KR101806619B1 - 차량의 주차 안내 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 주차 안내 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 주차 안내 장치는 주차장 내 주차가 가능한 주차공간을 인식하고, 그 인식한 주차공간 중 어느 하나의 주차공간을 목표 주차공간으로 설정한 후 운전자의 조향 입력에 따라 원스텝 주차경로 및 멀티스텝 주차경로를 산출하며, 상기 원스텝 주차경로 및 멀티스텝 주차경로에 대응하는 안내마커를 구분하여 표시하고, 안내마커에 기반하여 주차를 안내한다.

Description

차량의 주차 안내 장치 및 방법{PARKING GUIDE APPARATUS AND METHOD IN VEHICLE}
본 발명은 주차 안내 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 주차장 내 빈 주차공간을 인식하여 목표 주차공간을 설정하고 목표 주차공간을 추적하며 그 추적 정보에 기반하여 운전자에게 주차 안내를 제공하는 차량의 주차 안내 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 주차 안내 시스템은 주차공간의 길이를 측정하여 주차가 가능한지의 여부를 알려주고, 운전자가 조향핸들을 조향하면 현재 조향값에 기반하여 가이드라인만 화면에 표시한다. 이러한 종래의 주차 안내 시스템은 대부분 후방카메라 기반의 시스템으로, 직관적이지 못하고 실제 사용성도 떨어진다.
또한, 종래의 주차 안내 시스템은 주차궤적을 선으로 표시하여 안내하므로, 그 안내선을 따라 주차해야만 할 것 같은 압박감이 발생하며 운전자가 안내선을 따라 주차하지 못하는 경우 대응이 불가하다.
또한, 종래의 주차 안내 시스템은 정해진 공식대로 제어해야 하므로, 주변 상황에 따른 적응적인 안내가 불가능하며, 운전자에게 주차제어 궤적에 대한 선택권이 없다.
KR 100974704 B1
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 주차장 내 빈 주차공간을 인식하여 목표 주차공간을 설정하고 목표 주차공간을 추적하며 그 추적 정보에 기반하여 운전자에게 주차 안내를 제공하는 차량의 주차 안내 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
상기한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 안내 방법은 주차장 내 주차가 가능한 주차공간을 인식하는 단계, 인식한 주차공간 중 어느 하나의 주차공간을 목표 주차공간으로 설정하는 단계, 운전자의 조향 입력에 따라 원스텝 주차경로 및 멀티스텝 주차경로를 산출하는 단계, 상기 원스텝 주차경로 및 멀티스텝 주차경로에 대응하는 안내마커를 구분하여 표시하는 단계 및 안내마커에 기반하여 주차를 안내하는 단계를 포함한다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 안내 장치는 차량의 주변영상을 취득하는 영상 취득부, 차량 주변의 장애물을 감지하는 거리센서, 각종 정보를 표시하는 디스플레이, 및 영상 취득부, 거리센서, 조향각 센서 및 디스플레이의 동작을 제어하는 제어부를 포함하며, 상기 제어부는 상기 영상 취득부와 거리센서를 통해 주차장 내 주차 가능한 주차공간을 인식하고, 그 인식한 주차공간 중 어느 하나의 주차공간을 목표 주차공간으로 설정한 후 사용자의 조향 입력에 따라 원스텝 주차경로 또는 멀티스텝 주차경로를 산출하고 산출한 원스텝 주차경로 또는 멀티스텝 주차경로에 대응하는 안내마커를 구분하여 상기 디스플레이에 표시하며 안내마커에 기반하여 주차 안내를 제공하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 주차공간을 인식하여 목표 주차공간을 설정하고 목표 주차공간을 추적하며 그 추적 정보에 기반하여 운전자에게 주차 안내를 제공할 수 있다.
따라서, 본 발명은 운전자에게 부담이 적은 효율적이고 정확한 주차안내방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명은 운전자에게 신뢰성 있고 안정적인 주차안내를 지원하며, 주차에 대한 부담감을 줄이고 따라 하기 쉬운 주차방법을 안내할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 안내 장치의 구성을 도시한 블록도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 안내 방법을 도시한 흐름도.
도 3 및 도 4는 목표 주차공간 설정과정을 설명하기 위한 도면.
도 5 내지 도 8은 운전자의 조향 조작에 따른 안내마커 표시방법을 설명하기 위한 도면.
도 9 내지 도 16은 선택된 주차경로 기반 주차 안내를 설명하기 위한 도면.
도 17은 본 발명에 따른 안내마커 생성방법을 설명하기 위한 도면.
도 18은 본 발명에 따른 안내마커의 소멸시점을 설명하기 위한 도면.
이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 안내 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 주차 안내 장치는 영상 취득부(110), 거리센서(120), 조향각 센서(130), 입력부(140), 디스플레이(150), 음향 출력부(160), 제어부(170)를 포함한다.
영상 취득부(110)는 둘 이상의 영상센서로 구성되며, 차량 주변의 영상을 촬영한다. 예를 들어, 영상 취득부(110)는 전방 카메라, 후방 카메라, 2개의 측방 카메라로 구성된다.
이러한 영상 취득부(110)는 각 영상센서를 통해 획득한 영상들을 하나의 탑뷰(top view) 영상으로 변환하는 영상처리기(미도시)를 포함한다.
거리센서(120)는 차량 주변의 장애물(예: 차량, 건물, 나무 등)과 차량 사이의 거리를 측정한다. 이에, 주차 안내 장치는 거리센서(120)를 통해 주변 장애물의 위치를 확인한다.
또한, 거리센서(120)는 빈 주차공간(주차구획)을 탐색하는데 사용된다. 이러한 거리센서(120)는 초음파 센서, 레이더 센서, 라이다 센서 등의 센서들 중 어느 하나 이상의 센서로 구성된다.
조향각 센서(130)는 사용자(예: 운전자)의 스티어링휠(steering wheel) 조작에 의한 조향각을 측정한다.
입력부(140)는 사용자 입력에 따른 데이터를 발생시킨다. 입력부(140)는 버튼, 키패드, 토글(toggle), 터치패드 등의 입력수단 중 어느 하나 이상의 형태로 구현될 수 있다.
디스플레이(150)는 주차 안내 장치의 동작에 따른 정보를 표시한다. 디스플레이(150)와 터치 동작을 감지하는 센서가 결합되는 경우, 디스플레이(150)는 출력장치로써 뿐만 아니라 입력장치로도 사용될 수 있다.
음향 출력부(160)는 경고 및 주차안내를 위한 오디오 신호를 스피커를 통해 외부에 출력한다.
제어부(170)는 영상 취득부(110) 및 거리센서(120)를 통해 주차장 내 주차 가능한 주차공간을 인식한다. 제어부(170)는 영상 취득부(110)를 통해 획득한 영상에 인식한 주차공간을 매핑시키고 해당 주차공간을 사용자가 인식할 수 있도록 시각적으로 표시한다. 예를 들어, 제어부(170)는 획득한 영상 내 주차공간에 해당하는 위치에 아이콘, 도형, 화살표 등과 같은 시각정보를 표시한다.
제어부(170)는 입력부(140)를 통해 입력되는 사용자 입력에 따라 인식된 주차공간 중 어느 하나의 주차공간을 목표 주차공간으로 설정한다. 여기서, 제어부(170)는 차량이 정차된 상태에서 목표 주차공간을 설정한다. 제어부(170)는 사용자에 의해 선택된 목표 주차공간을 획득한 영상 내 매칭하여 시각 정보(예: 이미지, 화살표, 도형 등)로 표시한다.
제어부(170)는 사용자의 조향 입력에 따른 주차궤적을 제공한다. 사용자가 스티어링휠을 조작하여 조향 입력을 실시하면, 제어부(170)는 조향각 센서(130)를 통해 사용자의 조향 입력(조향각)을 감지한다.
제어부(170)는 차량 내 구비된 센서들을 이용하여 차량신호를 센싱하고 그 차량신호에 근거하여 차량의 정지시점을 확인한다. 예를 들어, 제어부(170)는 차량 속도가 0km/h이거나 휠 회전각의 변화량이 0도 인지를 확인하여 차량의 정지상태 여부를 결정한다.
제어부(170)는 차량이 정차한 지점(현재 위치)에서 목표 주차공간까지 주차를 하기 위한 하나 이상의 주차경로를 생성한다. 이때, 제어부(170)는 정차한 상태에서 조향각 센서(130)를 통해 조향 입력을 감지하고 그 조향 입력에 따른 원스텝(one-step) 주차경로 및/또는 멀티스텝(multi-step) 주차경로를 산출한다. 그리고, 제어부(170)는 산출한 원스텝 주차경로 및/또는 멀티스텝 주차경로를 디스플레이 화면 상에 시각적으로 구별되게 표시한다. 예를 들어, 제어부(170)는 원스텝 주차경로와 멀티스텝 주차경로를 상이한 색상으로 표시한다.
여기서, 원스텝 주차경로는 한번의 조향 조작으로 목표 주차공간에 주차할 수 있는 경로이고, 멀티스텝 주차경로는 2번 이상의 조향 조작으로 목표 주차공간에 주차할 수 있는 경로이다.
제어부(170)는 조향비와 장애물의 위치에 근거하여 원스텝 주차경로 및/또는 멀티스텝 주차경로의 안내가 가능한지를 결정한다.
제어부(170)는 조향 입력에 따라 산출되는 원스텝 주차경로 및/또는 멀티스템 주차경로를 디스플레이(150)에 표시한다. 이후, 제어부(170)는 운전자가 조향입력을 통해 주차경로를 선택한 후 입력부(140)의 확인 버튼을 입력하거나 차량이 움직이는 경우 선택된 경로로 주차경로가 설정(고정)된다.
제어부(170)는 변속(전진기어, 후진기어)에 맞게 차량의 현재위치에서 목표 주차공간까지 주차할 수 있도록 전진 또는 후진 안내를 제공한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 안내 방법을 도시한 흐름도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 주차 안내 장치의 제어부(170)는 영상 취득부(110) 및 거리센서(120)를 통해 주차장 내 주차 가능한 주차공간을 인식한다(S110). 즉, 제어부(170)는 차량이 주차되지 않은 빈 주차공간을 탐색한다. 그리고, 제어부(170)는 인식한 주차공간을 영상 취득부(110)를 통해 획득한 영상에 매핑하여 표시한다.
제어부(170)는 인식한 주차공간 중 어느 하나의 주차공간을 목표 주차공간으로 설정한다(S120). 이때, 제어부(170)는 사용자 입력에 따라 목표 주차공간을 설정하고, 그 설정한 목표 주차공간에 대응하는 지시마커를 획득한 영상 위에 표시한다.
이후, 제어부(170)는 차량이 정차(정지)한 상태에서의 조향 입력을 감지한다(S130).
제어부(170)는 조향 입력에 따른 원스텝 주차경로 및/또는 멀티스텝 주차경로를 산출한다(S140).
제어부(170)는 원스텝 주차경로 및 멀티스텝 주차경로를 구분하여 안내마커를 표시한다(S150).
제어부(170)는 조향 입력을 통해 주차경로를 선택한다(S160).
제어부(170)는 선택된 주차경로를 고정시켜 표시하며 조향 입력에 따른 주차궤적을 안내한다(S170).
도 3 및 도 4는 목표 주차공간 설정과정을 설명하기 위한 도면이다.
제어부(170)는 영상 취득부(110) 및 거리센서(120)를 통해 차량을 주차할 수 있는 주차공간(구차구획)을 인식한다. 그리고, 제어부(170)는 영상 취득부(110)를 통해 촬영한 영상에 인식된 주차공간을 매핑하여 도 3에 도시된 바와 같이 지시마커(CP)를 표시한다.
이후, 운전자가 인식된 주차공간 중 어느 하나의 주차공간을 선택하면, 제어부(170)는 운전자에 의해 선택된 주차공간을 목표 주차공간으로 설정한다. 그리고, 제어부(170)는 인식된 주차공간을 가르키는 지시마커(CP)의 표시를 해제하고 설정된 목표 주차공간을 지시하는 지시마커(TS)를 도 4에 도시된 바와 같이 표시한다. 이때, 제어부(170)는 설정된 목표 주차공간에 주차를 완료하여 주차 안내가 종료될 때까지 해당 목표 주차공간을 추적하여 지시마커(TP)를 표시한다.
도 5 내지 도 8은 운전자의 조향 조작에 따른 안내마커 표시방법을 설명하기 위한 도면이다.
제어부(170)는 차량이 정차하면 조향각 센서(130)를 통해 조향 입력을 감지한다. 그리고, 제어부(170)는 감지한 조향 입력에 따른 원스텝 주차경로 및/또는 멀티스텝 주차경로를 산출한다. 이때, 제어부(170)는 한번에 주차할 수 있는 원스텝 주차경로와 2번 이상의 조향 조작으로 주차할 수 있는 멀티스텝 주차경로를 산출한다. 제어부(170)는 그 산출된 주차경로에 근거하여 주차안내정보를 제공한다.
도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 제어부(170)는 원스텝 주차경로(210)와 멀티스텝 주차경로(220)를 따라 서로 다른 안내마크(210, 220)를 표시한다. 제어부(170)는 원스텝 주차경로를 따라 일정 간격으로 안내마커(210)를 표시하고, 멀티스텝 주차경로를 따라 일정 간격으로 안내마커(220)를 표시한다.
이때, 제어부(170)는 입력받은 조향 입력도 디스플레이(150) 상의 일 지점에 핸들 이미지(230)로 표시한다. 제어부(170)는 목표 주차공간에 대응되는 지시마크(TP)를 계속 표시한다.
한편, 자차(V)의 오른쪽에 위치하는 주차공간(TP)에 주차를 하고자 하는 상태에서, 스티어링휠이 목표 주차공간(TP)이 위치하는 방향으로 회전하면 제어부(170)는 현재의 스티어링휠의 입력에 따른 주차경로 생성이 불가하면 운전자 조향 입력에 따른 주차 안내가 불가함을 안내한다. 이때, 제어부(170)는 조향 입력에 따른 궤적(240)을 표시하며 음성 안내메시지를 출력할 수 있다.
제어부(170)는 조향 입력에 따른 주차경로 생성이 불가하면 도 5 및 도 6에 표시한 주차안내정보(210, 220)와 구별되는 형태로 도 7과 같이 주차경로를 표시한다.
또한, 제어부(170)는 거리센서(120)를 통해 자차(V) 주변에 위치하는 장애물(VO)을 감지하면 그 장애물의 정밀 위치를 반영하여 주차경로를 연산한다. 예컨대, 도 8에 도시된 바와 같이, 제어부(170)는 장애물(VO)로 인해 원스텝 주차경로를 생성할 수 없는 경우, 멀티스텝 주차경로(220)만 산출하여 표시한다.
도 9 내지 도 16은 선택된 주차경로 기반 주차 안내를 설명하기 위한 도면이다.
제어부(170)는 스티어링휠의 조작(조향 입력)을 통해 주차경로를 선택한 후, 입력부(140)를 통해 확인명령을 입력하거나 차량 이동을 시작하면 선택된 주차경로를 도 9와 같이 고정시켜 표시한다. 그리고, 제어부(170)는 조향 입력에 따른 주행궤적(250)을 표시한다.
이후, 제어부(170)는 조향 입력 및 차량의 위치를 검출하고, 그 검출된 조향 입력에 대응되는 마커(230)를 표시하고, 차량의 위치에 따라 주행경로를 나타내는 안내마커들(210, 220)의 표시를 해제한다. 즉, 도 9, 11, 12에 도시된 바와 같이, 차량(V)이 주행경로(210, 220)를 따라 이동하면 차량의 위치에 따라 표시되는 마커(210, 220)가 사라진다.
제어부(170)는 도 12에서와 같이 운전자가 선택한 주행경로를 따라 목표 위치에 도달한 후, 기어 변속이 발생하면 1차 안내를 완료한다. 이때, 제어부(170)는 시각적 및/또는 청각적으로 1차 안내가 완료되었음을 운전자에게 알린다.
한편, 도 10에서와 같이, 선택된 주차경로(210, 220)와 다른 방향으로 조향 입력이 발생하면 제어부(170)는 조향 입력에 따른 주행궤적(250)을 산출하여 표시한다. 이때, 제어부(170)는 입력된 조향 입력(230)도 표시한다.
제어부(170)는 1차 안내 종료 및/또는 기어 변속을 감지하면 조향 입력에 따른 2차 주행경로를 표시한다. 예컨대, 제어부(170)는 1차 안내 완료 후 기어 변속(전진 기어에서 후진 기어로 변속)이 감지되면 도 13에 도시된 바와 같이 2차 주행경로를 따라 안내마커(260)를 표시한다. 이때, 제어부(170)는 조향 입력에 따른 주행궤적(250)도 함께 표시한다.
제어부(170)는 도 14와 같이 운전자의 조향 입력(230)이 2차 주행경로(260)와 일치하면 목표 주차공간(TP)을 향해 이동한다. 제어부(170)는 도 15에 도시된 바와 같이 차량의 위치에 따라 2차 주행경로를 나타내는 지시마크(260)의 표시를 해제한다.
제어부(170)는 차량(V)이 도 16에서와 같이 목표 위치에 도달하면 안내를 종료하고, 바퀴의 정렬을 운전자에게 알린다.
도 17은 본 발명에 따른 안내마커 생성방법을 설명하기 위한 도면이다.
일반적으로, 조향 입력에 따른 차량의 주행궤적(CL)은 뒷차축 중심으로 생성되지만, 운전자 입장에서 뒷차축 중심(CL)으로 안내마커를 따라 이동하는 것은 쉽지 않다. 따라서, 차량의 외접원(OL)과 내접원(IL)을 이용하여 차량의 전면과 후면을 기준으로 표시한다.
전진과 후진에 따라 외접원(OL)과 내접원(IL)의 안내마커 표시 모양은 다르지만 안내마커를 따라갈 때 차량의 이동궤적은 동일하다.
기존의 안내마커 위치는 외접원(OL)과 내접원(IL)의 중심(CL)으로 생성한다. 한편, 장애물이 경로 근처에 위치하는 경우, 내접원(IL)쪽으로 이동하고, 풀턴(full turn)인 경우, 궤적의 향후 유동성을 고려하여 외접원(OL)쪽으로 이동한다. 이동의 양은 장애물의 위치 관계와 차량 제원에 따라 결정된다.
도 18은 본 발명에 따른 안내마커의 소멸시점을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 제어부(170)는 차량의 전면부 또는 후면부의 위치가 안내마커의 위치와 중첩되면 해당 안내마커의 표시를 해제한다. 차량의 전면 중점이 외접원과 내접원을 만나는 순간이 제어의 제한 조건이 되며, 그 범위가 조작 오차의 허용치이다. 차량의 전면부 혹은 후면부가 안내마커에 도달만 하면 되므로, 운전자에게 조작의 여유를 제공할 수 있다.
안내마커의 표시는 차량의 전면을 기준으로 주차 안내가 가능한 위치까지 표시한다. 안내마커의 모양은 원형, 사각형, 삼각형 등 다양한 형태로 구현될 수 있다. 안내마커는 동일한 크기로 표시되고, 주차 안내 가능 범위의 한계지점의 안내마커는 별도의 방법(크기 확대, 색상변경 등)으로 강조하여 표시한다.
안내마커의 표시위치는 운전자 선택입력 또는 차량 이동 시 고정되며 자차의 움직을 참조하여 화면 상에 배치한다. 그리고, 조향 입력에 따른 차량의 주행궤적은 안내마커와 별개로 표시한다. 또한, 주차 안내 장치는 목표 주차공간에 인접한 지점까지 안내가 종료되면 운전자에게 최종 주차를 직접 조작하도록 안내한다.
110: 영상 취득부
120: 거리센서
130: 조향각 센서
140: 입력부
150: 디스플레이
160: 음향 출력부
170: 제어부

Claims (16)

  1. 주차장 내 주차가 가능한 주차공간을 인식하는 단계,
    인식한 주차공간 중 어느 하나의 주차공간을 목표 주차공간으로 설정하는 단계,
    운전자의 조향 입력에 따라 목표 주차공간까지 주차하는 경로를 산출하되, 상기 경로는 한번의 조향 조작으로 상기 목표 주차공간까지 주차하는 경로인 원스텝 주차경로 및 2번 이상의 조향 조작으로 상기 목표 주차공간까지 주차하는 경로인 멀티스텝 주차경로를 포함하는 단계,
    상기 운전자의 조향 입력에 따라 상기 산출된 원스텝 주차경로 및 멀티스텝 주차경로에 대응하는 안내마커를 구분하여 차량의 전방 위치에 표시하는 단계, 및
    안내마커에 기반하여 주차를 안내하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 안내 방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 목표 주차공간 설정 단계는,
    차량이 정차한 상태에서 상기 목표 주차공간을 설정하는 것을 특징으로 하는 주차 안내 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 안내마커 표시단계는,
    차량의 전면을 기준으로 주차 안내가 가능한 위치까지 표시하는 것을 특징으로 하는 주차 안내 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 안내마커 표시단계는,
    상기 안내마커를 동일한 크기로 표시하고, 주차 안내 가능 범위의 한계지점의 안내마커를 강조하여 표시하는 것을 특징으로 하는 주차 안내 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 주차 안내 단계는,
    상기 안내마커를 고정시켜 표시하며 조향 입력에 따른 차량의 주행궤적을 산출하여 표시하는 것을 특징으로 하는 주차 안내 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 주차 안내에 따라 차량 주차 시 차량의 위치에 따라 상기 안내마커의 표시를 해제하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 안내 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 안내마커의 표시 해제 단계는,
    상기 차량의 전면부 또는 후면부가 상기 안내마커에 도달하면 해당 안내마커의 표시가 해제되는 것을 특징으로 하는 주차 안내 방법.
  10. 차량의 주변영상을 취득하는 영상 취득부,
    차량 주변의 장애물을 감지하는 거리센서,
    각종 정보를 표시하는 디스플레이, 및
    영상 취득부, 거리센서, 조향각 센서 및 디스플레이의 동작을 제어하는 제어부를 포함하며,
    상기 제어부는 상기 영상 취득부와 거리센서를 통해 주차장 내 주차 가능한 주차공간을 인식하고, 그 인식한 주차공간 중 어느 하나의 주차공간을 목표 주차공간으로 설정한 후 사용자의 조향 입력에 따라 상기 목표 주차공간까지 주차하는 경로를 산출하되, 상기 경로는 한번의 조향 조작으로 상기 목표 주차공간까지 주차하는 경로인 원스텝 주차경로 및 2번 이상의 조향 조작으로 상기 목표 주차공간까지 주차하는 경로인 멀티스텝 주차경로를 포함하고, 상기 운전자의 조향입력에 따라 산출된 원스텝 주차경로 및 멀티스텝 주차경로에 대응하는 안내마커를 구분하여 상기 차량의 전방에 위치하도록 상기 디스플레이에 표시하며 안내마커에 기반하여 주차 안내를 제공하는 것을 특징으로 하는 주차 안내 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 안내마커에 기반한 조향 입력이 발생하면 그 조향 입력에 따른 주행궤적을 산출하여 상기 안내마커와 함께 표시하는 것을 특징으로 하는 주차 안내 장치.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는,
    기어 변속 시 기어 변속에 따른 차량의 현재 위치에서 목표 주차공간까지의 주차경로를 산출하고 그 산출한 주차경로를 따라 안내마커를 표시하는 것을 특징으로 하는 주차 안내 장치.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는,
    차량의 위치에 따라 상기 안내마커의 표시를 해제하는 것을 특징으로 하는 주차 안내 장치.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는,
    차량의 전면부 또는 후면부가 안내마커에 도달하면 해당 안내마커를 소멸시키는 것을 특징으로 하는 주차 안내 장치.
  15. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는,
    차량의 전면을 기준으로 주차 안내가 가능한 위치까지 안내마커를 표시하는 것을 특징으로 하는 주차 안내 장치.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 안내마커를 동일한 크기로 표시하고 주차 안내 가능 범위의 한계지점의 안내마커를 강조하여 표시하는 것을 특징으로 하는 주차 안내 장치.
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