JP6493545B2 - 情報提示装置及び情報提示方法 - Google Patents

情報提示装置及び情報提示方法 Download PDF

Info

Publication number
JP6493545B2
JP6493545B2 JP2017542585A JP2017542585A JP6493545B2 JP 6493545 B2 JP6493545 B2 JP 6493545B2 JP 2017542585 A JP2017542585 A JP 2017542585A JP 2017542585 A JP2017542585 A JP 2017542585A JP 6493545 B2 JP6493545 B2 JP 6493545B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
selection
information
occupant
unit
time
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2017542585A
Other languages
English (en)
Other versions
JPWO2017056224A1 (ja
Inventor
亮彦 海老名
亮彦 海老名
平松　真知子
真知子 平松
寸田　剛司
剛司 寸田
清水　洋志
洋志 清水
近藤　崇之
崇之 近藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Publication of JPWO2017056224A1 publication Critical patent/JPWO2017056224A1/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6493545B2 publication Critical patent/JP6493545B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Arrangement of adaptations of instruments
    • B60K35/10—
    • B60K35/29—
    • B60K35/50—
    • B60K35/654—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0097—Predicting future conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3664—Details of the user input interface, e.g. buttons, knobs or sliders, including those provided on a touch screen; remote controllers; input using gestures
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0088—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • B60K2360/186—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/21—Voice
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/215—Selection or confirmation of options

Description

本発明は、自動運転車両において情報を乗員に提示する情報提示装置及び情報提示方法に関する。
ナビゲーション装置等の車載用電子機器において、走行環境に応じて適切に運転者に情報を提示するために、車両の速度に応じて、情報の表示内容や読み上げ速度を、走行及び停止の２段階でなく多段階に変更する技術が提案されている（特許文献１参照）。
特開２００１−３３２５６号公報
しかしながら、特許文献１に記載の技術は、車両の速度に応じて情報の提示方法を変更するものであり、運転者が提示された選択情報に対して選択を行う場合、運転者の判断及び選択に必要とされる時間が考慮されていない。
本発明は、上記問題点を鑑み、車両の状況に応じた適切な選択情報を提示することができる情報提示装置及び情報提示方法を提供することを目的とする。
情報提示装置は、提示する選択情報に対する乗員の選択に基づいて車両の行動候補を設定することができる自動運転車両に搭載され、自動運転車両の行動候補を設定し、現在時刻から乗員による選択情報に対する選択を完了すべき時刻までの選択余裕時間を算出し、選択余裕時間に応じて、行動候補に基づく選択情報を設定し、設定された選択情報を乗員に提示する。
本発明によれば、情報の選択に必要な時間を考慮することにより、車両の状況に応じた適切な選択情報を提示することができる情報提示装置及び情報提示方法を提供することができる。
図１は、本発明の第１実施形態に係る情報提示装置の構成の一例を説明するブロック図である。 図２は、本発明の第１実施形態に係る情報提示装置の動作を説明する図である。 図３は、本発明の第１実施形態に係る情報提示装置の選択余裕時間の算出方法を説明する図である。 図４は、本発明の第１実施形態に係る情報提示装置の行動候補に対応する選択項目の一例を示す表である。 図５は、本発明の第１実施形態に係る情報提示装置の選択余裕時間毎の選択肢数の上限の一例を示す表である。 図６は、本発明の第１実施形態に係る情報提示装置の提示部の一例を説明する図である。 図７（ａ）及び図７（ｂ）は、本発明の第１実施形態に係る情報提示装置の入力部を図示した一例である。 図８は、本発明の第１実施形態に係る情報提示装置の入力部を図示した一例である。 図９は、本発明の第１実施形態に係る情報提示装置を用いた情報提示方法の一例を説明するフローチャートである。 図１０は、本発明の第１実施形態に係る情報提示装置の動作例を説明する図である。 図１１は、本発明の第１実施形態に係る情報提示装置の動作例のうち、選択余裕時間が短い場合を説明する図である。 図１２は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置を用いた情報提示方法の一例を説明するフローチャートである。 図１３は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置の状況余裕度に基づく選択余裕時間の算出方法を説明する図である。 図１４は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置の周囲への迷惑度に基づく選択余裕時間の算出方法を説明する図である。 図１５は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置の周囲の混雑度に基づく選択余裕時間の算出方法を説明する図である。 図１６は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置の選択余裕時間に設定された第１閾値を説明する図である。 図１７は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置を用いた情報提示方法の一例を説明するフローチャートである。 図１８は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置の選択余裕時間に設定された第１閾値及び第２閾値を説明する図である。 図１９（ａ）及び図１９（ｂ）は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置の動作例を説明する図である。 図２０（ａ）及び図２０（ｂ）は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置の動作例を説明する図である。 図２１（ａ）及び図２１（ｂ）は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置の動作例を説明する図である。 図２２（ａ）及び図２２（ｂ）は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置の動作例を説明する図である。 図２３（ａ）及び図２３（ｂ）は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置の動作例を説明する図である。 図２４（ａ）及び図２４（ｂ）は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置の動作例を説明する図である。 図２５は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置の停止時における周囲の混雑度に基づく選択余裕時間の算出方法を説明する図である。 図２６は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置の停止時における周囲への迷惑度に基づく選択余裕時間の算出方法を説明する図である。 図２７は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置の停止時における周囲の混雑度に基づく選択余裕時間の算出方法を説明する図である。 図２８は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置の動作例を説明する図である。 図２９は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置の動作例を説明する図である。 図３０は、本発明の第２実施形態に係る情報提示装置の動作例を説明する図である。 図３１は、本発明の他の実施形態に係る情報提示装置の表示画面一例を説明する図である。 図３２は、本発明の他の実施形態に係る情報提示装置の表示画面一例を説明する図である。
図面を参照して、本発明の第１及び第２実施形態を説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に係る情報提示装置は、図１に示すように、車両センサ群１１と、周囲センサ群１２と、通信部２０と、地図情報記憶部３０と、コントローラ５０と、提示部６０と、入力部８０とを備える。第１実施形態に係る情報提示装置は、乗員の選択に基づいて路上を自動的に運転する自動運転車両Ｃ（図２等参照）に搭載され、乗員により選択される選択情報を提示する。自動運転車両Ｃは、乗員の選択に基づいて車両の行動候補を設定することができる。
車両センサ群１１は、例えば、速度センサ、加速度センサ、角速度センサ、操舵角センサ等、ＣＡＮ（Controller Area Network）バスに接続され、自動運転車両Ｃの走行状態を検出するセンサや、カーナビゲーションシステムに内蔵される全地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等、自動運転車両Ｃの現在位置を検出する装置等から構成される。車両センサ群１１は、各センサにより自動運転車両Ｃの速度や、３次元直交座標系における３軸の加速度及び角速度等の運動量を検出し、コントローラ５０に逐次出力する。
周囲センサ群１２は、例えば、カメラ、レーザーレンジファインダー（ＬＲＦ）、超音波センサ、ミリ波センサ、赤外線センサ等、自動運転車両Ｃの周囲環境を検出するセンサ等から構成される。周囲センサ群１２は、それぞれ検出した値をコントローラ５０に逐次出力する。
通信部２０は、例えば、無線で外部と信号を送受信する無線機である。通信部２０は、例えば、他車両との間で互いの位置及び速度等を送受信する車々間通信や、道路側に設置された路側機との間で、車両の位置及び速度等を送受信する路車間通信を行うことにより、自動運転車両Ｃの周囲の車両の数、各位置、各速度等を取得し得る。通信部２０は、渋滞情報、交通規制等の交通情報や、天気情報等をリアルタイムに送信する高度道路交通システム（ＩＴＳ）により、外部から種々の情報を取得するようにしてもよい。通信部２０は、取得した情報をコントローラ５０に逐次出力する。
地図情報記憶部３０は、道路、道路毎の車線、道路周辺の地物等を含む地図情報を記憶する。地図情報記憶部３０は、半導体メモリ、磁気ディスク等から構成可能である。
コントローラ５０は、走行状況検出部５１と、周囲状況検出部５２と、行動候補設定部５３と、選択余裕時間算出部５４と、選択情報設定部５５と、提示制御部５６と、車両制御部５７とを有する。
コントローラ５０は、例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、メモリ、及び入出力インターフェース等を備える集積回路であるマイクロコントローラにより構成可能である。この場合、マイクロコントローラに予めインストールされたコンピュータプログラムをＣＰＵが実行することにより、コントローラ５０を構成する複数の情報処理部（５１〜５７）が実現される。コントローラ５０を構成する各部は、一体のハードウェアから構成されてもよく、別個のハードウェアから構成されてもよい。マイクロコントローラは、例えば自動運転制御等の車両に関わる他の制御に用いる電子制御ユニット（ＥＣＵ）と兼用されてもよい。
走行状況検出部５１は、車両センサ群１１により検出される各値から、自動運転車両Ｃの走行状況を検出する。走行状況は、自動運転車両Ｃの走行位置、速度等である。走行状況検出部５１は、車両センサ群１１により検出された自動運転車両Ｃの現在位置及び運動量から、地図情報記憶部３０に記憶される地図情報における自動運転車両Ｃの走行位置を検出する。走行状況検出部５１は、更に、周囲センサ群１２により検出される地物の位置から、地図情報に記録される地物に対する自動運転車両Ｃの相対的な位置を算出することにより、地図情報における自動運転車両Ｃの詳細な走行位置を取得し得る。
周囲状況検出部５２は、周囲センサ群１２により検出される周囲の物体から、自動運転車両Ｃの周囲の状況を検出する。周囲の物体は、他車両、歩行者等の交通参加者の他、車線境界線、信号機、交通標識等を含む種々の地物である。周囲状況検出部５２は、信号機の信号灯の状態を画像処理により検出可能である。また、周囲状況検出部５２は、周囲センサ群１２及び通信部２０の少なくともいずれかにより検出された他車両の数、位置及び速度を検出する。
行動候補設定部５３は、自動運転車両Ｃが走行した先に実行し得る行動の候補である自動運転車両Ｃの行動候補を設定する。行動候補設定部５３が設定する行動候補は、例えば、旋回、車線変更、巡航、分岐及び合流の少なくともいずれかの行動に関するものである。行動候補設定部５３は、自動運転車両Ｃの進行方向における所定の距離範囲の地図情報を参照することにより、進行方向の道路において実行し得る行動候補を設定する。
行動候補設定部５３は、図２に示すように、設定した行動候補を実行する行動実行地点Ｐｘまでの距離が所定の閾値未満となることに応じて、行動実行地点Ｐｘに接近したと判断する。
選択余裕時間算出部５４は、行動候補設定部５３により行動実行地点Ｐｘに接近したと判断されることに応じて、現在時刻から、乗員による選択情報に対する選択を完了すべき時刻までの選択余裕時間Ｔｓを逐次算出する。図２に示す例では、自動運転車両Ｃが交差点において右折する走行経路が設定されており、右折の可否又は右折のために交差点に進入する車線を乗員が選択する場面を説明する。行動実行地点Ｐｘは、例えば交差点の中央に設定される。
選択余裕時間算出部５４は、例えば、図２及び図３に示すように、自動運転車両Ｃの速度及び自動運転車両Ｃの現在地点Ｐ１から行動実行地点Ｐｘまでの直進距離Ｌｓに基づいて選択余裕時間Ｔｓを算出する。
選択余裕時間Ｔｓは、自動運転車両Ｃが、選択情報の提示が開始される情報提示開始位置Ｐ１から、選択情報に対する選択を完了すべき選択終了位置Ｐ２まで走行する目安の時間である。選択終了位置Ｐ２は、行動候補の実行を開始するための限界の距離に位置する準備終了位置Ｐ３から所定の余裕を有するように準備終了位置Ｐ３の手前に設定される。このため、選択余裕時間Ｔｓの算出に用いられる、選択余裕時間Ｔｓと直進距離Ｌｓとの関係を示すプロファイルは、図３に示すように、選択余裕時間Ｔｓが０となっても行動実行地点Ｐｘまでの距離Ｌｓが所定の余裕を有する。なお、図３に示すようなプロファイルは、速度に応じて複数設定される。
選択情報設定部５５は、選択余裕時間算出部５４により算出された選択余裕時間に応じて、行動候補設定部５３により設定された行動候補に基づく選択情報を設定する。選択情報は、行動候補に基づく選択項目及び選択肢数の上限を設定することにより設定される。
選択情報設定部５５は、選択項目を、選択余裕時間Ｔｓが短いほど単純にし、選択余裕時間Ｔｓが長いほど詳細にすることができる。例えば、図２に示す例において、右折車線が２つ存在するが、選択余裕時間Ｔｓが所定の閾値Ｔ１以上の場合、図４に示すように、右折の実行の可否、及び、右折前後の車線（レーン）をどの車線にするか等が選択項目として設定され得る。一方、選択余裕時間Ｔｓが閾値Ｔ１未満の場合、選択項目は、右折実行の可否のみの単純なものとすればよい。また、選択情報設定部５５は、図５に示すように、選択肢数の上限を、選択余裕時間Ｔｓが短いほど少なくし、選択余裕時間Ｔｓが長いほど多くすることができる。
その他、行動候補及び行動候補に基づく選択項目は、旋回（右左折）する交差点が何番目の交差点か、旋回するための車線変更を実行する位置、車線変更の方向、巡航時の車速、車間距離、走行車線、車線内の車幅方向の位置、分岐及び合流時の走行経路等が設定可能である。また、行動候補設定部５３は、周囲の状況に応じて、行動候補を設定するようにしてもよい。例えば、行動候補設定部５３は、自動運転車両Ｃより速度の遅い前方の他車両に接近した場合、減速又は追い越しの行動候補を設定し得る。例えば、行動候補として車線変更が設定されるタイミングは、先行車までの距離範囲が所定の閾値未満となった場合や、前方に障害物が検出された場合等である。
提示制御部５６は、選択情報設定部５５により設定された選択情報を自動運転車両Ｃの乗員に提示するように提示部６０を制御する。
提示部６０は、提示制御部５６の制御に応じて、選択情報設定部５５により設定された選択情報を自動運転車両Ｃの乗員に提示する。提示部６０は、乗員により選択される選択情報を含む種々の情報を乗員に提示する。提示部６０は、図６に示すように、例えば液晶ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）等の画像や文字を表示するディスプレイ６１と、音声を再生するスピーカ６２との少なくともいずれかにより構成される。
図６に示す例では、自動運転車両Ｃのフロントガラス等を用いて虚像により映像を表示するＨＵＤからなるディスプレイ６１に「右折レーンを選択して下さい」という問いかけと共に、「１レーン」及び「２レーン」という選択項目と、「１０ｓｅｃ」という選択余裕時間Ｔｓとが選択情報として表示される。１レーンは、右端の車線である。また、図６に示すように、ディスプレイ６１は、自動運転車両Ｃの進行方向を道路と共に矢印で表示するようにしてもよく、スピーカ６２は、選択情報の表示と共に、「右折レーンを選択して下さい」という音声を再生するようにしてもよい。
入力部８０は、自動運転車両Ｃの乗員の操作により、提示部６０に提示された選択情報に対する選択を入力する。入力部８０は、例えば、図７（ａ）及び図７（ｂ）に示すように、水平方向の操作又は回転方向の操作が可能な入力装置であり、乗員の操作に応じて、選択項目を指定するカーソルを移動させることができる。図６に示す例では、「第１レーン」の選択項目が指定されている。入力部８０は、図８に示すように、垂直方向に操作されることにより、実行する行動候補に基づく選択項目として決定し、乗員による選択を完了する。
入力部８０は、タッチパネルディスプレイとしてディスプレイ６１と共に一体に構成されてもよい。或いは、入力部８０は、乗員の音声を認識することにより、乗員の操作として受け付けるようにしてもよい。
また、入力部８０は、選択余裕時間Ｔｓ内において、選択項目を再選択可能としてもよい。この場合、提示部６０は、選択余裕時間Ｔｓ内において、選択情報を提示し続けるようにすればよい。
車両制御部５７は、入力部８０を介して乗員に選択された選択項目に対応する行動候補を実行するように、自動運転車両Ｃを制御する。車両制御部５７は、走行状況検出部５１及び周囲状況検出部５２によりそれぞれ検出された走行状況及び周囲状況、地図情報記憶部３０に記憶された地図情報等の他、予め設定された規則等に基づいて、設定された走行経路を自動的に運転するように、駆動系及び操舵系等を制御する。
−情報提示方法−
図９のフローチャートを参照して、第１実施形態に係る情報提示装置を用いた情報提示方法の一例を説明する。
先ず、ステップＳ１において、走行状況検出部５１及び周囲状況検出部５２は、それぞれ、車両センサ群１１及び周囲センサ群１２により検出される各値から、自動運転車両Ｃの走行状況及び周囲状況を検出する。
ステップＳ２において、行動候補設定部５３は、地図情報記憶部３０を参照し、進行方向の道路において自動運転車両Ｃが実行し得る行動候補を設定する。また、行動候補設定部５３は、設定した行動候補を実行する行動実行地点Ｐｘまでの距離が所定の閾値未満となることに応じて、行動実行地点Ｐｘに接近したと判断する。例えば、行動候補設定部５３は、図１０に示すように、位置Ｐ１において、行動実行地点Ｐｘに接近したと判断する。位置Ｐ１は、情報提示開始位置Ｐ１である。
ステップＳ３において、選択余裕時間算出部５４は、行動候補設定部５３により行動実行地点Ｐｘに接近したと判断されることに応じて、現在時刻から、乗員による選択情報に対する選択を完了すべき時刻までの選択余裕時間Ｔｓを算出する。例えば、選択余裕時間算出部５４は、図１０に示すように、自動運転車両Ｃが情報提示開始位置Ｐ１から選択終了位置Ｐ２まで走行する時間として、選択余裕時間Ｔｓ（１０秒≧Ｔ１）を算出する。
ステップＳ４において、選択情報設定部５５は、ステップＳ３において算出された選択余裕時間Ｔｓに応じて、ステップＳ２において設定された行動候補に基づく選択項目及び選択肢数の上限を設定する。例えば、選択情報設定部５５は、図１０に示すように、「１レーン」、「２レーン」及び「どこでも可」を選択項目として設定する。なお、図１０に示すように、乗員に対して提示される問いかけ等は、ディスプレイ６１に表示される文字と、スピーカ６２に再生される音声との間で一致する必要はなく、乗員に把握しやすいように適宜設定されればよい。
ステップＳ５において、提示制御部５６は、ステップＳ４において設定された選択項目を自動運転車両Ｃの乗員に提示するように、提示部６０を制御する。提示部６０は、図１０に示すように、選択項目「１レーン」、「２レーン」及び「どこでも可」を乗員に提示する。
ステップＳ６において、入力部８０は、乗員の操作により提示部６０に提示された選択情報に対する選択を入力する。入力部８０は、例えば、乗員の操作により「１レーン」の選択項目に対する選択を入力する。
ステップＳ７において、車両制御部５７は、入力部８０を介して乗員に選択された選択項目に対応する行動候補を実行するように、自動運転車両Ｃを制御する。自動運転車両Ｃは、入力部８０を介した乗員の選択に応じて、右端の車線から右折を開始する。
一方、図１１に示すように、例えば、自動運転車両Ｃが側道から行動実行地点Ｐｘのある道路に進入した場合等、選択余裕時間Ｔｓが短い場合を以下に説明する。
自動運転車両Ｃが行動実行地点Ｐｘのある道路に進入した後に、行動候補設定部５３は既に行動実行地点Ｐｘに接近していると判断するため、選択余裕時間算出部５４は、図１０の場合よりも短い選択余裕時間Ｔｓ（５秒＜Ｔ１）を算出する。
選択情報設定部５５は、選択余裕時間Ｔｓに応じて、図１０の場合よりも単純な選択項目として、例えば、「右折しますか？」という問いかけと共に「はい」及び「いいえ」という選択項目を設定する。このため、乗員は、選択余裕時間Ｔｓが短い場合であっても、選択情報を容易に把握することができ、選択の完了までの時間を短縮することができる。
以上のように、第１実施形態に係る情報提示装置によれば、選択余裕時間Ｔｓに応じて乗員に提示する選択情報を設定することにより、情報の選択に必要な時間を考慮して、車両の状況に応じた適切な選択情報を乗員に提示することができる。
また、第１実施形態に係る情報提示装置によれば、選択余裕時間Ｔｓに応じて、乗員に提示する選択項目及び選択肢数の上限を設定することにより、情報の把握及び選択に必要な時間を考慮して、車両の状況に応じた適切な選択情報を乗員に提示することができる。
また、第１実施形態に係る情報提示装置によれば、選択余裕時間Ｔｓが短いほど選択項目を単純にする、又は、選択肢数の上限を少なくすることにより、情報の把握及び選択に必要な時間を短縮して、車両の状況に応じた適切な選択情報を乗員に提示することができる。
また、第１実施形態に係る情報提示装置によれば、旋回、車線変更、巡航、分岐及び合流の少なくともいずれかに関する行動候補に基づく選択情報を設定することにより、情報の選択に必要な時間を考慮して、様々な車両の状況に応じた適切な選択情報を乗員に提示することができる。
また、第１実施形態に係る情報提示装置によれば、選択情報と同時に選択余裕時間Ｔｓを乗員に提示することにより、乗員が、選択を完了すべき制限時間を容易に把握することができ、選択情報の選択における確実性を向上することができる。
また、第１実施形態に係る情報提示装置によれば、自動運転車両Ｃの現在地点から行動実行地点Ｐｘまでの距離に基づいて選択余裕時間Ｔｓを算出することにより、選択を完了すべき地点までの走行時間となる選択余裕時間Ｔｓの精度を向上することができる。
また、第１実施形態に係る情報提示装置によれば、選択余裕時間Ｔｓ内において選択情報に対して再選択可能とすることにより、乗員が誤った選択をした場合であっても、再度意図する選択項目を選択することができる。
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態に係る情報提示装置は、選択余裕時間算出部５４が、自動運転車両Ｃの周囲の他車両に応じて選択余裕時間Ｔｓを算出する点等において第１実施形態と異なる。第２実施形態において説明しない構成、作用及び効果は、第１実施形態と実質的に同様であり重複するため省略する。
図１２のフローチャートを参照して、第２実施形態に係る情報提示装置を用いた情報提示方法の一例を説明する。図１２のフローチャートに示す一連の処理は、図９のフローチャートの示すステップＳ３及びＳ４に相当するため、他のステップの説明を省略する。
ステップＳ１０１において、選択余裕時間算出部５４は、行動実行地点Ｐｘへの接近に応じて、状況余裕度、周囲への迷惑度及び周囲の混雑度の少なくともいずれかを演算し、決定する。
状況余裕度の決定には、例えば、図１３に示すように、行動候補が交差点における旋回の場合、交差点までの前方に存在する他車両の数及び現在地点から交差点までの距離を採用可能である。また、行動候補が車線変更の場合、前方の他車両から所定の距離範囲に接近するまでの時間を採用可能である。
周囲への迷惑度の決定には、例えば、図１４に示すように、行動候補が交差点における旋回の場合、後方に存在する他車両の数及び現在地点から交差点までの距離を採用可能である。また、行動候補が車線変更の場合、後方の他車両が自動運転車両Ｃから所定の距離範囲に接近するまでの時間を採用可能である。
周囲の混雑度の決定には、例えば、図１５に示すように、自動運転車両Ｃから所定の距離範囲に存在する他車両の数を採用可能である。
ステップＳ１０２において、選択余裕時間算出部５４は、ステップＳ１０１において決定された状況余裕度、周囲への迷惑度及び周囲の混雑度の少なくともいずれかに基づいて選択余裕時間Ｔｓを算出する。
図１３に示すように、選択余裕時間算出部５４が状況余裕度に基づいて選択余裕時間Ｔｓを算出する場合、前方の他車両の数が多いほど選択余裕時間Ｔｓは短くなる。図１３に示す状況余裕度と選択余裕時間Ｔｓとの関係を示すプロファイルは、交差点までの距離に応じて複数設定され、交差点までの距離が長いほど選択余裕時間Ｔｓが長くなる。
図１４に示すように、選択余裕時間算出部５４が周囲への迷惑度に基づいて選択余裕時間Ｔｓを算出する場合、後方の他車両の数が多いほど選択余裕時間Ｔｓは短くなる。図１４に示す周囲への迷惑度と選択余裕時間Ｔｓとの関係を示すプロファイルは、交差点までの距離に応じて複数設定され、交差点までの距離が長いほど選択余裕時間Ｔｓが長くなる。
図１５に示すように、選択余裕時間算出部５４が周囲の混雑度に基づいて選択余裕時間Ｔｓを算出する場合、周囲の車両の数が多いほど選択余裕時間Ｔｓは短くなる。なお、選択余裕時間算出部５４は、状況余裕度、周囲への迷惑度及び周囲の混雑度の少なくともいずれかを任意に採用することができ、選択余裕時間Ｔｓの算出におけるそれぞれへの重み付けは、任意に設定されればよい。
ステップＳ１０３において、選択情報設定部５５は、図１６に示すように、ステップＳ１０２において算出された選択余裕時間Ｔｓが、第１閾値Ｔ１以上か否かを判断する。選択情報設定部５５は、選択余裕時間Ｔｓが第１閾値Ｔ１以上の場合、ステップＳ１０４に処理を進め、第１閾値Ｔ１未満の場合、ステップＳ１０５に処理を進める。
ステップＳ１０４において、選択情報設定部５５は、ステップＳ１０２において算出された選択余裕時間Ｔｓに応じて、行動候補に基づく選択項目及び選択肢数の上限を設定することにより、乗員に提示する選択情報を設定する。
ステップＳ１０５において、選択情報設定部５５は、ステップＳ１０２において算出された選択余裕時間Ｔｓに応じて、ステップＳ１０４における選択項目より単純な選択項目及びステップＳ１０４における選択肢数の上限よりも少ない選択肢数の上限を設定することにより、乗員に提示する選択情報を設定し得る。
選択余裕時間Ｔｓには、２以上の複数の閾値が設定されてもよい。例えば、選択余裕時間Ｔｓに対して第１閾値Ｔ１及び第１閾値Ｔ１より小さい第２閾値Ｔ２が設定される場合のフローチャートを図１７に示す。図１７のフローチャートのステップＳ１０１、Ｓ１０２及びＳ１０４の処理は、図１６のフローチャートと同様である。
ステップＳ１０３において、選択情報設定部５５は、図１８に示すように、ステップＳ１０２において算出された選択余裕時間Ｔｓが、第１閾値Ｔ１以上か否かを判断する。選択情報設定部５５は、選択余裕時間Ｔｓが第１閾値Ｔ１以上の場合、ステップＳ１０４に処理を進め、第１閾値Ｔ１未満の場合、ステップＳ１０６に処理を進める。
ステップＳ１０６において、選択情報設定部５５は、ステップＳ１０２において算出された選択余裕時間Ｔｓが、第２閾値Ｔ２以上か否かを判断する。選択情報設定部５５は、選択余裕時間Ｔｓが第２閾値Ｔ２以上の場合、ステップＳ１０７に処理を進め、第２閾値Ｔ２未満の場合、ステップＳ１０８に処理を進める。
ステップＳ１０７において、選択情報設定部５５は、ステップＳ１０２において算出された選択余裕時間Ｔｓに応じて、ステップＳ１０４における選択項目より単純な選択項目及びステップＳ１０４における選択肢数の上限よりも少ない選択肢数の上限を設定することにより、乗員に提示する選択情報を設定し得る。
ステップＳ１０８において、選択情報設定部５５は、選択余裕時間及び選択情報を提示しないように選択情報を設定せず、設定された行動候補をキャンセルする。或いは、選択情報設定部５５は、ステップＳ１０４及びＳ１０７における選択項目より単純な選択項目及びステップＳ１０４及びＳ１０７における選択肢数の上限よりも少ない選択肢数の上限を設定するようにしてもよい。
図１９を参照して、選択余裕時間算出部５４が、状況余裕度に基づいて選択余裕時間Ｔｓを算出する場合を説明する。図１９（ａ）に示すように、行動候補設定部５３は前方に他車両が存在しない状態で、位置Ｐ１において、左折を行う行動実行地点である交差点に接近したと判断する。このとき、選択余裕時間算出部５４は、状況余裕度に基づいて、選択余裕時間Ｔｓを例えば１０秒として算出し、提示部６０は、選択余裕時間Ｔｓに応じた選択情報をディスプレイ６１及びスピーカ６２により乗員に提示する。自動運転車両Ｃが準備終了位置Ｐ３に到達すると、提示部６０は、左折を実行することを乗員に提示し、自動運転車両Ｃは左折を実行する。
一方、図１９（ｂ）に示すように、自動運転車両Ｃの前方の他車両Ｄが存在する場合、選択余裕時間算出部５４は、状況余裕度に基づいて、前方の他車両が存在しない場合よりも短い選択余裕時間Ｔｓ（例えば７秒）を算出する。これにより、選択余裕時間算出部５４は、前方の他車両Ｄを考慮しつつ、選択を完了すべき地点までの走行時間となる選択余裕時間Ｔｓの精度を向上することができる。
図２０を参照して、選択余裕時間算出部５４が、周囲への迷惑度に基づいて選択余裕時間Ｔｓを算出する場合を説明する。図２０（ａ）に示すように、選択余裕時間算出部５４は、後方の他車両が存在しない状態で、周囲への迷惑度に基づいて、選択余裕時間Ｔｓを例えば１０秒として算出し、提示部６０は、選択余裕時間Ｔｓに応じた選択情報をディスプレイ６１及びスピーカ６２により乗員に提示する。
一方、図２０（ｂ）に示すように、自動運転車両Ｃの後方の他車両Ｄが存在する場合、選択余裕時間算出部５４は、周囲への迷惑度に基づいて、後方の他車両が存在しない場合よりも短い選択余裕時間Ｔｓ（例えば７秒）を算出する。これにより、選択余裕時間算出部５４は、周囲への迷惑度を考慮しつつ、選択を完了すべき地点までの走行時間となる選択余裕時間Ｔｓの精度を向上することができる。
図２１を参照して、選択余裕時間算出部５４が、周囲の混雑度に基づいて選択余裕時間Ｔｓを算出する場合を説明する。図２１（ａ）に示すように、選択余裕時間算出部５４は、周囲の他車両が存在しない状態で、周囲の混雑度に基づいて、選択余裕時間Ｔｓを例えば１０秒として算出し、提示部６０は、選択余裕時間Ｔｓに応じた選択情報をディスプレイ６１及びスピーカ６２により乗員に提示する。
一方、図２１（ｂ）に示すように、自動運転車両Ｃの周囲に他車両Ｄが存在する場合、選択余裕時間算出部５４は、周囲の混雑度に基づいて、後方の他車両が存在しない場合よりも短い選択余裕時間Ｔｓ（例えば７秒）を算出する。これにより、選択余裕時間算出部５４は、周囲の混雑度を考慮しつつ、選択を完了すべき地点までの走行時間となる選択余裕時間Ｔｓの精度を向上することができる。
図２２を参照して、選択余裕時間算出部５４が、状況余裕度、周囲への迷惑度及び周囲の混雑度に基づいて選択余裕時間Ｔｓを算出する場合を説明する。図２２（ａ）に示すように、行動候補設定部５３は前方に他車両が存在しない状態で、位置Ｐ１において、左折を行う行動実行地点である交差点に接近したと判断する。このとき、選択余裕時間算出部５４は、状況余裕度に基づいて、選択余裕時間Ｔｓを例えば１０秒として算出し、提示部６０は、選択余裕時間Ｔｓに応じた選択情報をディスプレイ６１及びスピーカ６２により乗員に提示する。自動運転車両Ｃが準備終了位置Ｐ３に到達すると、提示部６０は、左折を実行することを乗員に提示し、自動運転車両Ｃは左折を実行する。
一方、図２２（ｂ）に示すように、自動運転車両Ｃの前方及び後方に他車両Ｄが存在する場合、選択余裕時間算出部５４は、状況余裕度、周囲への迷惑度及び周囲の混雑度に基づいて、状況余裕度、周囲への迷惑度及び周囲の混雑度のいずれかを用いる場合よりも短い選択余裕時間Ｔｓ（例えば５秒）を算出する。これにより、選択余裕時間算出部５４は、状況余裕度、周囲への迷惑度及び周囲の混雑度を用いて選択余裕時間Ｔｓを算出することにより、選択を完了すべき地点までの走行時間となる選択余裕時間Ｔｓの精度を向上することができる。
図２３を参照して、行動候補を車線変更として、選択余裕時間算出部５４が、状況余裕度、周囲への迷惑度及び周囲の混雑度に基づいて選択余裕時間Ｔｓを算出する場合を説明する。図２３（ａ）に示すように、前方のみに他車両Ｄが存在する状態で、選択余裕時間算出部５４は、状況余裕度、周囲への迷惑度及び周囲の混雑度に基づいて、選択余裕時間Ｔｓを例えば７秒として算出する。自動運転車両Ｃは、準備終了位置Ｐ３に到達すると、ウィンカーを出し、車線変更を開始する。
一方、図２３（ｂ）に示すように、自動運転車両Ｃの後方に他車両Ｄが存在する場合、選択余裕時間算出部５４は、状況余裕度、周囲への迷惑度及び周囲の混雑度に基づいて、選択余裕時間Ｔｓを例えば７秒として算出する。すなわち、図２３（ａ）及び図２３（ｂ）に示す例において、選択を完了すべき地点までの走行時間は同等である。
図２４を参照して、行動候補を車線変更として、選択余裕時間算出部５４が、状況余裕度、周囲への迷惑度及び周囲の混雑度に基づいて選択余裕時間Ｔｓを算出する場合を説明する。図２４（ａ）に示すように、前方に他車両Ｄが２台存在する状態で、選択余裕時間算出部５４は、状況余裕度、周囲への迷惑度及び周囲の混雑度に基づいて、選択余裕時間Ｔｓを例えば７秒として算出する。
一方、図２４（ｂ）に示すように、自動運転車両Ｃの周囲に多数の他車両Ｄが存在する場合、選択余裕時間算出部５４は、状況余裕度、周囲への迷惑度及び周囲の混雑度に基づいて、選択余裕時間Ｔｓを例えば５秒として算出する。このように、選択余裕時間算出部５４は、周囲の他車両Ｄの数が多いほど、短かくなるように選択余裕時間Ｔｓを算出する。
なお、自動運転車両Ｃが停止時又は所定の速度（例えば１０ｋｍ／ｈ）未満の場合、状況余裕度、周囲への迷惑度及び周囲の混雑度に基づく選択余裕時間Ｔｓの算出方法は、通常走行時（例えば１０ｋｍ／ｈ以上）の場合と異なる。
状況余裕度の決定には、例えば、図２５に示すように、自動運転車両Ｃの前方に存在する他車両の数を採用可能である。選択余裕時間算出部５４が状況余裕度に基づいて選択余裕時間Ｔｓを算出する場合、前方の他車両の数が多いほど選択余裕時間Ｔｓは長くなる。
周囲への迷惑度の決定には、例えば、図２６に示すように、自動運転車両Ｃの後方に存在する他車両の数を採用可能である。選択余裕時間算出部５４が周囲への迷惑度に基づいて選択余裕時間Ｔｓを算出する場合、後方の他車両の数が多いほど選択余裕時間Ｔｓは短くなる。
周囲の混雑度の決定には、例えば、図２７に示すように、自動運転車両Ｃから所定の距離範囲に存在する周囲の他車両の数を採用可能である。選択余裕時間算出部５４が周囲の混雑度に基づいて選択余裕時間Ｔｓを算出する場合、周囲の車両の数が多いほど選択余裕時間Ｔｓは短くなる。
図２８は、発進の可否が行動候補として設定され、選択余裕時間Ｔｓが実質的に０（第２閾値以下）の場合を説明する図である。自動運転車両Ｃは、赤信号のため、停止位置の先頭で停止中である。選択余裕時間Ｔｓが実質的に０のため、提示部６０は、赤信号の間に、例えば「青信号になりましたら発進しますか？」等の問いかけ及びその可否を示す選択項目を乗員に提示する。これにより、乗員は、信号機が青信号になるまでに発進の可否を選択することができる。
図２９は、選択余裕時間Ｔｓが第１閾値未満且つ第２閾値以上の場合を説明する図である。自動運転車両Ｃは、１台の他車両Ｄに後続している。この場合、提示部６０は、信号機が青信号になることに応じて、選択余裕時間Ｔｓと、簡単な「発進しますか？」等の問いかけ及びその可否を示す選択項目とを乗員に提示する。
図３０は、選択余裕時間Ｔｓが第１閾値以上の場合を説明する図である。自動運転車両Ｃは、複数台の他車両Ｄに後続している。この場合、提示部６０は、信号機が青信号になることに応じて、選択余裕時間Ｔｓと、比較的詳細な「前車に続いて発進しますか？」等の問いかけ及びその可否を示す選択項目とを乗員に提示する。
図２８〜図３０に示す例において、選択情報を提示するタイミングは、信号機に限らず、例えば、歩行者等の進行方向を阻害する交通参加者がいなくなった時点であってもよい。
以上のように、第２実施形態に係る情報提示装置によれば、選択余裕時間Ｔｓに応じて乗員に提示する選択情報を設定することにより、情報の選択に必要な時間を考慮して、車両の状況に応じた適切な選択情報を乗員に提示することができる。
また、第２実施形態に係る情報提示装置によれば、自動運転車両Ｃの周囲の状況に応じて決定される状況余裕度、周囲への迷惑度及び周囲の混雑度の少なくともいずれかに基づいて選択余裕時間Ｔｓを算出することにより、周囲の状況を考慮しつつ、選択を完了すべき地点までの走行時間となる選択余裕時間Ｔｓを高精度に算出することができる。
（その他の実施形態）
上記のように、本発明を上記の第１及び第２実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
例えば、第１及び第２実施形態において、提示部６０は、例えば、左折の可否を示す選択項目として、図３１に示すように、進行方向の矢印等のアイコンをディスプレイ６１に表示するようにしてもよい。これにより、乗員は、更に選択情報の把握に要する時間を短縮することができる。また、ディスプレイ６１は、アラビア数字によるカウントダウンの他、図３２に示すように、ゲージ状の表示の点等領域を減少させていくことにより選択余裕時間Ｔｓを提示するようにしてもよい。或いは、提示部６０は、スピーカ６２により再生する音の長さ、間隔、周波数等を調節していくことにより、選択余裕時間Ｔｓの提示状態を変更するようにしてもよく、選択余裕時間Ｔｓを読み上げるようにしてもよい。これにより、乗員は、選択余裕時間Ｔｓを感覚的に把握することができる。
また、第１及び第２実施形態において、選択情報設定部５５は、選択項目のうち、最も推奨される選択項目を決定し、提示部６０は、最も推奨される選択項目でない選択項目が乗員により選択された場合において、乗員に対して選択内容の確認を行うようにしてもよい。これにより、乗員の意図を確認することができ、自動運転車両Ｃが乗員の意図しない行動を行うことを低減することができる。
また、第１及び第２実施形態に記載される各機能は、１または複数の処理回路により実行され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理回路は、記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や回路部品等の装置を含むようにしてもよい。
上記の他、上記の各構成を相互に応用した構成等、本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
５１ 走行状況検出部
５２ 周囲状況検出部
５３ 行動候補設定部
５４ 選択余裕時間算出部
５５ 選択情報設定部
５６ 提示制御部
６０ 提示部
８０ 入力部
Ｃ 自動運転車両
Ｄ 他車両

Claims (17)

  1. 乗員の選択に基づいて車両の行動候補を設定する自動運転車両において、前記乗員により選択される選択情報を提示する情報提示装置であって、
    前記乗員が前記選択情報に対して選択し、前記乗員が選択した行動候補の実行を開始する位置に基づいて選択余裕時間を算出する選択余裕時間算出部と、
    前記選択余裕時間に応じて前記選択情報を設定する選択情報設定部と、
    前記選択情報設定部により設定された選択情報を前記乗員に提示する提示部と、
    前記乗員の操作により前記提示部に提示された前記選択情報に対する選択を入力する入力部と
    を備えることを特徴とする情報提示装置。
  2. 前記自動運転車両の行動候補を設定する行動候補設定部と、
    前記選択情報設定部は、前記選択余裕時間に応じて、前記行動候補に基づく前記選択情報を設定することを特徴とする請求項１に記載の情報提示装置。
  3. 前記選択情報設定部は、前記選択余裕時間に応じて、前記行動候補に基づく選択項目及び選択肢数の上限を設定することにより前記選択情報を設定することを特徴とする請求項２に記載の情報提示装置。
  4. 前記選択情報設定部は、前記選択余裕時間が短いほど前記選択項目を単純にすることを特徴とする請求項３に記載の情報提示装置。
  5. 前記選択情報設定部は、前記選択余裕時間が短いほど前記選択肢数の上限を少なくすることを特徴とする請求項３又は４に記載の情報提示装置。
  6. 前記選択情報設定部は、旋回、車線変更、巡航、分岐及び合流の少なくともいずれかに関する前記行動候補に基づいて、前記選択情報を設定することを特徴とする請求項３又は４に記載の情報提示装置。
  7. 前記選択情報設定部は、前記選択項目のうち、最も推奨される選択項目を決定し、
    前記提示部は、前記最も推奨される選択項目でない選択項目が前記乗員により選択された場合において、前記乗員に対して選択内容の確認を行うことを特徴とする請求項３〜６のいずれか１項に記載の情報提示装置。
  8. 前記提示部は、前記選択余裕時間及び前記選択情報を前記乗員に提示することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の情報提示装置。
  9. 前記提示部は、前記選択余裕時間に応じて、前記選択余裕時間の提示状態を変更することを特徴とする請求項８に記載の情報提示装置。
  10. 前記選択余裕時間算出部は、前記自動運転車両の現在地点から前記行動候補を実行する行動実行地点までの距離に基づいて前記選択余裕時間を算出することを特徴とする請求項２に記載の情報提示装置。
  11. 前記選択余裕時間算出部は、前記自動運転車両の現在地点から前記行動候補を実行する行動実行地点までの距離と、前記自動運転車両の前方の他車両の数とから決定される状況余裕度に基づいて前記選択余裕時間を算出することを特徴とする請求項２に記載の情報提示装置。
  12. 前記選択余裕時間算出部は、前記自動運転車両の後方の他車両の数から決定される周囲への迷惑度に基づいて前記選択余裕時間を算出することを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載の情報提示装置。
  13. 前記選択余裕時間算出部は、前記自動運転車両の周囲の他車両の数から決定される周囲の混雑度に基づいて前記選択余裕時間を算出することを特徴とする請求項１〜１２のいずれか１項に記載の情報提示装置。
  14. 前記選択情報設定部は、前記自動運転車両の周囲の車両に応じて、前記選択情報を設定することを特徴とする請求項１〜１３のいずれか１項に記載の情報提示装置。
  15. 前記提示部は、前記選択余裕時間内において、前記選択情報を提示し続け、
    前記入力部は、前記選択余裕時間内において、前記選択情報に対して再選択可能とすることを特徴とする請求項１〜１４のいずれか１項に記載の情報提示装置。
  16. 前記提示部は、音声及び画像の少なくともいずれかにより前記乗員に前記選択情報を提示することを特徴とする請求項１〜１５のいずれか１項に記載の情報提示装置。
  17. 乗員の選択に基づいて車両の行動候補を設定する自動運転車両において、前記乗員により選択される選択情報を提示する情報提示装置の情報提示方法であって、
    前記乗員が前記選択情報に対して選択し、前記乗員が選択した行動候補の実行を開始する位置に基づいて選択余裕時間を算出することと、
    前記選択余裕時間に応じて前記選択情報を設定することと、
    設定された前記選択情報を前記乗員に提示することと、
    前記乗員の操作により、提示された前記選択情報に対する選択を入力することと
    を含むことを特徴とする情報提示方法。
JP2017542585A 2015-09-30 2015-09-30 情報提示装置及び情報提示方法 Active JP6493545B2 (ja)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2015/077710 WO2017056224A1 (ja) 2015-09-30 2015-09-30 情報提示装置及び情報提示方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPWO2017056224A1 JPWO2017056224A1 (ja) 2018-08-16
JP6493545B2 true JP6493545B2 (ja) 2019-04-10

Family

ID=58422827

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017542585A Active JP6493545B2 (ja) 2015-09-30 2015-09-30 情報提示装置及び情報提示方法

Country Status (10)

Country Link
US (1) US10538252B2 (ja)
EP (1) EP3357782B1 (ja)
JP (1) JP6493545B2 (ja)
KR (1) KR101957117B1 (ja)
CN (1) CN108137058B (ja)
BR (1) BR112018006456B1 (ja)
CA (1) CA2999962C (ja)
MX (1) MX2018003823A (ja)
RU (1) RU2676931C1 (ja)
WO (1) WO2017056224A1 (ja)

Families Citing this family (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6597408B2 (ja) * 2016-03-04 2019-10-30 株式会社デンソー 衝突緩和制御装置
CA3052954C (en) 2017-02-10 2023-04-04 Nissan North America, Inc. Autonomous vehicle operational management including operating a partially observable markov decision process model instance
JP6939376B2 (ja) * 2017-10-10 2021-09-22 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム
US20190113351A1 (en) * 2017-10-12 2019-04-18 Uber Technologies, Inc. Turn Based Autonomous Vehicle Guidance
JP6903380B2 (ja) * 2017-10-25 2021-07-14 アルパイン株式会社 情報提示装置、情報提示システム、端末装置
WO2019089015A1 (en) 2017-10-31 2019-05-09 Nissan North America, Inc. Autonomous vehicle operation with explicit occlusion reasoning
KR101974871B1 (ko) * 2017-12-08 2019-05-03 엘지전자 주식회사 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
US11874120B2 (en) 2017-12-22 2024-01-16 Nissan North America, Inc. Shared autonomous vehicle operational management
JP6836206B2 (ja) * 2018-05-29 2021-02-24 株式会社デンソー 表示制御装置、及び表示制御プログラム
US10611384B1 (en) * 2018-07-27 2020-04-07 Uatc, Llc Systems and methods for autonomous vehicle operator vigilance management
US11964668B2 (en) * 2018-08-13 2024-04-23 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle travel control method and travel control device
JP7166846B2 (ja) * 2018-09-03 2022-11-08 エスペック株式会社 情報管理システム、情報管理方法、端末装置、サーバ、及び情報管理プログラム
US10955848B2 (en) 2018-09-25 2021-03-23 Waymo Llc Reducing inconvenience to surrounding road users caused by stopped autonomous vehicles
DE102019000899B4 (de) 2019-02-07 2023-05-04 Mercedes-Benz Group AG Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs
JP7176974B2 (ja) * 2019-02-15 2022-11-22 本田技研工業株式会社 迎車管理装置、迎車制御方法、およびプログラム
US11635758B2 (en) 2019-11-26 2023-04-25 Nissan North America, Inc. Risk aware executor with action set recommendations
US11899454B2 (en) 2019-11-26 2024-02-13 Nissan North America, Inc. Objective-based reasoning in autonomous vehicle decision-making
JP6806223B1 (ja) * 2019-12-06 2021-01-06 トヨタ自動車株式会社 表示制御装置、車両、表示の制御方法及びプログラム
US11613269B2 (en) 2019-12-23 2023-03-28 Nissan North America, Inc. Learning safety and human-centered constraints in autonomous vehicles
US11300957B2 (en) 2019-12-26 2022-04-12 Nissan North America, Inc. Multiple objective explanation and control interface design
US11714971B2 (en) 2020-01-31 2023-08-01 Nissan North America, Inc. Explainability of autonomous vehicle decision making
US11577746B2 (en) * 2020-01-31 2023-02-14 Nissan North America, Inc. Explainability of autonomous vehicle decision making
JP7279656B2 (ja) * 2020-02-06 2023-05-23 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置、システム、及び、情報処理方法
US11782438B2 (en) 2020-03-17 2023-10-10 Nissan North America, Inc. Apparatus and method for post-processing a decision-making model of an autonomous vehicle using multivariate data
CN111409644A (zh) * 2020-04-10 2020-07-14 新石器慧通（北京）科技有限公司 自动驾驶车辆及其声音反馈调节方法

Family Cites Families (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1153685A (ja) 1997-07-31 1999-02-26 Toyota Motor Corp 合流支援装置
JP2001033256A (ja) 1999-07-19 2001-02-09 Fujitsu Ten Ltd 車載用電子機器
DE10019407A1 (de) * 2000-04-19 2001-10-25 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Routenberechnung und Verfahren zur Zielführung
JP2007196809A (ja) * 2006-01-25 2007-08-09 Equos Research Co Ltd 自動運転制御装置
JP4525670B2 (ja) * 2006-11-20 2010-08-18 トヨタ自動車株式会社 走行制御計画生成システム
JP2009139261A (ja) * 2007-12-07 2009-06-25 Denso Corp 走行案内装置
SE534751C2 (sv) * 2010-04-08 2011-12-06 Scania Cv Ab En modul och en metod avseende modval vid bestämning av hastighetsbörvärden för ett fordon
CN102859567B (zh) 2010-04-19 2015-06-03 本田技研工业株式会社 车辆周边监视装置
JP2011257234A (ja) * 2010-06-08 2011-12-22 Denso Corp ナビゲーション装置
JP5278419B2 (ja) * 2010-12-17 2013-09-04 株式会社デンソー 運転シーンの遷移予測装置及び車両用推奨運転操作提示装置
EP2537700A1 (en) * 2011-06-22 2012-12-26 Volvo Car Corporation User interface system, method and program for actuation of a vehicle function
US8717193B2 (en) * 2011-08-23 2014-05-06 Verizon Patent And Licensing Inc. Method and system for providing traffic alerts
JP2013196359A (ja) * 2012-03-19 2013-09-30 Honda Motor Co Ltd 運転支援装置
US8849557B1 (en) * 2012-11-15 2014-09-30 Google Inc. Leveraging of behavior of vehicles to detect likely presence of an emergency vehicle
US8825258B2 (en) * 2012-11-30 2014-09-02 Google Inc. Engaging and disengaging for autonomous driving
DE102013110909A1 (de) 2013-10-01 2015-04-02 Scania Cv Ab Vorrichtung zum automatischen Fahren eines Fahrzeugs
US9212926B2 (en) * 2013-11-22 2015-12-15 Ford Global Technologies, Llc In-vehicle path verification
JP6269104B2 (ja) * 2014-01-27 2018-01-31 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム
EP3121085B1 (en) * 2014-03-18 2019-10-16 Nissan Motor Co., Ltd Vehicle operation device
JP6380559B2 (ja) * 2015-01-13 2018-08-29 日産自動車株式会社 走行制御装置
US10627813B2 (en) * 2015-04-21 2020-04-21 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Information processing system, information processing method, and program
US9494439B1 (en) * 2015-05-13 2016-11-15 Uber Technologies, Inc. Autonomous vehicle operated with guide assistance of human driven vehicles
US9475491B1 (en) * 2015-06-08 2016-10-25 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Lane changing for autonomous vehicles
US9630498B2 (en) * 2015-06-24 2017-04-25 Nissan North America, Inc. Vehicle operation assistance information management
US9958870B1 (en) * 2015-09-29 2018-05-01 Amazon Technologies, Inc. Environmental condition identification assistance for autonomous vehicles

Also Published As

Publication number Publication date
US20180281818A1 (en) 2018-10-04
KR20180050360A (ko) 2018-05-14
CN108137058A (zh) 2018-06-08
MX2018003823A (es) 2018-06-18
JPWO2017056224A1 (ja) 2018-08-16
BR112018006456B1 (pt) 2022-07-12
BR112018006456A2 (ja) 2018-10-09
CN108137058B (zh) 2019-04-16
RU2676931C1 (ru) 2019-01-11
WO2017056224A1 (ja) 2017-04-06
CA2999962C (en) 2018-10-23
EP3357782A1 (en) 2018-08-08
EP3357782A4 (en) 2018-10-17
US10538252B2 (en) 2020-01-21
KR101957117B1 (ko) 2019-03-11
CA2999962A1 (en) 2017-04-06
EP3357782B1 (en) 2020-08-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6493545B2 (ja) 情報提示装置及び情報提示方法
US11597396B2 (en) Vehicle control device
CN106064626B (zh) 车辆行驶控制装置
JP6609240B2 (ja) 車両操作装置
KR20200029587A (ko) 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치
JP6930152B2 (ja) 自動運転システム
JP6809611B2 (ja) 走行支援方法及び走行支援装置
US11493357B2 (en) Superimposed image display device, superimposed image drawing method, and computer program
JPWO2018105061A1 (ja) 制御装置及び制御方法
US20230191911A1 (en) Vehicle display apparatus
JP6892527B2 (ja) 車両制御装置および車両制御方法
JP2020004333A (ja) 車両制御装置
JP2019027996A (ja) 車両用表示方法及び車両用表示装置
CN113401056A (zh) 显示控制装置、显示控制方法以及计算机可读取存储介质
WO2022230781A1 (ja) 車両用報知制御装置及び車両用報知制御方法
US20220250657A1 (en) Autonomous vehicle interaction system
US11215472B2 (en) Information providing device and in-vehicle device
JP6962524B2 (ja) 自動運転車
JP4187103B2 (ja) 自車位置近傍の他車位置表示装置
WO2021044179A1 (ja) 交差点通過判定方法及び交差点通過判定装置
JP2022041287A (ja) 車載表示制御装置、車載表示装置、表示制御方法及び表示制御プログラム
JP2022169455A (ja) 車両用報知制御装置及び車両用報知制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20190205

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20190218

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6493545

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151