JP5365349B2 - 運転情報記録装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の駐車時の運転情報を記録する運転情報記録装置に関するものである。

従来、車両の周辺の情景が撮影された画像データに基づいて車両を駐車する際の駐車基準を検出し、その駐車基準に基づいて駐車目標位置を設定し、車両の現在位置から駐車目標位置への駐車経路を逐次演算し、その駐車経路に応じて車両の運転操作を支援するものがある（例えば特許文献１参照）。

特開２００８−２８４９６９号公報

しかしながら、上記従来技術においては、乗員がいちいち操作指示を行わないと、駐車目標位置を調整することができない。適切な駐車支援を実施するためには、駐車目標位置を自動で設定する際に、ドライバの嗜好を反映した適切な駐車目標位置を設定可能とするのが望ましい。

本発明の目的は、ドライバの嗜好を反映した適切な駐車目標位置の自動設定を可能とする運転情報記録装置を提供することである。

本発明は、駐車目標位置への駐車動作を支援する機能を有する車両に搭載される運転情報記録装置であって、車両の駐車状態を判断する判断手段と、判断手段により車両が駐車したと判断されたときに、車両の駐車位置に関する情報を記録する記録手段とを備え、判断手段は、車両が駐車枠内に入って停車した段階、及び車両が駐車枠内に入ってイグニッションスイッチがオフになった段階の何れかにおいて、駐車状態と判断し、記録手段は、車両の駐車位置に関する情報として、駐車目標位置の情報と駐車目標位置が自動で設定されたか否かの情報とを記録することを特徴とするものである。

このような運転情報記録装置において、例えば手動運転により車両を駐車した場合は、車両の駐車位置に関する情報として車両の実駐車位置の情報を記録する。この場合には、その後で自動運転により車両を駐車する際に、手動運転時に表れるドライバの嗜好に応じた駐車目標位置が学習により自動的に設定されるようになる。これにより、ドライバの嗜好を反映した適切な駐車目標位置を自動設定することが可能となる。

自動運転により車両を駐車する場合でも、目標駐車位置の設定だけは手動で行うことがある。目標駐車位置の設定を手動で行うときは、ドライバの嗜好に応じた駐車目標位置が設定されるはずである。この場合には、その後で自動運転において目標駐車位置が自動で設定される際に、ドライバの嗜好に応じた駐車目標位置が学習により設定されるようになる。従って、この場合にもドライバの嗜好を反映した適切な駐車目標位置を自動設定することが可能となる。

また、好ましくは、判断手段は、車両が自動運転及び手動運転の何れにより駐車状態に至ったかを判断し、記録手段は、判断手段により判断された車両の駐車状態に至るまでの経緯を併せて記録する。

この場合には、例えば車両の駐車動作完了の直前に手動運転から自動運転に切り換わっても、手動運転により車両を駐車したものと判断できるため、車両の駐車位置に関する情報として正確な実駐車位置の情報を記録することが可能となる。

本発明によれば、ドライバの嗜好を反映した適切な駐車目標位置の自動設定が可能となるので、ドライバにとって適切な駐車支援を実施することができる。

本発明に係わる運転情報記録装置の第１実施形態の概略を示すブロック図である。 図１に示した運転情報記録装置の変形例の概略を示すブロック図である。 自動駐車及び手動駐車の実施回数の一例を示す図である。 図１に示した運転情報記録装置の他の変形例の概略を示すブロック図である。 本発明に係わる運転情報記録装置の第２実施形態の概略を示すブロック図である。 駐車動作手順の一例を示す図である。 図５に示した運転情報記録装置の変形例の概略を示すブロック図である。

以下、本発明に係わる運転情報記録装置の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、図面において同一または同等の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。

図１は、本発明に係わる運転情報記録装置の第１実施形態の概略を示すブロック図である。同図において、本実施形態の運転情報記録装置１は、車両に搭載され、車両が駐車場所に駐車されるときの運転情報を記録する装置である。

運転情報記録装置１はＥＣＵ（Electronic Control Unit）２を備え、このＥＣＵ２には、センサ部３、入力部４及び自動駐車支援装置５が接続されている。センサ部３は、周辺環境情報（他車両の情報、交通情報、路面情報等）や自車両情報（位置、方向、車速、エンジン状態等）を検出する。

入力部４は、ドライバが操作行動を入力するためのハンドル、ペダル、スイッチ、ボタン及びキー等である。操作行動としては、手動運転と自動運転との切換操作、車両の駐車動作を自動運転で行う場合におけるドライバによる駐車目標位置（駐車向きを含む）の設定等が挙げられる。

自動駐車支援装置５は、車両の駐車動作を自動運転で行う際の支援を行う装置である。具体的には、自動駐車支援装置５は、入力部４により又は自動的に設定された駐車目標位置に車両が駐車されるように、車両のハンドル、アクセル及びブレーキを自動制御する。

ＥＣＵ２は、駐車判別部６と、駐車記憶部７とを有している。駐車判別部６は、センサ部３からの出力信号に基づいて、自車両が駐車したか否かを判別し、更に自車両が駐車したと判別されたときに、入力部４及び自動駐車支援装置５からの出力信号に基づいて、自車両が手動運転及び自動運転のうち何れの方法で駐車したかを判別する。

具体的には、駐車判別部６は、自車両が駐車枠内に入って停車した段階で駐車状態と判別しても良いし、自車両が駐車枠内に入ってイグニッションスイッチがオフになった段階で駐車状態と判別しても良い。なお、停車とは、車速がゼロになった状態であり、駐車に遷移する前段階の車速がゼロであるときは、停車と定められる。

また、駐車判別部６は、入力部４の切換操作状態から自車両が手動運転及び自動運転のうち何れの方法で駐車したかを判別しても良いし、自動駐車支援装置５による駐車ロジックが完了したときに自動運転による駐車と判別しても良い。

駐車記憶部７は、駐車判別部６により得られた情報を記憶（記録）する。具体的には、駐車記憶部７は、自車両が駐車したと判別されたときに、自車両が手動運転及び自動運転のうち何れの方法で駐車したかという情報を記憶する。

このとき、上記の手動運転及び自動運転の情報に加えて、自車両の実際の駐車位置及び駐車方向等を含む自車両情報を記憶する。また、車両の駐車動作を自動運転で行う場合には、「ドライバが入力部４により駐車目標位置を設定した」または「自動駐車支援装置５が駐車目標位置を自動で設定した」という情報も併せて記憶する。さらに、駐車時刻の情報、周辺環境情報（他車両の情報、交通情報、路面情報等）を併せて記憶しても良い。なお、新しい情報を記憶するときは、古い情報に上書きしても良いし、古い情報に上書きせずに保存しても良い。

自動駐車支援装置５は、駐車目標位置を自動的に設定するときは、駐車記憶部７に記憶された情報に基づいて駐車目標位置を設定する。

具体的には、自車両の駐車動作が手動運転で行われたときは、自車両の実際の駐車位置及び駐車方向の情報が駐車記憶部７に記憶される。手動運転時には、車両前方や車両右側にマージンを取りたい等といったドライバの嗜好を反映して駐車されるはずである。このため、その後に自動駐車支援装置５を用いて自車両の駐車動作を自動運転で行う場合に、駐車目標位置の設定も自動で行うときは、手動運転時に表れるドライバの嗜好を考慮した実際の駐車位置及び駐車方向が学習（フィードバック）されて、駐車目標位置として設定されるようになる。

また、自車両の駐車動作が自動運転で行われる場合でも、駐車目標位置の設定だけはドライバの手動操作により行われるときは、ドライバの嗜好を反映した駐車目標位置が選択されるはずである。このため、その後に自動駐車支援装置５を用いて自車両の駐車動作を自動運転で行う場合に、駐車目標位置の設定も自動で行うときは、先にドライバにより選択された駐車目標位置が学習（フィードバック）されて、駐車目標位置として設定されるようになる。

以上において、ＥＣＵ２の駐車判別部６は、車両の駐車状態を判断する判断手段を構成する。同駐車記憶部７は、判断手段により車両が駐車したと判断されたときに、車両の駐車位置に関する情報を記録する記録手段を構成する。

以上のように本実施形態によれば、自動駐車支援装置５を利用して自動運転により自車両を駐車する際に、駐車目標位置が自動で設定されるときは、ドライバの嗜好を反映した適切な駐車目標位置が設定されるようになる。これにより、ドライバにとって適切な駐車支援を実現することが可能となる。

図２は、上記第１実施形態の変形例の概略を示すブロック図である。同図において、ＥＣＵ２は、上記の駐車判別部６と、記憶内容設定部１１と、駐車状態記憶部１２とを有している。

記憶内容設定部１１は、手動運転による駐車（手動駐車）及び自動運転による駐車（自動駐車）のうち何れの駐車方法を記憶するかを設定する。このとき、回数の少ないほうの駐車方法を記憶するのが望ましい。この場合には、手動駐車及び自動駐車の駐車回数比が変わったときは、記憶すべき駐車方法を変更する必要がある。

駐車状態記憶部１２は、手動駐車及び自動駐車のうち記憶内容設定部１１で設定された駐車方法による駐車が開始されたという情報を記憶すると共に、その駐車が解除された（完了した）という情報を記憶する。

例えば図３に示すように、まず自動駐車を行い、続いて手動駐車を行い、続いて自動駐車を２回連続して行った場合には、回数の少ない手動駐車が開始された時刻情報と、手動駐車が解除された時刻情報とを記憶する。そうすることで、それ以外の駐車は自動駐車であることが分かる。また、手動駐車が解除されたという情報を記憶することで、時刻４の駐車状態のときに、時刻２の駐車状態が継続しているのではないと認識することが可能となる。

このように手動駐車及び自動駐車のうち何れか一方のみの情報を記憶することにより、駐車状態記憶部１２に記憶されるデータ量（記憶容量）を削減することができる。

図４は、上記第１実施形態の他の変形例の概略を示すブロック図である。同図において、ＥＣＵ２は、上記の駐車判別部６及び駐車記憶部７と、記憶削除判別部１３とを有している。

記憶削除判別部１３は、駐車記憶部７に記憶された古い情報を削除すべきか否かを判別する。具体的には、記憶削除判別部１３は、駐車回数が規定回数に達したとき、記憶容量が規定容量に達したとき、駐車日数が規定日数に達したときの何れかにおいて、古い情報から削除する。このとき、記憶削除判別部１３は、外部と通信を行って規定日数を更新しても良い。

以上により、駐車状態記憶部７に記憶されたデータがある程度残るようになるため、手動運転時に表れるドライバの嗜好を考慮した駐車位置を精度良く取得しつつ、記憶容量の増大を抑えることができる。

図５は、本発明に係わる運転情報記録装置の第２実施形態の概略を示すブロック図である。同図において、本実施形態の運転情報記録装置１は、第２実施形態におけるＥＣＵ２に代えてＥＣＵ２０を備えている。

ＥＣＵ２０は、走行データ記憶部２１と、駐車判別部２２と、駐車記憶部２３とを有している。走行データ記憶部２１は、センサ部３、入力部４及び自動駐車支援装置５からの出力信号に基づいて、自車両の走行データを時系列に記憶（記録）する。

駐車判別部２２は、走行データ記憶部２１に記憶された自車両の走行データに基づいて、自車両が駐車したか否かを判別し、更に自車両が駐車したと判別されたときに、自車両が手動運転及び自動運転のうち何れの方法で駐車動作が行われて駐車に至ったかを判別する。

駐車記憶部２３は、駐車判別部２２により得られた情報を記憶（記録）する。具体的には、駐車記憶部２３は、自車両が駐車したと判別されたときに、自車両が駐車状態に至る経緯の情報を記憶する。

例えば図６に示すように、まず手動運転により自車両の駐車動作が開始され、駐車目的場所で自車両が停止した後、自動運転スイッチがオンされて自動運転が開始され、自車両が移動することなく、イグニッションスイッチがオフになって駐車が完了した場合には、手動運転による停止から自動運転による停止を経て駐車状態に至った経緯が記憶されることとなる。

以上において、ＥＣＵ２０の走行データ記憶部２１及び駐車判別部２２は、車両の駐車状態を判断する判断手段を構成する。同駐車記憶部２３は、判断手段により車両が駐車したと判断されたときに、車両の駐車位置に関する情報を記録する記録手段を構成する。

このように本実施形態においては、例えば自車両の駐車動作完了の直前に手動運転から自動運転に切り換わっても、自動運転による駐車とは判別されずに、手動運転による駐車と判別され、実際の駐車位置が駐車記憶部２３に記憶されることになる。従って、その後で自動駐車支援装置５を利用して自動運転により自車両を駐車する際に、駐車目標位置が自動で設定されるときは、ドライバの嗜好を反映した適切な駐車目標位置が設定されるようになる。

図７は、上記第２実施形態の他の変形例の概略を示すブロック図である。同図において、ＥＣＵ２０は、上記の走行データ記憶部２１と、駐車判別部２４と、計算負荷監視部２５と、一時記憶部２６と、情報抽出部２７と、駐車記憶部２８とを有している。

駐車判別部２４は、走行データ記憶部２１に記憶された自車両の走行データに基づいて、自車両が駐車したか否かを判別し、自車両が駐車したと判別されたときに、その旨の信号を計算負荷監視部２５に送出する。

計算負荷監視部２５は、駐車判別部２４から自車両が駐車したと判別された旨の信号を受けたときに、センサ部３、入力部４及び自動駐車支援装置５からの出力信号に基づいて、自車両の計算負荷を監視し、その結果を一時記憶部２６に送出する。一時記憶部２６は、計算負荷監視部２５により自車両の計算負荷が所定値よりも軽くなったと判断されたときに、走行データ記憶部２１に記憶されたデータの一部を記憶する。

情報抽出部２７は、一時記憶部２６に記憶されたデータに基づいて、自車両が手動運転及び自動運転のうち何れの方法で駐車動作が行われたかを判別する。駐車記憶部２８は、情報抽出部２７により得られた情報を記憶する。

このように自車両の計算負荷を監視することにより、自車両の計算負荷が高いときに、自車両が手動運転及び自動運転のうち何れの方法で駐車動作が行われたかを判別しなくて済む。

１…運転情報記録装置、６…駐車判別部（判断手段）、７…駐車記憶部（記録手段）、２１…走行データ記憶部（判断手段）、２２…駐車判別部（判断手段）、２３…駐車記憶部（記録手段）。

Claims (2)

1. 駐車目標位置への駐車動作を支援する機能を有する車両に搭載される運転情報記録装置であって、
   前記車両の駐車状態を判断する判断手段と、
   前記判断手段により前記車両が駐車したと判断されたときに、前記車両の駐車位置に関する情報を記録する記録手段とを備え、
   前記判断手段は、前記車両が駐車枠内に入って停車した段階、及び前記車両が前記駐車枠内に入ってイグニッションスイッチがオフになった段階の何れかにおいて、前記駐車状態と判断し、
   前記記録手段は、前記車両の駐車位置に関する情報として、前記駐車目標位置の情報と前記駐車目標位置が自動で設定されたか否かの情報とを記録することを特徴とする運転情報記録装置。
2. 前記判断手段は、前記車両が自動運転及び手動運転の何れにより駐車状態に至ったかを判断し、
   前記記録手段は、前記判断手段により判断された前記車両の駐車状態に至るまでの経緯を併せて記録することを特徴とする請求項１記載の運転情報記録装置。

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