JPH1153685A

JPH1153685A - 合流支援装置

Info

Publication number: JPH1153685A
Application number: JP9206991A
Authority: JP
Inventors: Akihide Tachibana; 彰英橘; Nobukazu Shima; 伸和島; Norihiro Iwase; 教寛岩瀬
Original assignee: Denso Ten Ltd; Toyota Motor Corp
Current assignee: Denso Ten Ltd; Toyota Motor Corp
Priority date: 1997-07-31
Filing date: 1997-07-31
Publication date: 1999-02-26

Abstract

(57)【要約】【課題】一方の道路から他方の道路に車両がスムーズに
進入するように当該進入車両を当該他方の道路上を走行
する車両の走行状態に応じて誘導できるような車両道路
合流地点進入支援装置を提供することである。【解決手段】第一の道路から自車両が第二の道路の合流
部に進入する交差点において少なくとも第二の道路を合
流部に向かって走行する他の車両の走行状態を監視さ
れ、その他車両の走行状態及び自車両の走行状態に基づ
いて自車両の最適な合流地点と合流タイミングを予測
し、自車両が当該予測された最適な合流地点に当該合流
タイミングにて達するように運転操作を支援するように
構成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、２つの道路が合流
する地点において車両が一方の道路から他方の道路に進
入する際に当該他方の道路上を走行する車両の走行状態
に応じて運転者の運転操作を支援するようにした合流支
援装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、２つの道路が合流する地点におい
て車両が一方の道路から他方の道路に進入する際に当該
他方の道路上を走行する車両に接触しないように当該進
入車両の走行状態を制御するシステムが提案されている
（特願平８−２５３３０８）。このようなシステムで
は、当該他方の道路上を走行する車両の走行状態及び進
入車両の走行状態を検出して、その相対位置関係に基づ
いて２つの道路の合流地点で両車両が接触しないように
進入車両の走行制御（制動制御、アクセル制御）を行っ
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
な従来のシステムは、一方の道路から他方の道路に進入
しようとる車両（制御対象車両）と当該他方の道路を走
行する車両との相対位置関係に基づいて両車両が２つの
道路の合流地点において接触しないように当該進入車両
の走行状態を所謂自動的に制御するものであって、車両
を一方の道路から他方の道路にスムーズに進入できるよ
うに誘導するものではない。

【０００４】そこで、本発明の課題は、一方の道路から
他方の道路に車両がスムーズに進入するように当該進入
車両を当該他方の道路上を走行する車両の走行状態に応
じて誘導できるような車両道路合流地点進入支援装置を
提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明に係る合流支援装置は、請求項１に記載され
るように、第一の道路から自車両が第二の道路の合流部
に進入する交差点において少なくとも第二の道路を合流
部に向かって走行する他の車両の走行状態を監視する監
視装置から当該他の車両の走行状態に関する情報を受信
する受信手段と、受信手段にて受信された他車両の走行
状態及び自車両の走行状態に基づいて自車両の最適な合
流地点と合流タイミングを予測する合流予測手段と、自
車両が合流予測手段にて予測された最適な合流地点に当
該合流タイミングにて達するように運転操作を支援する
運転支援手段とを有するように構成される。

【０００６】このような合流支援装置では、自車両が第
一の道路から第二の道路の合流部に進入する際に、第二
の道路を合流部に向かって走行する車両の走行状態を及
び自車両の走行状態に基づいて最適な合流地点と合流タ
イミングが予測される。そして、自車両がその予測され
た最適な合流地点に当該合流タイミングにて達するよう
に運転操作が支援される。

【０００７】上記合流予測手段は、例えば、請求項２に
記載されるように、他の車両の車両間空間及び自車両が
予め定めた合流地点に到達すると予測される予測到達時
間を演算する手段と、演算された各予測到達時間に基づ
いて当該予め定めた合流点から最適な合流地点を選択す
ると共に、最適な合流タイミングを決める手段とを有す
るように構成することができる。

【０００８】また、自車両の特性にあった運転操作の支
援を行なえるという観点から、本発明は、上記各装置に
おいて、更に、自車両の走行特性を検出する特性検出手
段を備え、運転支援手段は、特性検出手段にて検出され
た走行特性に基づいて運転操作を支援するように構成す
ることができる。また、運転者が最適な条件での支援に
従った運転操作ができなかった場合でもスムーズな支援
を続行できるという観点から、本発明は、上記各装置に
おいて、合流予測手段は、所定の優先度に従って複数の
最適な合流地点及び合流タイミングを予測し、運転支援
手段は、上記優先度に従って選ばれる最適な合流地点及
び合流タイミングを用いて運転支援を行なうように構成
することができる。

【０００９】上記優先度は、例えば、請求項５に記載さ
れるように、自車両及び他の車両の車両間空間が合流部
の予め定めた合流地点への予測到達時間に基づいて付与
することができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は、本発明の実施の形態に係
る合流支援装置が有効に働く道路合流地点の状況を示
す。図１において、本線道路Ｒｍに対して側道Ｒｓ（ラ
ンプウェイ）が合流している。本線道路Ｒｍは２つの車
線Ｌ１、Ｌ２を有しており、更に、両道路Ｒｍ、Ｒｓの
合流地点において、合流本線として機能する車線Ｌ２に
隣接して所定距離の加速車線Ｌａが設けられている。

【００１１】このような本線道路Ｒｍと側道Ｒｓの合流
地点を含む監視領域Ａが本線道路Ｒｍ上に設定されてお
り、また、側道Ｒｓ上には、監視領域Ｂが設定されてい
る。監視領域Ｂの距離ｂは、その中の車両を本線道路Ｒ
ｍに誘導するための情報を当該車両に提供するために要
する時間を考慮して定められる。例えば、その情報提供
時間を３秒として時速６０キロメートルで車両が進むと
仮定すると、監視領域Ｂの距離ｂは、約５０メートルと
なる。また、監視領域Ａの開始地点から合流地点までの
距離ａは、側道Ｒｍの監視領域Ｂに進入してきた車両が
合流地点に達する際に考慮すべき本線道路Ｒｍ上の車両
の存在範囲に基づいて定められる。監視領域Ｂの距離ｂ
を上記のように約５０メートルとした場合、監視領域Ａ
の開始点から合流地点までの距離ａは、例えば、約１５
０メートルと定められる。

【００１２】また、車線Ｌ２における監視領域Ａの開始
地点にはレーンマーカ１０１が埋設されており、側道Ｒ
ｓの監視領域Ｂの開始地点にはレーンマーカ１０２が埋
設されている。各レーンマーカ１０１、１０２は、位置
情報（基準位置）及び道路種別（本線道路または側道）
に関する情報を発するようになっている。例えば、磁極
の方向の組み合わせによって上記各情報を表現する複数
の磁石（磁気マーカ）によって、各レーンマーカ１０
１、１０２が構成される。

【００１３】更に、監視領域Ａの開始地点近傍の路側に
は、監視領域Ａを通信エリアして含む路上通信装置１０
０（１）が設置され、この路上通信装置１００（１）
は、本線道路Ｒｍの通信エリア内を走行する車両Ｖ_B、
Ｖ_C（通信機能を有する）との通信（路車間通信）を行
う。また、監視領域Ｂの開始地点近傍の路側には、監視
領域Ｂを通信エリアとして含む路上通信装置１００
（２）が設置され、この路上通信装置１００（２）は、
側道Ｒｓの通信エリア内を走行する車両Ｖ_A（通信機能
を有する）との通信を行う。

【００１４】上述したような２つの道路Ｒｍ，Ｒｓの合
流地点に対して設けるべきインフラ側システムは、例え
ば、図２に示すように構成される。図２において、この
インフラ側システムは、監視領域Ａ内の車両を監視する
監視装置１０ａ、監視領域Ｂ内の車両を監視する監視装
置１０ｂ、制御装置２０、メモリユニット１１及び上述
した路上通信装置１００（１）、１００（２）を有して
いる。各監視装置１０ａ、１０ｂは対応する監視領域を
カメラ撮影し、その撮影情報に基づいて監視領域内の車
両の画像情報を生成している。メモリユニット１１は上
記２つの道路Ｒｍ，Ｒｓの合流地点を含む所定範囲の形
状を表わす地図情報を格納している。

【００１５】制御装置２０は、各監視装置１０ａ、１０
ｂからの画像情報に基づいて各監視領域内の各車両の位
置、速度、大きさ等の車両情報を生成する。そして、こ
のように生成した各監視領域Ａ、Ｂの車両情報及びメモ
リユニット１１から読み出した地図情報を各路上通信装
置１００（１）、１００（２）に提供する。各路上通信
装置１００（１）、１００（２）は、制御装置２０から
提供された各情報を対応する通信エリアに送信する。

【００１６】車両に搭載される合流支援装置は、例え
ば、図３に示すように構成される。図３において、この
合流支援装置は、通信ユニット３０、制御装置３１、メ
モリユニット３２、情報提供ユニット３３を有してい
る。通信ユニット３０は、上述したインフラ側システム
の路上通信装置１００（１）、１００（２）からの情報
を受信する。メモリユニット３２は、制御装置３１での
処理に用いられる各種定数値や処理の過程で作成された
テーブル等を格納する。制御装置３１は、通信ユニット
３０にて受信された情報、メモリユニット３２から読み
出された各種定数値、上記レーンマーカ１０１、１０２
からの情報を検出するマーカセンサ４０からの検出信
号、車輪速センサ４１からの車輪速パルスに基づいて後
述するような車両進入支援処理を実行する。

【００１７】この車両進入支援処理の結果得られた各種
支援情報は制御ユニット３１から情報ユニット３３に供
給され、情報提供ユニット３３は、その支援情報を出力
（音声出力、画面表示出力）する。また、車両進入支援
処理の結果得られた制動制御信号は制動アクチュエータ
５０に供給され、この制動制御信号に基づいて制動アク
チュエータ５０が駆動され、強制的な制動がかけられる
ようになっている。

【００１８】上述したような合流支援装置を搭載した車
両Ｖ_Aが側道Ｒｓを走行し、路上通信装置１００（２）
の通信エリアに進入すると、当該合流支援装置における
制御装置３１は、例えば、図４及び図５に示すような手
順に従って車両進入支援処理を実行する。図４におい
て、側道Ｒｓを走行する車両Ｖ_Aが路上通信装置１００
（２）の通信エリア内において上記各監視領域Ａ、Ｂ内
の車両情報及び地図情報（合流区間情報）を受信する
（Ｓ１）。そして、マーカセンサ４０からの検出信号に
基づいて制御装置３１がレーンマーカ１０２を検出する
と、制御装置３１は、自車両Ｖ _Aが側道Ｒｓ（ランプウ
ェイ）に進入したことを認識すると共に、レーンマーカ
１０２の設置位置にて決まる基準位置を認識する（Ｓ
２）。その後、通信ユニット３０にて受信した車両情報
に基づいて監視領域Ａの開始地点から合流地点までの範
囲に存在する車両を抽出する。当該領域に車両が存在す
る場合、制御装置３１はその存在情報を情報提供ユニッ
ト３３に供給する（Ｓ３）。その結果、情報提供ユニッ
ト３３から「本線走行車両有り」というメッセージが出
力（音声出力、画面表示出力）される。この情報を得る
ことにより車両Ｖ_Aの運転者は、本線道路Ｒｍに進入す
る際に自車両の近傍を走行する車両が存在するであろう
ことを認識する。

【００１９】次いで、制御装置３１は、再度通信ユニッ
ト３０を介して路上通信装置１００（２）からの合流区
間情報（監視領域Ａ、Ｂの車両情報）を取得し（Ｓ
４）、その取得した情報に基づいて最適合流タイミング
の算出処理を行う（Ｓ５）。この最適合流タイミングの
算出処理は、次のようになされる。例えば、図６に示す
ように、監視領域Ｖ内において、基準位置（レーンマー
カ１０１の埋設位置）を通過した車両、を考える。
そして、それぞれの現在の車速がｖ１，ｖ２、加減速度
がｇ１，ｇ２、車両の長さがｌ１、ｌ２であるとする。
この場合において、まず、車両が地点ｘ１から目標地
点ｘ１’に達するために必要な時間Ｔを算出する。

【００２０】これは、｛［現速度］＋［Ｔ秒後の速度］｝×［時間Ｔ］／２＝
［距離］に従って算出される。即ち、｛ｖ１＋（ｖ１＋ｇ１・Ｔ）｝×Ｔ／２＝ｘ１’−ｘ１から、Ｔの二次方程式Ｔ²＋（２・ｖ１／ｇ１）・Ｔ＋｛２（ｘ１−ｘ
１’）｝／ｇ１＝０が得られる。これを解くと、Ｔ＝−（ｖ１／ｇ１）＋［（ｖ１／ｇ１）²＋（ｘ１’
−ｘ１）］^1/2 となる。この時間Ｔは、車両、の車間ｈ２が合流目
標地点ｚｉに到達する時間ともいえる。ここで、ｘ１’＝ｚｉ＋ｌ１であるので、時間Ｔは、Ｔ＝−（ｖ１／ｇ１）＋［（ｖ１／ｇ１）²＋（ｚｉ＋
ｌ１−ｘ１）］^1/2 のように得られる。

【００２１】上記のように時間Ｔが得られた後に、この
時間Ｔ秒後の車両、の位置を算出する。今、車両
が地点ｘ１’に到達するために必要な時間をＴ［秒］と
すると、車両、それぞれの到達地点は次のように表
せる。車両の到達地点ｘ１’＝（２・ｖ１＋ｇ１・Ｔ）・Ｔ
／２＋ｘ１車両の到達地点ｘ２’＝（２・ｖ２＋ｇ２・Ｔ）・Ｔ
／２＋ｘ２次いで、時間Ｔ秒後の車両、の車間ｈ２’を算出す
る。

【００２２】この車間ｈ２’は上記時間Ｔ秒後の車両
、の位置に基づいて、ｈ２’＝（ｘ１’−ｘ２’）−ｌ１＝｛２（ｖ１−ｖ２）＋（ｇ１−ｇ２）・Ｔ｝・Ｔ／２＋（ｘ１−ｘ２）ｌ１＝｛２（ｖ１−ｖ２）＋（ｇ１−ｇ２）・Ｔ｝・Ｔ／２＋ｈ２のように定まる。

【００２３】上記と同様にして、車両、、車両、
、車両、について、目標地点までの時間Ｔ
［秒］、車間の位置ｈが演算される。続いて、合流予定
地点のマトリックスデータを算出する。例えば、図７に
示すように、本線道路Ｒｍの現在の車両、、、
、の走行位置をそれぞれｘ１、ｘ２、ｘ３、ｘ４、
ｘ５とし、各車両の車両間空間をＧ２、Ｇ３、Ｇ４、Ｇ
５とし、そのときの各車両の車間をｈ２、ｈ３、ｈ４、
ｈ５とする。また、本線道路Ｒｍの合流本線（車線Ｌ
２）と平行となる加速車線Ｌａ（図１参照）内に設定さ
れる合流予定ゾーンに合流目標地点を数箇所選定し、そ
れぞれの地点をＺ１、Ｚ２、Ｚ３、Ｚ４とするとき、以
下のように定義する。

【００２４】Ｇ２がＺ４に到達するまでの時間をＴ２
４、そのときの車間をｈ２４、Ｚ４での車両の速度を
ｖ２４とする。Ｇ２がＺ３に到達するまでの時間をＴ２
３、そのときの車間をｈ２３、Ｚ３での車両の速度を
ｖ２３とする。Ｇ２がＺ２に到達するまでの時間をＴ２
２、そのときの車間をｈ２２、Ｚ２での車両の速度を
ｖ２２とする。

【００２５】Ｇ２がＺ１に到達するまでの時間をＴ２
１、そのときの車間をｈ２１、Ｚ１での車両の速度を
ｖ２１とする。他の車両間空間Ｇ２、Ｇ３、Ｇ４、Ｇ５
に対しても各到達地点Ｚ１、Ｚ２、Ｚ３、Ｚ４までの時
間Ｔ、車間ｈ、前側車両の速度ｖが定義される。そし
て、それぞれ定義された時間Ｔ、車間ｈ、速度ｖの値が
上述したような手法等に従ってにて演算される。

【００２６】また、側道Ｒｓから加速車線Ｌａ内の合流
予定ゾーンに進入する進入車両Ｖ_aが合流目標地点Ｚ
１、Ｚ２、Ｚ３、Ｚ４に到達する時間Ｓ１、Ｓ２、Ｓ
３、Ｓ４を現在の車速及び標準加速パターンから求め
る。上記のように求めた合流地点での各種データを、例
えば、図８に示すような合流予定地点でのマトリックス
データとしてまとめる。このマトリックスデータは、メ
モリユニット３２内に形成される。

【００２７】上述した進入車両Ｖ_aが合流目標地点Ｚ
１、Ｚ２、Ｚ３、Ｚ４に到達する時間Ｓ１、Ｓ２、Ｓ
３、Ｓ４は次のようにして求められる。側道Ｒｓ（ラン
プウェイ）、加速車線の形状、勾配と車両の性能等を考
慮して、図９に示すような標準加速パターン線を求め
る。そして、、この標準加速パターンで走行した場合
に、合流目標地点Ｚｉ（Ｚ１、Ｚ２、Ｚ３、Ｚ４）ヘ到
達するまでの時間Ｓｉ（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４）を求
める。このとき、本線車両の平均速度まで加速すると仮
定する。

【００２８】上記標準加速パターン線を作成するにあた
り、運転者の特性を加速パターンの傾きに考慮したり、
本線道路Ｒｍ内の車両の平均速度を目標速度にする代わ
りに、本線道路Ｒｍの車両個々の速度ｖ２４、ｖ２３、
ｖ２２、ｖ２１、ｖ３４、・・・を目標速度にした加速
パターン線を求め、対応する到達時間Ｓｉを求めるよう
にしてもよい。

【００２９】上記のようにしてマトリックスデータ（図
８参照）が作成されると、マトリックスデータから最適
な合流地点Ｚ_bestと車両Ｖ_aが合流すべき空間Ｇ_x車間
を決定する。このとき、次の条件により最適な合流地点
Ｚ_bestと車両Ｖ_aが合流すべき空間Ｇ_xが決定される。１）加速車線上にて本線車両の車速Ｖ_xx近傍まで加速で
きる地点であること。

【００３０】２）車両Ｖ_aが合流できる車間の閾値ｈ_th
に対して車間ｈ_xxが、ｈ_xx＞ｈ_thを満足すること。３）なるべく合流予定ゾーンの手前の地点で合流するこ
と。即ち、選択される優先度は、Ｚ４＞Ｚ３＞Ｚ２＞Ｚ
１である。４）本線車両の車間の到達時間Ｔ_xxと進入車両Ｖ_aの到
達時間Ｓｉを比較してその差が小さい順に候補として選
択する。

【００３１】次に、例えば、図１０に示すような進入車
両Ｖ_aがＴ_xx秒後に合流予定地点に達するための加速マ
ップを作成する。図１０において、上記のようにして決
定された最適な合流目標地点をＺ_best、このときの進入
車両Ｖ_aの到達時間をＳ_best、上記のように決定された
合流すべき車間の前側車両の速度をｖ_bestとすると、Ｔ
≒Ｓ_best、Ｚ≒Ｚ_best、ｖ＝ｖ_bestとなるような加速パ
ターンマップ（実線）を作成する。この加速マップパタ
ーンから進入車両Ｖ_aが加速車線においてどの程度加速
すべきかの情報を演算する。それで、最適合流タイミン
グ算出処理（図４、Ｓ５）が終了する。

【００３２】図４に戻って、上記のように得られた進入
車両Ｖ_aが加速車線においてどの程度加速すべきかの情
報は制御装置３１から情報提供ユニット３３に供給され
る（Ｓ６）。情報提供ユニット３３は、その提供された
情報に基づいて、例えば、「加速車線では、時速△キロ
メートルまで加速してください」というメッセージを出
力する（音声出力、画面表示出力）。そのメッセージを
受けた運転者は、最適に本線道路Ｒｍの走行車両の車間
に合流するための速度を認識する。

【００３３】上記の処理は、進入車両Ｖ_aが側道Ｒｓか
ら本線道路Ｒｍの加速車線Ｌａに進入するまで繰り返さ
れる。そして、制御装置３１は、車輪速センサ４１から
の車輪速パルスに基づいて演算された車両Ｖ_aの基準位
置（レーンマーカ１０２）からの距離に基づいて当該車
両Ｖ_aが加速車線Ｌａに進入したと判定すると、方向指
示器（ウィンカ）を合流車線Ｌ２を指示するようにオン
制御する（Ｓ８）。その後、図５に示す処理に移行す
る。

【００３４】上記のようにして進入車両Ｖ_aが加速車線
に進入すると、制御装置３１は、再度、通信ユニット３
０を介して路上通信装置１００（２）から送信される合
流区間情報を取得する（Ｓ１１）。そして、制御装置３
１は、合流車線Ｌ２の自車両Ｖ_aの前後近傍を走行する
各車両の速度と自車両Ｖ_aの位置、速度の差を演算し、
その演算結果を図１１に示す速度マップ（メモリユニッ
ト３２に格納される）と照合することにより、自車両Ｖ
_aが加速車線Ｌａから本線道路Ｒｍの合流車線Ｌ２に進
入することが可能か否かを判定する（Ｓ１２）。

【００３５】図１１に示す速度マップは、自車両Ｖ_aの
後方に自車両Ｖ_aより速度の大きい車両が存在すること
を表す領域（左上方の斜線領域）は、合流不可の判定領
域であり、また、自車両Ｖ_aより前方に自車両Ｖ_aより
速度の小さい車両が存在することを表す領域（右下方の
斜線領域）もまた、合流不可の判定領域である。斜線の
ない領域が合流可能の判定領域である。

【００３６】上記のような判定処理の結果、まだ合流で
きないと判定された場合（Ｓ１２、ＮＯ）、制御装置３
１は、自車両Ｖ_aの走行位置と受信した地図情報に基づ
いて加速車線Ｌａに残りがあるか否かを判定する（Ｓ１
５）。なお、合流できないと判定されたにもかかわら
ず、運転者が合流しようとする運転操作を行なうと（Ｓ
１３、ＹＥＳ）、制御装置３１は警報制御を行なって
（Ｓ１４）、運転者に注意を促す。

【００３７】そして、まだ、加速車線Ｌａが残っている
場合、再度入力した本線道路Ｒｍの車両についての車両
情報及び自車両Ｖ_aの走行状態にを用いて上述したアル
ゴリズムに従って最適合流タイミングの算出処理（図４
のＳ５：図６乃至図１０参照）を実行する（Ｓ１６）。
この最適合流タイミングの算出処理において、加速マッ
プ（図１０参照）が作成されると、最適な合流目標地点
Ｚ_best、最適な到達時間Ｓ_best、最適な車速Ｖ_bestによ
って作成された加速パターンマップと実際の加速特性を
比較して、加速すべきか、減速すべきか、速度を維持す
べきかの判定を行なう（Ｓ１７、Ｓ１８）。その結果、
加速すべきと判定された場合、加速指示情報を（Ｓ１
９）、減速すべきと判定された場合、減速指示情報を
（Ｓ２０）、速度を維持すべきと判定された場合、速度
維持指示情報を（Ｓ２１）が制御装置３１から情報提供
ユニット３３に供給される。そして、情報提供ユニット
３３は、制御装置３１から供給される指示情報に従っ
て、メッセージを出力する（音声出力、画面表示出
力）。

【００３８】この情報提供ユニット３３から出力される
指示情報に従って運転者は運転操作を修正して加速車線
Ｌａから本線道路Ｒｍの合流車線Ｌ２への進入に備え
る。以後、制御装置３１は、上述した処理を繰り返す。
その過程で、図１１に示す速度マップを用いた車両合流
可否の判定処理（Ｓ１２）において、合流可能であると
判定されると、制御装置３１は、情報提供ユニット３３
に対して合流指示情報を供給する（Ｓ２２）。そして、
情報提供ユニット３３は合流指示のメッセージを出力す
る。以後、制御装置３１は、合流が可能か否かの判定
（Ｓ１２）、合流指示（Ｓ２２）及び自車両Ｖ_aの走行
位置と地図情報に基づいて自車両Ｖ_aが本線道路の合流
車線Ｌ２に合流したか否かの判定（Ｓ２３）を繰り返す
る。そして、運転者の適正な操作により自車両Ｖ_aが本
線道路Ｒｍの２台の車両の車間に合流すると、制御装置
３１は方向指示器のオフ制御を行ない（Ｓ２５）、処理
を終了する。

【００３９】一方、運転者が操作を誤って、本線道路Ｒ
ｍの合流車線Ｌ２に合流できない場合、即ち、制御装置
３１が加速車線Ｌａの残りが無いと判定したとき（Ｓ１
５、ＮＯ）、制御装置３１は、強制制動信号を制動アク
チュエータ５０に供給し（Ｓ２４）、制動アクチュエー
タ５０の駆動によって車両は加速車線の終端位置で停止
する。その後、制御装置３１はハザードランプの点灯制
御を行なう（Ｓ２６）。

【００４０】上述したような合流支援装置では、本線道
路Ｒｍを走行する車両の走行状態及び自車両の走行状態
に応じて、自車両が合流すべき車両列内に誘導するメッ
セージが情報提供ユニット３３から出力されるので、運
転者はその指示に従って運転操作を行なうだけで、容易
に本線道路Ｒｍの車両列内に合流することができるよう
になる。

【００４１】なお、上記車両進入支援処理（図４及び図
５参照）は、最適な合流地点に自車両Ｖ_aを誘導するよ
うに積極的に加速指示、減速指示、速度維持指示を運転
者に与えるものであったが、自車両の本線道路Ｒｍへの
進入を支援するために、更に単純な情報を与える装置も
考えられる。例えば、図１２に示す手順に従って、処理
を行なうこともできる。

【００４２】図１２において、図４に示す例と同様に、
合流区間情報を受信し（Ｓ３１）、レーンマーカ１０２
を検出することで側道Ｒｓ（ランプウェイ）に進入した
ことを認識した後（Ｓ３２）に、受信した合流区間情報
に基づいて本線道路Ｒｍ上に車両存在すると判定される
と、その旨が出力される（Ｓ３３）。その後、自車両Ｖ
_aが加速車線Ｌａに進入したことが判定されると（Ｓ３
４）、再度、合流区間情報を受信し（Ｓ３５）、その受
信した合流区間情報（車両情報）に基づいて本線道路の
状況についての判断処理（Ｓ３６）が実行される。この
判断処理は、図１３に示す速度マップを用いて行なわれ
る。

【００４３】図１３において、本線側車両の速度及び位
置と自車両の速度及び位置との相対関係が、領域Ｑ１に
ある場合、本線側者車両は自車両に高速接近している判
定される（Ｓ３７）。また、当該相対関係が領域Ｑ２に
ある場合、自車両に接近する車両があると判定される
（Ｓ３８）。更に、当該関係がそれ以外の領域にある場
合、自車両に接近する車両はないと判定される。

【００４４】制御装置３１での上記のような判定結果に
応じて、情報提供ユニット３３は、「本線に接近車両あ
り」、「本線に走行車両あり」、「本線に車両なし」の
メッセージを出力する（Ｓ２９、Ｓ３０、Ｓ３１）。こ
のようなメッセージを受けることにより、運転者は、本
線道路の状況を認識した状態で、合流するための運転操
作を行なうことができるようになる。

【００４５】

【発明の効果】以上、説明してきたように、各請求項記
載の本発明によれば、自車両がその予測された最適な合
流地点に当該合流タイミングにて達するように運転操作
が支援されるので、一方の道路から他方の道路に車両が
スムーズに進入するように当該進入車両を当該他方の道
路上を走行する車両の走行状態に応じて誘導できるよう
になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る合流支援装置が有効
に働く道路合流地点の状況を示す図である。

【図２】インフラ側システムの構成例を示すブロック図
である。

【図３】本発明の実施の形態に係る合流支援装置を示す
ブロック図である。

【図４】車両進入支援処理の手順を示すフローチャート
（その１）である。

【図５】車両進入支援処理の手順を示すフローチャート
（その２）である。

【図６】車両の現在の地点と合流目標地点との関係を示
す図である。

【図７】車両と合流予定ゾーンとの関係を示す図であ
る。

【図８】マトリックスデータを示す図である。

【図９】標準加速パターン線を示す図である。

【図１０】加速マップを示す図である。

【図１１】合流可否の判断に用いられる速度マップを示
す図である。

【図１２】車両進入支援処理の他の手順の例を示すフロ
ーチャートである。

【図１３】図１２に示す処理にて用いる速度マップの例
を示す図である。

【符号の説明】

１０ａ、１０ｂ監視装置１１メモリユニット２０制御装置３０通信ユニット３１制御ユニット３２メモリユニット３３情報提供ユニット４０マーカセンサ４１車輪速センサ４１５０制動アクチュエータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者岩瀬教寛愛知県豊田市豊栄町２丁目88番地株式会社トヨタテクノサービス内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】第一の道路から自車両が第二の道路の合流
部に進入する交差点において少なくとも第二の道路を合
流部に向かって走行する他の車両の走行状態を監視する
監視装置から当該他の車両の走行状態に関する情報を受
信する受信手段と、受信手段にて受信された他車両の走行状態及び自車両の
走行状態に基づいて自車両の最適な合流地点と合流タイ
ミングを予測する合流予測手段と、自車両が合流予測手段にて予測された最適な合流地点に
当該合流タイミングにて達するように運転操作を支援す
る運転支援手段とを有する合流支援装置。
【請求項２】請求項１記載の合流支援装置において、前記合流予測手段は、他の車両の車両間空間及び自車両
が予め定めた合流地点に到達すると予測される予測到達
時間を演算する手段と、演算された各予測到達時間に基
づいて当該予め定めた合流点から最適な合流地点を選択
すると共に、最適な合流タイミングを決める手段とを有
する合流支援装置。
【請求項３】請求項１または２記載の合流支援装置にお
いて、更に、自車両の走行特性を検出する特性検出手段を備
え、運転支援手段は、特性検出手段にて検出された走行
特性に基づいて運転操作を支援するようにした合流支援
装置。
【請求項４】請求項１乃至３いずれか記載の合流支援装
置において、合流予測手段は、所定の優先度に従って複数の最適な合
流地点及び合流タイミングを予測し、運転支援手段は、上記優先度に従って選ばれる最適な合
流地点及び合流タイミングを用いて運転支援を行なうよ
うにした合流支援装置。
【請求項５】請求項４記載の合流支援装置において、前記優先度は、自車両及び他の車両の車両間空間が合流
部の予め定めた合流地点への予測到達時間に基づいて付
与されるようにした合流支援装置。