本発明の実施形態に係る駐車支援装置の一例を示すブロック図である。
脳波センサの電極配置の一例の概略図である。
脳波の波形の一例を示すグラフである。
違和感有無判定処理の一例を説明するためのグラフである。
違和感有無判定処理の一例を説明するためのフローチャートである。
脳波の波形の他の一例を示すグラフである。
本発明の実施形態に係る駐車支援方法を適用する場面の一例を示す概略図である。
目標駐車枠の候補の検出時の情報提示装置の画面の一例を示す概略図である。
目標駐車枠の候補を表示した情報提示装置の画面の一例を示す概略図である。
目標駐車枠の候補を表示した情報提示装置の画面の一例を示す概略図である。
目標駐車枠内の車両の向きを表示した情報提示装置の画面の一例を示す概略図である。
目標駐車枠内の車両の向きを表示した情報提示装置の画面の他の一例を示す概略図である。
目標駐車枠内の前後位置を表示した情報提示装置の画面の一例を示す概略図である。
目標駐車枠内の前後位置を表示した情報提示装置の画面の他の一例を示す概略図である。
目標駐車枠内の横位置を表示した情報提示装置の画面の一例を示す概略図である。
目標駐車枠内の横位置を表示した情報提示装置の画面の他の一例を示す概略図である。
目標駐車枠内の姿勢角を表示した情報提示装置の画面の一例を示す概略図である。
目標駐車枠内の姿勢角を表示した情報提示装置の画面の他の一例を示す概略図である。
目標駐車経路の算出処理の一例を示す概略図である。
安全余裕を表示した時の情報提示装置の画面の一例を示す概略図である。
推奨経路を表示した時の情報提示装置の画面の一例を示す概略図である。
推奨経路を表示した時の情報提示装置の画面の他の一例を示す概略図である。
本発明の実施形態に係る駐車支援方法の一例を説明するためのフローチャートである。
目標駐車枠の設定処理の一例を説明するためのフローチャートである。
目標駐車枠内の目標駐車位置及び目標駐車姿勢の設定処理の一例を説明するためのフローチャートである。
目標駐車経路の設定処理の一例を説明するためのフローチャートである。
学習処理の一例を説明するためのフローチャートである。
学習後の目標候補の提示処理の一例を説明するためのフローチャートである。
本発明の実施形態の変形例に係る目標駐車枠の設定処理の一例を説明するためのフローチャートである。
以下において、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
<駐車支援装置>
本発明の実施形態に係る駐車支援装置は、例えば車両に搭載される(以下、本発明の実施形態に係る駐車支援装置が搭載される車両を「自車両」という)。本発明の実施形態に係る駐車支援装置は、図1に示すように、コントローラ1、周囲センサ2、車両センサ3、生体情報センサ(脳波センサ)4、入力装置5、情報提示装置6及びアクチュエータ7を備える。コントローラ1と、周囲センサ2、車両センサ3、脳波センサ4、情報提示装置6及びアクチュエータ7とは、コントローラエリアネットワーク(CAN)バス等の有線又は無線でデータや信号を送受信可能である。
周囲センサ2は、自車両の周囲環境(周囲状況)を検出するセンサである。周囲センサ2は例えばカメラ、レーダ又は通信機等で構成することができる。カメラとしては、CCDカメラ等が使用可能であり、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。カメラは、自車両の周囲環境を撮像し、撮像画像から障害物と自車両との相対位置、障害物と自車両との距離、駐車場等の駐車枠を区画する白線や縁石等を含む自車両の周囲環境のデータを検出し、検出された周囲環境のデータをコントローラ1に出力する。障害物には、自車両以外の車両(他車両)、歩行者、壁、柱等が含まれる。
レーダとしては、例えばミリ波レーダやレーザレーダ、レーザレンジファインダ(LRF)等が使用可能である。レーダは、障害物と自車両との相対位置、障害物と自車両との距離、障害物と自車両との相対速度を含む自車両の周囲環境のデータを検出し、検出された周囲環境のデータをコントローラ1に出力する。
通信機は、自車両と他車両との間の車車間通信又は自車両と路側機との間の路車間通信等を行うことにより、駐車場や車庫の駐車領域等の周囲環境のデータを受信し、受信された周囲環境のデータをコントローラ1に出力する。なお、周囲センサ2の種類や個数は特に限定されない。
車両センサ3は、自車両の現在位置及び自車両の走行状態を検出するセンサである。車両センサ3は、全地球型測位システム(GNSS)受信機、車速センサ、加速度センサ及び角速度センサ等で構成することができる。GNSS受信機は、地球測位システム(GPS)受信機等であり、複数の航法衛星から電波を受信して自車両の現在位置を取得し、取得した自車両の現在位置をコントローラ1に出力する。コントローラ1は、GNSS受信機により取得した自車両の現在位置を、コントローラ1の記憶装置等に記憶された地図データと照合して、地図データ上の自車両の現在位置を取得することができる。
車速センサは、自車両の車輪速を検出し、検出された車輪速から車速を検出し、検出された車速をコントローラ1に出力する。加速度センサは、自車両の前後方向及び車幅方向の加速度を検出し、検出された加速度をコントローラ1に出力する。角速度センサは、自車両の角速度を検出し、検出された角速度をコントローラ1に出力する。なお、車両センサ3の種類及び個数は特に限定されない。
脳波センサ4は、複数の電極を有し、複数の電極が乗員の頭部に取り付けられる。脳波センサ4の複数の電極は、例えば図2に示すように、国際10-20法に準拠し、認知機能に関わる乗員の頭頂部Fz,Fcz,Cz,CPzに配置される。なお、複数の電極の個数及び取り付け位置は特に限定されない。また、脳波センサ4が有する複数の電極の頭部への取り付け方法は特に限定されないが、例えば複数の電極を設けた装着型の電極キャップやバンドで構成されていてもよい。脳波センサ4は、乗員の脳波(脳活動)のデータを検出し、検出された脳波のデータをコントローラ1に出力する。
入力装置5は、乗員の指示を受け付け、乗員の指示情報をコントローラ1に出力する。入力装置5としては、例えばマイク等の音声入力装置や、レバー、スイッチ、タッチパネル等が使用可能である。
コントローラ1は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置が行う動作に必要な処理の算術論理演算を行う電子制御ユニット(ECU)等の処理回路であり、例えば、プロセッサ、記憶装置及び入出力インターフェースを備えてもよい。プロセッサには、算術論理演算装置(ALU)、制御回路(制御装置)、各種レジスタ等を含む中央演算処理装置(CPU)等に等価なマイクロプロセッサ等を対応させることができる。コントローラ1に内蔵又は外付けされる記憶装置は、半導体メモリやディスクメディア等からなり、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるROM及びRAM等の記憶媒体を含んでいてもよい。例えば、記憶装置に予め記憶された、本発明の実施形態に係る駐車支援装置の動作に必要な一連の処理を示すプログラム(駐車支援プログラム)をプロセッサが実行し得る。
コントローラ1は、駐車枠設定部11、枠内位置設定部12、経路設定部13、提示制御部14、違和感検出部15、学習部16及び車両制御部17等の論理ブロックを機能的若しくは物理的なハードウェア資源として備える。これらの論理ブロックを、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ(FPGA)等のプログラマブル・ロジック・デバイス(PLD)等で物理的に構成してもよく、汎用の半導体集積回路中にソフトウェアによる処理で等価的に設定される機能的な論理回路等でも構わない。また、コントローラ1を構成する駐車枠設定部11、提示制御部14、違和感検出部15、経路設定部13、学習部16及び車両制御部17等は、単一のハードウェアから構成されてもよく、それぞれ別個のハードウェアから構成されてもよい。例えば、コントローラ1は、車載インフォテイメント(IVI)システム等のカーナビゲーションシステムと、先進運転支援システム(ADAS)等の運転支援システムとで構成できる。
コントローラ1は、目標駐車位置の候補、目標駐車経路の候補、目標駐車姿勢の候補のうちの少なくとも1つの目標候補を、情報提示装置6を用いて自車両の乗員へ提示し、乗員が目標候補から選択した目標に基づき、自車両の駐車支援を行う。この際、コントローラ1は、情報提示装置6を用いて目標候補を乗員へ提示し、目標候補を提示した後の乗員の脳活動から、目標候補の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。そして、違和感が無いと判定した場合に、乗員が目標候補を承認・選択したものとみなして、提示した目標候補を目標に設定する。
本明細書において、「目標駐車位置」は、例えば、自車両が駐車可能な領域である目標駐車枠と、目標駐車枠内の自車両の目標駐車位置(枠内位置)を含む。枠内位置は、目標駐車枠内の前後位置と、横位置(車幅方向の位置)を含む。また、「目標駐車姿勢」は、例えば、目標駐車枠内の前後方向の向き(前向き又は後ろ向き)と、目標駐車枠の前後方向に対する自車両の姿勢角(方位)を含む。また、「目標駐車経路」は、例えば、自車両の現在位置等の初期位置から目標駐車枠に至るまでの経路を意味する。目標駐車枠内での枠内位置及び目標駐車姿勢が設定されている場合には、「目標駐車経路」は、目標駐車枠内に到達したときに目標駐車枠内で設定された枠内位置及び目標駐車姿勢となる経路であってもよい。また、「乗員」とは、例えば運転者であってよく、運転者以外の同乗者であってもよい。
ここで、コントローラ1による乗員の違和感の検出方法の一例を説明する。コントローラ1の違和感検出部15は、脳波センサ4により検出された乗員の脳波のデータに対して周波数解析を行い、思考や認知の結果として現れる脳の反応を示す事象関連電位(ERP)を検出することにより乗員の違和感の発生を検出する。例えば、コントローラ1の記憶装置等に乗員が違和感を覚えたときの脳波のパターンを予め記憶し、記憶された脳波のパターンと、脳波センサ4により検出された脳波のパターンとの一致度から乗員の違和感の有無を判定してもよい。
違和感検出部15は、例えば図3に示すように、目標候補を提示した時刻t1から時刻t2までの所定時間T1(例えば500ミリ秒)の脳波信号からN個の特徴量p1,p2,…,pNを抽出し、脳波の特徴ベクトルP=(p1,p2,…,pN)を生成する。特徴量は、例えば一定間隔でサンプリングした値等を使用可能である。違和感検出部15は更に、図4に示すように、違和感を覚えているときの脳波の特徴量を特徴空間へ配置したときの特徴量領域Dを決定する。特徴量領域Dの決定は、例えば複数サンプルがあれば、ベクトル集合{P}の重心点を中心とし集合{P}を包含する円を特徴量領域Dとする。違和感検出部15は、脳波センサ4によりリアルタイムで計測された乗員の脳波の特徴ベクトルPと、違和感の特徴量領域Dを比較し、脳波の特徴ベクトルPが特徴量領域Dに属する場合、乗員の違和感が有ると判定する。一方、脳波の特徴ベクトルPが特徴量領域Dに属さない場合、違和感検出部15は、乗員の違和感が無いと判定する。
次に、図5のフローチャートを参照して、違和感有無判定方法の一例を説明する。ステップS101において、脳波センサ4が、乗員の脳波信号をリアルタイムに計測する。ステップS102において、所定時間T1で計測した脳波信号をコントローラ1の記憶装置に記憶させる。ステップS103において、違和感検出部15が、所定時間T1の脳波信号からN個の特徴量を抽出し、脳波の特徴ベクトルP=(p1,p2,…,pN)を生成する。ステップS104において、違和感検出部15が、コントローラ1の記憶装置等から特徴空間へ配置したときの特徴量領域Dを読み出して、乗員からリアルタイムで計測した脳波の特徴ベクトルPと違和感の特徴量領域Dを比較する。脳波の特徴ベクトルPが特徴量領域Dに属する場合、ステップS105に移行し、乗員の違和感が有ると判定する。一方、ステップS104において脳波の特徴ベクトルPが特徴量領域Dに属していない場合、ステップS106に移行し、乗員の違和感が無いと判定する。
また、乗員の通常時の脳波と違和感を覚えている時の脳波のデータがあれば、違和感検出部15は、線形判別法により、図4に示す平面P0を設定し、平面P0を用いて乗員の違和感の有無を判定してもよい。また、コントローラ1は、サポート・ベクター・マシン(SVM)やニューラル・ネットワーク法等の機械学習により乗員の違和感の有無を判定してもよい。
また、違和感検出部15は、脳波センサ4により検出された乗員の脳波のデータから、乗員の違和感の強度(程度)を算出してもよい。例えば、図4に示した特徴空間における脳波の特徴ベクトルPの配置位置と特徴量領域Dの中心との相対位置等に基づき、乗員の違和感の強度を算出することができる。例えば、図4に示した特徴空間における脳波の特徴ベクトルPの配置位置が特徴量領域Dの中心に近づくほど乗員の違和感の強度が強く算出され、特徴ベクトルPの配置位置が特徴量領域Dの中心から離れるほど違和感の強度が弱く算出される。
また、違和感検出部15は、図6に示すように、目標候補の提示を行った時刻t3から時刻t4までの所定時間T2(例えば200ミリ秒)において、脳波の出力電圧が所定の閾値V1以上となるか否かを判定してもよい。所定の閾値V1は適宜設定可能である。所定時間T2において脳波の出力電圧が所定の閾値V1以上となる場合には、違和感検出部15は、乗員の違和感が有ると判定する。一方、所定時間T2において脳波の出力電圧が所定の閾値V1未満の場合には、違和感検出部15は、乗員の違和感が無いと判定する。また、違和感検出部15は、脳波の出力電圧の大きさに基づき、違和感の強度を算出してもよい。例えば、違和感検出部15は、所定時間T2内の脳波の出力電圧の最大値が大きいほど、違和感の強度を強く算出してもよい。
図1に示した情報提示装置6は、コントローラ1からの制御信号に応じて、自車両の目標駐車位置の候補、目標駐車経路の候補、目標駐車姿勢の候補等の目標候補を、自車両の乗員へ提示する。情報提示装置6は、表示装置(ディスプレイ)又はスピーカ等で構成することができる。表示装置は、例えば液晶ディスプレイ(LCD)、インストルメントパネルの表示部、ヘッドアップディスプレイ(HUD)等であり、文字情報やアイコン等を画面等に表示(HUDの場合には乗員の眼に投影)することにより、目標候補を乗員に対して提示する。スピーカは、音声案内や報知音を出力することにより、目標候補を乗員に対して提示する。
アクチュエータ7は、コントローラ1からの制御信号に応じて自車両の走行を制御する。アクチュエータ7は、アクセルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ又はステアリングアクチュエータにより構成することができる。アクセルアクチュエータは、例えばスロットルバルブからなり、自車両のアクセル開度を制御する。ブレーキアクチュエータは、例えば油圧回路からなり、自車両のブレーキの制動動作を制御する。ステアリングアクチュエータは、例えばステアリングシャフトにトルクを伝達可能なモータからなり、ステアリングシャフトの操舵量を制御する。アクチュエータ7の個数及び種類は限定されず、適宜使用可能である。
次に、コントローラ1の駐車枠設定部11、枠内位置設定部12、経路設定部13、提示制御部14、違和感検出部15、学習部16及び車両制御部17の各機能について説明する。駐車枠設定部11は、周囲センサ2により検出された周囲環境や、コントローラ1の記憶装置等に記憶された地図情報等に基づき、自車両の周辺の、駐車場や車庫等の自車両が駐車可能な領域を、目標駐車位置(目標駐車枠)の候補として検出する。駐車枠設定部11は、検出した目標駐車枠の候補を情報提示装置6を用いて乗員へ提示した際の違和感検出部15による乗員の違和感の検出結果に基づき、自車両が駐車すべき目標駐車枠を設定する。
枠内位置設定部12は、周囲センサ2により検出された周囲環境に含まれる目標駐車枠のサイズ及び形状と、コントローラ1の記憶装置等に記憶された自車両のサイズ及び形状等に基づき、駐車枠設定部11により設定された目標駐車枠内で選択し得る目標駐車位置(枠内位置)の候補及び目標駐車枠内の目標駐車姿勢の候補を算出する。枠内位置の候補は、目標駐車枠内の自車両の前後位置、目標駐車枠内の自車両の横位置を含む。目標駐車姿勢の候補は、目標駐車枠内の自車両の前後の向き、目標駐車位置の前後方向に対する傾き(方位)を含む。枠内位置設定部12は、枠内位置の候補を情報提示装置6を用いて乗員へ提示した際の違和感検出部15による乗員の違和感の検出結果に基づき、目標駐車枠内の枠内位置を設定する。更に、枠内位置設定部12は、提示制御部14により目標駐車姿勢の候補を乗員へ提示した際の違和感検出部15による乗員の違和感の検出結果に基づき、目標駐車姿勢を設定する。
経路設定部13は、周囲センサ2により検出された周囲環境に基づき、障害物を回避するように、自車両の現在位置から駐車枠設定部11により設定された目標駐車枠までの目標駐車経路の候補を算出する。目標駐車経路は、駐車枠設定部11により設定された目標駐車枠内で、枠内位置設定部12により設定された枠内位置及び目標駐車姿勢となるように算出される。経路設定部13は、目標駐車経路の候補を情報提示装置6を用いて乗員へ提示した際の違和感検出部15による乗員の違和感の検出結果に基づき、目標駐車経路を設定する。
提示制御部14は、駐車枠設定部11により検出された目標駐車枠の候補、枠内位置設定部12により算出された枠内位置の候補及び目標駐車姿勢の候補、経路設定部13により算出された目標駐車経路の候補等の目標候補を、乗員へ提示するように情報提示装置6を制御する。なお、情報提示装置6としての表示装置の画面に文字情報やアイコンを表示することにより目標候補を乗員へ提示する代わりに、情報提示装置6としてのスピーカにより音声案内を行うことにより目標候補を乗員へ提示してもよい。
違和感検出部15は、目標駐車枠の候補、枠内位置の候補、目標駐車姿勢の候補、目標駐車経路の候補等の目標候補を提示制御部14により提示した時刻から所定時間以内に計測された脳波に基づき、目標候補の提示に対する乗員の違和感を検出する。違和感検出部15は、例えば、目標候補の提示に対する乗員の違和感の有無を判定してもよく、目標候補の提示に対する乗員の違和感の強度を検出し、違和感の強度が所定の閾値未満か否かを判定してもよい。
学習部16は、駐車枠設定部11、枠内位置設定部12、経路設定部13によりそれぞれ選択された設定パラメータを記憶する。設定パラメータは、駐車枠、駐車開始位置に対する相対的な目標駐車位置及び目標駐車姿勢、目標駐車枠内の前後の向き、切り替えしの位置及び姿勢、安全余裕を含む。学習部16は、設定パラメータと共に、各設定パラメータに対応する違和感の検出結果を記憶する。学習部16は、ニューラル・ネットワーク等の機械学習により、記憶した設定パラメータと違和感の検出結果との相関から、乗員の好みの設定パラメータを学習する。
そして、学習部16は、目標駐車枠の候補、枠内位置の候補、目標駐車姿勢の候補、目標駐車経路の候補等の目標候補を提示する際には、学習結果に基づき、複数の目標候補のうちから、違和感が無い、或いは違和感の強度が大きいと推定される目標候補を、提示する目標候補として選択してもよい。或いは、複数の目標候補のうちから違和感の強度が小さい順に、提示する目標候補の推奨準位を決めて提示してもよい。
車両制御部17は、自車両が現在位置から、駐車枠設定部11により設定された目標駐車枠まで、経路設定部13により設定された目標駐車経路に沿って移動し、枠内位置設定部12により設定された枠内位置及び目標駐車姿勢で駐車するように、アクチュエータ7を制御するための制御信号を出力する。車両制御部17は、例えば加速、操舵及び制動の全てを自動で制御してもよく、操舵のみを自動で制御すると共に、加速及び制動は手動操作で行ってもよい。
例えば、図7に示すように、自車両100が駐車場で駐車動作を行う場面を考える。周囲センサ2は、駐車場の駐車枠を区画する白線21、駐車場の壁22、駐車中の他車両101,102,103を周囲環境として検出する。駐車枠設定部11は、周囲センサ2により検出された周囲環境に基づき、自車両100が駐車可能な領域として選択し得る、複数(3つ)の目標駐車枠の候補P1,P2、P3を検出する。
図8は、図1に示した情報提示装置6の画面20の表示例である。提示制御部14は、図8に示すように、図7に示した自車両100に対応する自車両アイコンC0、他車両101,102,103に対応する他車両アイコンC1,C2,C3,壁22に対応する壁アイコンW1、白線21に対応する白線アイコンL1を表示させる。更に、提示制御部14は、「駐車可能な駐車枠を検出しました」等の文字情報と共に、図7に示した目標駐車枠の候補P1,P2、P3に対応する駐車枠アイコンP11,P12、P13を表示させる。
ここで、図9A及び図9Bを参照して、図7に示した複数の目標駐車枠の候補P1,P2、P3から目標駐車枠を選択する処理の一例を説明する。提示制御部14は、図7に示した複数の目標駐車枠の候補P1,P2、P3のうち、1つの目標駐車枠の候補P2を選択する。なお、目標駐車枠の候補P2の選択方法は特に限定されず、任意の候補を適宜選択可能である。提示制御部14は、図9Aに示すように、「目標駐車枠の候補を推奨順にハイライト表示します」「ここに駐車しますか?」等の文字情報と共に、駐車枠アイコンP12をハイライト表示(強調表示)する。
違和感検出部15は、駐車枠アイコンP12をハイライト表示した時刻から所定時間内の脳波に基づき、駐車枠アイコンP12の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。駐車枠アイコンP12の提示に対して乗員の違和感が無いと判定された場合には、乗員は目標駐車枠の候補P2に駐車することを承認していると推測される。このため、駐車枠設定部11は、目標駐車枠の候補P2を目標駐車枠として設定する。
一方、駐車枠アイコンP12の提示に対して乗員の違和感が有ると判定された場合には、乗員は目標駐車枠の候補P2に駐車することを承認していないと推測される。このため、提示制御部14は、駐車枠アイコンP12の提示を終了する。そして、提示制御部14は、複数の目標駐車枠の候補のうちの、目標駐車枠の候補P2とは異なる他の目標駐車枠の候補P3を選択する。提示制御部14は、目標駐車枠の候補P3を提示するように、例えば図9Bに示すように、「ここに駐車しますか?」等の文字情報と共に、目標駐車枠の候補P3に対応する駐車枠アイコンP13をハイライト表示する。
違和感検出部15は、駐車枠アイコンP13をハイライト表示した時刻から所定時間内の脳波に基づき、駐車枠アイコンP13の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。駐車枠アイコンP13の提示に対して乗員の違和感が無いと判定された場合には、乗員は目標駐車枠の候補P3に駐車することを承認していると推測される。このため、駐車枠設定部11は、目標駐車枠の候補P3を目標駐車枠として設定する。
一方、駐車枠アイコンP13の提示に対して乗員の違和感が有ると判定された場合には、乗員は目標駐車枠の候補P3に駐車することを承認していないと推測される。このため、駐車枠設定部11は、駐車枠アイコンP13の提示を終了する。そして、駐車枠設定部11は、複数の目標駐車枠の候補のうちの、目標駐車枠の候補P2,P3とは異なる他の目標駐車枠の候補P1を選択する。駐車枠設定部11は、図示を省略するが、目標駐車枠の候補P2,P3の場合と同様に目標駐車枠の候補P1を乗員へ提示して、目標駐車枠の候補P1の提示に対する乗員の違和感の検出を行う。
また、図10A及び図10Bを参照して、目標駐車枠P2を設定後の、目標駐車枠P2内の自車両100の前後方向の向きを選択する処理の一例を説明する。枠内位置設定部12は、駐車枠設定部11により設定された目標駐車枠P2内の目標駐車姿勢の候補として、後ろ向き及び前向きを算出する。提示制御部14は、後ろ向きを提示するように、例えば図10Aに示すように、「後ろ向きに駐車しますか?」等の文字情報と共に、自車両100を模擬する自車両アイコンM1を後ろ向きに表示する。
違和感検出部15が、後ろ向きの提示の開始時刻から所定時間内の脳波センサ4により検出された脳波のデータに基づき、後ろ向きの提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。乗員の違和感が無いと判定された場合には、駐車枠設定部11は、目標駐車枠P2内の自車両100の前後方向の向きを後ろ向きに設定する。
一方、目標駐車位置の候補P1に対して乗員の違和感が有ると判定された場合には、提示制御部14は、前向きを乗員へ提示するように、図11Bに示すように、「前向きに駐車しますか?」等の文字情報と共に、自車両アイコンM1を前向きに表示する。
違和感検出部15が、前向きの提示の開始時刻から所定時間内の脳波センサ4により検出された脳波のデータに基づき、前向きの提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。乗員の違和感が無いと判定された場合には、駐車枠設定部11は、目標駐車枠P2内の自車両100の前後方向の向きを前向きに設定する。一方、前向きの提示に対して乗員の違和感が有ると判定された場合には、提示制御部14は、再度、目標駐車姿勢の候補として後ろ向きを提示してもよく、自車両の前後方向の向きを入力装置5を介して指示するように乗員に依頼してもよい。なお、提示制御部14が前向き及び後ろ向きを提示する順番は特に限定されず、前向きを先に提示してもよい。
また、図11A及び図11Bを参照して、目標駐車枠P2を設定後の、目標駐車枠P2内の自車両100の前後位置(目標駐車位置)を選択する処理の一例を説明する。枠内位置設定部12は、駐車枠設定部11により設定された目標駐車枠P2内で選択し得る自車両100の前後方向の範囲を算出する。提示制御部14は、目標駐車枠P2内で選択し得る範囲のうちの手前の位置を提示するように、図11Aに示すように、情報提示装置6の画面20に「目標駐車枠内手前に駐車しますか?」等の文字情報と共に、前後方向の矢印A1を表示し、目標駐車枠P2内の手前の位置に自車両アイコンM1を表示する。
違和感検出部15が、目標駐車枠P2内の手前の位置の提示の開始時刻から所定時間内の脳波センサ4により検出された脳波のデータに基づき、目標駐車枠P2内の手前の位置の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。乗員の違和感が無いと判定された場合には、駐車枠設定部11は、目標駐車枠P2内の前後位置を手前の位置に設定する。
一方、目標駐車枠P2内の手前の位置の提示に対して乗員の違和感が有ると判定された場合には、提示制御部14は、目標駐車枠P2内の奥の位置を提示するように、図11Bに示すように、情報提示装置6の画面20に、「目標駐車枠内奥に駐車しますか?」等の文字情報と共に、前後方向の矢印A1を表示し、目標駐車枠P2内の奥の位置に自車両アイコンM1を表示する。違和感検出部15が、目標駐車枠P2内の奥の位置の提示の開始時刻から所定時間内の脳波センサ4により検出された脳波のデータに基づき、目標駐車枠P2内の奥の位置の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。乗員の違和感が無いと判定された場合には、駐車枠設定部11は、目標駐車枠P2内の奥の位置を目標駐車位置として設定する。
なお、提示制御部14は、図示を省略するが、目標駐車枠P2内で選択し得る前後方向の範囲のうちの中央の位置を提示し、中央の位置の提示に対する乗員の違和感の有無を判定してもよい。また、提示制御部14が目標駐車枠P2内の手前の位置、奥の位置、中央の位置等を提示する順番は特に限定されない。更に、提示制御部14は、目標駐車枠P2内で選択し得る前後方向の範囲を更に多段階で区分けした位置をそれぞれ提示して、提示に対する乗員の違和感の有無を判定してもよい。
また、図12A及び図12Bを参照して、目標駐車枠P2を設定後の、目標駐車枠P2内の自車両100の横位置(目標駐車位置)を選択する処理の一例を説明する。枠内位置設定部12は、駐車枠設定部11により設定された目標駐車枠P2内で選択し得る自車両100の横位置の範囲を算出する。提示制御部14は、目標駐車枠P2内で選択し得る範囲のうちの右寄りの位置を提示するように、図12Aに示すように、情報提示装置6の画面20に「目標駐車枠内で右に寄せて駐車しますか?」等の文字情報と共に、左右方向の矢印A2を表示し、目標駐車枠P2内の右寄りの位置に自車両アイコンM1を表示する。違和感検出部15が、右寄りの位置の提示の開始時刻から所定時間内の脳波センサ4により検出された脳波のデータに基づき、目標駐車枠P2内の右寄りの位置の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。乗員の違和感が無いと判定された場合には、駐車枠設定部11は、目標駐車枠P2内の自車両100の横位置を右寄りの位置に設定する。
一方、目標駐車枠P2内の右寄りの位置に対して乗員の違和感が有ると判定された場合には、提示制御部14は、目標駐車枠P2内の左寄りの位置を提示するように、図14Bに示すように、情報提示装置6の画面20に、「目標駐車枠内で左に寄せて駐車しますか?」等の文字情報と共に、左右方向の矢印A2を表示し、目標駐車枠P2内の左寄りの位置に自車両アイコンM1を表示する。違和感検出部15が、目標駐車枠P2内の左寄りの位置の提示の開始時刻から所定時間内の脳波センサ4により検出された脳波のデータに基づき、目標駐車枠P2内の左寄りの位置の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。乗員の違和感が無いと判定された場合には、駐車枠設定部11は、目標駐車枠P2内の自車両100の横位置を、左寄りの位置に設定する。
なお、提示制御部14は、図示を省略するが、目標駐車枠P2内で選択し得る横方向の範囲のうちの中央の位置を提示し、中央の位置の提示に対する乗員の違和感の有無を判定してもよい。また、提示制御部14が目標駐車枠P2内の右寄りの位置、左寄りの位置、中央の位置等を提示する順番は特に限定されない。更に、提示制御部14は、目標駐車枠P2内で選択し得る横方向の範囲を更に多段階で区分けした位置をそれぞれ提示して、提示に対する乗員の違和感の有無を判定してもよい。
また、図13A及び図13Bを参照して、目標駐車枠内の自車両の水平方向における傾き(目標駐車姿勢)を選択する処理の一例を説明する。枠内位置設定部12は、駐車枠設定部11により設定された目標駐車枠P2内の目標駐車姿勢の候補として、例えば鉛直方向を軸として右回転した姿勢及び左回転した姿勢を算出する。提示制御部14は、右回転した姿勢を提示するように、図13Aに示すように、情報提示装置6の画面20に「右回転しますか?」等の文字情報と共に、回転を示す矢印A3を表示し、自車両アイコンM1を右回転して表示する。
違和感検出部15が、右回転した姿勢の提示の開始時刻から所定時間内の脳波センサ4により検出された脳波のデータに基づき、右回転した姿勢の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。乗員の違和感が無いと判定された場合には、駐車枠設定部11は、目標駐車枠内の自車両の水平方向における傾きを、右回転した姿勢に設定する。
一方、右回転した姿勢に対して乗員の違和感が有ると判定された場合には、提示制御部14は、左回転した姿勢を提示するように、図13Bに示すように、情報提示装置6の画面20に、「左回転しますか?」等の文字情報と共に、回転を示す矢印A3を表示し、自車両アイコンM1を左回転して表示する。
違和感検出部15が、左回転した姿勢の提示の開始時刻から所定時間内の脳波センサ4により検出された脳波のデータに基づき、左回転した姿勢の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。右回転した姿勢に対して乗員の違和感が無いと判定された場合には、駐車枠設定部11は、目標駐車枠内の自車両の水平方向における傾きを、左回転した姿勢に設定する。
また、図14~図16Bを参照して、目標駐車経路を選択する処理の一例を説明する。経路設定部13は、周囲センサ2により検出された周囲環境のデータ等に基づき、図14に示すように、他車両101,102,103及び壁22等の障害物を回避するように、自車両100の現在位置から目標駐車枠P2内の目標駐車位置までの目標駐車経路(T1,T2)を算出する。なお、図14では、切り替えしの位置P5で壁22に干渉するため選択し得ない目標駐車経路(T3,T4)も示す。
経路設定部13は、目標駐車経路T1,T2に基づき、自車両100の走行軌跡(コリドー)K1を算出する。コリドーK1は、例えば自車両100が目標駐車経路T1,T2を移動する際の自車両100の四隅及び後輪車軸上の2点の合計6点が通る軌跡を描き、これらの軌跡を含む領域から算出することができる。経路設定部13は、コリドーK1からの距離を異ならせた複数の安全余裕の候補を算出する。
提示制御部14は、図15に示すように、情報提示装置6の画面20に、経路設定部13により算出された複数の安全余裕の領域S1,S2,S3を表示する。更に、提示制御部14は、例えば安全余裕の領域S3を候補として提示するように、「大きな安全余裕で良いですか?」等の文字情報と共に、相対的に大きい安全余裕の領域S3をハイライト表示する。
違和感検出部15が、安全余裕の領域S3の提示の開始時刻から所定時間内の脳波センサ4により検出された脳波のデータに基づき、安全余裕の領域S3の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。乗員の違和感が無いと判定された場合には、駐車枠設定部11は、安全余裕の領域S3を設定する。一方、乗員の違和感が有ると判定された場合には、提示した安全余裕の領域S3より狭い他の安全余裕の領域S1,S2のいずれかを提示し、提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。
経路設定部13は、乗員の違和感が無いと判定された安全余裕を有するように、複数の目標駐車経路の候補を算出する。提示制御部14は、図16Aに示すように、情報提示装置6の画面20に、経路設定部13により算出された目標駐車経路の候補(T11,T12),(T21,T22),(T31,T32)と、目標駐車経路の候補(T11,T12),(T21,T22),(T31,T32)のそれぞれにおける切り替えしの位置及び姿勢を示すアイコンM3,M4,M5を表示する。更に、提示制御部14は、目標駐車経路の候補(T11,T12)を提示するように、「この経路で良いですか」等の文字情報と共に、目標駐車経路の候補(T11,T12)をハイライト表示する。
違和感検出部15が、目標駐車経路の候補(T11,T12)の提示の開始時刻から所定時間内の脳波センサ4により検出された脳波のデータに基づき、目標駐車経路の候補(T11,T12)の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。乗員の違和感が無いと判定された場合には、駐車枠設定部11は、目標駐車経路の候補(T11,T12)を目標駐車経路として設定する。一方、乗員の違和感が有ると判定された場合には、他の目標駐車経路の候補(T21,T22)を提示するように、例えば図16Bに示すように、目標駐車経路の候補(T21,T22)をハイライト表示する。
<駐車支援方法>
次に、図17のフローチャートを参照しながら、本発明の実施形態に係る駐車支援方法の一例を説明する。
ステップS1において、駐車枠設定部11は、周囲センサ2により検出された周囲環境のデータ等から、目標駐車枠の候補を検出する。提示制御部14は、目標駐車枠の候補を乗員へ提示するように情報提示装置6を制御する。違和感検出部15が、脳波センサ4により検出された脳波のデータに基づき、目標駐車枠の候補の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。駐車枠設定部11は、違和感検出部15による違和感の判定結果に基づき、目標駐車枠を設定する。
ステップS2において、枠内位置設定部12は、周囲センサ2により検出された周囲環境のデータ等から、目標駐車枠内における目標駐車位置(枠内位置)の候補及び目標駐車姿勢の候補を算出する。提示制御部14は、枠内位置設定部12により算出した枠内位置の候補及び目標駐車姿勢の候補を乗員へ提示するように情報提示装置6を制御する。違和感検出部15が、脳波センサ4により検出された脳波のデータに基づき、枠内位置の候補及び目標駐車姿勢の候補の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。枠内位置設定部12は、違和感検出部15による違和感の判定結果に基づき、枠内位置及び目標駐車姿勢を設定する。
ステップS3において、経路設定部13は、周囲センサ2により検出された周囲環境のデータ等から、自車両の現在位置から目標駐車位置までの目標駐車経路の候補を算出する。提示制御部14は、経路設定部13により算出した目標駐車経路の候補を乗員へ提示するように情報提示装置6を制御する。違和感検出部15が、脳波センサ4により検出された脳波のデータに基づき、目標駐車経路の候補の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。経路設定部13は、違和感検出部15による違和感の判定結果に基づき、目標駐車経路を設定する。
ステップS4において、車両制御部17は、入力装置5を介して入力された乗員の指示情報等に基づき、駐車動作を開始するか否かを判定する。駐車動作を開始すると判定した場合、ステップS5に移行する。ステップS5において、車両制御部17は、経路設定部13により設定された目標駐車経路に沿って自車両100が移動するように、制御信号をアクチュエータ7に出力する。アクチュエータ7は、車両制御部17からの制御信号に応じて自車両100を制御する。
ステップS6において、自車両100が目標駐車経路に沿って移動中に、車両制御部17は、入力装置5を介して入力された乗員の指示情報等に基づき、目標駐車経路の再設定の要否を判定する。車両制御部17は、入力装置5を介して入力された乗員の指示情報等に基づき、目標駐車経路の再設定の要否を判定する。目標駐車経路の再設定が必要と判定した場合、ステップS1に戻る。一方、目標駐車経路の再設定が不要と判定した場合、ステップS7に移行する。なお、ステップS6において、自車両100が目標駐車経路に沿って移動中に、違和感検出部15が、脳波センサ4により検出された脳波のデータに基づき、乗員の違和感の有無を判定してもよい。この場合、乗員の違和感が有ると判定された場合に、目標駐車経路の再設定が必要と判定する一方、乗員の違和感が無いと判定された場合に、目標駐車経路の再設定が不要と判定してもよい。
ステップS7において、車両制御部17は、自車両100が目標駐車位置に到達したか否かを判定する。自車両100が目標駐車位置に到達していないと判定した場合、ステップS5に戻る。一方、ステップS7において、自車両100が目標駐車位置に到達したと判定した場合、ステップS8に移行する。
ステップS8において、学習部16は、ステップS1,S2,S3で違和感の有無を判定された各設定パラメータと、各設定パラメータに対応する違和感の有無の判定結果のデータとを、コントローラ1の記憶部等に記憶する。学習部16は、記憶した設定パラメータと、違和感の有無の判定結果を用いて、乗員の好みに応じた設定パラメータを学習する。
<目標駐車枠の設定処理>
次に、図17のフローチャートのステップS1の目標駐車枠の設定処理の詳細を、図18のフローチャートを参照しながら説明する。
ステップS11において、周囲センサ2は、自車両の周囲環境のデータを検出する。駐車枠設定部11は、周囲センサ2により検出された周囲環境のデータから、1又は複数の目標駐車枠の候補を検出する。
ステップS12において、駐車枠設定部11は、複数の目標駐車枠の候補を検出したか否かを判定する。複数の目標駐車枠の候補を検出しない、即ち1つの目標駐車枠の候補のみを検出したと判定した場合、ステップS13に移行する。ステップS13において、駐車枠設定部11は、検出した目標駐車枠の候補を目標駐車枠として選択する。一方、ステップS12において、複数の目標駐車枠の候補を検出したと判定した場合、ステップS14に移行する。
ステップS14において、提示制御部14は、複数の目標駐車枠の候補のうちの1つの目標駐車枠の候補を乗員へ提示するように情報提示装置6を制御する。ステップS15において、違和感検出部15が、目標駐車枠の候補の提示の開始時刻から所定時間内の脳波センサ4により検出された脳波のデータに基づき、目標駐車枠の候補の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。乗員の違和感が無いと判定された場合、ステップS13に移行し、駐車枠設定部11は、提示した目標駐車枠の候補を目標駐車枠として設定する。一方、ステップS15において、乗員の違和感が有ると判定された場合、ステップS16に移行する。
ステップS16において、提示制御部14は、駐車枠設定部11により検出されたすべての目標駐車枠の候補の評価(提示)を完了したか否かを判定する。すべての目標駐車枠の候補の提示を完了していないと判定した場合、ステップS17に移行する。
ステップS17において、提示制御部14は、複数の目標駐車枠の候補のうち、ステップS14で提示した目標駐車枠の候補とは異なる他の目標駐車枠の候補を乗員へ提示するように情報提示装置6を制御する。ステップS18において、違和感検出部15が、他の目標駐車枠の候補の提示の開始時刻から所定時間内の脳波センサ4により検出された脳波のデータに基づき、他の目標駐車位置の候補の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。乗員の違和感が無いと判定された場合、ステップS19に移行する。ステップS19において、駐車枠設定部11は、ステップS17において提示した他の目標駐車枠の候補を目標駐車枠として設定する。一方、ステップS18において、乗員の違和感が有ると判定した場合、ステップS16に戻る。
ステップS17の説明に戻り、すべての目標駐車枠の候補の提示を完了したと判定された場合、ステップS20に移行する。ステップS20において、提示制御部14は、乗員に対して目標駐車枠の選択を依頼するように情報提示装置6を制御する。
なお、ステップS12において1つの目標駐車枠の候補のみを検出したと判定した場合、ステップS13において検出した目標駐車枠の候補を直ちに目標駐車枠として設定しなくてもよい。即ち、ステップS12において1つの目標駐車枠の候補のみを検出したと判定した場合、ステップS14と同様に、提示制御部14が目標駐車枠の候補を乗員へ提示するように情報提示装置6を制御し、ステップS14と同様に、違和感検出部15が脳波センサ4により検出された脳波のデータに基づき、目標駐車枠の候補の提示に対する乗員の違和感の有無を判定してもよい。この場合、乗員の違和感が無いと判定された場合に、目標駐車枠の候補を目標駐車枠として設定してもよい。一方、乗員の違和感が有ると判定された場合に、ステップS20と同様に、提示制御部14は、乗員に対して目標駐車枠の選択を依頼するように情報提示装置6を制御してもよい。
<目標駐車枠内の目標駐車位置及び目標駐車姿勢の設定処理>
次に、図17のフローチャートのステップS2の目標駐車枠内の目標駐車位置(枠内位置)及び目標駐車姿勢の設定処理の詳細を、図19のフローチャートを参照しながら説明する。
ステップS31において、枠内位置設定部12は、周囲センサ2により検出された周囲環境のデータに基づき、駐車枠設定部11により設定された目標駐車枠内の目標駐車位置(枠内位置)の候補を算出する。枠内位置の候補は、目標駐車枠内の前後方向の位置の候補及び横方向の位置の候補を含む。ステップS32において、提示制御部14は、枠内位置設定部12により算出された枠内位置の候補を乗員へ提示するように情報提示装置6を制御する。
ステップS33において、違和感検出部15が、枠内位置の候補の提示の開始時刻から所定時間内の脳波センサ4により検出された脳波のデータに基づき、枠内位置の候補の提示に対する乗員の違和感の強度が所定の閾値未満か否かを判定する。乗員の違和感の強度が所定の閾値以上と判定された場合、ステップS34に移行する。ステップS34において、枠内位置設定部12は、枠内位置の候補を補正する。例えば、目標駐車枠内の前後方向の位置を手前から奥へ補正してもよく、横方向の位置を左寄りから右寄りに補正してもよい。その後、ステップS32に戻り、補正後の目標駐車位置の候補を提示する。一方、ステップS33において、乗員の違和感の強度が所定の閾値未満と判定された場合、ステップS35に移行する。
ステップS35において、枠内位置設定部12は、周囲センサ2により検出された周囲環境のデータに基づき、駐車枠設定部11により設定された目標駐車枠内の目標駐車姿勢の候補を算出する。目標駐車姿勢の候補は、目標駐車枠内の前後方向の向き(前向き又は後ろ向き)の候補と、目標駐車枠の前後方向に対する傾き(方位)を含む。ステップS36において、提示制御部14は、枠内位置設定部12により算出された目標駐車姿勢の候補を乗員へ提示するように情報提示装置6を制御する。
ステップS37において、違和感検出部15が、目標駐車姿勢の候補の提示の開始時刻から所定時間内の脳波センサ4により検出された脳波のデータに基づき、目標駐車姿勢の候補の提示に対する違和感の強度が所定の閾値未満か否かを判定する。乗員の違和感の強度が所定の閾値以上と判定された場合、ステップS37に移行する。ステップS37において、枠内位置設定部12は、目標駐車姿勢の候補を補正する。例えば、前向きを後ろ向きに補正してもよく、目標駐車枠の前後方向に対して右回転から左回転に補正してもよい。その後、ステップS35に戻り、補正後の目標駐車姿勢の候補を提示する。一方、ステップS37において、乗員の違和感の強度が所定の閾値未満と判定された場合、ステップS38に移行する。
ステップS38において、枠内位置設定部12は、ステップS33で乗員の違和感の強度が所定の閾値未満と判定された際に提示した枠内位置の候補を枠内位置として設定する。更に、枠内位置設定部12は、ステップS36で乗員の違和感の強度が所定の閾値未満と判定された際の目標駐車姿勢の候補を目標駐車姿勢として設定する。
なお、ステップS33及びS36において、違和感検出部15が、乗員の違和感の強度が所定の閾値未満か否かを判定する場合を例示したが、乗員の違和感の有無を判定してもよい。
<目標駐車経路の設定処理>
次に、図17のフローチャートのステップS3の目標駐車経路の設定処理の詳細を、図20のフローチャートを参照しながら説明する。
ステップS51において、経路設定部13は、コントローラ1の記憶装置に予め記憶されたデータや乗員により入力された指示情報に基づき、乗員の運転スキルを認識する。ステップS52において、経路設定部13は、周囲センサ2により検出された周囲環境のデータに基づき、目標駐車経路の候補を算出する。更に、経路設定部13は、乗員の運転スキルに応じて、目標駐車経路に対する安全余裕を算出する。例えば、乗員の運転スキルが高いほど、目標駐車経路に対する安全余裕を小さく算出する。提示制御部14は、経路設定部13により算出された安全余裕を乗員へ提示するように情報提示装置6を制御する。
ステップS53において、違和感検出部15が、安全余裕領域の提示の開始時刻から所定時間内の脳波センサ4により検出された脳波のデータに基づき、安全余裕の提示に対する乗員の違和感の強度が所定の閾値未満か否かを判定する。乗員の違和感の強度が所定の閾値未満と判定された場合、ステップS55に移行する。一方、ステップS53において、乗員の違和感の強度が所定の閾値以上と判定された場合、ステップS54に移行する。ステップS54において、経路設定部13は安全余裕を補正する。経路設定部13は、例えば安全余裕を大きく補正してもよく、小さく補正してもよい。その後、ステップS52に戻り、補正後の安全余裕領域を提示する。
ステップS55において、経路設定部13は、ステップS53において違和感の強度が所定の閾値未満と判定された安全余裕を有するように、周囲センサ2により検出された周囲環境のデータ、駐車枠設定部11により設定された目標駐車枠内の目標駐車姿勢に基づき、目標駐車経路を算出する。提示制御部14は、経路設定部13により算出された目標駐車経路の候補を乗員へ提示するように情報提示装置6を制御する。
ステップS56において、違和感検出部15が、目標駐車経路の候補の提示の開始時刻から所定時間内の脳波センサ4により検出された脳波のデータに基づき、目標駐車経路の候補の提示に対する乗員の違和感の強度が所定の閾値未満か否かを判定する。乗員の違和感が所定の閾値未満と判定された場合、ステップS58に移行する。ステップS58において、経路設定部13は、ステップS56で乗員の違和感の強度が所定の閾値未満と判定された際の目標駐車経路の候補を目標駐車経路として設定する。一方、ステップS56において、乗員の違和感の強度が所定の閾値以上と判定された場合、ステップS57に移行する。ステップS57において、経路設定部13は、目標駐車経路の候補を補正する。例えば、切り返しの位置及び姿勢を変更するように目標駐車経路を補正してもよい。その後、ステップS35に戻り、提示制御部14は、補正後の目標駐車経路の候補を提示する。
なお、ステップS53及びS56において、違和感検出部15が、乗員の違和感の強度が所定の閾値未満か否かを判定する場合を例示したが、乗員の違和感の有無を判定してもよい。
<記憶学習処理>
次に、図17のフローチャートのステップS3の記憶学習処理の詳細を、図21のフローチャートを参照しながら説明する。ステップS71において、学習部16は、選択した設定パラメータを記憶する。設定パラメータは、駐車開始位置に対する相対的な目標駐車位置及び目標駐車姿勢、目標駐車枠内の前後の向き、切り替えしの位置及び姿勢、安全余裕を含む。例えば、学習部16は、違和感が無いと判定された際のパラメータ、違和感の強度が所定の閾値未満と判定された際のパラメータ、各パラメータに対する違和感の強度(度合い)を記憶する。ステップS72において、学習部16は、記憶したパラメータと違和感のデータの相関に基づき、ニューラル・ネットワーク等の人工知能を用いて、乗員の好みの選択パラメータを学習する。
<目標候補の提示処理>
次に、図21のフローチャートの記憶学習処理を行った後のステップS3の目標候補の提示処理の詳細を、図22のフローチャートを参照しながら説明する。ステップS81において、提示制御部14は、目標駐車位置の候補、目標駐車経路の候補、目標駐車姿勢の候補等の目標候補と共通又は類似する設定パラメータに対する違和感の強度を読み込む。ステップS82において、提示制御部14は、違和感の強度の小さい順に目標候補を並べる。ステップS83において、提示制御部14は、並べた順で目標候補を提示する。
以上説明したように、本発明の実施形態によれば、車両の乗員へ目標駐車位置の候補、目標駐車経路の候補、目標駐車姿勢の候補のうちの少なくとも1つの目標候補を提示し、乗員が目標候補から選択した目標に基づき、車両の駐車支援を行う。この際、乗員へ目標候補を提示し、目標候補を提示した後の乗員の脳活動を計測し、計測した脳活動から、目標候補の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。そして、違和感が無いと判定した場合に、提示した目標候補を乗員が承認・選択したものとみなして、提示した目標候補を目標に設定する。これにより、乗員は例えば画面を視認するだけで、提示した目標候補を選択するための入力操作を行うことなく、所望の目標駐車位置、目標駐車経路、目標駐車姿勢等を容易且つ円滑に設定することができる。即ち、乗員は入力操作を行うことなく、推奨選択肢に対する承認・棄却の意思表示や、複数選択肢の中から所望の選択肢の設定を容易且つ円滑に行うことができる。
更に、目標候補の提示に対して違和感が有ると判定された場合に、複数の目標候補のうちの提示した目標候補とは異なる他の目標候補を乗員へ提示する。更に、他の目標候補を提示した後に計測した脳活動から、他の目標候補の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。そして、他の目標候補の提示に対する乗員の違和感が無いと判定された場合に、提示した他の目標候補を目標に設定する。これにより、乗員は例えば画面を見るだけで操作を行うことなく、所望の目標駐車位置、目標駐車経路、目標駐車姿勢等を容易に設定することができる。
更に、複数の目標候補を乗員へ提示し、複数の目標候補の提示に対する乗員の違和感の強度を検出し、検出された違和感の強度が所定の閾値未満の目標候補を目標に設定する。これにより、目標駐車位置、目標駐車経路、目標駐車姿勢等のそれぞれの複数の目標候補に対して、乗員は操作を行うことなく、乗員が所望する範囲にある目標の設定を行うことができる。
更に、目標候補の提示に対する乗員の違和感のデータを記憶し、記憶した違和感のデータに基づき、複数の目標候補のうちから、提示する目標候補を選択する。これにより、駐車支援システムを使用する度に、駐車支援システムが、より乗員が好む目標候補を提示することができる。
更に、目標候補の提示に対する乗員の違和感のデータを記憶し、記憶した違和感のデータに基づき、違和感の強度が小さい順に、提示する目標候補の推奨順位を決めて提示する。これにより、駐車支援システムを使用する度に、駐車支援システムが、より乗員が好む目標候補を順位付けして提示することができるので、駐車支援システムの動作時間が短縮できる。
(変形例)
本発明の実施形態の変形例として、図17のフローチャートのステップS1の目標駐車枠の設定処理の変形例を、図23のフローチャートを参照しながら説明する。
ステップS91において、周囲センサ2は、自車両の周囲環境のデータを検出する。駐車枠設定部11は、周囲センサ2により検出された周囲環境のデータから、目標駐車枠の候補を検出する。
ステップS92において、駐車枠設定部11は、複数の目標駐車枠の候補を検出したか否かを判定する。複数の目標駐車枠の候補を検出しなかった、即ち、1つの目標駐車枠の候補のみを検出したと判定した場合、ステップS93に移行する。ステップS93において、駐車枠設定部11は、検出した目標駐車枠の候補を目標駐車枠として選択する。一方、複数の目標駐車枠の候補を検出したと判定した場合、ステップS94に移行する。
ステップS94において、提示制御部14は、情報提示装置6に、複数の目標駐車枠の候補のうちの1つをハイライト表示させる。ステップS95において、違和感検出部15が、目標駐車枠の候補の提示の開始時刻から所定時間内の脳波センサ4により検出された脳波のデータに基づき、目標駐車枠の候補の提示に対する乗員の違和感の有無を判定する。
ステップS96において、駐車枠設定部11は、すべての目標駐車枠の候補に対して提示及び違和感の検出を完了したか否かを判定する。すべての目標駐車枠の候補に対して提示及び違和感の検出を完了していないと判定した場合、ステップS94に戻り、提示制御部14は、情報提示装置6に、複数の目標駐車枠の候補のうちの提示していない1つをハイライト表示させる。一方、すべての目標駐車枠の候補に対して提示及び違和感の検出を完了したと判定された場合、ステップS97に移行する。
ステップS97において、駐車枠設定部11は、すべての目標駐車枠の候補に対して検出した違和感の強度を比較して、違和感の強度が最小の目標駐車枠の候補を目標駐車枠として選択する。
本発明の実施形態の変形例によれば、複数の目標候補を乗員へ提示し、複数の目標候補の提示に対する乗員の違和感の強度を検出し、検出された違和感の強度が最小の目標候補を目標に設定する。これにより、目標駐車位置、目標駐車経路、目標駐車姿勢等のそれぞれの複数の目標候補に対して、乗員は例えば画面を見るだけで操作を行うことなく、乗員が所望する最も好ましい目標を設定することができる。
なお、本発明の実施形態の変形例では、目標駐車枠の設定処理を例示したが、目標駐車枠内の目標駐車位置、目標駐車経路、目標駐車姿勢等の目標候補についても同様に、複数の目標候補の提示に対する乗員の違和感の強度を検出し、検出された違和感の強度が最小の目標候補を目標に設定することができる。
(その他の実施形態)
上記のように、本発明は実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
また、本発明の実施形態においては、脳波センサ4により脳波のデータを検出し、検出された脳波のデータから乗員の違和感の有無を判定する場合を例示したが、脳波センサ4以外の生体情報センサを用いて乗員の生体情報を検出し、検出した生体情報から乗員の違和感の有無を判定してもよい。例えば、脳血流、心拍数、呼吸数又は発汗量等の生体情報を検出する生体情報センサを用いて、検出された生体情報から乗員の違和感の有無を判定してもよい。或いは、撮像装置により乗員を撮像し、撮像画像を画像解析することにより、乗員の違和感の有無を判定してもよい。
また、本発明の実施形態においては、自車両を並列駐車する場合を例示したが、縦列駐車についても本発明の実施形態に係る駐車支援装置を適用することができる。
本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。