JP2005228111A - 車両退避指示装置、車両退避指示システム及び車両退避指示方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 本発明は、一般車両が緊急車両に対して容易且つ確実に退避できるような指示を行うことができる車両退避指示装置の提供を目的とする。
【解決手段】 本発明による車両退避指示装置は、車両の走行情報を入手する走行情報入手手段１０６と、前記入手した車両の走行情報に基づいて、緊急車両の走行が予定される緊急車両走行予定車線上に位置する一般車両を特定車両として認識する特定車両認識手段１０８と、前記入手した車両の走行情報に基づいて、前記緊急車両の通過を支援するような退避態様を前記特定車両に対して決定すると共に、前記特定車両の退避を支援するような走行態様を前記特定車両以外の他の一般車両に対して決定する態様決定手段１０７と、前記決定した退避態様に応じた指示情報を出力する指示出力手段１０２，１０１とを備えることを特徴とする。
【選択図】 図４

Description

本発明は、緊急車両接近時に緊急車両の走行を妨げないような指示を一般車両に対して行う車両退避指示装置、車両退避指示システム及び車両退避指示方法等に関する。

従来から、緊急走行中の緊急車両が接近中であることを一般車両に報知するための緊急車両接近報知システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。この報知システムでは、緊急車両が接近中であることを表わす緊急走行信号が緊急車両により送信される。交差点に設置された路側装置は、この緊急走行信号の受信結果に基づいて、緊急車両が接近中であることを周辺の一般車両に報知する。この際、路側装置は、緊急車両及び一般車両の進行方向や緊急車両と一般車両との位置関係に基づいて、一般車両の車両位置に応じた退避位置を決定・報知する。
特開２００２−５６４９５号公報

ところで、上述の従来技術の如く、緊急車両の走行車線上に緊急車両の走行を妨げる一般車両に対して、単に退避指示を行うだけでなく、退避すべき退避位置をも指示することは有効である。しかしながら、退避位置を指示する場合であっても、当該退避位置に既に他の車両が存在する場合や、当該退避位置に他の車両が退避してくる（即ち、競合する）場合等があり、退避指示位置に必ずしも退避可能なスペースが確保されているとは限らない。また、典型的な場合として、緊急車両走行車線の隣接車線上に退避位置を指示する場合、当該隣接車線に他の車両が走行していれば、当該他の車両の存在に起因して、退避指示位置への退避が妨げられる可能性がある。

そこで、本発明は、一般車両が緊急車両に対して容易且つ確実に退避できるような指示を行うことができる車両退避指示装置、車両退避指示システム及び車両退避指示方法等の提供を目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の一局面によれば、
車両の走行情報を入手する走行情報入手手段と、
前記入手した車両の走行情報に基づいて、緊急車両の走行が予定される緊急車両走行予定車線上に位置する一般車両を特定車両として認識する特定車両認識手段と、
前記入手した車両の走行情報に基づいて、前記緊急車両の通過を支援するような退避態様を前記特定車両に対して決定すると共に、前記特定車両の退避を支援するような走行態様を前記特定車両以外の他の一般車両に対して決定する態様決定手段と、
前記態様決定手段に基づいた指示情報を出力する指示出力手段とを備える車両退避指示装置が提供される。

本局面において、車両退避指示装置は、例えば所定の交差点毎に設定されてよく、所定の地域毎に設置されてよく、或いは、緊急車両自体に搭載されてもよい。車両の走行情報は、緊急車両及び一般車両を含む各車両の走行情報を含んでよく、走行情報は、速度情報及び位置情報又はこれらに相当する情報（例えば、加速度情報）を含んでよい。車両の走行情報は、各車両から夫々の車両についての走行情報が車両退避指示装置に送信されることで取得されてよい。この場合、速度情報及び位置情報は、各車両に搭載される車速センサやＧＰＳによる検出データに基づくものであってよい。或いは、走行情報入手手段は、道路周辺に設置されたＣＣＤカメラ等の撮像手段による撮像画像、若しくは、撮像手段を搭載する車両から送られてくる撮像画像に基づいて、車両の走行情報を取得してもよい。また、“緊急車両の走行が予定される緊急車両走行予定車線”とは、緊急車両が現に走行している車線であってもよく、或いは、緊急車両に走行態様が指示される構成においては、当該指示内容に基づいて予想できる緊急車両の今後の走行車線（走行予定車線）でありうる。

また、本局面において、態様決定手段により決定される“特定車両の退避を支援するような走行態様”とは、特定車両の退避を阻害しないような走行態様（例えば、同じ退避位置に退避しないような消極的な支援）のみならず、特定車両の退避を可能とせしめるような走行態様（例えば、車間を広げることで特定車両の退避スペースを形成するような積極的な支援）を含む。

また、本局面において、前記指示出力手段は、前記決定した退避態様に応じた指示情報を前記特定車両に対して出力すると共に、前記決定した走行態様に応じた指示情報を前記他の一般車両に対して出力してよい。

本局面によれば、緊急車両走行予定車線上に位置する特定車両に対して、緊急車両の通過を支援するような退避態様が決定・指示されると共に、該特定車両以外の他の一般車両に対して、特定車両の退避を支援するような走行態様が決定・指示されるので、特定車両は、緊急車両に対して容易且つ確実に退避できるようになる。尚、特定車両は、必ずしも一台である必要は無く、複数台であってもよい。また、特定車両に対する退避態様は、該特定車両以外の他の一般車両に対する走行態様が決定される前若しくは後、又は同時に決定されてよい。

また、前記特定車両以外の他の一般車両は、前記走行情報入手手段により入手した車両の走行情報に基づいて特定されてよい。これにより、走行態様を指示すべき適切な他の一般車両を特定することができる。

また、前記特定車両に対して前記指示出力手段により行われる指示は、該特定車両が退避すべき退避位置に関する指示を含んでよい。この場合、前記特定車両の退避位置は、前記緊急車両走行予定車線に隣接する隣接車線上であり、前記他の一般車両は、該隣接車線上の一般車両であってよい。前記特定車両に対して前記指示出力手段により行われる指示は、前記退避位置への退避開始タイミング、該退避前の走行態様のうちの少なくとも何れか１つに関する指示を更に含んでよい。なお、該退避中の退避態様及び該退避後の走行態様の指示を加えてもよい。この指示は、例えば、「隣接車線上へと退避するため、速やかに減速を開始し、現在隣接車線上を並走している他の一般車両の後方に入り、その後低速で走行して下さい」なる趣旨の指示であってよい。また、この指示に対応して、前記他の一般車両に対して前記指示出力手段により行われる指示は、減速指示、加速指示及び停止指示を含む走行速度指示情報を含んでよい。例えば、上記例において、前記隣接車線上を並走している他の一般車両に対しては、特定車両が隣接車線へ後方に入れるように、「一時的に加速を開始し、現在隣を並走している車両を後に入れ、その後低速で走行して下さい」なる趣旨の指示を行ってよい。

また、この際、前記特定車両の退避態様は、前記走行情報入手手段により入手した前記隣接車線上の一般車両の走行情報及び前記特定車両の走行情報に基づいて決定されてよく、若しくは、これらに加えて、前記走行情報入手手段により入手した前記緊急車両の走行情報に基づいて決定されてもよい。

また、前記特定車両に対して前記指示出力手段により行われる指示は、前記緊急車両に通知されてよい。これにより、緊急車両の運転者は、一般車両の退避態様を予測しながら走行することができる。

また、前記態様決定手段は、前記走行情報入手手段により入手した車両の走行情報に基づいて、前記緊急車両の適切な走行態様を決定し、前記指示出力手段は、前記決定した走行態様に応じた指示を前記緊急車両に対して行ってよい。この場合、前記態様決定手段は、前記走行情報入手手段により入手した前記隣接車線上の一般車両の走行情報及び前記特定車両の走行情報と、前記態様決定手段により決定した前記緊急車両の走行態様とに基づいて、前記特定車両の退避態様を決定してよい。また、前記緊急車両に対して前記指示出力手段により行われる指示は、走行予定車線、走行予定速度及び走行予定経路に関する指示を含んでよい。

また、本局面による車両退避指示装置は、前記指示出力手段による前記指示後に前記走行情報入手手段により入手した車両の走行情報に基づいて、前記指示を受けた各車両の走行状態を監視する監視手段を更に含んでよく、前記態様決定手段は、前記監視手段による監視結果に応じて、前記決定した退避態様を決定し直す。この場合、全ての車両が必ずしも指示通りに走行するとは限らないことを考慮して、指示後の各一般車両の走行状況に応じて指示内容を柔軟に設定し直すことができる。

また、本発明のその他の一局面によれば、上記の車両退避指示装置と、
車両に搭載され、前記車両退避指示装置に該車両の走行情報を送信する送信手段と、
前記車両に搭載され、前記車両退避指示装置からの指示を受信する受信手段とを備える車両退避指示システムが提供される。

また、本発明のその他の一局面によれば、
車両の走行情報を入手するステップと、
前記入手した車両の走行情報に基づいて、緊急車両の走行が予定される緊急車両走行予定車線上に位置する一般車両を特定車両として認識するステップと、
前記入手した車両の走行情報に基づいて、前記緊急車両の通過を支援するような退避態様を前記特定車両に対して決定すると共に、前記特定車両の退避を支援するような走行態様を前記特定車両以外の他の一般車両に対して決定するステップと、
前記決定した退避態様に応じた指示を前記特定車両に対して行うと共に、前記決定した走行態様に応じた指示を前記他の一般車両に対して行うステップとを備える車両退避指示方法が提供される。

また、本発明のその他の一局面によれば、上記の車両退避指示方法を実現するコンピューター読み取り可能なプログラムや、当該プログラムが記憶された記録媒体が提供される。

本発明によれば、一般車両が緊急車両に対して容易且つ確実に退避できるような指示を行うことができる車両退避指示装置、車両退避指示システム及び車両退避指示方法等を得ることができる。

以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。

図１は、本発明による車両退避指示装置の一実施例を含むシステム全体の構成図である。本実施例の車両退避指示装置１００は、以下詳説する如く、緊急車両接近時に緊急車両の走行を妨げないような指示を一般車両に対して行う機能を有する。車両退避指示装置１００は、例えばセンタ施設として所定の箇所に一箇所設置されてよく、若しくは、ＦＭ放送局のように所定地域毎に設置されてよく、又は、光ビーコン等のように道路付近の所定の場所に設置されてもよく、或いは、緊急車両自体に搭載されるものであってもよい。

車両退避指示装置１００は、図１に示すように、緊急車両や一般車両を含む車両との間で双方向通信が可能な通信手段１０１を備えている。また、車両退避指示装置１００は、各種データベース（ハードディスクのようなコンピューター読み取り・書き込み可能な記憶装置）を備えている。各種データベースは、地図情報を記憶する地図情報データベース（以下、“データベース”を“ＤＢ”と略す）１０３、交通情報ＤＢ１０４、車両情報ＤＢ１０５を含む。尚、各種データベースは、必ずしも車両退避指示装置１００の内部に存在する必要は無く、車両退避指示装置１００が通信等を介して利用可能な状態であればよい。

地図情報ＤＢ１０３には、交差点・高速道路の合流点／分岐点に対応する各ノードの座標情報、各ノードを結ぶ各リンク（各道路）の車線数情報や幅員情報が格納されている。地図情報ＤＢ１０３には、更に、各リンクに対応する国道・県道・高速道路等の道路種別に関する情報が格納されていてもよい。この地図情報は、車両のナビゲーション装置で使用される地図情報であってもよいが、高精度で細かな地図情報として、実地計測データに基づいて作成されたものであってもよく、或いは、各車両に搭載されるセンサ情報（レーダーセンサ、画像センサ、３次元ジャイロ等）を収集して作成されたものであってもよい。また、地図情報ＤＢ１０３内の地図情報は、携帯電話、無線ＬＡＮ，ＤＳＲＣ（Dedicated
Short-range Communication）等を介してダウンロードされる最新データにより定期的に更新されてよい。

交通情報ＤＢ１０４には、地図情報ＤＢ１０３内の各リンクの渋滞情報及び各リンク間の通行規制情報等が含まれていてよい。また、交通情報ＤＢ１０４には、地図情報ＤＢ１０３内の地図情報に存在しない有用な補助情報が随時更新されてよい。補助情報は、道路工事や駐車車両により走行できない車線の情報のような、一時的な情報を含んでよい。この補助情報は、ＶＩＣＳ情報や、レーダーセンサや画像センサ等の検出結果に基づく車両の走行情報（走行情報入手手段１０６により取得）を用いて生成されてよい。

車両退避指示装置１００は、図１に示すように、マイクロコンピューターにより具現化されてよい走行情報入手手段１０６、特定車両認識手段１０８、態様決定手段１０７、及び、指示生成手段１０２とを含む。

走行情報入手手段１０６は、緊急車両や一般車両を含む各車両の走行情報を入手する。各車両の走行情報は、各車両から車両退避指示装置１００の通信手段１０１を介して入手される。緊急車両の走行情報は、緊急車両の位置情報、車速情報、目的地情報（例えば、救急車の場合には目的の病院若しくは患者の場所）を含んでよい。同様に、一般車両の走行情報は、位置情報や車速情報、目的地情報（例えば、ナビゲーション装置に入力されたもの）を含んでよい。車両の走行情報は、各車両から所定周期毎に取得され、車両情報ＤＢ１０５に随時記憶・更新される。

各車両の走行情報は、図１に示すように、各車両の自車情報取得処理手段２０３，３０３により生成され、各車両の通信手段２０１，３０１を介して車両退避指示装置１００に送信されてよい。例えば、自車情報取得処理手段２０３，３０３は、図２に示すように、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信機による受信結果及び車輪速センサによる検出結果に基づいて、夫々、車両の位置情報及び車速情報を生成し、また、ターンシグナルランプ（ウインカー）の点滅のために操作される方向指示スイッチの状態に基づいて、車線変更や方向転換に関する情報を走行情報として生成してよい。また、ＣＣＤカメラ等の画像センサによる車線認識結果に基づいて、車両がどの車線を走行しているか示す走行車線情報が走行情報として生成されてもよい（尚、走行車線情報は、ＧＰＳ測位による車両の位置情報から導出されてもよい）。

更に、走行情報は、他の車両から入手されてもよい。例えば、通信機能を有さない車両に関する走行情報や、後述する車間スペース情報は、図２に示すように、レーダーセンサや画像センサ等で当該車両を認識する他の車両を介して入手されてもよい。また、レーダーセンサや画像センサ等の検出結果に基づいて、道路工事や駐車車両に関する情報（例えば、駐車位置や駐車車両の種別）が走行情報として入手されてもよい。また、走行情報は、交差点等に設置されたカメラの撮像結果や速度検知器等の検出結果に基づいて走行情報入手手段１０６自身により生成されてもよい。

特定車両認識手段１０８は、緊急車両接近時に退避指示の対象となる一般車両を特定車両として認識する。具体的には、特定車両認識手段１０８は、地図情報ＤＢ１０３内の地図情報と車両情報ＤＢ１０５内の走行情報とに基づいて、緊急車両の通過に妨げとなる一般車両を、即ち、緊急車両の走行が予定される緊急車両走行予定車線上に位置し且つ緊急車両の進行方向前方の所定領域内に位置する一般車両（例えば、図３の一般車両２１０，２２０等参照）を、特定車両として認識する。例えば、特定車両認識手段１０８は、地図情報ＤＢ１０３内の地図情報（車線数や幅員に関する地図情報）と、緊急車両の走行情報（位置情報）とを用いて、緊急車両が現に走行している車線を緊急車両走行予定車線として認識し、次いで、車両情報ＤＢ１０５内の一般車両の走行情報（位置情報）を用いて、当該緊急車両走行予定車線上に位置する一般車両を特定車両として認識してよい。或いは、特定車両認識手段１０８は、車両情報ＤＢ１０５内の緊急車両の走行車線情報（画像センサによる車線認識結果）に基づいて緊急車両走行予定車線を認識し、当該緊急車両走行予定車線と同一の走行車線上を走行する一般車両を特定車両として認識してよい。

態様決定手段１０７は、特定車両認識手段１０８により認識された特定車両に対して、緊急車両の通過を支援するような退避態様を決定する。この際、態様決定手段１０７は、更に、特定車両以外の他の一般車両に対して、特定車両の退避を支援するような走行態様を決定する。即ち、態様決定手段１０７は、地図情報ＤＢ１０３内の地図情報（及び交通情報ＤＢ１０４内の補助情報）と車両情報ＤＢ１０５内の走行情報とに基づいて、緊急車両の進行方向前方の交通状況や道路状況を全体的に把握できるため、特定車両の退避態様を適切に決定することができると共に、当該決定した退避態様による退避が実現できるように特定車両の走行態様を適切に決定することができる。尚、態様決定手段１０７が決定する退避態様には、特定車両が退避すべき退避位置、当該退避位置への退避開始タイミング、当該退避前の走行態様、当該退避中の走行態様及び当該退避後の走行態様が含まれてよい。

ここで、態様決定手段１０７により走行態様が決定される特定車両以外の他の一般車両とは、特定車両が指示された退避態様に従って退避を行った場合に当該特定車両の退避の邪魔になりうる一般車両、若しくは、その走行態様の如何によって特定車両の退避を可能にすることができる一般車両のような、特定車両の退避を支援できる車両であってよい。以下、このような特定車両以外の一般車両を、「支援車両」と称する。

支援車両は、典型的には、特定車両の車両位置の近傍に位置し、特定車両の走行車線の隣の車線（以下、「隣接車線」という）に位置する一般車両である。この場合、態様決定手段１０７は、車両情報ＤＢ１０５内の走行情報を用いて、特定車両と隣接車線上の一般車両との間の相対的な位置・速度関係や、当該各一般車両間の相対的な位置・速度関係に基づいて、走行態様を指示すべき隣接車線上の一般車両を特定し、且つ、その走行態様を決定してよい。但し、本発明は、特にこれに限定されることは無く、“支援車両”には、特定車両の前方や後方に位置する一般車両や、隣接車線に更に隣接する車線上に位置する一般車両を含めることも可能である。

指示生成手段１０２は、通信手段１０１を介して、態様決定手段１０７により決定された退避態様に応じた指示を特定車両に対して送信すると共に、態様決定手段１０７により決定された走行態様に応じた指示を支援車両に対して送信する。これらの指示は、通信手段２０１を介して特定車両及び支援車両にそれぞれ受信される。尚、この際、IPv6(Internet Protocol Version 6)技術を用いて、車両毎に割り当てられたＩＰアドレスにより車両の特定が実現されてよい（車両退避指示装置１００が車両情報等の送信元の車両を特定する場合も同様）。この場合、車両退避指示装置１００は、各ＩＰアドレスに対応付けられた各車両の諸元情報（例えば、車両の全長）やユーザ情報（例えば、ユーザの運転技能等）を参照することができる。尚、これらの諸元情報等は、対応するＩＰアドレスと共に車両情報ＤＢ１０５に記憶されてよい。

特定車両及び支援車両の報知手段２０２，２０３は、車両退避指示装置１００から送られた指示を車両のユーザに対して報知する。この際、指示内容がディスプレイ上に表示されてもよく、若しくは、指示内容が音声により出力されてもよい。従って、特定車両及び支援車両の各ユーザは、夫々、指示された退避態様及び走行態様に従って車両を操作するだけで、安全に退避行動を取ることができる。また、特定車両のユーザは、例え一見して退避が困難と思われる状況下においても、支援車両の支援・協力により、指示された退避態様通りの退避行動を取ることで、特定車両を緊急車両に対して適切に退避させることができる。

尚、本実施例において、車両退避指示装置１００から特定車両及び支援車両へ送られた指示内容は、緊急車両に通知されてもよい。これにより、緊急車両の運転者は、進行方向前方の一般車両の退避態様や走行態様を予測しながら緊急車両を運転することができ、安全性が向上する。

また、本実施例において、態様決定手段１０７は、特定車両及び／又は支援車両のユーザ情報に更に基づいて上述の退避態様及び／又は走行態様を決定してもよい。これにより、指示に対する各ユーザの反応能力や運転技能に応じた適切な指示を生成することが可能となる。

また、本実施例において、態様決定手段１０７は、指示生成手段１０２により指示が送信された後においても、走行情報入手手段１０６によりその後取得される車両情報に基づいて、一般車両が指示通りの動きをしているか否かを監視・判断してよい。この場合、態様決定手段１０７は、指示通りの動きをしていない一般車両を考慮して、再度退避態様を決定してもよい。

次に、本実施例の車両退避指示装置１００による動作の一例について、図３及び図４を参照して説明する。図３には、緊急車両接近時における道路状況及び交通状況が一例として示されている。図４は、車両退避指示装置１００により実現される処理を示すフローチャートである。

図４に示す処理は、車両退避指示装置１００が緊急車両の緊急走行を検出した際に開始されてよい。即ち、特定車両認識手段１０８は、走行情報入手手段１０６により入手された緊急車両の走行情報（目的地情報）に基づいて、当該緊急車両の緊急走行中であると判断した場合に処理を開始する。先ず、特定車両認識手段１０８は、緊急車両の走行情報に基づいて、緊急車両走行予定車線を特定する（ステップ５００）。図３に示す例では、車線２が緊急車両走行予定車線として認識される。

次いで、特定車両認識手段１０８は、地図情報ＤＢ１０３内の地図情報及び車両情報ＤＢ１０５内の緊急車両や一般車両の走行情報等に基づいて、緊急車両走行予定車線上の一般車両を特定車両として認識する（ステップ５１０）。図３に示す例では、特定車両認識手段１０８は、緊急車両が交差点を通過・直進する状況にあると判断し、車両情報ＤＢ１０５内の一般車両の走行情報に基づいて、緊急車両の通過に妨げとなりうる一般車両２１０、２２０、２３０、２４０を特定車両として認識する。

このようにして特定車両が認識されると、態様決定手段１０７による退避態様決定処理が開始される。態様決定手段１０７は、先ず、地図情報ＤＢ１０３内の地図情報や交通情報ＤＢ１０４内の補助情報に基づいて、特定車両が退避できる静的な退避スペースが存在するか否かを判断する（ステップ５２０）。尚、ここでいう“静的な”退避スペースとは、図３で斜線により示す退避スペース９１のような、道路上に非常用の退避スペース（典型的には、路側帯）として予め設定されているものであり、後述するような車両間にできる“動的な”退避スペース（即ち、図３の車間スペース９０）とは異なる。本ステップ５２０において、静的な退避スペースが存在しない場合にはステップ５４０に進む。

態様決定手段１０７は、静的な退避スペースが存在すると判断した場合、当該静的な退避スペースに退避させる特定車両を決定すると共に、その退避の際の退避態様を決定する（ステップ５３０）。図３に示す例では、態様決定手段１０７は、地図情報ＤＢ１０３内の地図情報、交通情報ＤＢ１０４内の補助情報（退避スペース９１の位置や大きさ等）、及び、車両情報ＤＢ１０５内の情報（特定車両２３０，２４０の位置情報及び速度情報、特定車両２３０，２４０の大きさ等）に基づいて、退避スペース９１に特定車両２３０，２４０を退避させることができるか否かを判断してよい。この際、態様決定手段１０７は、特定車両２３０，２４０が共に退避スペース９１に退避させることができると判断した場合には、それぞれの退避態様（退避スペース９１内での退避位置等を含む）を決定する。但し、特定車両２４０の速度が比較的大きい場合には、退避スペース９１への退避が困難であると判断して、隣接車線３に車線変更するための特定車両２４０の退避態様（車線変更タイミング等を含む）を決定してもよい（この場合、特定車両２３０の退避スペース９１内での退避位置も異なる決定となりうる）。

尚、本ステップ５３０において、退避態様が決定された特定車両（図３の例では特定車両２３０，２４０）に対しては、ステップ５８０において、退避態様に応じた指示が送信されて処理が終了される。一方、退避態様が決定されない特定車両（図３の例では特定車両２２０，２１０）に対しては、ステップ５４０以降の処理が行われる。

ステップ５４０では、態様決定手段１０７は、先ず、地図情報ＤＢ１０３内の地図情報や交通情報ＤＢ１０４内の補助情報（車線規制に関する情報等）に基づいて、特定車両が退避可能な隣接車線が存在するか否かを判断する。図３の例では、態様決定手段１０７は、地図情報ＤＢ１０３内の地図情報に基づいて、特定車両２１０，２２０の左の隣接車線１が左折専用レーンであり、右の隣接車線３が直進レーンであると判断し、地図情報ＤＢ１０３内の特定車両２１０，２２０の走行情報（目的地情報）に基づいて特定車両２１０，２２０の予定進行方向が直進であると予想できる場合、右の隣接車線３が退避可能な隣接車線であると判断してよい。本ステップ５４０において、特定車両が退避可能な隣接車線が存在しないと判断した場合、態様決定手段１０７は、安全で且つ緊急車両の走行を妨げないような速度でしばらく現在の走行車線を走行させる退避態様を、この時点での最良な退避態様として決定する（ステップ５５０）。

一方、態様決定手段１０７は、特定車両が退避可能な隣接車線が存在する判断した場合、当該隣接車線上に特定車両の退避可能な車間スペースが存在するか否かを判断する（ステップ５６０）。態様決定手段１０７は、隣接車線上に特定車両の退避可能な車間スペースが存在すると判断した場合、当該車間スペースに退避させる特定車両を決定すると共に、その退避の際の退避態様を決定する（ステップ５６５）。

この際、態様決定手段１０７は、車両情報ＤＢ１０５内の情報（特定車両や隣接車線上の一般車両の位置情報、大きさ及び速度情報）と共に、隣接車線上の車間スペースの位置、大きさ、移動速度等の車間スペース情報を考慮して上述の各判断を行ってよい。尚、ここで車間スペースの移動速度を考慮するのは、特定車両を収容できる大きさの車間スペースが存在する場合であっても、当該車間スペースの移動速度と特定車両の速度との差が大きい場合には、当該車間スペースへの退避が困難となりうるからである。同様の観点から、車間スペースの大きさの変化態様（減少方向か増加方向）及びその際の変化速度（前後の車両（例えば、一般車両４１０と一般車両４００）の速度差の変化率）が考慮されてもよい。尚、これらの車間スペース情報は、動的モデルとして車両情報ＤＢ１０５内に記憶されてよい。

図３の例では、態様決定手段１０７は、一般車両４００の後方に形成される車間スペース９０に、特定車両２１０が退避可能であると判断し、特定車両２１０の退避態様（（車線変更タイミングや退避後の走行態様を含む）を決定してよい。尚、ステップ５６５において、隣接車線上に存在する一台分の車間スペースが存在し、当該車間スペースに退避させることができる特定車両が２台以上存在する場合、最も緊急車両に近い特定車両を優先させて退避させるようにしてよい。

尚、本ステップ５６５において、退避態様が決定された特定車両（図３の例では特定車両２２０）に対しては、ステップ５８０において、退避態様に応じた指示が送信されて処理が終了される。一方、退避態様が決定されない特定車両（図３の例では特定車両２２０）に対しては、ステップ５７０の処理が行われる。

ステップ５７０では、態様決定手段１０７は、現段階で退避態様が決定されていない特定車両の退避スペースを隣接車線上に生成するための処理を実行する。この際、態様決定手段１０７は、同様に、車両情報ＤＢ１０５内の情報（特定車両や隣接車線上の一般車両の位置情報、大きさ及び速度情報、隣接車線に関する車間スペース情報）を考慮してよい。態様決定手段１０７は、隣接車線３上の適切な一般車両に対して、減速や加速を含む走行速度や走行車線に関する走行態様を決定し、当該決定した走行態様に応じた指示を、隣接車線３上の一般車両（即ち、支援車両）に指示生成手段１０２及び通信手段１０１を介して送信する。

図３の例では、態様決定手段１０７は、先ず、特定車両２２０の近傍の車間スペース９２及び車間スペース９３に関する車間スペース情報と、特定車両２２０の走行情報とに基づいて、特定車両２２０を車間スペース９２及び車間スペース９３の何れに退避させるかを決定する。例えば、特定車両２２０の速度が一般車両４００，４１０，４２０の速度（車間スペース９０，９２の移動速度）と略同等である場合、特定車両２２０に最も近い車間スペース９３が選択され、車間スペース９３を広げるための走行態様を一般車両４００，４１０に対して決定する。典型的には、一般車両４１０に対しては、現在の速度を維持させる走行態様が、一般車両４００に対しては、現在の速度から減速させる走行態様が決定・指示される。また、この際、一般車両４００の後方の車間スペース９０に退避させる特定車両２１０に対しても、一般車両４００の上記減速を考慮した退避態様及び退避後の走行態様が決定されてよい。尚、この意味において、特定車両２１０も、一般車両４００，４１０と共に、特定車両２２０の退避に対する支援車両であるということができる。また、代替的に、一般車両４００に対して減速をさせると共に、一般車両４００よりも前方の他の一般車両４３０，４２０，４１０に対して、適度な加速を促すような指示がなされてもよい。

一方、例えば、特定車両２２０の速度が一般車両４００，４１０，４２０の速度（車間スペース９０，９２の移動速度）よりも大きい場合、車間スペース９２が選択され、同様な態様で、車間スペース９２を広げるための走行態様が、一般車両４１０，４２０に対して決定・指示される。尚、特定車両２２０の速度が隣接車線３上の一般車両４００，４１０，４２０等よりも小さい場合、一般車両４００の後方の車間スペース９０に退避するような特定車両２２０の退避態様が決定されると共に、当該退避を支援するような走行態様（若しくは退避態様）が一般車両４００及び特定車両２１０に対して決定されてよい。但し、この場合、隣接車線３の方が交通の流れが良い場合があり、後述するように、緊急車両に対して隣接車線３に車線変更するよう指示が出されうる。

このようにして、適切な車間スペースが選択され、支援車両の指示通りの走行により退避スペースが生成されると、態様決定手段１０７は、特定車両２２０に対して、当該生成された退避スペースに退避させる退避態様を決定し（ステップ５６５）、当該退避態様に応じた指示を指示生成手段１０２及び通信手段１０１を介して送信する（ステップ５８０）。尚、当然に、支援車両への走行態様の指示と同時に、特定車両２２０に対して退避態様が指示されてもよい。また、上述の説明では、特定の順序で特定車両の退避態様の決定がなされているが、互いに影響し合う各車両の退避態様や走行態様については同時に決定されるものであってよい。

以上から明らかなように、本実施例によれば、緊急車両走行予定車線上やその隣接車線上に多くの一般車両が存在する交通量の多い交通状況下においても、適切な退避スペースに適切な一般車両が割り当てられ、また、必要な退避スペースが一般車両間の協調的な動きにより新たに生成されるので、緊急車両の速やかで安全な通過を効果的に実現することができる。

次に、図５を参照して、緊急車両に対して適切な走行態様を決定する処理を説明する。本処理は、図４のステップ５００の処理に関連して実行されてよい。

先ず、走行情報入手手段１０６が、緊急車両の走行情報（位置情報、車速情報、目的地情報）を受信すると（ステップ１００）、態様決定手段１０７により緊急車両の緊急走行が検出される（ステップ１０１）。態様決定手段１０７は、車両情報ＤＢ１０５内の緊急車両の走行情報（位置情報や目的地情報）、地図情報ＤＢ１０３内の地図情報（車線情報）、交通情報ＤＢ１０４内の補助情報（渋滞情報等）を読み出し（ステップ１０２）、緊急車両の現在位置から目的地までの最適な経路を緊急車両の走行予定経路として決定する（ステップ１０３）。

次に、態様決定手段１０７は、走行予定経路上に位置する一般車両の走行情報（位置情報、車速情報）を車両情報ＤＢ１０５内から読み出し（ステップ１０４）、一般車両の位置情報や地図情報（車線情報）に基づいて、走行予定経路の各車線（緊急車両の進行方向に対応する各車線）上を走行する一般車両を特定し、走行予定経路上の一般車両の数を各車線毎で比較する（ステップ１０５）。その結果、態様決定手段１０７は、最も一般車両の数が少ない車線を走行予定車線として決定し（ステップ１０６）、決定した走行予定経路及び走行予定車線（走行態様）に応じた指示を緊急車両に対して指示生成手段１０２及び通信手段１０１を介して送信する（ステップ１０７）。尚、ステップ１０６において、頻繁な車線変更を緊急車両に指示するのを防止するため、走行予定車線は、所定距離毎（例えば、所定数以上のリンク毎）に決定されてよい。また、走行予定車線は、一般車両の数の車線毎の比較結果のみならず、一般車両の平均走行速度の車線毎の比較結果に基づいて決定されてよい。これにより、緊急車両を目的地まで速やかに案内することが可能となる。尚、態様決定手段１０７は、走行態様として、走行予定車線及び走行予定経路のみならず、走行予定速度を決定してもよい。

このように、本実施例によれば、緊急車両が目的地に最短且つ安全に到達できるような緊急車両の適切な走行態様を決定することができる。また、上述の実施例との組み合わせにおいて有利な効果を得ることができる。即ち、緊急車両が指示通りに走行している場合、緊急車両の走行車線（緊急車両走行予定車線）が緊急車両の車両位置に応じて正確に把握できるので、特定車両認識手段１０８による特定車両の認識精度が向上し（上記ステップ５１０参照）、また、早い段階から一般車両の取るべき退避態様を予想・計画できるので、態様決定手段１０７により更なる適正な一般車両の退避態様や走行態様（上記ステップ５３０，５５０，５６５，５７０参照）の決定を実現することができる。

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、上述の実施例において、車両情報ＤＢ１０５内に走行情報として記憶されてよい車線変更や方向転換に関する情報を、上述の一般車両に対する退避態様や走行態様の決定・指示に利用することも可能である。例えば、緊急車両走行予定車線の隣接車線を走行している一般車両が、緊急車両走行車線へと車線変更しようとしていると判断できる場合、態様決定手段１０７は、当該一般車両に対して当該車線変更を禁止する指示を指示生成手段１０２及び通信手段１０１を介して出力してよい。

また、方向転換（左折や右折）に関する情報は、歩行者の横断の関する情報と共に、車線の未必的な滞留を検出するために利用されてもよい。例えば、図３の車線１が直進と左折の双方が可能なレーンである場合では、車線１は、特定車両２１０，２２０等の退避先の候補車線となりうるが、図３に示すように左折車両が歩行者の横断を待機することが予測される場合には、車線１の車両の今後の滞留発生を予測・考慮して、特定車両２１０，２２０等の退避先の車線として車線３が車線１に優先して選択されてよい。

また、上述の実施例において、態様決定手段１０７は、退避先の車線を決定する際、地図情報（車線数情報）、走行情報（位置情報、車速情報）、補助情報等に基づいて、路上駐車車両や工事等により一時的に走行不能な状態にある車線を判断してもよい。例えば、ある道路について、地図情報では、図３のような４車線道路であるとしても、一番左の車線を走行する一般車両が長時間存在せず、残りの３車線には車両が走行していると判断できれば、一番左の車線は、通行できない状態であると判断することができ、実際に走行できる車線数は、一番左の車線を除いた３車線分であると判断することができる。また、１車線ずつの対面走行が可能な片側１車線道路において、地図情報（車線数情報）と走行情報（位置情報、車速情報）に基づいて、交互通行をしていると確認できれば、その道路が工事中あるいは停車車両などが存在することによって片側交互通行になっていると判断することができる。

また、上述の実施例は、緊急車両が優先的に走行可能にする信号機の制御方法に適用可能である。この場合、各交差点の信号機には、車両退避指示装置１００と通信可能な信号制御装置が設けられ、車両退避指示装置１００の指示生成手段１０２は、態様決定手段１０７により上述の如く緊急車両の走行態様が決定された後、走行予定車線上にある交差点に対して、緊急車両の進行方向に対する信号機を青信号とし、それ以外の方向に対する信号機を赤信号または黄信号とする。これにより、緊急車両の走行予定車線上の交通の流れが良好となり、また、緊急車両が交差点を青信号で安全に通過することができる。

本発明による車両退避指示装置の一実施例を含むシステム全体の構成図である。 図１のシステムにおける車両側の構成の詳細な図である。 本実施例の車両退避指示装置の動作の一例に対する説明図である。 車両退避指示装置１００により実現される処理を示すフローチャートである。 緊急車両の走行態様を決定・指示するためのフローチャートである。

符号の説明

１００ 車両退避指示装置
１０１、２０１、３０１ 通信手段
１０２ 指示生成手段
１０３ 地図情報ＤＢ
１０４ 交通情報ＤＢ
１０５ 車両情報ＤＢ
１０７ 態様決定手段
１０８ 特定車両認識手段
２０１、３０１ 車両側の通信手段
２０２、３０２ 報知手段
２０３、３０３ 自車情報取得処理手段

Claims (21)

1. 車両の走行情報を入手する走行情報入手手段と、
   前記入手した車両の走行情報に基づいて、緊急車両の走行が予定される緊急車両走行予定車線上に位置する一般車両を特定車両として認識する特定車両認識手段と、
   前記入手した車両の走行情報に基づいて、前記緊急車両の通過を支援するような退避態様を前記特定車両に対して決定すると共に、前記特定車両の退避を支援するような走行態様を前記特定車両以外の他の一般車両に対して決定する態様決定手段と、
   前記態様決定手段に基づいた指示情報を出力する指示出力手段とを備えることを特徴とする、車両退避指示装置。
2. 前記指示出力手段は、前記決定した退避態様に応じた指示情報を前記特定車両に対して出力すると共に、前記決定した走行態様に応じた指示情報を前記他の一般車両に対して出力する、請求項１記載の車両退避指示装置。
3. 前記他の一般車両は、前記走行情報入手手段により入手した車両の走行情報に基づいて特定される、請求項１記載の車両退避指示装置。
4. 前記特定車両に対する指示情報は、該特定車両が退避すべき退避位置に関する指示情報を含む、請求項２記載の車両退避指示装置。
5. 前記特定車両の退避位置は、前記緊急車両走行予定車線に隣接する隣接車線上であり、前記他の一般車両は、該隣接車線上の一般車両である、請求項４記載の車両退避指示装置。
6. 前記態様決定手段は、前記走行情報入手手段により入手した前記特定車両の走行情報、及び、前記緊急車両走行予定車線に隣接する隣接車線上の一般車両の走行情報に基づいて、前記特定車両の前記隣接車線上への退避態様を決定する、請求項１記載の車両退避指示装置。
7. 前記態様決定手段は、前記走行情報入手手段により入手した前記緊急車両の走行情報に更に基づいて、前記特定車両の前記隣接車線上への退避態様を決定する、請求項６記載の車両退避指示装置。
8. 前記走行情報は、前記各車両の速度情報及び位置情報を含む、請求項６又は７記載の車両退避指示装置。
9. 前記特定車両に対する指示情報は、前記退避位置への退避開始タイミング、該退避前の走行態様のうちの少なくとも何れか１つに関する指示を更に含む、請求項４記載の車両退避指示装置。
10. 前記他の一般車両に対する指示情報は、減速指示、加速指示及び停止指示を含む走行速度指示情報を含む、請求項２乃至９の何れかに記載の車両退避指示装置。
11. 前記特定車両に対する指示情報の内容は、前記緊急車両に通知される、請求項２乃至９の何れかに記載の車両退避指示装置。
12. 前記態様決定手段は、前記走行情報入手手段により入手した車両の走行情報に基づいて、前記緊急車両の適切な走行態様を決定し、
    前記指示出力手段は、前記決定した走行態様に応じた指示情報を前記緊急車両に対して行う、請求項１又は２記載の車両退避指示装置。
13. 前記特定車両認識手段は、前記態様決定手段により決定した緊急車両の走行態様に基づいて、前記緊急車両走行予定車線を判断する、請求項１２記載の車両退避指示装置。
14. 前記態様決定手段は、前記走行情報入手手段により入手した前記隣接車線上の一般車両の走行情報及び前記特定車両の走行情報と、前記態様決定手段により決定した前記緊急車両の走行態様とに基づいて、前記特定車両の退避態様を決定する、請求項１２記載の車両退避指示装置。
15. 前記緊急車両に対する指示情報は、走行予定車線、走行予定速度及び走行予定経路に関する指示を含む、請求項１２乃至１４の何れかに記載の車両退避指示装置。
16. 前記指示出力手段による前記指示後に前記走行情報入手手段により入手した車両の走行情報に基づいて、前記指示を受けた各車両の走行状態を監視する監視手段を更に含み、
    前記態様決定手段は、前記監視手段による監視結果に応じて、前記決定した退避態様を決定し直す、請求項１又は２記載の車両退避指示装置。
17. 緊急車両に搭載される請求項１乃至１０の何れかに記載の車両退避指示装置。
18. 請求項１乃至１６の何れかに記載の車両退避指示装置と、
    車両に搭載され、前記車両退避指示装置に該車両の走行情報を送信する送信手段と、
    前記車両に搭載され、前記車両退避指示装置からの指示を受信する受信手段とを備えることを特徴とする、車両退避指示システム。
19. 車両の走行情報を入手するステップと、
    前記入手した車両の走行情報に基づいて、緊急車両の走行が予定される緊急車両走行予定車線上に位置する一般車両を特定車両として認識するステップと、
    前記入手した車両の走行情報に基づいて、前記緊急車両の通過を支援するような退避態様を前記特定車両に対して決定すると共に、前記特定車両の退避を支援するような走行態様を前記特定車両以外の他の一般車両に対して決定するステップと、
    前記決定した退避態様に応じた指示を前記特定車両に対して行うと共に、前記決定した走行態様に応じた指示を前記他の一般車両に対して行うステップとを備えることを特徴とする、車両退避指示方法。
20. 請求項１９記載の車両退避指示方法を実現するコンピューター読み取り可能なプログラム。
21. 請求項２０記載のプログラムが記憶された記録媒体。

Images