JP4853712B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
モニタ画面にはステアリングの操作量に応じた車両の後端予想軌跡(同符号a)が表示される。運転者は停車位置において、ステアリングを略最大舵角まで操舵する。後端予想軌跡は所定駐車枠へと向かって延び、モニタ画面上でほぼ所定駐車枠と合致する。
音声ガイドに従って、運転者はステアリングの操舵角を保持した状態で車両を後進させる。モニタ画面には車両の車幅延長線(同符号c)が重畳表示される。運転者は、車幅延長線が所定駐車枠と平行となるまで、ステアリングの操舵角を保持して後進する。車幅延長線と所定駐車枠とが平行となると、運転者はステアリングを中立位置に戻し、直進後進により車両を駐車枠に収める。
しかし、車両が所定駐車枠と平行に近い状態となってきた時に、後端予想軌跡が所定駐車枠からはみ出していく。所定駐車枠の外に他の駐車車両があった場合には、モニタ画面上で駐車車両に後端予想軌跡が重畳表示される。後端予想軌跡は、その時点での舵角を保った場合の予想線であるから、直ちに自車両と駐車車両とが接触することはない。しかし、運転者が駐車車両と自車両との接触可能性を想起して、保持すべき操舵角を戻してしまう場合がある。そうすると、車両が駐車枠に入りきらなかったり、斜めに駐車されたりしてしまう可能性がある。
駐車補助装置を利用しているにも拘らず、このように不本意な形で駐車されてしまうことは好ましくない。
車両の後方の情景を撮影する撮影部と、
撮影された撮影画像を車室内に表示する表示部と、
少なくとも、乗員によって保持される所定の操舵角に基づく旋回を伴って後進することにより前記車両を駐車目標エリアに誘導する誘導部と、
前記車両が必要な旋回を完了した際に互いに重なり得る補助線である車両延長線と駐車目標線とを前記撮影画像に重畳する重畳部と、を備え、
前記車両延長線は、前記車両の前後方向に平行且つ前記車両の後方に延伸され、
前記駐車目標線は、前記駐車目標エリアの前後方向に平行である点にある。
しかし、本特徴構成によれば、撮影画像上に重畳表示される2種類の補助線が、車両が必要な旋回を完了した際に互いに重なり得るので、乗員は迷うことなく必要な旋回を完了させることができる。
このように、本特徴構成によれば、より明確な画面表示により、駐車時における乗員の運転操作を良好に支援することができる。
前記車両の後方の情景を撮影する撮影部と、
撮影された撮影画像を車室内に表示する表示部と、
少なくとも、乗員によって保持される所定の操舵角に基づく旋回を伴って後進することにより前記車両を駐車目標エリアに誘導する誘導部と、
少なくとも、前記駐車目標エリアの前後方向に平行な中心線である駐車目標線を前記撮影画像に重畳する重畳部と、を備える点にある。
しかし、本特徴構成によれば、駐車目標エリアの前後方向に平行な中心線である駐車目標線が、撮影画像に重畳される。この駐車目標線が画面上で真っ直ぐに伸びていれば、車両が駐車枠に入っていることが容易に理解できる。また、特許文献1と同様に車幅延長線が重畳されていた場合でも、車幅延長線の内側に駐車目標線がくるので、両者の位置関係がより合わせ易い。従って、乗員は迷うことなく必要な旋回を完了させることができる。
このように、本特徴構成によれば、より明確な画面表示により、駐車時における乗員の運転操作を良好に支援することができる。
前記駐車目標線が、前記車両の車幅に応じて離間して設けられた少なくとも2本の線であり、
前記車両延長線が、前記車両の車幅の延長線であることを特徴構成とする。
前記駐車目標線が、前記駐車目標エリアの前後方向に平行な中心線であり、
前記車両延長線が、前記車両の前後方向に平行な中心線の延長線であることを特徴構成とする。
前記誘導部が、前記車両が旋回を開始する旋回開始位置まで、前記車両を後方へ直進誘導し、当該旋回開始位置において前記所定の操舵角への設定を誘導し、前記乗員によって保持される前記所定の操舵角に基づく旋回を伴って旋回完了位置まで前記車両を後進誘導し、前記車両が駐車目標エリアに収まるまで前記車両を後方へ直進誘導するものであり、
前記重畳部が、前記駐車目標エリアを含む駐車枠と接することによって、前記車両の後方への直進停止位置を示す旋回開始位置マーカを重畳することを特徴構成とする。
運転席3のステアリング4は回転操作力を前車輪2fに伝えて駆動操向を行うパワーステアリングユニット33と連動している。車体前部にはエンジン32と、このエンジン32からの動力を変速して前車輪2fに伝えるトルクコンバータやCVT等を有する変速機構34とが配置されている。運転席3の近傍には走行速度を制御するアクセル操作手段としてのアクセルペダル7と、前車輪2f及び後車輪2rのブレーキ装置31を操作して前車輪2f及び後車輪2rに制動力を作用させるブレーキペダル8とが並列配置されている。
尚、リヤカメラ13は、車両1の後方の情景を撮影する撮影部に相当する。また、モニタ10は、撮影された撮影画像を車室内に表示する表示部に相当する。
図に示すように、ECU20は、駐車目標位置設定部23と、重畳部25と、移動状態検出部27と、誘導部29とを有している。本実施形態においては、これら各機能部は、マイクロプロセッサとプログラムとの協働によって実現される場合を例示している。つまり、これら各機能部は、機能としての分担を示すものであり、必ずしも物理的に独立している必要はない。尚、各機能部は論理回路などを用いたハードウェアで構成することも可能である。
次に、乗員は、ステアリング4を所定の操舵角に保持し、基準点Qが車両位置P2から車両位置P3に達するまで旋回を伴って車両1をさらに後進させる(経路K2)。従って、車両位置P2は旋回開始位置であり、車両位置P3は旋回完了位置である。
次いで、乗員は、ステアリング4を中立位置に戻し、基準点Qが車両位置P3から車両位置P4に達するまで車両1を真っ直ぐ後進させる(経路K3)。基準点P4は駐車目標エリアFを基準として設定された駐車目標位置である。車両1の基準点Qが車両位置P4に達すると車両1は駐車目標エリアFを含む駐車枠Eに収まって駐車される。
尚、このとき、モニタ10に撮影画像を表示すると共に、当該撮影画像に駐車目標エリアFや駐車枠Eを重畳表示させてもよい。重畳表示のためのスーパーインポーズは重畳部25において生成される。また、タッチパネル10Tを利用して、乗員の手動操作によって駐車目標エリアFや駐車枠Eの位置を微調整可能にしてもよい。
車両延長線Bは、車両1の前後方向に平行且つ車両1の後方に延伸される線である。車両延長線Bは、例えば青色で表示される。本例では、車両1の前後方向に平行な中心線の延長線が車両延長線BCとされる。
図9に示すように、ステアリング4の操作に伴って、左後端予想軌跡線Y1、右後端予想軌跡線Y2、後方5メートル予想線Y3、後方3メートル目安線Y4、後方1メートル注意線Rの各線は、右後方への旋回を示して描画される。
図11及び図12は、図9及び図10に対応するモニタ画面の他の例である。ここでは、車両1の車幅に応じて離間して設けられた少なくとも2本の線を駐車目標線L(L1及びL2)とし、車両1の車幅の延長線を車両延長線B(B1及びB2)とする例を示している。
10:モニタ(表示部)
13:リヤカメラ(撮影部)
25:重畳部
29:誘導部
E:駐車枠
F:駐車目標エリア
P1:車両位置、誘導開始位置
P2:車両位置、旋回開始位置
P3:車両位置、旋回完了位置
P4:車両位置、駐車目標位置
C:旋回開始位置マーカ
L、LC、L1、L2:駐車目標線(補助線)
B、BC、B1、B2:車両延長線(補助線)
Claims (7)
- 車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
車両の後方の情景を撮影する撮影部と、
撮影された撮影画像を車室内に表示する表示部と、
少なくとも、乗員によって保持される所定の操舵角に基づく旋回を伴って後進することにより前記車両を駐車目標エリアに誘導する誘導部と、
前記車両が必要な旋回を完了した際に互いに重なり得る補助線である車両延長線と駐車目標線とを前記撮影画像に重畳する重畳部と、を備え、
前記車両延長線は、前記車両の前後方向に平行且つ前記車両の後方に延伸され、
前記駐車目標線は、前記駐車目標エリアの前後方向に平行である駐車支援装置。 - 車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
前記車両の後方の情景を撮影する撮影部と、
撮影された撮影画像を車室内に表示する表示部と、
少なくとも、乗員によって保持される所定の操舵角に基づく旋回を伴って後進することにより前記車両を駐車目標エリアに誘導する誘導部と、
少なくとも、前記駐車目標エリアの前後方向に平行な中心線である駐車目標線を前記撮影画像に重畳する重畳部と、を備える駐車支援装置。 - 前記駐車目標線は、前記車両の車幅に応じて離間して設けられた少なくとも2本の線であり、
前記車両延長線は、前記車両の車幅の延長線である、請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記駐車目標線は、前記駐車目標エリアの前後方向に平行な中心線であり、
前記車両延長線は、前記車両の前後方向に平行な中心線の延長線である、請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記誘導部は、前記車両が旋回を開始する旋回開始位置まで、前記車両を後方へ直進誘導し、当該旋回開始位置において前記所定の操舵角への設定を誘導し、前記乗員によって保持される前記所定の操舵角に基づく旋回を伴って旋回完了位置まで前記車両を後進誘導し、前記車両が駐車目標エリアに収まるまで前記車両を後方へ直進誘導するものであり、
前記重畳部は、前記駐車目標エリアを含む駐車枠と接することによって、前記車両の後方への直進停止位置を示す旋回開始位置マーカを重畳する請求項1、3、及び4の何れか一項に記載の駐車支援装置。 - 前記誘導部は、前記車両が旋回を開始する旋回開始位置まで、前記車両を後方へ直進誘導し、当該旋回開始位置において前記所定の操舵角への設定を誘導し、前記乗員によって保持される前記所定の操舵角に基づく旋回を伴って旋回完了位置まで前記車両を後進誘導し、前記車両が駐車目標エリアに収まるまで前記車両を後方へ直進誘導するものであり、
前記重畳部は、前記駐車目標エリアを含む駐車枠と接することによって、前記車両の後方への直進停止位置を示す旋回開始位置マーカを重畳する請求項2に記載の駐車支援装置。 - 前記駐車目標線と前記車両延長線とは、異なる線幅で表示されてある請求項1、3、4、及び5の何れか一項に記載の駐車支援装置。
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