CN115359675A - 道路车辆行驶管理方法及相关设备 - Google Patents

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CN115359675A CN202210835491.6A CN202210835491A CN115359675A CN 115359675 A CN115359675 A CN 115359675A CN 202210835491 A CN202210835491 A CN 202210835491A CN 115359675 A CN115359675 A CN 115359675A
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赵奕铭
裴双红
李润丽
李祥一
郭剑锐
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Abstract

本发明公开了一种道路车辆行驶管理方法及相关设备，涉及车路协同领域，主要为解决当存在车辆需要优先通行时，缺少一种更好的协调方法的问题。该方法包括：基于目标车辆的初始位置和目标位置确定最优行驶路线，其中所述最优行驶路线为所述服务器基于路侧智能设施获取的路况信息规划的；基于所述最优行驶路线的交通流量和交通复杂度将所述最优行驶路线分为多个路段；在所述目标车辆进入目标路段的情况下，向进入和/或已处于所述目标路段的下一个路段的其他车辆发送避让告警。本发明用于道路车辆行驶管理过程。

Description

道路车辆行驶管理方法及相关设备
技术领域
本发明涉及车路协同领域，尤其涉及一种道路车辆行驶管理方法及相关设备。
背景技术
近年来，车路协同技术发展迅速，车路协同技术是人、车、路之间信息交互的重要桥梁，也是实现智能交通系统应用的重要一环，车路协同技术主要包括V2V车辆对车辆(Vehicle to Vehicle，车辆对车辆)和V2I(Vehicle to Infrastructure，车辆对基础设施)等技术，其中V2V技术是指可以使用户在行驶中可与其他车辆直接通信，通过HMI(Human-Machine Interface，人机交互界面)交换信息实现预警和提示效果。
而现实交通中，需要优先通行的车辆(包括高速失控车辆、警车、救护车和救援车等)时常需要通过拥堵路段、车辆行驶缓慢路段、单车道路段等，受路上其他车辆存在的影响，会造成紧急工作延误，甚至生命财产严重损失的恶劣结果。因此提出一种道路车辆行驶管理方法以保证可以更好的协调需要优先通行的车辆和道路上其它车辆的关系是有必要的。
发明内容
鉴于上述问题，本发明提供一种道路车辆行驶管理方法及相关设备，主要目的在于解决当存在车辆需要优先通行时，缺少一种更好的协调方法的问题。
为解决上述至少一种技术问题，第一方面，本发明提供了一种道路车辆行驶管理方法，该方法包括：
基于目标车辆的初始位置和目标位置确定最优行驶路线，其中上述最优行驶路线为上述服务器基于路侧智能设施获取的路况信息规划的；
基于上述最优行驶路线的交通流量和交通复杂度将上述最优行驶路线分为多个路段；
在上述目标车辆进入目标路段的情况下，向进入和/或已处于上述目标路段的下一个路段的其他车辆发送避让告警。
可选的，上述方法还包括：
在上述目标车辆进入目标路段的情况下，向预测即将驶入上述目标路段的下一个路段的其他车辆发送禁止驶入告警。
可选的，上述方法还包括：
在上述目标车辆进入上述目标路段的情况下，向进入和/或已处于上述目标路段的上一个路段的其他车辆发送告警解除消息。
可选的，上述方法还包括：
向进入和/或已处于上述目标路段的下一个路段的车辆发送第一行驶建议，其中，上述第一行驶建议为上述服务器基于上述路侧智能设施获取的上述其他车辆所处的路况信息规划的。
可选的，上述方法还包括：
在进入和/或已处于上述目标路段的下一个路段的车辆未避让的情况下，向上述目标车辆发送第二行驶建议，其中，上述第二行驶建议为上述服务器基于上述路侧智能设施获取的上述目标车辆所处的路况信息规划的。
可选的，上述方法还包括：
在上述目标车辆到达信号灯的时间等于预设时间的情况下，基于上述信号灯当前正常相位和上述路况信息调整上述信号灯相位以使上述目标车辆直接通行；
在上述目标车辆通过上述信号灯的情况下，将上述信号灯调整回上述正常相位。
可选的，上述方法还包括：
确定车辆定位参数，其中，上述定位参数为将车辆的多个定位装置获取的多个车辆位置信息融合处理确定的，
在上述多个定位装置的获取频率不同的情况下，确定获取频率最高的目标定位装置，将除上述目标定位装置外的其它定位装置所获取的上述车辆位置信息进行插值处理，以使进行插值处理后的上述车辆位置信息与上述目标定位装置获取的车辆位置信息同步。
第二方面，本发明实施例还提供了一种道路车辆行驶管理装置，包括：
确定单元，用于基于目标车辆的初始位置和目标位置确定最优行驶路线，其中上述最优行驶路线为上述服务器基于路侧智能设施获取的路况信息规划的；
划分单元，用于基于上述最优行驶路线的交通流量和交通复杂度将上述最优行驶路线分为多个路段；
发送单元，用于在上述目标车辆进入目标路段的情况下，向进入和/或已处于上述目标路段的下一个路段的其他车辆发送避让告警。
为了实现上述目的，根据本发明的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序被处理器执行时实现上述的道路车辆行驶管理方法的步骤。
为了实现上述目的，根据本发明的第四方面，提供了一种电子设备，包括至少一个处理器、以及与上述处理器连接的至少一个存储器；其中，上述处理器用于调用上述存储器中的程序指令，执行上述的道路车辆行驶管理方法的步骤。
借由上述技术方案，本发明提供的道路车辆行驶管理方法及相关设备，对于当存在车辆需要优先通行时，缺少一种更好的协调方法的问题，本发明通过基于目标车辆的初始位置和目标位置确定最优行驶路线，其中上述最优行驶路线为上述服务器基于路侧智能设施获取的路况信息规划的；基于上述最优行驶路线的交通流量和交通复杂度将上述最优行驶路线分为多个路段；在上述目标车辆进入目标路段的情况下，向进入和/或已处于上述目标路段的下一个路段的其他车辆发送避让告警。在上述方案中，服务器基于目标车辆的初始位置、目标位置和路侧智能设施获取的路况信息确定最优行驶路线，此路线是基于当前实时获取到的路况信息确定的可以最快到达目标位置的路线，将此路线划分为多段，交通流量越大和交通复杂度越高，所划分的路段也就越少，每段路所占的路段长也就越大，从而保证了在目标车辆进入目标路段的情况下，向进入和/或已处于目标路段的下一个路段的其他车辆发送避让告警，进入和/或已处于目标路段的下一个路段的其他车辆有充足的时间反应避让，且本方案没有一次性向整条最优行驶路线上的车辆发送避让告警，没有一次性将整条最优行驶路线上的车辆全部清理，而是通过对路线分段，保证了目标车辆可以没有其他车辆阻拦行驶，在目标车辆驶离后，通知其他车辆该路段可以被继续使用，既保证了需要优先通行的车辆快速通过，也保证了其他车辆不受过大影响。
相应地，本发明实施例提供的道路车辆行驶管理装置、设备和计算机可读存储介质，也同样具有上述技术效果。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本发明实施例提供的一种道路车辆行驶管理方法的流程示意图；
图2示出了本发明实施例提供的一种道路车辆行驶管理装置的组成示意框图；
图3示出了本发明实施例提供的一种道路车辆行驶管理电子设备的组成示意框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
为了解决当存在车辆需要优先通行时，缺少一种更好的协调方法的问题，本发明实施例提供了一种道路车辆行驶管理方法，如图1所示，该方法包括：
S101、基于目标车辆的初始位置和目标位置确定最优行驶路线，其中上述最优行驶路线为上述服务器基于路侧智能设施获取的路况信息规划的；
示例性的，车路协同主要由各类车辆、路侧智能设施和服务器三个部分组成。上述车辆搭载车载网联终端、GPS惯导定位装置、HMI(Human-Machine Interface，人机交互界面)、摄像头和雷达等感知外部交通环境信息的传感器，其中，车载网联终端具备V2X(Vehicle to Everything，车与外界信息)无线通信(与其他车辆、路侧智能设施和服务器建立连接进行信息交互)和环境信息处理的功能。上述路侧智能设施包含显示屏、摄像头和雷达等感知外部交通环境信息的传感器，也具备V2X无线通信(与其他车辆和服务器建立连接进行信息交互)的能力。上述服务器可以是云平台，具备V2X无线通信(与其他车辆、路侧基础设施建立连接进行信息交互)、道路基础设施监控和车辆群体规划的能力。
示例性的，上述路侧智能设施实时获取路况信息并将路况信息上传到服务器进行储存并处理，并将其广播给通信范围内的其他网联车辆以辅助其他车辆安全可靠地行驶。上述车载网联终端将所搭载车辆的行驶状态信息上传到云平台进行存储并处理，并将其广播给通信范围内的其他网联车辆建立连接进行信息交换，辅助其他网联车辆安全可靠地行驶。
示例性的，基于路侧智能设施获取的路况信息确定最优行驶路线，即通过车路协同将路侧智能设施获取的路况信息发送给服务器，服务器根据目标车辆的初始位置、目标位置确定最优行驶路线和路侧智能设施获取的路况信息预测出最优行驶路线，此最优行驶路线可以是时间最短。
S102、基于上述最优行驶路线的交通流量和交通复杂度将上述最优行驶路线分为多个路段；
示例性的，所划分的路段的长短受交通流量和交通复杂度的影响，交通流量越大和交通复杂度越高，需要留给路段上其他车辆的反应时间也就越长，故所划分的路段也就越长，从而保证路段上的其他车辆有充足的反应时间。
S103、在上述目标车辆进入目标路段的情况下，向进入和/或已处于上述目标路段的下一个路段的其他车辆发送避让告警。
示例性的，在上述目标车辆进入目标路段的情况下，向进入和/或已处于上述目标路段的下一个路段的其他车辆发送避让告警以使始终有一段路是空旷的，可以保证上述目标车辆的快速通过。例如：根据交通流量和交通复杂度将上述最优行驶路线按顺序分为A、B、C三个路段，当目标车辆行驶在A路段时，向进入和/或已处于B路段的其他车辆发送避让告警，或快速驶离，以使目标车辆进入B路段时，可以保证B路段的空旷，可以快速通过。从而保证了将上述目标车辆即将通过的路段预先清理出来，防止临时命令路段的其他车辆避让，易发生混乱。
借由上述技术方案，本发明提供的道路车辆行驶管理方法，对于当存在车辆需要优先通行时，缺少一种更好的协调方法的问题，本发明通过基于目标车辆的初始位置和目标位置确定最优行驶路线，其中上述最优行驶路线为上述服务器基于路侧智能设施获取的路况信息规划的；基于上述最优行驶路线的交通流量和交通复杂度将上述最优行驶路线分为多个路段；在上述目标车辆进入目标路段的情况下，向进入和/或已处于上述目标路段的下一个路段的其他车辆发送避让告警。在上述方案中，服务器基于目标车辆的初始位置、目标位置和路侧智能设施获取的路况信息确定最优行驶路线，此路线是基于当前实时获取到的路况信息确定的可以最快到达目标位置的路线，将此路线划分为多段，交通流量越大和交通复杂度越高，所划分的路段也就越少，每段路所占的路段长也就越大，从而保证了在目标车辆进入目标路段的情况下，向进入和/或已处于目标路段的下一个路段的其他车辆发送避让告警，进入和/或已处于目标路段的下一个路段的其他车辆有充足的时间反应避让，且本方案没有一次性向整条最优行驶路线上的车辆发送避让告警，没有一次性将整条最优行驶路线上的车辆全部清理，而是通过对路线分段，保证了目标车辆可以没有其他车辆阻拦行驶，在目标车辆驶离后，通知其他车辆该路段可以被继续使用，既保证了需要优先通行的车辆快速通过，也保证了其他车辆不受过大影响。
在一种实施例中，上述方法还包括：
在上述目标车辆进入目标路段的情况下，向预测即将驶入上述目标路段的下一个路段的其他车辆发送禁止驶入告警。
示例性的，除了向进入和/或已处于上述目标路段的下一个路段的其他车辆发送避让告警，还需要向即将驶入上述目标路段的下一个路段的其他车辆发送禁止驶入告警。例如：根据交通流量和交通复杂度将上述最优行驶路线按顺序分为A、B、C三个路段，当目标车辆行驶在A路段时，向进入和/或已处于B路段的其他车辆发送避让告警的同时，还需要向预测可能驶入B路段的其他车辆发送禁止驶入告警，以使目标车辆进入B路段时，可以保证B路段的空旷，可以快速通过。从而保证了不仅处于B路段的车辆可以及时避让，还保证了不再有新的车辆进入B路段，将上述目标车辆即将通过的路段预先清理出来，防止临时命令路段的其他车辆避让导致发生混乱。
在一种实施例中，上述方法还包括：
在上述目标车辆进入上述目标路段的情况下，向进入和/或已处于上述目标路段的上一个路段的其他车辆发送告警解除消息。
示例性的，随着目标车辆的向前行驶，目标车辆已通过的路段可以被释放，通过向进入和/或已处于上述目标路段的上一个路段的其他车辆发送告警解除消息。例如：根据交通流量和交通复杂度将上述最优行驶路线按顺序分为A、B、C三个路段，当目标车辆行驶在B路段时，向进入和/或已处于A路段的其他车辆发送发送告警解除消息，以使A路段可以被正常使用，从而保证了不占用过多社会资源，减少对交通道路的影响。
在一种实施例中，上述方法还包括：
向进入和/或已处于上述目标路段的下一个路段的车辆发送第一行驶建议，其中，上述第一行驶建议为上述服务器基于上述路侧智能设施获取的上述其他车辆所处的路况信息规划的。
示例性的，在向进入和/或已处于上述目标路段的下一个路段的其他车辆发送避让告警的同时，基于路侧智能设施获取的其他车辆所处的路况信息规划出第一行驶建议并将其发送给进入和/或已处于上述目标路段的下一个路段的车辆，例如：当目标车辆行驶在A路段时，向进入和/或已处于B路段的其他车辆发送避让告警的同时，基于左右两条车道中右车道车辆较少的路况信息，还需要向进入和/或已处于B路段的其他车辆发送在左车道行驶的行驶建议，以使左车道的车辆保持在左车道行驶，右车道的车辆并入左车道，从而保证目标车辆进入B路段时右车道的空旷，可以使目标车辆快速通过。需要注意的是，上述服务器在发送上述第一行驶建议前，需要先进行模拟其他车辆基于上述第一行驶建议行驶后是否安全，在安全的情况下再发送给其他车辆，从而确保其他车辆的安全。
在一种实施例中，上述方法还包括：
在进入和/或已处于上述目标路段的下一个路段的车辆未避让的情况下，向上述目标车辆发送第二行驶建议，其中，上述第二行驶建议为上述服务器基于上述路侧智能设施获取的上述目标车辆所处的路况信息规划的。
示例性的，服务器可以实时获取所有车辆的状态信息，可以获取到在确定进入和/或已处于目标路段的下一个路段的车辆是否避让，若确定没有避让，则向上述目标车辆发送第二行驶建议。例如：当目标车辆行驶在A路段时，服务器向进入和/或已处于B路段的其他车辆发送避让告警和行驶建议，以使左车道的车辆保持在左车道行驶，右车道的车辆并入左车道，但若检测到存在车辆没有保持在左车道行驶而是仍旧在右车道，此时可以将仍旧在右车道行驶的车辆信息发送给目标车辆，并建议目标车辆可以通过非机动车道超车。从而保证了若存在不配合的车辆或不具备车路协同交互功能的车辆，目标车辆也可以预先确定，有反应时间。
在一种实施例中，上述方法还包括：
在上述目标车辆到达信号灯的时间等于预设时间的情况下，基于上述信号灯当前正常相位和上述路况信息调整上述信号灯相位以使上述目标车辆直接通行；
在上述目标车辆通过上述信号灯的情况下，将上述信号灯调整回上述正常相位。
示例性的，路侧基础设施利用与其连接的雷达和摄像头感知路况信息，也能获取与路侧基础设施直接相连的信号灯相位信息，然后通过V2X无线通信技术将获取的路况信息和信号灯相位信息传输给服务器和其他车辆，在各个路口和各道路上重的要通行节点，例如：人行道、学校门口或易触发交通事故等地点，都会安装路侧基础设施，通过智能路侧设施上安装的传感器可以统计出各个时间段内通过该路段的车流量以及各车辆通过该路段的所需要的时间，并将以上信息上传给服务器进行处理储存，用于平台测算通过该路段的车辆在该路段行驶时需要付出的时间代价；服务器实时接收、存储和处理车载网联终端和路侧基础设施上传的各类路况信息，服务器可以远程操控各路口信号灯的相位信息同时可以根据各类用户的不同需求提供对应服务。
示例性的，为保证目标车辆的快速通行，除协调车道上的车辆之外，还需要协调信号灯，基于目标车速和信号灯的位置，可以确定目标车辆还需要多久到达信号灯，上述预设时间为调整信号灯所需要的时间。例如：当服务器确定目标车辆到达信号灯还需要5S，上述预设时间为5S，此时，将信号灯由红色变为绿色，以使上述目标车辆直接通行，在上述目标车辆通过上述信号灯的情况下，将上述信号灯调整回上述正常相位，可以通过与路侧基础设施相连的感知传感器检测目标车辆是否已通过该路口。从而保证了信号灯也可以配合目标车辆快速通行。
在一种实施例中，上述方法还包括：
确定车辆定位参数，其中，上述定位参数为将车辆的多个定位装置获取的多个车辆位置信息融合处理确定的，
在上述多个定位装置的获取频率不同的情况下，确定获取频率最高的目标定位装置，将除上述目标定位装置外的其它定位装置所获取的上述车辆位置信息进行插值处理，以使进行插值处理后的上述车辆位置信息与上述目标定位装置获取的车辆位置信息同步。
示例性的，由于车辆搭载的车载网联终端发送给服务器的定位参数取决于自身定位系统，由于不同传感器的获取定位频率并不相同，因而会导致一辆车的不同定位装置对本车当前时刻的定位存在较大的误差，因此，若获取的定位参数并不在同一时间点，那么这些定位参数所反映的本车的定位是没有参考性的。
示例性的，相较于雷达、摄像头等传统传感器设备，惯导及GPS定位装置获取频率较低，获取频率越低，其数据准确性也就越低。因此我们需要对惯导及GPS定位装置所获取的定位参数进行插值处理，使惯导及GPS定位装置所获取的定位参数与雷达、摄像头等传统传感器设备获取的定位参数保持一致，以确保不同传感器的定位参数的时间同步，进而将同步的定位参数融合处理并发送给服务器。
示例性的，以GPS定位装置所获取的定位参数为例，首先通过下式计算ΔL与ΔB，分别代表经度和纬度坐标的插值偏移量，
Figure BDA0003747820190000101
其中，上述vh表示车辆行驶速度；上述Δt表示插值时间间隔，获取频率和Δt呈反比例关系，获取频率越高，精度越高，Δt即插值时间间隔就越小；上述
Figure BDA0003747820190000103
表示车辆航向角；上述l表示同一经度下纬度增加一度的距离；上述B0表示插值前GPS定位装置获取的纬度坐标。
在确定ΔL与ΔB，即经度和纬度坐标的插值偏移量后，通过下式计算插值后的经纬度坐标为L和B，
Figure BDA0003747820190000102
其中，上述L0表示插值前GPS定位装置获取的经度坐标；上述B0表示插值前GPS定位装置获取的纬度坐标。通过插值保证不同定位装置获取的经纬度坐标L和B的获取时间上的同步，从而为后续融合确定出车辆定位参数提供数据基础。
进一步的，作为对上述图1所示方法的实现，本发明实施例还提供了一种道路车辆行驶管理装置，用于对上述图1所示的方法进行实现。该装置实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本装置实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。如图2所示，该装置包括：确定单元21、划分单元22和发送单元23，其中
确定单元21，用于基于目标车辆的初始位置和目标位置确定最优行驶路线，其中上述最优行驶路线为上述服务器基于路侧智能设施获取的路况信息规划的；
划分单元22，用于基于上述最优行驶路线的交通流量和交通复杂度将上述最优行驶路线分为多个路段；
发送单元23，用于在上述目标车辆进入目标路段的情况下，向进入和/或已处于上述目标路段的下一个路段的其他车辆发送避让告警。
示例性的，上述单元还用于：
在上述目标车辆进入目标路段的情况下，向预测即将驶入上述目标路段的下一个路段的其他车辆发送禁止驶入告警。
示例性的，上述单元还用于：
在上述目标车辆进入上述目标路段的情况下，向进入和/或已处于上述目标路段的上一个路段的其他车辆发送告警解除消息。
示例性的，上述单元还用于：
向进入和/或已处于上述目标路段的下一个路段的车辆发送第一行驶建议，其中，上述第一行驶建议为上述服务器基于上述路侧智能设施获取的上述其他车辆所处的路况信息规划的。
示例性的，上述单元还用于：
在进入和/或已处于上述目标路段的下一个路段的车辆未避让的情况下，向上述目标车辆发送第二行驶建议，其中，上述第二行驶建议为上述服务器基于上述路侧智能设施获取的上述目标车辆所处的路况信息规划的。
示例性的，上述单元还用于：
在上述目标车辆到达信号灯的时间等于预设时间的情况下，基于上述信号灯当前正常相位和上述路况信息调整上述信号灯相位以使上述目标车辆直接通行；
在上述目标车辆通过上述信号灯的情况下，将上述信号灯调整回上述正常相位。
示例性的，上述单元还用于：
确定车辆定位参数，其中，上述定位参数为将车辆的多个定位装置获取的多个车辆位置信息融合处理确定的，
在上述多个定位装置的获取频率不同的情况下，确定获取频率最高的目标定位装置，将除上述目标定位装置外的其它定位装置所获取的上述车辆位置信息进行插值处理，以使进行插值处理后的上述车辆位置信息与上述目标定位装置获取的车辆位置信息同步。
借由上述技术方案，本发明提供的道路车辆行驶管理装置，对于当存在车辆需要优先通行时，缺少一种更好的协调方法的问题，本发明通过基于目标车辆的初始位置和目标位置确定最优行驶路线，其中上述最优行驶路线为上述服务器基于路侧智能设施获取的路况信息规划的；基于上述最优行驶路线的交通流量和交通复杂度将上述最优行驶路线分为多个路段；在上述目标车辆进入目标路段的情况下，向进入和/或已处于上述目标路段的下一个路段的其他车辆发送避让告警。在上述方案中，服务器基于目标车辆的初始位置、目标位置和路侧智能设施获取的路况信息确定最优行驶路线，此路线是基于当前实时获取到的路况信息确定的可以最快到达目标位置的路线，将此路线划分为多段，交通流量越大和交通复杂度越高，所划分的路段也就越少，每段路所占的路段长也就越大，从而保证了在目标车辆进入目标路段的情况下，向进入和/或已处于目标路段的下一个路段的其他车辆发送避让告警，进入和/或已处于目标路段的下一个路段的其他车辆有充足的时间反应避让，且本方案没有一次性向整条最优行驶路线上的车辆发送避让告警，没有一次性将整条最优行驶路线上的车辆全部清理，而是通过对路线分段，保证了目标车辆可以没有其他车辆阻拦行驶，在目标车辆驶离后，通知其他车辆该路段可以被继续使用，既保证了需要优先通行的车辆快速通过，也保证了其他车辆不受过大影响。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现一种道路车辆行驶管理方法，能够解决当存在车辆需要优先通行时，缺少一种更好的协调方法的问题。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质包括存储的程序，该程序被处理器执行时实现上述道路车辆行驶管理方法。
本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述道路车辆行驶管理方法。
本发明实施例提供了一种电子设备，上述电子设备包括至少一个处理器、以及与上述处理器连接的至少一个存储器；其中，上述处理器用于调用上述存储器中的程序指令，执行如上述的道路车辆行驶管理方法
本发明实施例提供了一种电子设备30，如图3所示，电子设备包括至少一个处理器301、以及与处理器连接的至少一个存储器302、总线303；其中，处理器301、存储器302通过总线303完成相互间的通信；处理器301用于调用存储器中的程序指令，以执行上述的道路车辆行驶管理方法。
本文中的智能电子设备可以是PC、PAD、手机等。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在流程管理电子设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：
基于目标车辆的初始位置和目标位置确定最优行驶路线，其中上述最优行驶路线为上述服务器基于路侧智能设施获取的路况信息规划的；
基于上述最优行驶路线的交通流量和交通复杂度将上述最优行驶路线分为多个路段；
在上述目标车辆进入目标路段的情况下，向进入和/或已处于上述目标路段的下一个路段的其他车辆发送避让告警。
进一步的，上述方法还包括：
在上述目标车辆进入目标路段的情况下，向预测即将驶入上述目标路段的下一个路段的其他车辆发送禁止驶入告警。
进一步的，上述方法还包括：
在上述目标车辆进入上述目标路段的情况下，向进入和/或已处于上述目标路段的上一个路段的其他车辆发送告警解除消息。
进一步的，上述方法还包括：
向进入和/或已处于上述目标路段的下一个路段的车辆发送第一行驶建议，其中，上述第一行驶建议为上述服务器基于上述路侧智能设施获取的上述其他车辆所处的路况信息规划的。
进一步的，上述方法还包括：
在进入和/或已处于上述目标路段的下一个路段的车辆未避让的情况下，向上述目标车辆发送第二行驶建议，其中，上述第二行驶建议为上述服务器基于上述路侧智能设施获取的上述目标车辆所处的路况信息规划的。
进一步的，上述方法还包括：
在上述目标车辆到达信号灯的时间等于预设时间的情况下，基于上述信号灯当前正常相位和上述路况信息调整上述信号灯相位以使上述目标车辆直接通行；
在上述目标车辆通过上述信号灯的情况下，将上述信号灯调整回上述正常相位。
进一步的，上述方法还包括：
确定车辆定位参数，其中，上述定位参数为将车辆的多个定位装置获取的多个车辆位置信息融合处理确定的，
在上述多个定位装置的获取频率不同的情况下，确定获取频率最高的目标定位装置，将除上述目标定位装置外的其它定位装置所获取的上述车辆位置信息进行插值处理，以使进行插值处理后的上述车辆位置信息与上述目标定位装置获取的车辆位置信息同步。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、电子设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程流程管理电子设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程流程管理电子设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
在一个典型的配置中，电子设备包括一个或多个处理器(CPU)、存储器和总线。电子设备还可以包括输入/输出接口、网络接口等。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的计算机可读存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储电子设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算电子设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者电子设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者电子设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者电子设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用计算机可读存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种道路车辆行驶管理方法，用于服务器，其特征在于，包括：
基于目标车辆的初始位置和目标位置确定最优行驶路线，其中所述最优行驶路线为所述服务器基于路侧智能设施获取的路况信息规划的；
基于所述最优行驶路线的交通流量和交通复杂度将所述最优行驶路线分为多个路段；
在所述目标车辆进入目标路段的情况下，向进入和/或已处于所述目标路段的下一个路段的其他车辆发送避让告警。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述目标车辆进入目标路段的情况下，向预测即将驶入所述目标路段的下一个路段的其他车辆发送禁止驶入告警。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述目标车辆进入所述目标路段的情况下，向进入和/或已处于所述目标路段的上一个路段的其他车辆发送告警解除消息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
向进入和/或已处于所述目标路段的下一个路段的车辆发送第一行驶建议，其中，所述第一行驶建议为所述服务器基于所述路侧智能设施获取的所述其他车辆所处的路况信息规划的。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
在进入和/或已处于所述目标路段的下一个路段的车辆未避让的情况下，向所述目标车辆发送第二行驶建议，其中，所述第二行驶建议为所述服务器基于所述路侧智能设施获取的所述目标车辆所处的路况信息规划的。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述目标车辆到达信号灯的时间等于预设时间的情况下，基于所述信号灯当前正常相位和所述路况信息调整所述信号灯相位以使所述目标车辆直接通行；
在所述目标车辆通过所述信号灯的情况下，将所述信号灯调整回所述正常相位。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
确定车辆定位参数，其中，所述定位参数为将车辆的多个定位装置获取的多个车辆位置信息融合处理确定的，
在所述多个定位装置的获取频率不同的情况下，确定获取频率最高的目标定位装置，将除所述目标定位装置外的其它定位装置所获取的所述车辆位置信息进行插值处理，以使进行插值处理后的所述车辆位置信息与所述目标定位装置获取的车辆位置信息同步。
8.一种道路车辆行驶管理装置，其特征在于，
确定单元，用于基于目标车辆的初始位置和目标位置确定最优行驶路线，其中所述最优行驶路线为所述服务器基于路侧智能设施获取的路况信息规划的；
划分单元，用于基于所述最优行驶路线的交通流量和交通复杂度将所述最优行驶路线分为多个路段；
发送单元，用于在所述目标车辆进入目标路段的情况下，向进入和/或已处于所述目标路段的下一个路段的其他车辆发送避让告警。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至权利要求7中任一项所述的道路车辆行驶管理方法的步骤。
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括至少一个处理器、以及与所述处理器连接的至少一个存储器；其中，所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令，执行如权利要求1至权利要求7中任一项所述的道路车辆行驶管理方法的步骤。
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