KR20130052863A - 후진 주차 지원 방법 - Google Patents

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Abstract

차량의 후진 주차 지원 방법이 개시된다. 이 방법은 차량의 후방 카메라 영상에 차량 후진 주차를 위한 목표 조향각 정보 및 목표 주차 공간으로의 거리를 운전자가 인지하기 쉬운 그래픽 객체로 표시하며, 또한, 차량의 주차 단계 및 정지 신호 또한 그래픽 객체로 표시해줌으로써, 정확한 주차 지원 정보를 제공하여 후진 주차에 대한 운전자의 편의를 향상시킨다.

Description

후진 주차 지원 방법{Method of back parking assist}
본 발명은 차량 후진 주차 지원 기술에 관한 것으로, 특히 후방 카메라 영상에 차량의 후진을 안내하기 위한 정보를 반영하여 주차를 지원하는 기술에 관한 것이다.
후방 카메라를 이용한 차량용 주차 안내 방법이 한국등록특허 제10-0882688호를 통해 알려져 있다. 이 차량용 주차 안내 방법은 직각 주차 모드가 선택되면 조향 안내를 위해 임의의 목표 주차 공간에 매칭 가능한 제1가이드 라인이 표시된 전방 사각 영상을 제공하는 제1단계와, 목표 주차 공간이 선택되면 전진 궤적의 안내를 위한 전진 조향각 안내선 및 조향 연동 궤적이 각각 표시된 후방 영상을 제공하는 제2단계와, 차량 전진 신호가 수신되면 후진 궤적 시작점으로의 안내를 위해 목표 주차공간에 매칭 가능한 제2가이드 라인이 표시된 후방 영상을 제공하는 제3단계, 후진 기어단 선택 신호가 수신되면, 후진 궤적의 안내를 위한 후진 조향각 안내선 및 조향 연동 궤적이 각각 표시된 후방 영상을 제공하는 제4단계, 및 차량 후진 신호가 수신되면, 차량의 현재 자세에 대응하는 자세 안내선 및 조향 연동 궤적이 각각 표시된 후방 영상을 제공하는 제5단계를 포함한다. 이에 따라 운전자는 용이하게 후방 주차를 할 수 있게 된다.
본 발명은 후진 주차의 편의성을 더욱 증대시킬 수 있는 기술적 방안을 제공함을 목적으로 한다.
전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 후진 주차 지원 방법은 후진 주차 방향 정보와 목표 주차 공간으로의 차량 후진 주차를 위한 목표 조향각 정보를 제공하기 위한 제1그래픽 객체를 후방 카메라 영상에 중첩하여 화면 표시하는 단계, 및 상기 차량의 조향각이 상기 목표 조향각에 도달함이 시각적으로 인지되도록 상기 제1그래픽 객체를 변화시키는 단계를 포함한다. 여기서, 상기 제1그래픽 객체를 변화시키는 단계는 상기 차량의 조향각이 상기 목표 조향각에 도달할수록 상기 제1그래픽 객체의 색상 비율을 변화시킨다.
또한, 상기 차량이 주차를 위해 설정된 거리만큼 후진 이동하면 상기 차량의 정지 명령이 시각적으로 인지되도록 하기 위한 제4그래픽 객체를 상기 후방 카메라 영상에 중첩시켜 화면 표시하는 단계를 더 포함한다. 여기서, 상기 표시하는 단계는 상기 차량이 상기 목표 주차 공간으로 진행하는 정도가 시각적으로 인지되도록 하기 위한 제3그래픽 객체를 상기 제1그래픽 객체 및 상기 제2그래픽 객체와 함께 상기 후방 카메라 영상에 중첩한다. 또한, 상기 제2그래픽 객체를 변화시키는 단계는 상기 제2그래픽 객체의 변화와 함께 상기 제3그래픽을 변화시킨다.
나아가, 상기 차량이 주차를 위해 설정된 거리만큼 후진 이동하면 상기 차량의 정지 명령이 시각적으로 인지되도록 하기 위한 제4그래픽 객체를 상기 후방 카메라 영상에 중첩시켜 화면 표시하는 단계를 더 포함하며, 변속 레버가 후진 단에 위치하면, 직각주차 또는 평행주차 선택을 위한 그래픽 객체를 후방 카메라 영상에 중첩시켜 화면 표시하는 단계를 더 포함하며, 상기 제1그래픽 객체를 후방 카메라 영상에 중첩하여 화면 표시하는 단계는 운전자에 의해 직각주차 또는 평행주차가 선택되면 수행된다.
본 발명에 따르면, 목표 조향각 방향 및 거리, 차량이 이동해야하는 이동궤적, 주차 단계 및 정지 신호 표시를 후방 카메라 영상에 중첩하여 표시해줌으로써, 정확한 주차가 가능한 정보를 제공하여 후방 주차 시 운전자의 편의를 향상시키는 효과를 창출한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 후진 주차 지원 장치 블록도.
도 2는 본 발명에 따른 후진 주차 지원을 위해 후방 카메라 영상에 중첩되는 그래픽 객체 설명을 위한 참조도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 후진 주차 지원 방법 흐름도.
도 4는 본 발명에 따른 직각 후진 주차 지원 방법 설명을 위한 제1화면 예시도.
도 5는 본 발명에 따른 직각 후진 주차 지원 방법 설명을 위한 제2화면 예시도.
도 6은 본 발명에 따른 직각 후진 주차 지원 방법 설명을 위한 제3화면 예시도.
도 7은 본 발명에 따른 직각 후진 주차 지원 방법 설명을 위한 제4화면 예시도.
도 8은 본 발명에 따른 직각 후진 주차 지원 방법 설명을 위한 제5화면 예시도.
도 9는 본 발명에 따른 직각 후진 주차 지원 방법 설명을 위한 제6화면 예시도.
도 10은 본 발명에 따른 직각 후진 주차 지원 방법 설명을 위한 제7화면 예시도.
도 11은 본 발명에 따른 직각 후진 주차 지원 방법 설명을 위한 제8화면 예시도.
도 12은 본 발명에 따른 평행 후진 주차 지원 방법 설명을 위한 제9화면 예시도.
도 13은 본 발명에 따른 평행 후진 주차 지원 방법 설명을 위한 제10화면 예시도.
도 14는 본 발명에 따른 평행 후진 주차 지원 방법 설명을 위한 제11화면 예시도.
전술한, 그리고 추가적인 본 발명의 양상들은 첨부된 도면을 참조하여 설명되는 바람직한 실시예들을 통하여 더욱 명백해질 것이다. 이하에서는 본 발명을 이러한 실시예를 통해 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 후진 주차 지원 장치 블록도이다.
후진 주차 지원 장치는 표시부(100), 촬영부(200) 및 제어부(300)를 포함한다. 표시부(100)는 텍스트 및 이미지 등을 화면 표시 및 운전자의 입력을 받기 위한 터치 스크린으로 구현될 수 있다. 촬영부(200)는 차량의 후단에 설치되어 차량의 후방 영상을 획득하기 위한 후방 카메라이다. 일 실시예에 있어서, 이 후방 카메라에는 시스템 온 칩(System on Chip, SoC) 타입의 영상 처리 프로세서(Image Signal Processor, ISP)가 내장된다. 이 영상 처리 프로세서는 후방 카메라 영상에 후술하는 바와 같은 그래픽 객체들을 중첩한다. 제어부(300)는 후진 주차 지원을 위한 컨트롤러로서, 논리적으로 위에서 언급한 영상 처리 프로세서를 포함하는 단위의 블록을 의미하는 것일 수 있다. 예를 들어, 제어부(300)는 후방 카메라 내에 모두 구현될 수 있고, 아니면 일부(영상 처리 프로세서)만이 후방 카메라 내에 구현되고 그 외의 제어 구성은 별도의 모듈(예를 들어, 차량 헤드 유닛)에 구현될 수 있으며, 영상 처리 프로세서를 포함한 모든 구성이 별도의 모듈(예를 들어, 차량 헤드 유닛)에 구현될 수도 있다. 제어부(300)의 구성이 물리적으로 떨어져 구현된 경우, 통신을 통해 제어신호/데이터 송수신이 이루어짐은 물론이다. 여기서 통신 방식은 CAN(Controller Area Network)일 수 있다.
도 2는 본 발명에 따른 후진 주차 지원을 위해 후방 카메라 영상에 중첩되는 그래픽 객체 설명을 위한 참조도이다.
주차 모드 선택 그래픽 객체(110)는 운전자로 하여금 직각 주차와 평행 주차 중 어느 하나의 후진 주차 모드를 선택할 수 있도록 하기 위한 객체이다. 제1그래픽 객체(120)는 후진 주차 방향 정보와 목표 주차 공간으로의 차량 후진 주차를 위한 목표 조향각 정보를 제공하기 위한 그래픽 객체이다. 도시된 예와 같이, 제1그래픽 객체(120)는 화살표 모양을 가지며, 색상으로 내부가 채워진다. 화살표 방향은 후진 주차 방향을 나타내며, 내부에 채워지는 색상은 목표 조향각 대비 현재 조향각을 나타낸다. 후자의 경우, 차량 조향각이 목표 조향각에 근접할수록 화살표 안쪽이 특정 색상으로 채워질 수 있으며, 화살표 안쪽이 색상으로 모두 채워지면 차량의 현재 조향각이 목표 조향각과 일치함을 나타내는 것일 수 있다. 따라서 운전자는 제1그래픽 객체(120)의 색상 비율 변화를 시각적으로 인지하여 차량 조향각을 목표 조향각에 일치시킬 수 있다. 다른 예로, 텍스트 안내를 이용하여 조향 회전 퍼센트를 표시하는 것도 가능하다. 제2그래픽 객체(130)는 차량 후진 안내를 위한 그래픽 객체이다. 일 실시예에 있어서, 제2그래픽 객체(130)는 차량의 후진 진행 정도에 따라 그 색상이 변화된다. 따라서 운전자는 제2그래픽 객체(130)의 색상 변화를 시각적으로 인지하여 후진 주차를 위한 진행 정도를 파악할 수 있다. 나아가 제2그래픽 객체(130)는 제1그래픽 객체(120)와 함께 차량 조향각이 목표 조향각에 근접할수록 그 안쪽이 특정 색상으로 채워질 수도 있다.
주차 모드 선택 그래픽 객체(110)는 변속 레버가 후진단(R)에 위치하면 후방 카메라 영상에 중첩되어 화면에 표시될 수 있다. 그리고 주차 모드 선택 그래픽 객체(110)를 통해 어느 하나의 후진 주차 모드가 선택된 이후에는 변속 레버가 후진단(R)에서 벗어나더라도, 후방 카메라 영상에 후술하는 바와 같은 제1그래픽 객체(120)와 제2그래픽 객체(130) 및 제3그래픽 객체(140)는 그대로 중첩되어 표시될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 후진 주차 지원 방법 흐름도이다.
변속 레버가 후진단(R)에 위치하면, 제어부(300)는 주차 모드 선택 그래픽 객체(110)를 후방 카메라 영상에 중첩(overlay)시켜 표시부(100)에 표시한다(S100). 이에 운전자는 표시부(100)에 표시된 직각 주차 그래픽 객체 또는 평행 주차 그래픽 객체 중 원하는 후진 주차 모드를 선택할 수 있다. 운전자 선택에 따라 직각 주차 모드 또는 평행 주차 모드가 설정되면, 제어부(300)는 1단계 주차 프로세스를 수행한다(S200). 1단계 주차 프로세스가 완료되면, 제어부(300)는 2단계 주차 프로세스를 수행한다(S300)(S400). 2단계 주차 프로세스가 완료되면, 제어부(300)는 후진 주차 지원을 위한 프로세스를 종료한다(S500).
이하, 1단계 주차 프로세스(S200)와 2단계 주차 프로세스(S500)에 대해 구체적으로 설명한다. 우선 후진 주차 모드가 직각 주차 모드인 것으로 가정하며, 도 4 내지 도 11을 참조하여 설명한다. 도 4와 같이, 표시부(100)에는 제1그래픽 객체(120)와 제2그래픽 객체(130)가 표시된다. 예시된 바와 같이, 세 블록으로 이루어진 화살표 모양의 제1그래픽 객체(120)에서는 첫 번째 블록만 색상이 채워져 있음이 확인된다. 따라서 운전자는 나머지 두 블록 모두 색상이 채워지도록 현재 조향각을 조절해야 함을 알 수 있다. 또한 운전자는 표시 화면을 통해 제1그래픽 객체(120)와 제2그래픽 객체(130) 외에 제3그래픽 객체(140)가 후방 카메라 영상에 더 중첩되어 있음을 확인할 수 있다. 여기서 제3그래픽 객체(140)는 제2그래픽 객체(130)와 함께 차량의 후진 주차를 위한 진행 정도를 알리기 위한 그래픽 객체이다.
도 4와 같은 표시 화면 상태에서, 운전자가 현재 조향각을 목표 조향각에 맞추기 위해 핸들을 조작하면, 제어부(300)는 제1그래픽 객체(120)와 제2그래픽 객체(130)의 색상 비율을 변화시킨다. 도 5에 예시된 바와 같이, 현재 조향각이 목표 조향각에 가까워질수록 제1그래픽 객체(120)와 제2그래픽 객체(130) 내부는 노란색으로 점차 채워지게 된다. 차량의 조향각이 목표 조향각에 도달하면, 제어부(300)는 도 6과 같이 제1그래픽 객체(120)와 제2그래픽 객체(130)의 안쪽을 노란색으로 가득 채움으로써, 운전자로 하여금 차량의 현재 조향각이 목표 조향각에 도달하였음을 시각적으로 인지할 수 있게 한다. 이에 운전자는 현재 조향각을 유지한 상태로 차량의 후진을 시도하게 된다.
목표 주차 공간으로 차량이 후진함에 따라, 제어부(300)는 제2그래픽 객체(130)와 제3그래픽 객체(140)를 주차 진행 상황에 따라 변화시켜 후방 카메라 영상에 중첩시켜 표시부(100)로 화면 표시한다. 예를 들어, 제어부(300)는 차량이 목표 주차 공간으로 접근함에 따라 제2그래픽 객체(130)의 길이를 줄이며 제3그래픽 객체(140)에서의 차량 아이콘의 위치를 변화시킨다. 또한, 목표 주차 공간으로 차량이 소정 거리만큼 이동하면, 제어부(300)는 도 7에 예시된 바와 같이 제2그래픽 객체(130)의 색상을 녹색으로 바꾸며 제3그래픽 객체(140)에서의 차량 아이콘을 2단계 박스에 위치시키고 2단계 박스의 테두리 색상도 녹색으로 바꾼다. 이후, 차량이 목표 주차 공간의 진입 지점에 도달하면, 제어부(300)는 차량이 도 8과 같이 차량 정지 알림을 위한 제4그래픽 객체(150)를 후방 카메라 영상에 중첩시켜 표시부(100)로 화면 표시한다. 여기서 제4그래픽 객체(150)는 표지판의 정지 표시와 같은 형상을 가질 수 있다. 이에 1단계 주차 프로세스가 완료된다.
1단계 주차 프로세스가 완료되면, 제어부(300)는 2단계 주차 프로세스를 개시한다. 우선, 차량이 목표 주차 공간 내에 제대로 진입하도록 차량 바퀴가 정렬되어야 한다. 이를 위해, 제어부(300)는 차량 바퀴를 정렬시키기 위한 목표 조향각 정보를 나타내는 제1그래픽 객체(120)를 도 9와 같이 후방 카메라 영상에 중첩시켜 표시부(100)로 화면 표시한다. 이에 운전자는 핸들을 조작하여 차량의 현재 조향각을 목표 조향각에 일치시킬 수 있다. 차량의 현재 조향각이 목표 조향각과 일치된 상태에서 차량이 후진함에 따라, 제어부(300)는 도 10과 같이 제2그래픽 객체(130)의 길이를 줄이고 그 색상을 녹색으로 바꾸며, 제3그래픽 객체(140)의 차량 아이콘을 2단계 박스로 점점 이동시키고 그 테두리 색상도 녹색으로 바꾼다. 차량이 목표 주차 공간 내에 완전히 진입하면, 제어부(300)는 도 11과 같이 제3그래픽 객체의 차량 아이콘을 3단계 박스에 위치시키고, 전체 테두리 색상을 붉은색으로 바꾸며, 제4그래픽 객체(150)를 후방 카메라 영상에 중첩한다. 이에 2단계 주차 프로세스가 완료된다.
이하 후진 주차 모드가 평행 주차 모드인 것으로 가정하며, 도 12 내지 도 14를 참조하여 설명한다. 평행 주차 모드에서도 직각 주차 모드에서 사용된 제1그래픽 객체(120)와 제2그래픽 객체(130)와 제3그래픽 객체(140) 및 제4그래픽 객체(150)를 동일 용도로 사용되며, 표시 화면 또한 직각주차 모드에서와 거의 유사하다. 평행 주차 모드에서, 제어부(300)는 도 12와 같이 후방 카메라 영상에 목표 주차 공간에 대한 그래픽 객체를 중첩시켜 표시부(100)에 표시한다. 일 실시예에 있어서, 제어부(300)는 목표 주차 공간에 대한 그래픽 객체를 3D 형태로 하여 나타내며, 4개의 화살표 그래픽 아이콘을 이용하여 목표 주차 공간을 더욱 부각시킬 수 있다. 또한 제어부(300)는 도 13과 같이 제1그래픽 객체(120)와 제2그래픽 객체(130) 및 제3그래픽 객체(140)를 후방 카메라 영상에 중첩시켜 표시부(100)에 표시한다. 이후의 평행 주차 프로세스는 직각 주차와 거의 유사하게 진행된다. 그에 따라 최종적으로 차량이 목표 주차 공간 내에 완전히 진입하면, 제어부(300)는 도 14와 같이 제3그래픽 객체의 차량 아이콘을 3단계 박스에 위치시키고, 전체 테두리 색상을 붉은색으로 바꾸며, 제4그래픽 객체(150)를 후방 카메라 영상에 중첩한다. 이에 평행 주차 프로세스가 완료된다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : 표시부 110 : 주차 모드 선택 그래픽 객체
120 : 제1그래픽 객체 130 : 제2그래픽 객체
140 : 제3그래픽 객체 150 : 제4그래픽 객체
200 : 촬영부 300 : 제어부

Claims (7)

  1. 후진 주차 방향 정보와 목표 주차 공간으로의 차량 후진 주차를 위한 목표 조향각 정보를 제공하기 위한 제1그래픽 객체를 후방 카메라 영상에 중첩하여 화면 표시하는 단계; 및
    상기 차량의 조향각이 상기 목표 조향각에 도달함이 시각적으로 인지되도록 상기 제1그래픽 객체를 변화시키는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 후진 주차 지원 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1그래픽 객체를 변화시키는 단계는 상기 차량의 조향각이 상기 목표 조향각에 도달할수록 상기 제1그래픽 객체의 색상 비율을 변화시키는 것을 특징으로 하는 후진 주차 지원 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 표시하는 단계는 상기 목표 주차 공간으로의 상기 차량 후진 안내를 위한 제2그래픽 객체를 상기 제1그래픽 객체와 함께 상기 후방 카메라 영상에 중첩하며,
    상기 방법은 상기 차량이 상기 목표 주차 공간으로 후진함에 따라 상기 차량과 상기 목표 주차 공간 간의 거리 변화가 시각적으로 인지되도록 상기 제2그래픽 객체를 변화시키는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 후진 주차 지원 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 표시하는 단계는 상기 차량이 상기 목표 주차 공간으로 진행하는 정도가 시각적으로 인지되도록 하기 위한 제3그래픽 객체를 상기 제1그래픽 객체 및 상기 제2그래픽 객체와 함께 상기 후방 카메라 영상에 중첩함을 특징으로 하는 후진 주차 지원 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제2그래픽 객체를 변화시키는 단계는 상기 제2그래픽 객체의 변화와 함께 상기 제3그래픽을 변화시킴을 특징으로 하는 후진 주차 지원 방법.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차량이 주차를 위해 설정된 거리만큼 후진 이동하면 상기 차량의 정지 명령이 시각적으로 인지되도록 하기 위한 제4그래픽 객체를 상기 후방 카메라 영상에 중첩시켜 화면 표시하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 후진 주차 지원 방법.
  7. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    변속 레버가 후진 단에 위치하면, 직각주차 또는 평행주차 선택을 위한 그래픽 객체를 후방 카메라 영상에 중첩시켜 화면 표시하는 단계;를 더 포함하며,
    상기 제1그래픽 객체를 후방 카메라 영상에 중첩하여 화면 표시하는 단계는 운전자에 의해 직각주차 또는 평행주차가 선택되면 수행됨을 특징으로 하는 후진 주차 지원 방법.
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