KR20210015216A - 자동주차 제어장치 및 그 방법 - Google Patents

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KR20210015216A
KR20210015216A KR1020190093729A KR20190093729A KR20210015216A KR 20210015216 A KR20210015216 A KR 20210015216A KR 1020190093729 A KR1020190093729 A KR 1020190093729A KR 20190093729 A KR20190093729 A KR 20190093729A KR 20210015216 A KR20210015216 A KR 20210015216A
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권영주
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주식회사 만도
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Abstract

자동주차 제어장치 및 그 방법이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 자동주차 제어장치 및 그 방법은 차량의 주위정보를 감지하는 감지부, 및 감지부에 통신적으로 연결되는 제어부를 포함한다. 여기서, 제어부는 감지부의 감지결과를 기초로 주차공간을 탐지하고, 그리고 탐지된 주차공간이 복수 개인 경우, 선택된 우선순위에 따라 목표공간을 설정하여 자동주차를 수행하도록 구성된다.

Description

자동주차 제어장치 및 그 방법{Apparatus for controlling autonomous parking and method thereof}
본 발명은 자동주차 제어장치 및 그 방법에 관한 것이다.
최근, 차량의 성능에 대한 요구뿐만 아니라 차량의 안전 및 편의에 대한 요구가 증가함에 따라, 차량에 장착된 센서 등을 통해 획득된 정보를 기반으로 차량의 제어를 보조하는 운전자 지원 시스템(DAS: Driver Assist System)이 연구, 개발되어 차량에 적용되고 있다.
특히, 자동주차 기술은 운전자의 체감도가 높은 편의기능으로서 차량 적용에 보편화되는 추세이다. 종래의 자동주차 제어장치는 최초로 탐지된 주차공간을 목표공간으로 설정하여 자동주차를 수행한다. 이때, 복수 개의 주차공간이 탐지된 경우, 주차를 수행할 때마다 매번 운전자가 주차공간을 선정하거나 최초 설정에 따라 주차를 수행하기 때문에 운전자의 조작횟수를 증가시켜 불편을 초래한다.
또한, 주차장 내 유효 주차공간 및 선호공간의 결정은 주차장 서버나 기지국, 내비게이션 위성 등을 통하여 외부로부터 정보를 수신하여 이루어지기 때문에 외부와의 통신이 수반되어야 하는 제약이 있다.
KR 2017-0117661 A
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해, 본 발명의 일 실시예는 주차중 주차불가 상황발생시 복수 개의 주차공간에 대하여 선택된 우선순위에 따라 순차적으로 자동주차를 수행할 수 있는 자동주차 제어장치 및 그 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
다만, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제에 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
위와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 차량의 주위정보를 감지하는 감지부; 및 상기 감지부에 통신적으로 연결되는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 감지부의 감지결과를 기초로 주차공간을 탐지하고, 그리고 상기 탐지된 주차공간이 복수 개인 경우, 우선순위에 따라 목표공간을 설정하여 자동주차를 수행하도록 구성되는 자동주차 제어장치가 제공된다.
일 실시예에서, 상기 우선순위는 사용자에 의해 선택적으로 입력될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 우선순위에 대한 선택이 없는 경우, 상기 제어부는 사용자가 선택한 주차공간에 자동주차를 수행하도록 구성될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 우선순위는 기둥, 벽, 좌우 차량의 존재여부, 특정 지정공간, 연석위치, 지정주차 공간 및 주차금지 공간을 고려하여 선택될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 우선순위에 따라 자동주차를 수행하는 중에 주차불가 상황이 발생하면, 차순위 주차공간을 상기 목표공간으로 설정하여 자동주차를 수행하도록 구성될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어부는 차순위 주차공간이 존재하지 않는 경우, 자동주차를 해제하도록 구성될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 자동주차 제어장치는 주차상황을 디스플레이하는 디스플레이부를 더 포함할 수 있다. 여기서, 상기 제어부는 상기 탐지된 주차공간이 복수 개인 경우, 시나리오별로 식별되게 상기 디스플레이부에 표시하도록 구성될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 시나리오를 색상, 문자 및 숫자 중 어느 하나에 따라 구별되게 표시하도록 구성될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 자동주차 제어장치는 사용자 선택이 입력되는 입력부를 더 포함할 수 있다. 여기서, 상기 제어부는 상기 디스플레이부에 표시된 복수 개의 주차공간 중 선택된 위치를 상기 목표공간으로 설정하여 자동주차를 수행하도록 구성될 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 감지된 차량의 주위정보를 기초로 주차공간을 탐지하는 단계; 상기 탐지된 주차공간에 대한 우선순위가 선택되는지의 여부를 결정하는 단계; 및 선택된 우선순위에 따라 목표공간을 설정하여 자동주차를 수행하는 단계;를 포함하는 자동주차 제어방법이 제공된다.
일 실시예에서, 상기 우선순위는 기둥, 벽, 좌우 차량의 존재여부, 특정 지정공간, 연석위치, 지정주차 공간 및 주차금지 공간을 고려하여 선택될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 자동주차 제어방법은 상기 우선순위에 따라 자동주차를 수행하는 중에 주차불가 상황이 발생하면, 차순위 주차공간을 상기 목표공간으로 설정하여 자동주차를 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 자동주차 제어방법은 차순위 주차공간이 존재하지 않으면, 자동주차를 해제하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 자동주차 제어방법은 상기 탐지된 주차공간이 복수 개인 경우, 시나리오별로 식별되게 디스플레이부에 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 표시하는 단계는 상기 시나리오를 색상, 문자 및 숫자 중 어느 하나에 따라 구별되게 표시할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 자동주차 제어방법은 표시된 복수 개의 주차공간 중 사용자에 의해 선택된 위치를 목표공간으로 설정하여 자동주차를 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어장치 및 그 방법은 자동주차 중 주차불가 상황발생시 선택된 우선순위에 따라 순차적으로 자동주차를 수행함으로써, 사용자의 조작횟수를 감소시켜 사용자 편의성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 복수 개의 주차공간에 대하여 시나리오별로 식별되게 표시함으로써, 사용자가 주차공간을 쉽게 식별할 수 있으므로 주차공간의 선택 또는 우선순위 선택을 용이하게 하도록 지원할 수 있어 사용자 편의성을 더욱 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어장치를 구비한 차량이 주차공간을 탐지하는 과정을 나타낸 예시도이고,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어장치의 블록도이며,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어장치에서 탐지된 주차공간을 디스플레이하는 예를 나타낸 도면이고,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어장치에서 우선순위에 따라 주차공간을 표시하는 예를 나타낸 도면이며,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어방법의 순서도이고,
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어방법에서 주차공간을 선택하는 과정을 나타낸 순서도이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.
본 발명의 실시예들은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이며, 아래에 설명되는 실시예들은 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래의 실시예들로 한정되는 것은 아니다. 오히려, 이들 실시예는 본 발명을 더욱 충실하고 완전하게 하며 당업자에게 본 발명의 사상을 완전하게 전달하기 위하여 제공되는 것이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 특정 실시예를 설명하기 위하여 사용되며, 본 발명을 제한하기 위한 것이 아니다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이 단수 형태는 문맥상 다른 경우를 분명히 지적하는 것이 아니라면, 복수의 형태를 포함할 수 있다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 경우 "포함한다(comprise)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급한 형상들, 숫자, 단계, 동작, 부재, 요소 및/또는 이들 그룹의 존재를 특정하는 것이며, 하나 이상의 다른 형상, 숫자, 동작, 부재, 요소 및/또는 그룹들의 존재 또는 부가를 배제하는 것이 아니다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어 "및/또는"은 해당 열거된 항목 중 어느 하나 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.　
본 명세서에서 제1, 제2 등의 용어가 다양한 부재, 영역 및/또는 부위들을 설명하기 위하여 사용되지만, 이들 부재, 부품, 영역, 층들 및/또는 부위들은 이들 용어에 의해 한정되지 않음은 자명하다. 이들 용어는 특정 순서나 상하, 또는 우열을 의미하지 않으며, 하나의 부재, 영역 또는 부위를 다른 부재, 영역 또는 부위와 구별하기 위하여만 사용된다. 따라서 이하 상술할 제1 부재, 영역 또는 부위는 본 발명의 가르침으로부터 벗어나지 않고서도 제2 부재, 영역 또는 부위를 지칭할 수 있다.
본 명세서에서, "또는", "적어도 하나" 등의 용어는 함께 나열된 단어들 중 하나를 나타내거나, 또는 둘 이상의 조합을 나타낼 수 있다. 예를 들어, "A 또는 B", "A 및 B 중 적어도 하나"는 A 또는 B 중 하나만을 포함할 수 있고, A와 B를 모두 포함할 수도 있다.
이하, 본 발명의 실시예들은 본 발명의 실시예들을 개략적으로 도시하는 도면들을 참조하여 설명한다. 도면들에 있어서, 예를 들면, 제조 기술 및/또는 공차에 따라, 도시된 형상의 변형들이 예상될 수 있다. 따라서 본 발명의 실시예는 본 명세서에 도시된 영역의 특정 형상에 제한된 것으로 해석되어서는 아니 되며, 예를 들면 제조상 초래되는 형상의 변화를 포함하여야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어장치를 구비한 차량이 주차공간을 탐지하는 과정을 나타낸 예시도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어장치(100)를 구비한 차량(10)은 주차장에 진입하면서 주차공간을 탐지한다. 이때, 차량(10)은 진행하면서, 주변의 상태를 감지할 수 있다.
또한, 차량(10)은 주차영역에 주차된 차량(11, 12)을 회피하여 주차를 자동으로 수행할 수 있다. 여기서, 탐지된 주차공간은 복수 개가 존재할 수 있다. 이때, 차량(10)은 주차가능 공간을 사용자가 선택하게 제공할 수 있다.
한편, 자동주차 도중 주변 상황의 변화에 따라 목표공간에 대한 주차가 불가능한 상황이 발생할 수 있다. 여기서, 주차 불가 상황은 차량(11, 12)의 이동, 미처 인식하지 못한 장애물의 등장 및/또는 이동을 포함할 수 있다. 이때, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어장치(100)가 구비된 차량(10)은 선택된 목표공간에 따라 자동주차를 수행중에 주차불가 상황이 발생하면 사전에 선택된 우선순위에 따라 순차적으로 자동주차를 수행할 수 있다.
이에 의해, 주차상황이 변화되는 환경에서도 사용자는 1회의 조작만 수행함으로써 사용자의 조작횟수를 감소시킬 수 있다. 따라서 자동주차 중 사용자의 부담을 경감시킬 수 있으므로 사용자 편의성을 향상시킬 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어장치의 블록도이다.
도 2를 참조하면, 자동주차 제어장치(100)는 감지부(110), 제어부(120), 입력부(130), 저장부(140) 및 디스플레이부(150)를 포함할 수 있다.
감지부(110)는 차량(10)의 주위정보를 감지할 수 있다. 일례로, 감지부(110)는 전후방 및 측방의 다양한 위치에 배치되는 카메라, 레이더(Rader), 라이더(LIDAR) 또는 초음파 센서중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 그러나 감지부(110)는 한정되지 않고 주위정보를 감지할 수 있는 다양한 센서를 포함할 수 있다.
제어부(120)는 감지부(110), 입력부(130), 저장부(140), 및 디스플레이부(150)에 통신적으로 연결될 수 있다. 여기서, 제어부(120)는 차량(10)의 ECU일 수 있다. 선택적으로, 제어부(120)는 자동주차를 위해 별도로 구비된 컨트롤러일 수도 있다.
또한, 제어부(120)는 감지부(110)의 감지결과를 기초로 주차공간을 탐지하도록 구성될 수 있다. 이때, 제어부(120)는 차량(10)의 주변상황을 탐지하도록 구성될 수 있다. 여기서, 주차된 차량(11, 12) 및 차량(11, 12) 사이의 주차가능한 빈 공간뿐만 아니라, 그 주변의 시설물에 대한 정보가 탐지될 수 있다.
일례로, 지하 주차장에서 일정간격으로 설치되는 기둥, 경차 주차공간, 여성전용 주차공간, 주차금지 구역, 전용주차 구역, 벽면, 및 연석위치 등이 탐지될 수 있다. 이때, 제어부(120)는 감지부(110)에서 감지된 이미지에 의해 주차공간 주변의 상황을 탐지하도록 구성될 수 있다.
이때, 제어부(120)는 탐지된 주차공간이 복수 개인 경우, 사용자에 의해 선택된 우선순위에 따라 목표공간을 설정하여 자동주차를 수행하도록 구성될 수 있다. 여기서, 우선순위는 사전에 설정되거나 주차공간 탐지시 선택될 수 있다.
일례로, 우선순위는 주차공간 탐지시 함께 탐지된 주변정보를 고려하여 사용자에 의해 선택될 수 있다. 즉, 우선순위는 기둥, 벽, 좌우 차량의 존재여부, 특정 지정공간, 연석위치, 지정주차 공간 및 주차금지 공간을 고려하여 사용자 선호도에 따라 선택될 수 있다.
또한, 제어부(120)는 우선순위에 따라 먼저, 제1우선순위의 주차공간을 목표공간으로 설정하여 자동주차를 수행하도록 구성될 수 있다. 여기서, 차량(10)이 자동주차를 수행하는 도중에 주변상황의 변화에 따라 주차불가 상황이 발생하면, 제어부(120)는 차순위 주차공간을 목표공간으로 설정하여 자동주차를 수행하도록 구성될 수 있다.
우선순위가 복수 개인 경우, 제어부(120)는 우선순위에 따라 순차적으로 목표공간을 변경하면서 자동주차를 수행하도록 구성될 수 있다.
이때, 차순위 주차공간이 존재하지 않는 경우, 즉, 우선순위에 따라 선택된 주차가능한 주차공간이 존재하지 않은 경우, 제어부(120)는 자동주차를 해제하도록 구성될 수 있다. 여기서, 차량(10)은 자동주차를 해제하고 사용자에 의해 수동으로 주차를 수행할 수 있다.
한편, 제어부(120)는 탐지된 주차공간이 복수 개인 경우, 시나리오별로 상이하게 식별되게 디스플레이부(150)에 표시하도록 구성될 수 있다. 여기서, 상이하게 식별되는 시나리오는 사용자에 의해 사전에 설정될 수 있다. 일례로, 시나리오는 기둥의 좌우측, 주차된 차량의 좌우측, 주차공간의 좌우측에 차량 존재여부, 주차금지 구역에 따른 주차공간을 의미한다.
이때, 제어부(120)는 시나리오를 색상, 문자 및 숫자 중 어느 하나에 따라 구별되게 표시하도록 구성될 수 있다. 즉, 시나리오별 주차공간을 사용자가 쉽게 인지할 수 있도록 표시 방식을 상이하게 나타낼 수 있다. 일례로, 제어부(120)는 시나리오를 미리 설정된 우선순위에 따라 구별되게 표시하도록 구성될 수 있다.
또한, 제어부(120)는 디스플레이부(150)에 표시된 복수 개의 주차공간 중 사용자에 의해 선택된 위치를 주차 목표공간으로 설정하여 자동주차를 수행하도록 구성될 수 있다. 특히, 제어부(120)는 우선순위에 대한 선택이 없는 경우, 복수 개의 주차공간 중 사용자가 선택한 주차공간에 자동주차를 수행하도록 구성될 수 있다.
입력부(130)는 사용자 선택이 입력될 수 있다. 일례로, 입력부(130)는 차량(10)에 설치된 오디오 기기나 내비게이션의 선택 스위치일 수 있다. 또한, 입력부(130)는 터치패드일 수 있다. 이 경우, 사용자는 터치패드에 디스플레이되는 주차공간 중 하나를 선택할 수 있다.
저장부(140)는 사용자에 의해 선택된 주차 우선순위가 저장될 수 있다. 또한, 저장부(140)는 주차에 대한 사용자 선호도가 저장될 수 있다. 또한, 저장부(140)는 시나리오별 표시 형태가 저장될 수 있다.
디스플레이부(150)는 제어부(120)의 제어에 따라 주차상황을 디스플레이할 수 있다. 이때, 디스플레이부(150)는 사용자가 선택할 수 있도록 복수 개의 주차공간 또는 시나리오별 주차공간을 디스플레이할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어장치에서 탐지된 주차공간을 디스플레이하는 예를 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어장치에서 우선순위에 따라 주차공간을 표시하는 예를 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하면, 우선순위에 따른 자동주차 수행시, 디스플레이부(150)는 차량의 아이콘(10')과 탐지된 주차공간을 디스플레이할 수 있다. 이때, 주차공간은 우선순위에 따라 상이하게 식별될 수 있도록 표시될 수 있다. 또한, 주차금지 구역 등과 같이 주차공간에서 제외되는 부분도 디스플레이될 수 있다.
여기서, 우선순위 또는 시나리오별 주차공간은 색상에 따라 상이하게 표시될 수 있다. 또한, 우선순위 또는 시나리오별 주차공간은 숫자에 따라 상이하게 표시될 수 있다. 또한, 우선순위 또는 시나리오별 주차공간은 문자에 따라 상이하게 표시될 수 있다. 이때, 사용자는 입력부(130)에 의해 주차공간을 선택할 수 있다.
이에 의해, 사용자가 복수 개의 주차공간을 쉽게 식별할 수 있으므로 자신이 선호하는 주차공간의 선택 또는 우선순위 선택을 용이하게 하도록 지원할 수 있어 사용자 편의성을 더욱 향상시킬 수 있다.
도 4를 참조하면, 복수 개의 주차공간에 대하여 우선순위는 주변의 상황에 따라 선택될 수 있다. 일례로, 기둥이나 벽을 중심으로 우선순위가 선택될 수 있다. (a)에 도시된 바와 같이, 기둥이나 벽을 기준으로 우측을 우선하여 선택할 수 있다. 즉, 기둥이나 벽을 기준으로 우측이 제1순위, 좌측이 제2순위로 선택될 수 있다.
또한, 주변의 차량존재 여부를 기초로 우선순위가 선택될 수 있다. (b)에 도시된 바와 같이, 좌측에 차량이 없는 공간을 우선하여 선택할 수 있다. 즉, 좌측에 차량이 존재하지 않는 공간이 제1순위, 그 외의 공간이 제2순위로 선택될 수 있다.
또한, 경차 구역과 같이 주차 구역의 크기를 중심으로 우선순위가 선택될 수 있다. (c)에 도시된 바와 같이, 경차 구역을 제외하여 정상 크기 구역을 우선하여 선택할 수 있다. 이때, 경차 구역은 제외로 표시될 수 있다.
또한, 주차 금지 구간 또는 전용 주차 구간을 회피하여 우선순위가 선택될 수 있다. (d)에 도시된 바와 같이, "2345호" 전용 주차구역 및 주차금지 구역을 제외한 구역을 우선하여 선택할 수 있다. 이때, 전용 주차구역 및 주차금지 구역은 제외로 표시될 수 있다.
이와 같은 구성에 의해, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어장치는 사용자의 조작횟수를 감소시켜 사용자 편의성을 향상시킬 수 있는 동시에, 사용자가 주차공간을 쉽게 식별할 수 있으므로 주차공간의 선택 또는 우선순위 선택을 용이하게 하도록 지원할 수 있어 사용자 편의성을 더욱 향상시킬 수 있다.
이하, 도 5 및 도 6을 참조하여 본 발명의 자동주차 제어방법을 설명한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어방법의 순서도이다.
자동주차 제어방법(200)은 주차공간을 탐지하는 단계(S211 및 S212), 우선순위에 따라 자동주차를 수행하는 단계(S213 내지 S220) 및 일반적인 자동주차를 수행하는 단계(S221 및 S222)를 포함한다.
보다 상세히 설명하면, 도 5에 도시된 바와 같이, 먼저, 자동주차 제어장치(100)는 자동주차를 개시한다(단계 S211). 차량(10)이 주차장에 진입하면, 사용자의 선택에 의해 자동주차를 개시할 수 있다.
다음으로, 자동주차 제어장치(100)는 주차공간을 탐지한다(단계 S212). 이때, 자동주차 제어장치(100)는 차량의 주위정보를 감지하고 이를 기초로 주차공간을 탐지할 수 있다. 이와 동시에, 자동주차 제어장치(100)는 주차가능한 빈 공간 뿐만 아니라 그 주변의 시설물에 대한 정보를 탐지할 수 있다.
일례로, 자동주차 제어장치(100)는 지하 주차장에서 일정간격으로 설치되는 기둥, 경차 주차공간, 여성전용 주차공간, 주차금지 구역, 전용주차 구역, 벽면, 및 연석위치 등을 탐지할 수 있다. 이때, 자동주차 제어장치(100)는 감지된 이미지에 의해 주차공간 주변의 상황을 탐지할 수 있다.
다음으로, 자동주차 제어장치(100)는 탐지된 주차공간에 대한 우선순위가 선택되는지의 여부를 결정한다(단계 S213). 이때, 우선순위는 기둥, 벽, 좌우 차량의 존재여부, 특정 지정공간, 연석위치, 지정주차 공간 및 주차금지 공간을 고려하여 사용자에 의해 선택될 수 있다. 대안적으로 우선순위는 사전에 설정될 수 있다. 우선순위의 선택과정은 도 6을 참조하여 더 구체적으로 설명한다.
단계 S213의 결정결과, 우선순위가 선택되면, 자동주차 제어장치(100)는 선택된 우선순위에 따라 목표공간을 설정하여 자동주차를 제어한다(단계 S214). 이때, 자동주차 제어장치(100)는 제1우선순위의 주차공간을 목표공간으로 설정하여 자동주차를 수행할 수 있다.
또한, 자동주차 제어장치(100)는 선택된 우선순위를 저장할 수 있다. 즉, 자동주차 제어장치(100)는 우선순위에 따른 복수 개의 주차공간을 저장할 수 있다.
다음으로, 자동주차 제어장치(100)는 제1순위의 목표위치에 주차불가 상황이 발생하는지의 여부를 결정한다(단계 S215). 이때, 자동주차 제어장치(100)는 자동주차를 수행하는 도중에 다른 차량(11, 12)의 이동 등에 의해 해당 주차공간에 주차 상황이 변화되는지의 여부를 감시할 수 있다.
단계 S215의 결정결과, 주차불가 상황이 발생하면, 자동주차 제어장치(100)는 차순위 목표공간으로 제어한다(단계 S216). 이때, 자동주차 제어장치(100)는 차순위 주차공간을 목표공간으로 설정하여 자동주차를 수행할 수 있다.
다음으로, 자동주차 제어장치(100)는 차순위의 목표위치에 주차불가 상황이 발생하는지의 여부를 결정한다(단계 S217). 이때, 자동주차 제어장치(100)는 단계 S215와 동일한 방식으로 주차불가 상황의 발생여부를 결정할 수 있다.
단계 S217의 결정결과, 주차불가 상황이 발생하면, 자동주차 제어장치(100)는 차순위 목표공간이 존재하는지의 여부를 결정한다(단계 S218). 이때, 자동주차 제어장치(100)는 단계 S213에서 선택된 우선순위의 개수에 따라 대체할 수 있는 주차공간이 존재하는지의 여부를 결정할 수 있다.
단계 S218의 결정결과, 차순위 목표공간이 존재하면, 자동주차 제어장치(100)는 단계 S216으로 진행하여 선택된 우선순위 모두에 대하여 자동주차가 수행될 때까지 단계 S216 내지 단계 S218의 반복 진행할 수 있다.
단계 S218의 결정결과, 차순위 목표공간이 없으면, 자동주차 제어장치(100)는 자동주차를 해제한다(단계 S219). 이때, 자동주차 제어장치(100)는 우선순위에 따라 선택된 주차가능한 차순위 주차공간이 존재하지 않으면, 사용자에 의해 수동으로 주차하도록 자동주차를 해제할 수 있다.
단계 S215의 결정결과 및 단계 S217의 결정결과, 주차불가 상황이 발생하지 않으면, 자동주차 제어장치(100)는 현재 선택된 우선순위에 의한 목표공간으로 자동주차를 지속적으로 제어함으로써, 주차를 완료한다(단계 S220).
단계 S213의 결정결과, 우선순위가 선택되지 않으면, 자동주차 제어장치(100)는 탐지된 주차공간 중 어느 하나에 따라 자동주차를 제어한다(S221). 이때, 자동주차 제어장치(100)는 탐지된 주차공간 중 사용자가 선택한 어느 하나를 목표공간으로 설정하여 자동주차를 수행할 수 있다.
다음으로, 자동주차 제어장치(100)는 자동주차 수행중 주차불가 상황이 발생하는지의 여부를 결정한다(단계 S222). 이때, 자동주차 제어장치(100)는 단계 S215 또는 단계 S217과 동일한 방식으로 주차불가 상황의 발생여부를 결정할 수 있다.
단계 S222의 결정결과, 주차불가 상황이 발생하면, 자동주차 제어장치(100)는 단계 S220으로 진행하여 현재의 자동주차를 지속적으로 제어함으로써, 주차를 완료할 수 있다.
단계 S222의 결정결과, 주차불가 상황이 발생하지 않으면, 자동주차 제어장치(100)는 단계 S219로 진행하여 사용자에 의해 수동으로 주차하도록 자동주차를 해제할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어방법에서 주차공간을 선택하는 과정을 나타낸 순서도이다.
자동주차 제어방법(300)은 주차공간 탐지 단계(S310 및 S320), 시나리오별 공간 구분을 표시하는 단계(S330 및 S340) 및 주차공간 선택하는 단계(S350 및 S350)을 포함한다.
보다 상세히 설명하면, 도 6에 도시된 바와 같이, 먼저, 자동주차 제어장치(100)는 사용자의 의해 선호주차 공간을 입력한다(단계 S310). 이때, 선호주차 공간은 기둥의 좌우측, 주차된 차량의 좌우측, 주차공간의 좌우측에 차량 존재여부, 주차금지 구역에 따른 주차공간을 포함할 수 있다. 여기서, 선호주차 공간은 도 4에 도시된 바와 같이 우선순위가 부여될 수 있다. 일례로, 기둥에 대하여 좌측 위치를 우측 위치보다 높은 우선순위를 부여할 수 있다.
다음으로, 자동주차 제어장치(100)는 주차공간을 탐지한다(단계 S320). 이때, 자동주차 제어장치(100)는 도 5의 단계 S212와 같이, 차량의 주위정보를 감지하고 이를 기초로 주차공간 및 그 주변의 시설물에 대한 정보를 탐지할 수 있다.
다음으로, 자동주차 제어장치(100)는 다중 공간이 탐지되는지의 여부를 결정한다(단계 S330). 이때, 자동주차 제어장치(100)는 차량(10)으로부터 일정거리 내의 공간에서 주차공간을 결정할 수 있다.
단계 S330의 결정결과, 다중 공간이 탐지되면, 자동주차 제어장치(100)는 시나리오별로 공간 구분되게 표시한다(단계 S340). 이때, 자동주차 제어장치(100)는 시나리오별로 식별되게 색상, 문자 및 순자 중 적어도 하나에 따라 표시할 수 있다. 즉, 자동주차 제어장치(100)는 사용자가 쉽게 인지할 수 있도록 표시 방식을 상이하게 나타낼 수 있다. 여기서, 시나리오별 표시는 미리 설정되거나 단계 S310에서 입력된 우선순위에 따라 구별되도록 나타낼 수 있다.
다음으로, 자동주차 제어장치(100)는 주차공간이 선택되었는지의 여부를 결정한다(단계 S350). 이때, 자동주차 제어장치(100)는 우선순위에 따라 복수 개의 주차공간이 선택되는지의 여부를 감시할 수 있다.
단계 S350의 결정결과, 주차공간이 선택되지 않으면, 자동주차 제어장치(100)는 단계 S340으로 복귀하여 주차공간이 선택될 때까지 지속적으로 시나리오별 표시를 수행할 수 있다. 이때, 우선순위에 따라 복수 개의 주차공간이 선택되지 않은 경우도 주차공간이 선택되지 않은 것으로 결정할 수 있다.
단계 S350의 결정결과, 주차공간이 선택되면, 자동주차 제어장치(100)는 선택된 주차공간에 따라 주차를 제어한다(단계 S360). 여기서, 주차공간의 선택은 우선순위에 따라 복수 개의 주차공간의 선택이 완료된 것을 의미한다.
이때, 자동주차 제어장치(100)는 표시된 복수 개의 주차공간 중 사용자에 의해 선택된 위치를 목표공간으로 설정하여 자동주차를 수행할 수 있다. 여기서, 선택된 위치는 우선순위에 따라 복수 개를 포함할 수 있다. 이 경우, 자동주차 제어장치(100)는 도 5의 단계 S214 내지 단계 S220을 수행할 수 있다.
또한, 자동주차 제어장치(100)는 선택된 우선순위를 저장할 수 있다. 즉, 자동주차 제어장치(100)는 우선순위에 따른 복수 개의 주차공간을 저장할 수 있다.
단계 S330의 결정결과, 다중 공간이 탐지되지 않으면, 자동주차 제어장치(100)는 단계 S360으로 진행하여 현재 탐지된 주차공간을 목표위치로 설정하여 자동주차를 수행할 수 있다.
이와 같은 방법에 의해, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동주차 제어방법은 사용자의 조작횟수를 감소시켜 사용자 편의성을 향상시킬 수 있는 동시에, 사용자가 주차공간을 쉽게 식별할 수 있으므로 주차공간의 선택 또는 우선순위 선택을 용이하게 하도록 지원할 수 있어 사용자 편의성을 더욱 향상시킬 수 있다.
상기와 같은 방법들은 도 2에 도시된 바와 같은 자동주차 제어장치(100)에 의해 구현될 수 있고, 특히, 이러한 단계들을 수행하는 소프트웨어 프로그램으로 구현될 수 있으며, 이 경우, 이러한 프로그램들은 컴퓨터 판독가능한 기록 매체에 저장되거나 전송 매체 또는 통신망에서 반송파와 결합된 컴퓨터 데이터 신호에 의하여 전송될 수 있다. 이때, 컴퓨터 판독가능한 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의해 판독가능한 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함할 수 있다.
이상에서 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
100 : 자동주차 제어장치 110 : 감지부
120 : 제어부 130 : 입력부
140 : 저장부 150 : 디스플레이부
10, 11, 12 ; 차량

Claims (16)

  1. 차량의 주위정보를 감지하는 감지부; 및
    상기 감지부에 통신적으로 연결되는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 감지부의 감지결과를 기초로 주차공간을 탐지하고, 그리고
    상기 탐지된 주차공간이 복수 개인 경우, 우선순위에 따라 목표공간을 설정하여 자동주차를 수행하도록 구성되는 자동주차 제어장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 우선순위는 사용자에 의해 선택적으로 입력되는 자동주차 제어장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 우선순위에 대한 선택이 없는 경우, 상기 제어부는 사용자가 선택한 주차공간에 자동주차를 수행하도록 구성되는 자동주차 제어장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 우선순위는 기둥, 벽, 좌우 차량의 존재여부, 특정 지정공간, 연석위치, 지정주차 공간 및 주차금지 공간을 고려하여 선택되는 자동주차 제어장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 우선순위에 따라 자동주차를 수행하는 중에 주차불가 상황이 발생하면, 차순위 주차공간을 상기 목표공간으로 설정하여 자동주차를 수행하도록 구성되는 자동주차 제어장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제어부는 차순위 주차공간이 존재하지 않는 경우, 자동주차를 해제하도록 구성되는 자동주차 제어장치.
  7. 제1항에 있어서,
    주차상황을 디스플레이하는 디스플레이부를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 탐지된 주차공간이 복수 개인 경우, 시나리오별로 식별되게 상기 디스플레이부에 표시하도록 구성되는 자동주차 제어장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 시나리오를 색상, 문자 및 숫자 중 어느 하나에 따라 구별되게 표시하도록 구성되는 자동주차 제어장치.
  9. 제7항에 있어서,
    사용자 선택이 입력되는 입력부를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 디스플레이부에 표시된 복수 개의 주차공간 중 선택된 위치를 상기 목표공간으로 설정하여 자동주차를 수행하도록 구성되는 자동주차 제어장치.
  10. 감지된 차량의 주위정보를 기초로 주차공간을 탐지하는 단계;
    상기 탐지된 주차공간에 대한 우선순위가 선택되는지의 여부를 결정하는 단계; 및
    선택된 우선순위에 따라 목표공간을 설정하여 자동주차를 수행하는 단계;
    를 포함하는 자동주차 제어방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 우선순위는 기둥, 벽, 좌우 차량의 존재여부, 특정 지정공간, 연석위치, 지정주차 공간 및 주차금지 공간을 고려하여 선택되는 자동주차 제어방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 우선순위에 따라 자동주차를 수행하는 중에 주차불가 상황이 발생하면, 차순위 주차공간을 상기 목표공간으로 설정하여 자동주차를 수행하는 단계를 더 포함하는 자동주차 제어방법.
  13. 제12항에 있어서,
    차순위 주차공간이 존재하지 않으면, 자동주차를 해제하는 단계를 더 포함하는 자동주차 제어방법.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 탐지된 주차공간이 복수 개인 경우, 시나리오별로 식별되게 디스플레이부에 표시하는 단계를 더 포함하는 자동주차 제어방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 표시하는 단계는 상기 시나리오를 색상, 문자 및 숫자 중 어느 하나에 따라 구별되게 표시하는 자동주차 제어방법.
  16. 제14항에 있어서,
    표시된 복수 개의 주차공간 중 사용자에 의해 선택된 위치를 목표공간으로 설정하여 자동주차를 수행하는 단계를 더 포함하는 자동주차 제어방법.
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