KR20210057897A - 자율주행차량의 안전주행 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

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김형주
조영근
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 자율주행차량의 안전주행 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 다양한 자율주행레벨을 가지는 자율주행차량이 주행환경적 요인에 의해 주변차량에 대한 센서데이터를 획득하지 못한 경우, 운전자에게 경고하거나 자율주행차량의 제어권을 운전자에게 이양함으로써, 자율주행차량의 안전한 주행을 도모할 수 있는 자율주행차량의 안전주행 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 자율주행차량의 안전주행 제어 장치에 있어서, FoV(Fiel of View) 영역 내에 위치한 차량으로부터 센서데이터를 획득하는 센서부; 및 상기 센서부로부터 획득한 센서데이터에 기초하여 FoV 영역 내 가림영역을 검출하고, 상기 검출한 가림영역 밖의 FoV 영역 내에 위치한 차량의 인식 여부를 판단하며, 상기 판단결과에 따라 운전자에게 경고 여부를 결정하는 제어부를 포함한다.

Description

자율주행차량의 안전주행 제어 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING SAFETY DRIVING OF VEHICLE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 자율주행레벨에 관계없이 자율주행차량의 안전한 주행을 제어하는 기술에 관한 것이다.
일반적으로 자율주행차량은 스스로 도로 환경을 인식하고 주행상황을 판단하며 현재 위치에서 계획된 주행경로를 따라 목표 위치까지 이동하도록 조향장치를 포함한 차량 내 각종 시스템을 제어한다.
이러한 자율주행기술을 실현하기 위해서는 긴급 제동 시스템(Autonomous Emergency Braking, AEB), 전방 충돌 경고 시스템(Forward Collision Warning System, FCW), 적응 순항제어 시스템(Adaptive Cruise Control, ACC), 차선이탈 경고 시스템(Lane Departure Warning System, LDWS), 차선유지 보조 시스템(Lane Keeping Assist System, LKAS), 사각지대 감지장치(Blind Spot Detection, BSD), 후방충돌 경고 시스템(Rear-end Collision Warning System, RCW), 자동 주차 보조 시스템(Smart Parking Assist System, SPAS) 등이 필요하다.
참고로, 자율주행기술은 하기의 [표 1]과 같이 4단계로 구분할 수 있다.
Figure pat00001
상술한 각종 시스템은 센서데이터를 기반으로 동작하는데, 주행환경적 요인에 의해 주변차량에 대한 센서데이터를 획득하지 못한 경우(일례로, 제2 차량에 의해 시야가 가려져 제1 차량을 인식하지 못한 경우), 자율주행차량의 안전한 주행을 보증할 수 없음에도 불구하고, 탑승자의 안전을 위한 어떠한 조치도 취하지 않고 있다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
대한민국등록번호 제10-1338041호
본 발명은 다양한 자율주행레벨을 가지는 자율주행차량이 주행환경적 요인에 의해 주변차량에 대한 센서데이터를 획득하지 못한 경우, 운전자에게 경고하거나 자율주행차량의 제어권을 운전자에게 이양함으로써, 자율주행차량의 안전한 주행을 도모할 수 있는 자율주행차량의 안전주행 제어 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 자율주행차량의 안전주행 제어 장치에 있어서, FoV(Fiel of View) 영역 내에 위치한 차량으로부터 센서데이터를 획득하는 센서부; 및 상기 센서부로부터 획득한 센서데이터에 기초하여 FoV 영역 내 가림영역을 검출하고, 상기 검출한 가림영역 밖의 FoV 영역 내에 위치한 차량의 인식 여부를 판단하며, 상기 판단결과에 따라 운전자에게 경고 여부를 결정하는 제어부를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 제어부는 제1 시점에 FoV 영역 내에서 인식된 차량이 이후 제2 시점에 가림영역 밖의 FoV 영역 내에서 인식되어야 하나 인식되지 않는 경우에 운전자에게 경고할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 제1 시점에 가림영역 밖의 FoV 영역 내에서 인식되어야 하나 인식되지 않던 차량이 이후 제2 시점에 가림영역 밖의 FoV 영역 내에서 인식된 경우에 운전자에게 경고할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 검출한 가림영역 밖의 FoV 영역 내에 위치한 차량이 인식된 횟수 대비 인식되지 않은 횟수의 비율이 임계치 미만인 경우에 운전자에게 경고할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 경고 후에 자율주행차량의 제어권을 이양할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 자율주행차량의 안전주행 제어 방법에 있어서, 센서부가 FoV(Fiel of View) 영역 내에 위치한 차량으로부터 센서데이터를 획득하는 단계; 제어부가 상기 획득한 센서데이터에 기초하여 FoV 영역 내 가림영역을 검출하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 검출한 가림영역 밖의 FoV 영역 내에 위치한 차량의 인식 여부를 판단하여 운전자에게 경고 여부를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 운전자에게 경고 여부를 결정하는 단계는, 제1 시점에 FoV 영역 내에서 인식된 차량이 이후 제2 시점에 가림영역 밖의 FoV 영역 내에서 인식되어야 하나 인식되지 않는 경우에 운전자에게 경고하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 운전자에게 경고 여부를 결정하는 단계는, 제1 시점에 가림영역 밖의 FoV 영역 내에서 인식되어야 하나 인식되지 않던 차량이 이후 제2 시점에 가림영역 밖의 FoV 영역 내에서 인식된 경우에 운전자에게 경고하는 단계를 포함할 수 있다.
이러한 본 발명의 방법은 경고 후에 자율주행차량의 제어권을 이양하는 단계를 더 포함할 수도 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 방법은, 자율주행차량의 안전주행 제어 방법에 있어서, 센서부가 FoV(Fiel of View) 영역 내에 위치한 차량으로부터 센서데이터를 획득하는 단계; 제어부가 상기 획득한 센서데이터에 기초하여 FoV 영역 내 가림영역을 검출하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 검출한 가림영역 밖의 FoV 영역 내에 위치한 차량이 인식된 횟수 대비 인식되지 않은 횟수의 비율이 임계치 미만인 경우에 운전자에게 경고하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안전주행 제어 장치 및 그 방법은, 다양한 자율주행레벨을 가지는 자율주행차량이 주행환경적 요인에 의해 주변차량에 대한 센서데이터를 획득하지 못한 경우, 운전자에게 경고하거나 자율주행차량의 제어권을 운전자에게 이양함으로써, 자율주행차량의 안전한 주행을 도모할 수 있다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안전주행 제어 장치에 대한 구성도,
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안전주행 제어 장치에 구비된 제어부가 정상적으로 주변차량을 미인식하는 경우를 나타내는 도면,
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안전주행 제어 장치에 구비된 제어부가 비정상적으로 주변차량을 미인식하는 경우를 나타내는 도면,
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안전주행 제어 장치에 구비된 제어부가 가림영역을 검출하는 과정을 나타내는 도면,
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안전주행 제어 방법에 대한 일 실시예 흐름도,
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안전주행 제어 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명의 일 실시예에서 자율주행차량은 1레벨의 자율주행기술이 적용된 차량부터 현재 구현이 가능한 4레벨의 자율주행기술이 적용된 차량을 모두 포함하지만, 추후 5레벨의 자율주행기술이 현실화되면 5레벨의 자율주행기술이 적용된 차량까지 포함할 수 있다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안전주행 제어 장치에 대한 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안전주행 제어 장치는, 저장부(10), 센서부(20), 경고부(30), 및 제어부(40)를 포함할 수 있다. 이때, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안전주행 제어 장치를 실시하는 방식에 따라 각 구성요소는 서로 결합되어 하나로 구현될 수도 있고, 일부의 구성요소가 생략될 수도 있다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 저장부(10)는 다양한 자율주행레벨을 가지는 자율주행차량이 주행환경적 요인에 의해 주변차량에 대한 센서데이터를 획득하지 못한 경우, 운전자에게 경고하거나 자율주행차량의 제어권을 운전자에게 이양하는 과정에서 요구되는 각종 로직과 알고리즘 및 프로그램을 저장할 수 있다.
저장부(10)는 주변차량을 추적하는 과정에서 순간적으로 놓친 경우, 그때의 위치정보를 보간하는데 필요한 보간법을 저장할 수 있다.
저장부(10)는 자율주행차량에 장착된 센서의 시야(Fiel of View, FoV) 정보를 포함할 수 있다. 참고로, FoV는 카메라, 광학센서 등에 의해 한번에 관측될 수 있는 영역의 크기를 각(Angle)으로 표현한 것을 의미한다.
저장부(10)는 운전자에게 경고하거나 자율주행차량의 제어권을 운전자에게 이양하기 위한 조건으로서, 미인식률에 대한 임계치(일례로 50%)를 저장할 수 있다.
저장부(10)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
다음으로, 센서부(20)는 자율주행차량에 장착되는 ADAS(Advanced Driver Assistance Systems) 센서로서, 주변차량을 감지 및 추적하는데 필요한 각종 센서데이터를 획득할 수 있다. 일례로, 센서부(20)는 카메라센서, 레이더(Radio Detecting And Ranging)센서, 라이다(Light Detection And Ranging)센서 등을 포함할 수 있다.
다음으로, 경고부(30)는 자율주행차량에 구비된 클러스터, AVN(Audio Video Navigation) 시스템, HUD(Head Up Display) 등으로 구현될 수 있으며, 운전자에게 각종 경고를 출력할 수 있다.
다음으로, 제어부(40)는 상기 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행한다. 이러한 제어부(40)는 하드웨어의 형태로 구현되거나, 또는 소프트웨어의 형태로 구현되거나, 또는 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로 구현될 수 있다. 바람직하게는, 제어부(40)는 마이크로프로세서로 구현될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
특히, 제어부(40)는 다양한 자율주행레벨을 가지는 자율주행차량이 주행환경적 요인에 의해 주변차량에 대한 센서데이터를 획득하지 못한 경우, 경고부(30)를 통해 운전자에게 경고하거나 자율주행차량의 제어권을 운전자에게 이양하는 과정에서 각종 제어를 수행할 수 있다. 이때, 제어부(40)는 경고 후에 자율주행차량의 제어권을 운전자에게 이양할 수도 있다.
제어부(40)는 센서부(20)로부터 획득한 센서데이터에 기초하여 FoV(Field of View) 영역 내 가림영역을 검출하고, 상기 검출한 가림영역 밖의 FoV 영역 내에 위치한 차량이 인식되지 않는 경우, 운전자에게 경고하거나 자율주행차량의 제어권을 운전자에게 이양할 수 있다. 이때, 제어부(40)는 운전자에게 제어권에 대한 수용을 제안한 후 운전자의 선택에 따라 이양 여부를 결정할 수 있다.
일례로, 제어부(40)는 제1 시점에 FoV 영역 내에서 인식된 차량이 이후 제2 시점에 가림영역 밖의 FoV 영역 내에서 인식되지 않는 경우, 운전자에게 경고하거나 자율주행차량의 제어권을 운전자에게 이양할 수 있다. 이때, 제어부(40)는 상기 차량에 대한 정보(위치, 속도, 방향)를 알고 있기 때문에 FoV 영역 이탈 여부를 인식할 수 있으며, FoV 영역을 이탈한 경우에는 운전자에게 경고하거나 자율주행차량의 제어권을 운전자에게 이양하지 않는다.
다른 예로, 제어부(40)는 제1 시점에 가림영역 밖의 FoV 영역 내에서 인식되지 않던 차량이 이후 제2 시점에 가림영역 밖의 FoV 영역 내에서 인식된 경우, 운전자에게 경고하거나 자율주행차량의 제어권을 운전자에게 이양할 수 있다. 이때, 제어부(40)는 상기 차량에 대한 정보(위치, 속도, 방향)를 알고 있기 때문에 제1 시점에 상기 차량이 FoV 영역 밖에 위치했었는지 FoV 영역 내에 위치했었는지 또는 가림영역 내에 위치했었는지 가림영역 밖에 위치했었는지를 파악할 수 있으며, FoV 영역 밖에 위치했었거나 가림영역 내에 위치했었으면 정상적인 미인지 상황으로 판단하여 운전자에게 경고하거나 자율주행차량의 제어권을 운전자에게 이양하지 않는다.
한편, 제어부(40)는 센서부(20)로부터 획득한 센서데이터에 기초하여 FoV 영역 내 가림영역을 검출하고, 상기 검출한 가림영역 밖의 FoV 영역 내에 위치한 차량이 인식된 횟수 대비 인식되지 않은 횟수의 비율(이하, 미인식률)이 임계치(일례로, 50%) 미만이면, 운전자에게 경고하거나 자율주행차량의 제어권을 운전자에게 이양할 수 있다. 이때, 제어부(40)는 FoV 영역 내에서 총 미인식된 횟수(가림영역 포함) 대비 비정상 미인식 횟수의 비율을 미인식률로서 산출할 수도 있다.
제어부(40)는 일반적으로 널리 알려진 보간법을 이용하여 미인식 구간에서 차량의 위치를 추정할 수 있다. 이렇게 추정된 위치정보는 동일 차량의 여부를 판단하는데 이용될 수 있다.
일레로, 제어부(40)는 0.1초 단위로 차량의 위치를 추정하는 경우, 직전에 인식된 차량의 위치에 직전에 인식된 차량의 속도와 미인식 구간(시간)의 곱을 합하여 차량의 현재 위치를 추정할 수 있다.
이하, 도 2 및 도 4를 참조하여 제어부(40)의 동작에 대해 상세히 살펴보기로 한다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안전주행 제어 장치에 구비된 제어부가 정상적으로 주변차량을 미인식하는 경우를 나타내는 도면이다.
도 2의 (a)에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안전주행 제어 장치에 구비된 제어부(40)는, 센서부(20)의 FoV 영역 내에 위치한 주변차량(V1, V2')을 인식하고 추적할 수 있지만, FoV 영역 밖의 주변차량(V2)을 인식할 수 없다. 이때, V2는 FoV 영역 밖에서는 미인식되다가 FOV 영역 내로 진입(V2')함에 따라 인식될 수 있다. 아울러, FoV 영역 내에서 추적(V1→V1')도 가능하다.
도 2의 (b)에 도시된 바와 같이, 제어부(40)는 FoV 영역 내에 위치한 V2를 인식할 수 있지만, V2가 이동하여 V1에 의해 발생하는 가림영역 내에 위치하면 V2'를 인식할 수 없다. 이후, 제어부(40)는 V2'가 가림영역을 벗어나면 다시 V2"를 인식할 수 있다.
이상은 센서부(20)의 특성으로 인해 제어부(40)가 정상적으로 주변차량을 인식하지 못하는 경우를 나타낸다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안전주행 제어 장치에 구비된 제어부가 비정상적으로 주변차량을 미인식하는 경우를 나타내는 도면이다.
도 3의 (a)에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안전주행 제어 장치에 구비된 제어부(40)는, FoV 영역 내에서 제1 시점에 V2가 V1의 가림영역 내에 위치하지 않음에도 불구하고 인식되지 않다가, 이후 제2 시점에 FoV 영역 내에서 V2'가 인식된 경우, 비정상적인 미인식으로 판단할 수 있다.
도 3의 (b)에 도시된 바와 같이, 제어부(40)는 FoV 영역 내에서 제1 시점에 V2가 인식되다가, 이후 제2 시점에 FoV 영역 내에서 V1의 가림영역이 아님에도 불구하고 V2'가 인식되지 않은 경우, 비정상적인 미인식으로 판단할 수 있다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안전주행 제어 장치에 구비된 제어부가 가림영역을 검출하는 과정을 나타내는 도면이다.
도 4에서, V1에 의해 발생하는 가림영역(410)은 하기의 [수학식 1]과 같이 표현될 수 있다.
[수학식 1]
Ω1 = {(r,θ) | r > r1, θ1 min < θ < θ1 max}
여기서, Ω1은 가림영역을 나타내고, (r,θ)는 극좌표계를 나타낸다. 또한, 하기의 [수학식 2]를 만족한다.
[수학식 2]
θ1 max = θ1 + 0.5×atan(W1/r1)
θ1 min = θ1 - 0.5×atan(W1/r1)
여기서, (r1,θ1)은 V1의 위치에 대한 극좌표계를 나타내며, W1은 V1(차량)의 폭을 나타낸다.
제어부(40)는 상술한 [수학식 1] 및 [수학식 2]에 기초하여 자차의 위치에서 V1에 의해 발생하는 가림영역을 검출할 수 있다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안전주행 제어 방법에 대한 일 실시예 흐름도이다.
먼저, 센서부(20)가 FoV(Fiel of View) 영역 내에 위치한 차량으로부터 센서데이터를 획득한다(501).
이후, 제어부(40)가 센서부(20)에 의해 획득된 센서데이터에 기초하여 FoV 영역 내 가림영역을 검출한다(502).
이후, 제어부(40)가 상기 검출한 가림영역 밖의 FoV 영역 내에 위치한 차량의 인식 여부를 판단하여 운전자에게 경고 여부를 결정한다(503).
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안전주행 제어 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
도 6을 참조하면, 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 안전주행 제어 방법은 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, SSD(Solid State Drive), 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 저장부
20: 센서부
30: 경고부
40: 제어부

Claims (10)

  1. FoV(Fiel of View) 영역 내에 위치한 차량으로부터 센서데이터를 획득하는 센서부; 및
    상기 센서부로부터 획득한 센서데이터에 기초하여 FoV 영역 내 가림영역을 검출하고, 상기 검출한 가림영역 밖의 FoV 영역 내에 위치한 차량의 인식 여부를 판단하며, 상기 판단결과에 따라 운전자에게 경고 여부를 결정하는 제어부
    를 포함하는 자율주행차량의 안전주행 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    제1 시점에 FoV 영역 내에서 인식된 차량이 이후 제2 시점에 가림영역 밖의 FoV 영역 내에서 인식되어야 하나 인식되지 않는 경우에 운전자에게 경고하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 안전주행 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    제1 시점에 가림영역 밖의 FoV 영역 내에서 인식되어야 하나 인식되지 않던 차량이 이후 제2 시점에 가림영역 밖의 FoV 영역 내에서 인식된 경우에 운전자에게 경고하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 안전주행 제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 검출한 가림영역 밖의 FoV 영역 내에 위치한 차량이 인식된 횟수 대비 인식되지 않은 횟수의 비율이 임계치 미만인 경우에 운전자에게 경고하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 안전주행 제어 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 경고 후에 자율주행차량의 제어권을 이양하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 안전주행 제어 장치.
  6. 센서부가 FoV(Fiel of View) 영역 내에 위치한 차량으로부터 센서데이터를 획득하는 단계;
    제어부가 상기 획득한 센서데이터에 기초하여 FoV 영역 내 가림영역을 검출하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 검출한 가림영역 밖의 FoV 영역 내에 위치한 차량의 인식 여부를 판단하여 운전자에게 경고 여부를 결정하는 단계
    를 포함하는 자율주행차량의 안전주행 제어 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 운전자에게 경고 여부를 결정하는 단계는,
    제1 시점에 FoV 영역 내에서 인식된 차량이 이후 제2 시점에 가림영역 밖의 FoV 영역 내에서 인식되어야 하나 인식되지 않는 경우에 운전자에게 경고하는 단계
    를 포함하는 자율주행차량의 안전주행 제어 방법.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 운전자에게 경고 여부를 결정하는 단계는,
    제1 시점에 가림영역 밖의 FoV 영역 내에서 인식되어야 하나 인식되지 않던 차량이 이후 제2 시점에 가림영역 밖의 FoV 영역 내에서 인식된 경우에 운전자에게 경고하는 단계
    를 포함하는 자율주행차량의 안전주행 제어 방법.
  9. 제 6 항에 있어서,
    경고 후에 자율주행차량의 제어권을 이양하는 단계
    를 더 포함하는 자율주행차량의 안전주행 제어 방법
  10. 센서부가 FoV(Fiel of View) 영역 내에 위치한 차량으로부터 센서데이터를 획득하는 단계;
    제어부가 상기 획득한 센서데이터에 기초하여 FoV 영역 내 가림영역을 검출하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 검출한 가림영역 밖의 FoV 영역 내에 위치한 차량이 인식된 횟수 대비 인식되지 않은 횟수의 비율이 임계치 미만인 경우에 운전자에게 경고하는 단계
    를 포함하는 자율주행차량의 안전주행 제어 방법.
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KR20230047244A (ko) * 2021-09-30 2023-04-07 (주) 오토노머스에이투지 정밀지도 기반으로 자율주행자동차의 종방향 주행을 제어하는 방법 및 이를 이용한 자율주행 제어 장치

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KR101338041B1 (ko) 2012-03-26 2013-12-09 한국과학기술연구원 Ｓｓｖｅｐ 기반 차량 안전 주행 제어 시스템 및 방법

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