면에 그려진 구성요소들의 상대적인 크기나 간격에 의해 여기에 기재되는 내용들이 제한되는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 정렬 지원 장치(100)를 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 정렬 지원 장치(100)는, 카메라(110), 영상 처리부(120), 가이드부(130), 디스플레이부(140), 경보음 출력부(150)를 포함한다.
먼저, 차량 후방의 주차 공간에 주차 정렬을 지원하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 정렬 지원 장치(100)의 동작에 대하여 간단을 설명한다.
카메라(110)는 차량 후방에 설치되며, 차량 후진 시 차량 후진 방향에 대한 차량 뒷 부분의 주차 공간에 대한 영상을 획득한다. 차량 후진 시 차량 후진 방향에 대한 차량 후방의 주차 공간에 대한 영상을 획득하기 위하여, 카메라(110)는 차량 후방 쪽 차량 내외부에 적절히 설치될 수 있다.
영상 처리부(120)는 카메라(110)에 의해 획득된 주차 공간에 대한 영상에서 양측 주차선(도 3b의 311, 312 참조)을 추출하고 양측 주차선 사이의 주차선 센터라인(도 3b의 320 참조)을 생성한다.
가이드부(130)는 차량 센서 정보를 기초로 차량 후진 방향에 대한 조향 연동 가이드라인(도 3b의 330 참조)을 생성하고, 주차선 센터라인(320)의 끝에서 조향 연동 가이드라인(330)의 중심선(331)과의 이격 거리를 산출하며, 산출한 이격 거리를 임계값과 비교하여 이격 거리의 변화에 따른 주차선 센터라인(320)의 색상값을 결정한다. 가이드부(130)는, 조향각 센서 정보, 차량 속도 센서 정보 등을 포함하는 차량 센서 정보를 기초로 차량 후진 방향에서의 주행 궤적의 곡률 반경의 중심점을 기준으로 추정한 차량 원형 궤적을 기초로 조향 연동 가이드라인(330)을 생성할 수 있다.
디스플레이부(140)는 영상 처리부(120)와 가이드부(130)의 처리 결과에 따른해당 영상 데이터에 따라, 카메라(110)에 의해 획득된 주차 공간에 대한 영상 위에, 위와 같은 양측 주차선(311, 312), 주차선 센터라인(320), 조향 연동 가이드라인(330)을 표시할 수 있으며, 가이드부(130)가 결정한 주차선 센터라인(320)의 색상값에 따라 해당 색상으로 주차선 센터라인(320)을 표시할 수 있다. 디스플레이부(140)는 LED, LCD 등 전용 디스플레이 장치일 수도 있고, 또는 내비게이션 단말이나, AVM(Around View Monitor) 시스템의 디스플레이 장치일 수도 있다.
예를 들어, 주차선 센터라인(320)의 끝에서 조향 연동 가이드라인(330)의 중심선(331)과의 이격 거리는, 미리 결정된 복수의 임계값들과 비교될 수 있으며, 이격 거리의 정도에 따라 서로 다른 3가지 이상의 색상값을 결정하여 주차선 센터라인(320)을 서로 다른 3가지 이상의 색상으로 표시할 수 있다. 예를 들어, 상기 이격 거리가 큰 경우 Red(빨강색)으로 주차선 센터라인(320)을 표시할 수 있고, 상기 이격 거리가 작아진 경우 Yellow(주황색)으로 주차선 센터라인(320)을 표시할 수 있으며, 또한, 상기 이격 거리가 더 작아진 경우 Green(녹색)으로 주차선 센터라인(320)을 표시할 수 있다.
이외에도, 위와 같은 주차선 센터라인(320)의 끝에서 조향 연동 가이드라인(330)의 중심선(331)과의 이격 거리의 정도가 소정의 거리 이상인 경우(예, 위의 예에서 Red에 해당하는 경우), 가이드부(130)는 경보 신호를 발생할 수 있고, 이에 따라 경보음 출력부(150)는 경보음을 출력할 수 있다. 경보음 출력부(150)로서 차량에 설치된 스피커 등이 이용될 수 있다.
이하 도 2의 흐름도를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 정렬 지원 장치(100)의 동작을 좀 더 자세히 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 정렬 지원 장치(100)의 동작 설명을 위한 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 먼저, 운전자는 후진으로 주차 공간의 주차선에 정렬되도록 차량을 주차시키기 위해 시도한다(S110). 예를 들어, 도 3a와 같이, 운전자는 바닥에 직각 주차선들이 그려진 주차 공간에 차량 후방을 밀어 넣어 주차선에 정렬되도록 차량을 주차시키려는 시도를 할 수 있다. 여기서, 직각 주차선에 대한 후방 주차에 대하여 예를 들어 설명하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 경우에 따라 사선 주차선이 그려진 주차 공간에 후진으로 후방 주차하는 경우에도 유사하게 적용될 수 있다.
이때 운전자는 디스플레이부(140)의 화면 메뉴를 통해 선택하여 주차 정렬 지원 장치(100)의 동작을 위한 소정의 어플리케이션을 실행시킬 수 있고, 어플리케이션의 동작에 따라, 디스플레이부(140)의 화면 메뉴를 통해 운전자가 소정의 시작키를 선택하면 주차 정렬 지원 장치(100)의 각부 구성요소들이 기능을 수행할 수 있다.
즉, 차량 후방에 설치된 카메라(110)는 운전자의 차량 후진 시 차량 후진 방향에 대한 차량 뒷 부분의 주차 공간에 대한 영상을 획득한다(S120).
이에 따라 영상 처리부(120)는 카메라(110)에 의해 획득된 주차 공간에 대한 영상에서 양측 주차선(도 3b의 311, 312 참조)을 추출하고(S130) 양측 주차선 사이의 주차선 센터라인(도 3b의 320 참조)을 생성한다(S140). 영상 처리부(120)는 소정의 영상 처리 알고리즘에 따라 영상에서 흰색, 회색 등의 양측 주차선(311, 312)을 검출할 수 있으며, 양측 주차선(311, 312) 사이의 상대적인 거리 측정으로 그 중간에 해당하는 중심선, 즉, 주차선 센터라인(320)을 생성할 수 있다.
가이드부(130)는 조향각 센서 정보, 차량 속도 센서 정보 등을 포함하는 차량 센서 정보를 기초로 차량 후진 방향에 대한 조향 연동 가이드라인(도 3b의 330 참조)을 생성할 수 있다. 예를 들어, 조향각 센서 정보, 차량 속도 센서 정보 등을 포함하는 차량 센서 정보(경우에 따라 요레이트 센서 정보, 가속도 센서 정보 등 다른 센서 정보를 더 이용할 수 있음)에 따라, 가이드부(130)는 차량 후진 방향에서의 이전의 주행 궤적을 메모리 등 저장 수단에 관리하고, 해당 주행 궤적을 이용하여 곡률 반경을 추정하고 해당 중심점을 추정해, 곡률 반경의 중심점을 기준으로 한 이후의 차량 원형 궤적 중 양측 주차선(311, 312) 부근까지의 차량폭 모양의 궤적을 조향 연동 가이드라인(330)으로 생성할 수 있다.
가이드부(130)는 주차선 센터라인(320)의 끝에서 이와 같은 조향 연동 가이드라인(330)의 중심선(331)과의 이격 거리를 산출할 수 있으며(S150), 산출한 이격 거리를 임계값과 비교하여 이격 거리의 변화에 따른 주차선 센터라인(320)의 색상값을 결정할 수 있다(S160).
영상 처리부(120)와 가이드부(130)의 처리 결과에 따른 해당 영상 데이터에 따라, 운전자가 확인할 수 있도록 디스플레이부(140)로 피드백된다(S170). 즉, 디스플레이부(140)는 카메라(110)에 의해 획득된 주차 공간에 대한 영상 위에, 위와 같은 양측 주차선(311, 312), 주차선 센터라인(320), 조향 연동 가이드라인(330)을 표시할 수 있으며, 가이드부(130)가 결정한 주차선 센터라인(320)의 색상값에 따라 해당 색상으로 주차선 센터라인(320)을 표시할 수 있다.
예를 들어, 주차선 센터라인(320)의 끝에서 조향 연동 가이드라인(330)의 중심선(331)과의 이격 거리는, 제1임계값, 제2임계값 등 미리 결정된 복수의 임계값들과 비교될 수 있으며, 이격 거리의 정도에 따라 서로 다른 3가지 이상의 색상값을 결정하여 주차선 센터라인(320)을 서로 다른 3가지 이상의 색상으로 표시할 수 있다. 예를 들어, 상기 이격 거리가 제1임계값보다 큰 경우 Red(빨강색)으로 주차선 센터라인(320)을 표시할 수 있고, 상기 이격 거리가 제1임계값에서 제2임계값 사이인 경우 Yellow(주황색)으로 주차선 센터라인(320)을 표시할 수 있으며, 또한, 상기 이격 거리가 제2임계값 보다 작은 경우 Green(녹색)으로 주차선 센터라인(320)을 표시할 수 있다.
이외에도, 위와 같은 주차선 센터라인(320)의 끝에서 조향 연동 가이드라인(330)의 중심선(331)과의 이격 거리의 정도가 소정의 거리 이상인 경우(예, 위의 예에서 제1임계값보다 커서 Red에 해당하는 경우), 가이드부(130)는 경보 신호를 발생할 수 있고, 이에 따라 경보음 출력부(150)는 스피커 등을 통해 경보음을 출력할 수 있다.
위와 같은 과정은 운전자가 주차 공간에 차량을 주차 완료할 때까지 반복된다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 정렬 지원 장치(100)의 구현 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 정렬 지원 장치(100)는 하드웨어, 소프트웨어, 또는 이들의 결합을 포함하도록 이루어질 수 있다. 예를 들어, 주차 정렬 지원 장치(100)는 도 4와 같은 컴퓨팅 시스템(1000)으로 구현될 수 있다.
컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다. 프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory)(1310) 및 RAM(Random Access Memory)(1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 주차 정렬 지원 장치(100)에 따르면, 후방 주차 상황에서 차량 후방에 탑재된 카메라의 영상을 이용하여 별도 조작 없이 주차 공간의 주차선 좌/우를 인식하고 그 정보를 이용하여 운전자에게 차량이 주차 공간 안에 정렬이 될 수 있게 지원함에 따라, 운전자가 차량에서 내려와 확인하지 않아도 정확하게 주차할 수 있도록 편의성을 제공할 수 있다. 또한, 주차 공간 진입 시 사전에 정렬 상황에 대한 경보음 및 표시로 운전자에게 알려주어 옆차선 차량과의 접촉 사고의 위험을 효과적으로 피할 수 있다. 그리고, 본 발명은 AVM 또는 다수의 센서를 장착하지 않아도 후방 카메라와 영상처리 프로세서 등 간단한 구성요소만을 만을 이용하여, 주차 정렬 지원 기능을 저비용으로 구현이 가능하다.
이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
카메라(110)
영상 처리부(120)
가이드부(130)
디스플레이부(140)
경보음 출력부(150)

Claims (8)

  1. 차량 후방의 주차 공간에 주차 정렬을 지원하는 장치에서 주차 정렬 지원 방법에 있어서,
    차량 후방에 설치된 카메라를 이용하여 차량 후방의 주차 공간에 대한 영상을 획득하는 단계;
    상기 카메라에 의해 획득된 상기 주차 공간에 대한 영상에서 양측 주차선을 추출하고 상기 양측 주차선 사이의 주차선 센터라인을 생성하는 단계;
    차량 센서 정보를 기초로 차량 후진 방향에 대한 조향 연동 가이드라인을 생성하고, 상기 주차선 센터라인의 끝에서 상기 조향 연동 가이드라인의 중심선과의 이격 거리를 산출하는 단계;
    상기 이격 거리를 임계값과 비교하여 상기 이격 거리의 변화에 따른 상기 주차선 센터라인의 색상값을 결정하는 단계; 및
    상기 주차 공간에 대한 영상 위에, 상기 양측 주차선, 상기 주차선 센터라인, 및 상기 조향 연동 가이드라인을 디스플레이 장치에 표시하되, 상기 주차선 센터라인의 색상값에 따라 해당 색상으로 상기 주차선 센터라인을 표시하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 정렬 지원 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 이격 거리와 비교되는 상기 임계값은 미리 결정된 복수의 임계값들을 포함하며, 상기 이격 거리의 정도에 따라 서로 다른 3가지 이상의 상기 색상값을 결정하여 상기 주차선 센터라인을 서로 다른 3가지 이상의 색상으로 표시하는 것을 특징으로 하는 주차 정렬 지원 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 이격 거리의 정도가 소정의 거리 이상인 경우 경보음을 출력하기 위한 경보 신호를 발생하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 정렬 지원 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 조향 연동 가이드라인의 생성에서, 조향각 센서 정보, 차량 속도 센서 정보를 포함하는 상기 차량 센서 정보를 기초로 차량 후진 방향에서의 주행 궤적의 곡률 반경의 중심점을 기준으로 추정한 차량 원형 궤적을 기초로 상기 조향 연동 가이드라인을 생성하는 것을 특징으로 하는 주차 정렬 지원 방법.
  5. 차량 후방의 주차 공간에 주차 정렬을 지원하는 주차 정렬 지원 장치에 있어서,
    차량 후방에 설치되며, 차량 후방의 주차 공간에 대한 영상을 획득하는 카메라;
    상기 카메라에 의해 획득된 상기 주차 공간에 대한 영상에서 양측 주차선을 추출하고 상기 양측 주차선 사이의 주차선 센터라인을 생성하는 영상처리부;
    차량 센서 정보를 기초로 차량 후진 방향에 대한 조향 연동 가이드라인을 생성하고, 상기 주차선 센터라인의 끝에서 상기 조향 연동 가이드라인의 중심선과의 이격 거리를 산출하며, 상기 이격 거리를 임계값과 비교하여 상기 이격 거리의 변화에 따른 상기 주차선 센터라인의 색상값을 결정하는 가이드부; 및
    상기 주차 공간에 대한 영상 위에, 상기 양측 주차선, 상기 주차선 센터라인, 및 상기 조향 연동 가이드라인을 디스플레이 장치에 표시하되, 상기 주차선 센터라인의 색상값에 따라 해당 색상으로 상기 주차선 센터라인을 표시하는 디스플레이부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 정렬 지원 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 이격 거리와 비교되는 상기 임계값은 미리 결정된 복수의 임계값들을 포함하며, 상기 이격 거리의 정도에 따라 서로 다른 3가지 이상의 상기 색상값을 결정하여 상기 주차선 센터라인을 서로 다른 3가지 이상의 색상으로 표시하는 것을 특징으로 하는 주차 정렬 지원 장치.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 이격 거리의 정도가 소정의 거리 이상인 경우 상기 가이드부가 발생하는 경보 신호에 따라 경보음을 출력하는 경보음 출력부
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 정렬 지원 장치.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 가이드부는, 조향각 센서 정보, 차량 속도 센서 정보를 포함하는 상기 차량 센서 정보를 기초로 차량 후진 방향에서의 주행 궤적의 곡률 반경의 중심점을 기준으로 추정한 차량 원형 궤적을 기초로 상기 조향 연동 가이드라인을 생성하는 것을 특징으로 하는 주차 정렬 지원 장치.
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