CN108091149A - 一种紧急车辆的调度方法及装置 - Google Patents

Abstract

一种紧急车辆的调度方法及装置，以节省紧急车辆的行驶时间，提升紧急车辆针对紧急任务执行效率。该方法为，交通控制单元获取调度指示；所述调度指示用于指示所述交通控制单元对紧急车辆进行车道规划；获取所述紧急车辆的行驶路径；根据所述行驶路径确定快速行驶车道；在所述快速行驶车道被所述紧急车辆占用之前，调度交通资源，这样，能够使紧急车辆快速通过交通控制单元的管理区域，节省紧急车辆行驶时间，使紧急车辆快速到达目的地址以执行紧急任务。

Description

一种紧急车辆的调度方法及装置

技术领域

本申请涉及智能交通技术领域，特别涉及一种紧急车辆的调度方法及装置。

背景技术

智能交通系统(Intelligent Transportation System，ITS)旨在通过集成应用先进的信息、通信、传感、控制和计算机等技术，建立大范围、全方位发挥作用并且实时、准确、高效的综合交通运输管理系统。ITS可以有效利用交通设施、减少交通负荷和环境污染、保证交通安全、提高运输效率，是交通系统未来的发展方向，也是智慧城市的重要组成部分。

目前在ITS中，存在一些与普通车辆不同，具有特殊专门用途的紧急车辆，如，警车、消防车、救护车等，紧急车辆在执行紧急任务途中可以不受行驶速度、行驶路线、行驶方向和指挥灯信号的限制，其他车辆和行人应当让行。

现有车联网系统中，紧急车辆在行驶过程中会周期性广播协作式提醒消息(Cooperative Awareness Message，CAM)消息或发布中心环境通知消息(DecentralizedEnvironmental Notification Message，DEMN)指示自己是紧急车辆，目的是向其他发出车辆告警，让其紧急避让。

但是，上述紧急车辆的告警通知方式，在道路拥堵时并不能确保其他车辆能够及时有效避让紧急车辆，使紧急车辆无法快速到达目的地址，严重影响紧急车辆针对紧急任务执行效率。

发明内容

本申请实施例提供一种紧急车辆的调度方法及装置，以节省紧急车辆的行驶时间，提升紧急车辆针对紧急任务执行效率。

本申请实施例提供的具体技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供一种紧急车辆的调度方法，包括：

交通控制单元获取调度指示；所述调度指示用于指示所述交通控制单元对紧急车辆进行车道规划；所述交通控制单元获取所述紧急车辆的行驶路径；所述交通控制单元根据所述行驶路径确定快速行驶车道；所述交通控制单元在所述快速行驶车道被所述紧急车辆占用之前，调度交通资源。

采用本申请提供的方法，紧急车辆能够利用快速行驶车道尽快到达目的地址，节省紧急车辆行驶时间，保证紧急任务的快速执行。

在一种可能的设计中，所述交通控制单元获取调度指示，包括：所述交通控制单元接收中心服务单元发送的调度指示；或所述交通控制单元接收所述紧急车辆发送的调度指示。

本申请中提供了两种调度指示的获取方式，可以由上层的中心服务单元发送也可以由紧急车辆发送，方便灵活，应用于多种交通应用场景。

在一种可能的设计中，所述交通控制单元获取所述紧急车辆的行驶路径，包括：所述交通控制单元接收中心服务单元为所述紧急车辆规划的行驶路径；或，所述交通控制单元接收所述紧急车辆为自身规划的行驶路径。

本申请中的行驶路径可以采取两种获取方式，可以由上层的中心服务单元规划并发送给交通控制单元，也可以由紧急车辆自身规划并发送给交通控制单元，方便灵活。

在一种可能的设计中，所述行驶路径是按照以下至少一个原则规划的，具体包括：所述紧急车辆到达目的地址预计用时最短；所述紧急车辆到达目的地址经过的交通灯最少；所述紧急车辆到达目的地址预计最畅通。

本申请中按照上述原则来规划行驶路径，能够使紧急车辆按照最优的路径行驶，节省紧急车辆的行驶时间。

在一种可能的设计中，所述交通控制单元根据所述行驶路径确定快速行驶车道，包括：所述交通控制单元在所述交通控制单元的管理区域内，获取与所述行驶路径重合的至少一个车道；所述交通控制单元从所述至少一个车道中选择一个车道作为快速行驶车道。

采用本申请提供的方法能够快速准确的确定紧急车辆的快速行驶车道。

在一种可能的设计中，所述交通控制单元从所述至少一个车道中选择一个车道作为快速行驶车道，包括：所述交通控制单元从所述至少一个车道中选择交通参与对象最少的车道作为快速行驶车道；或所述交通控制单元从所述至少一个车道中选择预先设定的车道作为快速行驶车道；或所述述交通控制单元从所述至少一个车道中随机选择一个车道作为快速行驶车道。

本申请中提供了快速车道的多种选择方法，可以根据实际情形灵活选择，可以广泛应用于多种交通场景。

在一种可能的设计中，所述交通控制单元在所述快速行驶车道被所述紧急车辆占用之前，调度交通资源，包括：所述交通控制单元获取所述紧急车辆到达所述交通控制单元的管理区域的预计到达时间；所述交通控制单元在所述预计到达时间之前的预设时长内禁止非紧急车辆在所述管理区域内所述行驶路径所经过的路口通行；或所述交通控制单元在所述预计到达时间之前的预设时长内禁止非紧急车辆在所述快速行驶车道内行驶；或所述交通控制单元在所述预计到达时间之前的预设时长内调度非紧急车辆在除所述快速行驶车道之外的其他车道上行驶。

采用本申请的方法，由于在紧急车辆占用之前交通控制单元已经对快速行驶车道周边的交通资源进行了调度，从而使紧急车辆能够在快速行驶车道内进行快速行驶，节省紧急车辆的行驶时间。

在一种可能的设计中，所述交通控制单元获取所述紧急车辆到达所述交通控制单元的管理区域的预计到达时间，包括：所述交通控制单元接收中心服务单元发送的所述紧急车辆到达所述交通控制单元的管理区域的预计到达时间；或，所述交通控制单元从中心服务单元获取所述紧急车辆的速度和当前位置；所述交通控制单元根据所述速度、所述当前位置和所述行驶路径预计所述紧急车辆到达所述交通控制单元的管理区域的预计到达时间。

在一种可能的设计中，所述交通控制单元接收所述紧急车辆或中心服务单元发送的所述紧急车辆驶离所述管理区域的通知；所述交通控制单元取消为所述紧急车辆设置的快速行驶车道。

采用本申请的方法，在紧急车辆驶离快速行驶车道后，能够使其他车辆恢复所述快速行驶车道的正常使用，避免快速行驶车道长期不可使用造成的资源浪费。

在一种可能的设计中，所述交通控制单元调度交通资源之后，所述交通控制单元在所述紧急车辆到达所述交通控制单元的管理区域时，向所述紧急车辆发送用于指示所述快速行驶车道的车道规划信息，所述车道规划信息中包括所述紧急车辆的车辆标识和所述快速行驶车道的标识；或，所述交通控制单元在所述紧急车辆到达所述交通控制单元的管理区域时，通过中心服务单元向所述紧急车辆发送用于指示所述快速行驶车道的车道规划信息，所述车道规划信息中包括所述紧急车辆的车辆标识和所述快速行驶车道的标识。

采用本申请的方法，在紧急车辆进入交通控制单元的管理区域时，通过车道规划信息通知紧急车辆能够快速行驶的快速行驶车道。

第二方面，本申请实施例提供一种紧急车辆的调度装置，应用于交通控制单元，包括：

收发单元，用于获取调度指示；所述调度指示用于指示所述交通控制单元对紧急车辆进行车道规划；所述收发单元，还用于获取所述紧急车辆的行驶路径；处理单元，用于根据所述行驶路径确定快速行驶车道；所述处理单元，还用于在所述快速行驶车道被所述紧急车辆占用之前，调度交通资源。

在一种可能的设计中，所述收发单元具体用于：接收中心服务单元发送的调度指示；或，接收所述紧急车辆发送的调度指示。

在一种可能的设计中，所述收发单元具体用于：接收中心服务单元为所述紧急车辆规划的行驶路径；或，接收所述紧急车辆为自身规划的行驶路径。

在一种可能的设计中，所述行驶路径是按照以下至少一个原则规划的，具体包括：所述紧急车辆到达目的地址预计用时最短；所述紧急车辆到达目的地址经过的交通灯最少；所述紧急车辆到达目的地址预计最畅通。

在一种可能的设计中，所述处理单元具体用于：在所述交通控制单元的管理区域内，获取与所述行驶路径重合的至少一个车道；从所述至少一个车道中选择一个车道作为快速行驶车道。

在一种可能的设计中，所述处理单元具体用于：所述至少一个车道中选择交通参与对象最少的车道作为快速行驶车道；或，从所述至少一个车道中选择预先设定的车道作为快速行驶车道；或，从所述至少一个车道中随机选择一个车道作为快速行驶车道。

在一种可能的设计中，所述收发单元还用于：获取所述紧急车辆到达所述交通控制单元的管理区域的预计到达时间；所述处理单元具体用于，在所述预计到达时间之前的预设时长内禁止非紧急车辆在所述管理区域内所述行驶路径所经过的路口通行；或，在所述预计到达时间之前的预设时长内禁止非紧急车辆在所述快速行驶车道内行驶；或，在所述预计到达时间之前的预设时长内调度非紧急车辆在除所述快速行驶车道之外的其他车道上行驶。

在一种可能的设计中，所述收发单元具体用于：接收中心服务单元发送的所述紧急车辆到达所述交通控制单元的管理区域的预计到达时间；或，从中心服务单元获取所述紧急车辆的速度和当前位置，根据所述速度、所述当前位置和所述行驶路径预计所述紧急车辆到达所述交通控制单元的管理区域的预计到达时间。

在一种可能的设计中，所述收发单元还用于：接收所述紧急车辆或中心服务单元发送的所述紧急车辆驶离所述管理区域的通知；所述处理单元，还用于取消为所述紧急车辆设置的快速行驶车道。

在一种可能的设计中，所述收发单元还用于：在所述紧急车辆到达所述交通控制单元的管理区域时，向所述紧急车辆发送用于指示所述快速行驶车道的车道规划信息，所述车道规划信息中包括所述紧急车辆的车辆标识和所述快速行驶车道的标识；或，在所述紧急车辆到达所述交通控制单元的管理区域时，通过中心服务单元向所述紧急车辆发送用于指示所述快速行驶车道的车道规划信息，所述车道规划信息中包括所述紧急车辆的车辆标识和所述快速行驶车道的标识。

第三方面，本申请实施例提供一种交通控制单元。该交通控制单元包括：存储器，用于存储计算机可执行程序代码；收发器，以及处理器，处理器与存储器、收发器耦合。其中存储器所存储的程序代码包括指令，当处理器执行所述指令时，使交通控制单元执行上述第一方面的交通控制单元所执行的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种紧急车辆的调度方法，包括：

中心服务单元接收紧急车辆发送的注册请求消息，所述注册请求消息中包括所述紧急车辆的车辆标识，当前位置和目的地址；所述中心服务单元向所述车辆标识对应的紧急车辆发送注册确认消息，所述注册确认消息中包括所述中心服务单元根据当前位置和目的地址为所述紧急车辆规划的行驶路径；所述中心服务单元确定所述紧急车辆的交通控制单元；所述中心服务单元向所述交通控制单元发送调度指示，所述所述调度指示用于指示所述交通控制单元对紧急车辆进行车道规划。

采用本申请的方法，中心服务单元接收到紧急车辆的注册请求后为紧急车辆规划行驶路径，并指示交通控制单元为紧急车辆进行车道规划，使紧急车辆能够快速到达目的，节省紧急车辆的行驶时间。

一种可能的设计中，所述中心服务单元根据路况信息，在所述紧急车辆行驶过程实时更新所述紧急车辆的行驶路径，将更新后的行驶路径发送给所述紧急车辆。

采用本申请的方法，紧急车辆在行驶过程中，若规划的路径不是最优行驶路径时，能够向紧急车辆实时更新紧急车辆的行驶路径，交通突发情况造成紧急车辆堵塞的情形，节省紧急车辆的行驶时间。

第五方面，本申请实施例提供一种中心服务单元，包括：

收发器，用于接收紧急车辆发送的注册请求消息，所述注册请求消息中包括所述紧急车辆的车辆标识，当前位置和目的地址；

所述收发器，还用于向所述车辆标识对应的紧急车辆发送注册确认消息，所述注册确认消息中包括所述中心服务单元根据当前位置和目的地址为所述紧急车辆规划的行驶路径；

处理器，用于确定所述紧急车辆的交通控制单元；

所述收发器，还用于向所述交通控制单元发送调度指示，所述所述调度指示用于指示所述交通控制单元对紧急车辆进行车道规划。

第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或第四方面中任意可能的实现方式中的方法。

第七方面，本申请实施例提供一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储有程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或第四方面中的实现方式中的方法。

附图说明

图1为本申请实施例的网络架构图；

图2为本申请实施例的紧急车辆的调度方法流程图；

图3为本申请实施例的紧急车辆的调度方法的交互流程图；

图4和图5为本申请实施例设置的“绿色通道”举例示意图；

图6为本申请实施例的紧急车辆的调度方法的交互流程图；

图7为本申请中紧急车辆的调度装置的结构示意图；

图8为本申请中交通控制单元的结构示意图；

图9为本申请中紧急车辆的调度装置的结构示意图；

图10为本申请中中心服务单元的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

图1所示为本申请实施例的网络架构图，具体包括：交通管理单元(TrafficControl Unit，TCU)，中心服务单元(Center Service Unit，CSU)和紧急车辆上安装的车载单元(On board Unit，OBU)，其中：

TCU能够对交通参与对象如各种车辆的活动进行协调控制，基于地图信息将ITS管理范围划分为多个管理区域，为每个管理区域设置一个TCU。本申请中TCU可为紧急车辆开通快速行驶车道。TCU可以部署在欧洲电信标准化协会(European TelecommunicationsStandards Institute，ETSI)ETSI ITS架构中的路侧单元(road side unit，RSU)。需要说明的是，TCU作为功能实体可以独立设置，也可以与通信网络的网元合设，例如，将TCU部署于其负责管理区域内的无线基站附近，以便于更为高效地与其负责协调的交通参与对象进行通信。

CSU，可以为车辆进行最优路径计算，实现TCU和所管理区域路径的对应，对TCU进行监控和管理，比如在紧急车辆到达TCU的管理区域之前，通知TCU提前准备快速行驶车道，CSU可以部署在ETSI ITS架构的中心子系统，需要说明的是，CSU作为功能实体可以独立设置，也可以与TCU合设。

OBU，作为接收和使用行驶区域或行驶车道号的装置，可以放在行驶车辆，包括但不限于：

车载地图终端：如现在车载终端：导航设备、T-BOX、OBD等；又如实现高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistant System，ADAS)、ITS业务的车载设备；又如实现自动驾驶业务的车载设备。

行人地图终端：如手机、其他手持全球定位系统(Global Positioning System，GPS)终端。

其他终端：如测绘领域的终端。

下面详细介绍图1中各网元之间的通信接口连接，其中：

接口1，是OBU与TCU之间通信的应用层接口，OBU通过接口1上报车辆位置、速度等状态数据给TCU，TCU通过接口1下发快速行驶车道号等数据给OBU。

接口2，是TCU与CSU之间通信的应用层接口，CSU可以通过结构2发送相关的车辆信息给TCU。

接口3，是OBU与CSU之间通信的应用层接口，OBU通过接口3上报车辆位置、速度等状态数据给CSU，CSU通过接口3向OBU下发规划的最优路径等数据给OBU。

具体图1所示的网络架构，图2所示为本申请实施例提供的紧急车辆的调度方法流程图，具体包括如下步骤：

步骤200：交通控制单元获取调度指示；所述调度指示用于指示所述交通控制单元对紧急车辆进行车道规划。

可选的，所述调度指示中包括紧急车辆的车辆标识和车辆类型，车辆标识用于唯一标识车辆身份，车辆类型用于表明车辆的用途。

具体的，所述交通控制单元获取紧急车辆的车辆信息时，可以通过以下两种实现方式实现：

第一种实现方式中：所述交通控制单元接收中心服务单元发送的调度指示。

第二种实现方式中：所述交通控制单元接收所述紧急车辆上安装的OBU发送的调度指示。

步骤210：所述交通控制单元获取所述紧急车辆的行驶路径。

具体的，所述交通控制单元获取获取所述紧急车辆的行驶路径时，可以通过以下两种实现方式实现：

第一种实现方式中：所述交通控制单元接收中心服务单元为所述紧急车辆规划的行驶路径，此时，所述紧急车辆的行驶路径是中心服务单元按照预设原则为所述紧急车辆规划的。

第二种实现方式中：所述交通控制单元接收所述紧急车辆为自身规划的行驶路径，此时，所述紧急车辆的行驶路径是紧急车辆按照预设原则规划的。

进一步的，TCU在执行完步骤210之后，在步骤220执行之前，即所述交通控制单元根据所述行驶路径确定快速行驶车道之前，还需要确定所述车辆类型为紧急车辆，例如，若所述车辆类型是警车，消防车辆或急救车时，确定所述车辆类型是紧急车辆。

需要说明的是，本申请实施例中的快速行驶车道也可以称为“绿色车道”，泛指简便、安全、快捷的途径和渠道。

其中，紧急车辆的行驶路径是CSU或紧急车辆自身按照预设原则进行规划得到的最优行驶路径，具体的，最优行驶路径可以按照以下任意一个或多个原则进行规划得到，具体包括：1)所述紧急车辆到达目的地址预计用时最短；2)所述紧急车辆到达目的地址经过的交通灯最少；3)所述紧急车辆到达目的地址预计最畅通，即发生堵塞的概率最小。

步骤220：所述交通控制单元根据所述行驶路径确定快速行驶车道。

其中，所述紧急车辆使用所述快速行驶车道在所述交通控制单元的管理区域内行驶。

具体的，所述交通控制单元根据所述行驶路径确定快速行驶车道，可以通过以下过程实现：

所述交通控制单元在所述交通控制单元的管理区域内，获取与所述行驶路径重合的至少一个车道；所述交通控制单元从所述至少一个车道中选择一个车道作为快速行驶车道。

进一步的，所述交通控制单元从所述至少一个车道中选择一个车道作为快速行驶车道，包括以下三种可能的选择方式：

第一种选择方式：所述交通控制单元从所述至少一个车道中选择交通参与对象最少的车道作为快速行驶车道，应理解的是，交通参与对象可以为路侧基础设施(例如信号灯)，或者交通工具(例如车辆)、或者行人、或者车辆用户等。

第二种选择方式：所述交通控制单元从所述至少一个车道中选择预先设定的车道作为快速行驶车道，此时，交通控制单元预先设定某一个车道作为快速行驶车道。

第三种选择方式：所述述交通控制单元从所述至少一个车道中随机选择一个车道作为快速行驶车道。

应理解的是，在具体实施时，在确定快速行驶车道时并不局限于上述三种选择方式，可选的，一种可能的实现方式中，中心服务单元在交通控制单元的管理区域内确定紧急车辆的快速行驶车道，交通控制单元从中心服务单元获取紧急车辆的快速行驶车道。

步骤230：所述交通控制单元在所述快速行驶车道被所述紧急车辆占用之前，调度交通资源。

具体的，交通控制单元在调度交通资源时，可以通过以下方式实现：

所述交通控制单元获取所述紧急车辆到达所述交通控制单元的管理区域的预计到达时间；所述交通控制单元在所述预计到达时间之前的预设时长内禁止非紧急车辆在所述管理区域内所述行驶路径所经过的路口通行；或所述交通控制单元在所述预计到达时间之前的预设时长内禁止非紧急车辆在所述快速行驶车道内行驶；或所述交通控制单元在所述预计到达时间之前的预设时长内调度非紧急车辆在除所述快速行驶车道之外的其他车道上行驶。

进一步的，所述交通控制单元获取所述紧急车辆到达所述交通控制单元的管理区域的预计到达时间时，包括以下两种可能的实时方式：

第一种可能的实施方式中：所述交通控制单元接收中心服务单元发送的所述紧急车辆到达所述交通控制单元的管理区域的预计到达时间。

这种实施方式中：中心服务单元获取紧急车辆的速度，车辆位置，行驶路径，根据速度，车辆位置和行驶路径计算紧急车辆将要到达的路段的交通控制单元，以及预计到达时间T，根据配置的提前发送时间段或当前交通控制单元所管理的路段的路况信息，提前将包括行驶路径、预计到达时间、车辆标识、车辆类型等车辆信息发送给交通控制单元。比如当前交通控制单元所管理的路段比较拥堵，则中心服务单元提前多一些时间将车辆信息发给交通控制单元，便于交通控制单元提前调度交通资源。

第二种可能的实施方式中：所述交通控制单元从中心服务单元获取所述紧急车辆的速度和当前位置；所述交通控制单元根据所述速度、所述当前位置和所述行驶路径预计所述紧急车辆到达所述交通控制单元的管理区域的预计到达时间。

应理解的是，本文中的车辆的速度可以是车辆的瞬时速度，也可以是车辆在某段时长内的平均速度，本申请中对此不作限制。

进一步的，所述交通控制单元在调度交通资源之后，还需要将所述快速行驶车道的相关信息指示给所述紧急车辆，具体实现时，可以通过以下两种方式实现：

方式一：所述交通控制单元在所述紧急车辆到达所述交通控制单元的管理区域时，向所述紧急车辆发送用于指示所述快速行驶车道的车道规划信息，所述车道规划信息中包括所述紧急车辆的车辆标识和所述快速行驶车道的标识。

方式二：所述交通控制单元在所述紧急车辆到达所述交通控制单元的管理区域时，通过中心服务单元向所述紧急车辆发送用于指示所述快速行驶车道的车道规划信息，所述车道规划信息中包括所述紧急车辆的车辆标识和所述快速行驶车道的标识。

进一步的，所述紧急车辆驶离所述快速行驶车道之后，所述交通控制单元接收到所述紧急车辆或所述中心服务单元发送的所述紧急车辆驶离所述管理区域的通知；所述交通控制单元取消为所述紧急车辆设置的快速行驶车道，恢复针对所述快速行驶车道的正常道路管理功能。

利用上述方法，TSU为紧急车辆规划行驶路径，紧急车辆依据规划的行驶路径进行行驶，TCU根据车辆的行驶路径在车辆行驶过程中为其开通“绿色通道”，并且将绿色通道的车道号提供给紧急车辆，供其使用从而快速到达目的地址。

由此可知，上述方法可以以应用在紧急车辆自动驾驶场景，在紧急车辆自动驾驶场景中，紧急车辆在可行驶区域内规划自身的行驶路径，并可基于可行驶区域完成避障、换道等动作；上述方法也可以应用在紧急车辆辅助驾驶(ADAS/ITS/V2X)场景中，此时紧急车辆在可行驶区域内判断自身和周边车辆的时空关系，实现碰撞预测、换道辅助、路口引导、违章识别等功能。

下面结合两个具体实施例，通过各网元之间的交互过程来详细说明本申请的紧急车辆的调度方法。

实施例一

图3所示为实施例一的紧急车辆的调度方法的交互流程示意图，具体步骤如下所示：

步骤31：紧急车辆上的OBU向CSU发送注册请求消息，携带紧急车辆的车辆标识(ID)，车辆类型，目的地址，当前车辆位置，速度等信息。其中车辆类型可以是警车，消防车辆或急救车等。

步骤32：CSU向OBU返回注册确认消息，该注册确认消息中携带CSU依据目的地址，当前车辆位置及目前所掌握的交通状况为该紧急车辆规划的最优行驶路径，CSU在规划最优路径时所依据的原则可能是最短时间到达目的地址，到达目的地址经过的交通灯数量最少或到达目的地址预计最畅通的路段等一个或多个原则的组合。

需要说明的是，CSU规划的最优路径可以采用地图形式表示，或者是将要通过街道或道路名称等形式表示。紧急车辆收到后按照规划的最优路径进行行驶。

步骤33：紧急车辆行驶过程中，OBU实时将紧急车辆的位置信息上报到CSU。

步骤34：CSU依据车辆位置和行驶路径计算紧急车辆将要经过的TCU，CSU将车辆信息下发到TCU，车辆信息包括车辆ID，车辆类型，优先级和路径，车速等信息。其中，优先级用于指示紧急车辆执行任务的紧急程度，执行的任务越紧急优先级越高。

具体的，CSU向TCU发送车辆信息的时机有以下两种实现方式：

方式一：CSU根据车辆的速度，车辆位置和行驶路径计算到达TCU所管理的路段的预计到达时间T，根据配置的提前发送时间段或当前TCU所管理的路段的路况，确定发送车辆信息给TCU的时间。比如当前TCU所管理的路段比较拥堵，则提前多一些时间将车辆信息发送给TCU便于TCU提前调度交通资源。

方式二：CSU实时将车辆位置，速度和行驶路径发给TCU，TCU自己计算车辆达到管理路段的时间，然后TCU按照当前所管理路段拥堵程度自行决定何时进行交通资源的调度。

步骤35：TCU为将要到来的紧急车辆准备绿色通道使其快速通过该区域。

具体的，绿色通道可以是比如紧急车辆到达十字路口则禁止其他非紧急车辆通行直到该紧急车辆通过后，又或者指导该路段的非紧急车辆到一个车道上行驶，空出另一个车道给该紧急车辆行驶。具体的，TCU可以通过如下方式开通“绿色通道”：

(1)路口：在紧急车辆到达路口之前，TCU通过广播或单播的方式向非紧急车辆通知停止通行的消息或者将红绿灯置为红灯状态禁止非紧急车辆通行。

(2)车道封闭信息：在紧急车辆到达之前，TCU通过广播或单播的方式通知非紧急车辆封闭某一车道信息的车道封闭信息，该车道封闭信息中包括禁止通行的车辆类型，封闭的车道号，还有可能携带封闭车道的时间段等信息。

(3)可行驶车道信息：紧急车辆到达之前，TCU通过广播或单播的方式通知非紧急车辆可以行驶的车道的可行驶车道信息，该可行驶车道信息中包括允许行驶的车辆类型，可行驶的车道号等信息。

例如，图4所示为直行道路场景下的绿色通道示意图，图5所示为十字路口场景下的绿色通道示意图。

步骤36：紧急车辆行驶到TCU的管理区域时，OBU会通知到TCU紧急车辆到达。

步骤37：TCU通过车道规划信息通知紧急车辆可以行驶的绿色通道，车道规划信息中包括车辆ID，可行驶的车道号。

进一步的，紧急车辆按照车道规划信息中TCU指示的可行驶的车道号进行行驶。

可选的，一种可能的设计中TCU将车道规划信息通知CSU，由CSU通知紧急车辆在该TCU管理区域内可行驶的车道号。

步骤38：当紧急车辆离开该TCU的管理区域后，CSU向TCU发送车辆离开通知，以通知TCU该紧急车辆离开。

可选的，当紧急车辆离开该TCU的管理区域后，该紧急车辆的OBU向TCU发送车辆离开通知，以通知TCU该紧急车辆离开。

进一步的，TCU接收到紧急车辆的离开通知后取消“绿色通道”，恢复绿色通道的正常道路管理功能。

步骤39：CSU实时计算紧急车辆的最优行驶路径。如果有更新则告知紧急车辆。

可选的，上述实施例一中，在步骤31中，紧急车辆也可以自行规划行驶路径，并将已规划的行驶路径携带在注册请求消息中发送给CSU，此时，一种可能的设计中，步骤34中CSU按照紧急车辆已规划的信息路径计算TCU；另一种可能的设计中，若CSU认为紧急车辆规划的行驶路径不是最优行驶路径，CSU规划最优行驶路径，在步骤32中告知紧急车辆；其余步骤与上述实施例一相同。

现有技术中紧急车辆在行驶过程中通过广播方式告知周边车辆紧急车辆的到达，这就有可能出现在道路拥堵时或高峰时间段时，紧急车辆无法快速到达目的地址，本申请中网络侧的TCU和CSU参与到紧急车辆的行驶过程，CSU为其规划最优行驶路径，并将规划得到的最优行驶路径和TCU进行对应，依据紧急车辆上报的车辆位置和行驶路径，在紧急车辆到达TCU的管理区域之前通知TCU，TCU在紧急车辆到达TCU管理区域之前为紧急车辆规划“绿色通道”，并且指示紧急车辆可以使用的车道号，节省了紧急车辆的行驶时间，从而使紧急车辆快速到达目的地址。

实施例二

实施例二与实施例一的区别在于CSU没有参与绿色通道的开通，而由紧急车辆到达TCU的管理区域时，TCU根据紧急车辆的行驶路径和车辆位置为紧急车辆开通绿色通道，具体流程参阅图6所示。

步骤61：紧急车辆上的OBU向CSU发送注册请求消息，携带紧急车辆的车辆标识(ID)，车辆类型，目的地址，当前车辆位置，规划的行驶路径，车速等信息。其中车辆类型可以是警车，消防车辆或急救车等。

规划的行驶路径是紧急车辆依据目的地址，当前车辆位置及目前所掌握的交通状况为该紧急车辆规划最优行驶路径，紧急车辆在规划最优路径时所依据的原则可能是最短时间到达目的地址，交通灯数量最少或预计最畅通的路段等一个或多个原则的组合。

需要说明的是，紧急车辆规划的行驶路径可以采用地图形式表示，或者是将要通过街道或道路名称等形式表示。紧急车辆按照规划的行驶路径进行行驶。

步骤62：CSU向OBU返回注册确认消息。

步骤63：紧急车辆按照规划的行驶路径行驶到TCU管理区域时，向TCU上报紧急车辆的车辆信息，车辆信息中包括紧急车辆的车辆ID，车辆类型，车辆位置，速度和规划的行驶路径。

步骤64：TCU为紧急车辆准备绿色通道使其快速通过该区域。

具体的，绿色通道可以是比如紧急车辆到达十字路口则禁止其他非紧急车辆通行直到该紧急车辆通过后，又或者指导该路段的非紧急车辆到一个车道上行驶，空出另一个车道给该紧急车辆行驶。具体的，TCU可以通过如下方式开通“绿色通道”：

(1)路口：在紧急车辆到达路口之前，TCU通过广播或单播的方式向非紧急车辆通知停止通行的消息或者将红绿灯置为红灯状态禁止非紧急车辆通行。

(2)车道封闭信息：在紧急车辆到达之前，TCU通过广播或单播的方式通知非紧急车辆封闭某一车道信息的车道封闭信息，该车道封闭信息中包括禁止通行的车辆类型，封闭的车道号，还有可能携带封闭车道的时间段等信息。

(3)可行驶车道信息：紧急车辆到达之前，TCU通过广播或单播的方式通知非紧急车辆可以行驶的车道的可行驶车道信息，该可行驶车道信息中包括允许行驶的车辆类型，可行驶的车道号等信息。

步骤65：TCU通过车道规划信息通知紧急车辆可以行驶的绿色通道，车道规划信息中包括车辆ID，可行驶的车道号。

进一步的，紧急车辆按照车道规划信息中TCU指示的可行驶的车道号进行行驶。

可选的，一种可能的设计中TCU将车道规划信息通知CSU，由CSU通知紧急车辆在该TCU管理区域内可行驶的车道号。

步骤66：当紧急车辆离开该TCU管理区域后，CSU向TCU发送车辆离开通知，以通知TCU该紧急车辆离开。

可选的，当紧急车辆离开该TCU管理区域后，该紧急车辆的OBU向TCU发送车辆离开通知，以通知TCU该紧急车辆离开。

进一步的，TCU接收到紧急车辆的离开通知后取消“绿色通道”，恢复绿色通道的正常道路管理功能。

本实施例二中由紧急车辆自身规划行驶路径，TCU按照车辆位置信息和紧急车辆的行驶路径为将要到来的紧急车辆准备“绿色通道”并且指示其可以使用的快速行驶车道号使其快速通过TCU的管理区域，节省了紧急车辆行驶时间，从而使得紧急车辆快速到达目的地址。

需要说明的是，上述实施例一和实施例二中都是TCU为紧急车辆设置并开通“绿色通道”即快速行驶车道，可选的，CSU也可以为紧急车辆设置“绿色通道”，并通过车道规划消息通知到TCU，由TCU执行“绿色通道”的开通，其余步骤与上述实施例相同。

基于以上实施例，参阅图7，本申请提供一种紧急车辆的调度装置700，用于实现如图2～图7所示的方法中交通控制单元的功能，该装置700包括：

收发单元701，用于获取调度指示；所述调度指示用于指示交通控制单元对紧急车辆进行车道规划；

所述收发单元701，还用于获取所述紧急车辆的行驶路径；

处理单元702，用于根据所述行驶路径确定快速行驶车道；

所述处理单元702，还用于在所述快速行驶车道被所述紧急车辆占用之前，调度交通资源。

可选的，所述收发单元701具体用于：

接收中心服务单元发送的调度指示；或

接收所述紧急车辆发送的调度指示。

可选的，所述收发单元701具体用于：

接收中心服务单元为所述紧急车辆规划的行驶路径；或，

接收所述紧急车辆为自身规划的行驶路径。

可选的，所述行驶路径是按照以下至少一个原则规划的，具体包括：

所述紧急车辆到达目的地址预计用时最短；

所述紧急车辆到达目的地址经过的交通灯最少；

所述紧急车辆到达目的地址预计最畅通。

可选的，所述处理单元702具体用于：

在所述交通控制单元的管理区域内，获取与所述行驶路径重合的至少一个车道；

从所述至少一个车道中选择一个车道作为快速行驶车道。

可选的，所述处理单元702具体用于：

所述至少一个车道中选择交通参与对象最少的车道作为快速行驶车道；或

从所述至少一个车道中选择预先设定的车道作为快速行驶车道；或

从所述至少一个车道中随机选择一个车道作为快速行驶车道。

可选的，所述收发单元701还用于：获取所述紧急车辆到达所述交通控制单元的管理区域的预计到达时间；

所述处理单元702具体用于，在所述预计到达时间之前的预设时长内禁止非紧急车辆在所述管理区域内所述行驶路径所经过的路口通行；或

在所述预计到达时间之前的预设时长内禁止非紧急车辆在所述快速行驶车道内行驶；或

在所述预计到达时间之前的预设时长内调度非紧急车辆在除所述快速行驶车道之外的其他车道上行驶。

可选的，所述收发单元701具体用于：

接收中心服务单元发送的所述紧急车辆到达所述交通控制单元的管理区域的预计到达时间；或，

从中心服务单元获取所述紧急车辆的速度和当前位置，根据所述速度、所述当前位置和所述行驶路径预计所述紧急车辆到达所述交通控制单元的管理区域的预计到达时间。

可选的，所述收发单元701还用于：

接收所述紧急车辆或中心服务单元发送的所述紧急车辆驶离所述管理区域的通知；

所述处理单元702，还用于取消为所述紧急车辆设置的快速行驶车道。

可选的，所述收发单元701还用于：

在所述紧急车辆到达所述交通控制单元的管理区域时，向所述紧急车辆发送用于指示所述快速行驶车道的车道规划信息，所述车道规划信息中包括所述紧急车辆的车辆标识和所述快速行驶车道的标识；或

在所述紧急车辆到达所述交通控制单元的管理区域时，通过中心服务单元向所述紧急车辆发送用于指示所述快速行驶车道的车道规划信息，所述车道规划信息中包括所述紧急车辆的车辆标识和所述快速行驶车道的标识。

基于以上实施例，参阅图8，本申请实施例还提供了一种交通控制单元800，该交通控制单元800包括：收发器801，处理器802，存储器803。上述图7中收发单元701的功能通过所述收发器801实现，处理单元702的功能通过所述处理器802实现。

所述存储器803，用于存放程序、指令等。具体地，程序可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。所述存储器803可能包含随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器。所述处理器802可以是中央处理器(central processing unit，CPU)，网络处理器(network processor，NP)，硬件芯片或者其任意组合。所述处理器802执行所述存储器803所存放的应用程序，实现上述功能，从而实现如图2，图3或图6所示的方法的交通控制单元的执行过程。

基于以上实施例，参阅图9，本申请提供一种紧急车辆的调度装置900，用于实现如图3～图7所示的方法中CSU的功能，该装置900包括：

收发单元901，用于接收紧急车辆发送的注册请求消息，所述注册请求消息中包括所述紧急车辆的车辆标识，当前位置和目的地址；

所述收发单元901，还用于向所述车辆标识对应的紧急车辆发送注册确认消息，所述注册确认消息中包括所述中心服务单元根据当前位置和目的地址为所述紧急车辆规划的行驶路径；

处理单元902，用于确定所述紧急车辆的交通控制单元；

所述收发单元901，还用于向所述交通控制单元发送调度指示，所述所述调度指示用于指示所述交通控制单元对紧急车辆进行车道规划。

一种可能的设计中，所述处理单元902，还用于根据路况信息，在所述紧急车辆行驶过程实时更新所述紧急车辆的行驶路径，所述收发单元901还用于将更新后的行驶路径发送给所述紧急车辆。

基于以上实施例，参阅图10，本申请实施例还提供了一种中心服务单元1000，该中心服务单元1000包括：收发器1001，处理器1002，存储器1003。上述图9中收发单元901的功能通过所述收发器1001实现，处理单元902的功能通过所述处理器1002实现。

所述存储器1003，用于存放程序、指令等。具体地，程序可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。所述存储器1003可能包含随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器。所述处理器1002可以是中央处理器(central processing unit，CPU)，网络处理器(networkprocessor，NP)，硬件芯片或者其任意组合。所述处理器1002执行所述存储器1003所存放的应用程序，实现上述功能，从而实现如图3或图6所示的方法的中心服务单元的执行过程。

本领域内的技术人员应明白，本申请实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请实施例进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请实施例的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (23)

1.一种紧急车辆的调度方法，其特征在于，包括：

交通控制单元获取调度指示；所述调度指示用于指示所述交通控制单元对紧急车辆进行车道规划；

所述交通控制单元获取所述紧急车辆的行驶路径；

所述交通控制单元根据所述行驶路径确定快速行驶车道；

所述交通控制单元在所述快速行驶车道被所述紧急车辆占用之前，调度交通资源。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通控制单元获取调度指示，包括：

所述交通控制单元接收中心服务单元发送的调度指示；或

所述交通控制单元接收所述紧急车辆发送的调度指示。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通控制单元获取所述紧急车辆的行驶路径，包括：

所述交通控制单元接收中心服务单元为所述紧急车辆规划的行驶路径；或，

所述交通控制单元接收所述紧急车辆为自身规划的行驶路径。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述行驶路径是按照以下至少一个原则规划的，具体包括：

所述紧急车辆到达目的地址预计用时最短；

所述紧急车辆到达目的地址经过的交通灯最少；

所述紧急车辆到达目的地址预计最畅通。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通控制单元根据所述行驶路径确定快速行驶车道，包括：

所述交通控制单元在所述交通控制单元的管理区域内，获取与所述行驶路径重合的至少一个车道；

所述交通控制单元从所述至少一个车道中选择一个车道作为快速行驶车道。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述交通控制单元从所述至少一个车道中选择一个车道作为快速行驶车道，包括：

所述交通控制单元从所述至少一个车道中选择交通参与对象最少的车道作为快速行驶车道；或

所述交通控制单元从所述至少一个车道中选择预先设定的车道作为快速行驶车道；或

所述述交通控制单元从所述至少一个车道中随机选择一个车道作为快速行驶车道。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通控制单元在所述快速行驶车道被所述紧急车辆占用之前，调度交通资源，包括：

所述交通控制单元获取所述紧急车辆到达所述交通控制单元的管理区域的预计到达时间；

所述交通控制单元在所述预计到达时间之前的预设时长内禁止非紧急车辆在所述管理区域内所述行驶路径所经过的路口通行；或

所述交通控制单元在所述预计到达时间之前的预设时长内禁止非紧急车辆在所述快速行驶车道内行驶；或

所述交通控制单元在所述预计到达时间之前的预设时长内调度非紧急车辆在除所述快速行驶车道之外的其他车道上行驶。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述交通控制单元获取所述紧急车辆到达所述交通控制单元的管理区域的预计到达时间，包括：

所述交通控制单元接收中心服务单元发送的所述紧急车辆到达所述交通控制单元的管理区域的预计到达时间；或，

所述交通控制单元从中心服务单元获取所述紧急车辆的速度和当前位置；

所述交通控制单元根据所述速度、所述当前位置和所述行驶路径预计所述紧急车辆到达所述交通控制单元的管理区域的预计到达时间。

9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述交通控制单元接收所述紧急车辆或中心服务单元发送的所述紧急车辆驶离所述管理区域的通知；

所述交通控制单元取消为所述紧急车辆设置的快速行驶车道。

10.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述交通控制单元调度交通资源之后，所述方法还包括：

所述交通控制单元在所述紧急车辆到达所述交通控制单元的管理区域时，向所述紧急车辆发送用于指示所述快速行驶车道的车道规划信息，所述车道规划信息中包括所述紧急车辆的车辆标识和所述快速行驶车道的标识；或

所述交通控制单元在所述紧急车辆到达所述交通控制单元的管理区域时，通过中心服务单元向所述紧急车辆发送用于指示所述快速行驶车道的车道规划信息，所述车道规划信息中包括所述紧急车辆的车辆标识和所述快速行驶车道的标识。

11.一种紧急车辆的调度装置，应用于交通控制单元，其特征在于，包括：

收发单元，用于获取调度指示；所述调度指示用于指示所述交通控制单元对紧急车辆进行车道规划；

所述收发单元，还用于获取所述紧急车辆的行驶路径；

处理单元，用于根据所述行驶路径确定快速行驶车道；

所述处理单元，还用于在所述快速行驶车道被所述紧急车辆占用之前，调度交通资源。

12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述收发单元具体用于：

接收中心服务单元发送的调度指示；或

接收所述紧急车辆发送的调度指示。

13.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述收发单元具体用于：

接收中心服务单元为所述紧急车辆规划的行驶路径；或，

接收所述紧急车辆为自身规划的行驶路径。

14.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述行驶路径是按照以下至少一个原则规划的，具体包括：

所述紧急车辆到达目的地址预计用时最短；

所述紧急车辆到达目的地址经过的交通灯最少；

所述紧急车辆到达目的地址预计最畅通。

15.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：

在所述交通控制单元的管理区域内，获取与所述行驶路径重合的至少一个车道；

从所述至少一个车道中选择一个车道作为快速行驶车道。

16.如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：

所述至少一个车道中选择交通参与对象最少的车道作为快速行驶车道；或

从所述至少一个车道中选择预先设定的车道作为快速行驶车道；或

从所述至少一个车道中随机选择一个车道作为快速行驶车道。

17.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述收发单元还用于：获取所述紧急车辆到达所述交通控制单元的管理区域的预计到达时间；

所述处理单元具体用于，在所述预计到达时间之前的预设时长内禁止非紧急车辆在所述管理区域内所述行驶路径所经过的路口通行；或

在所述预计到达时间之前的预设时长内禁止非紧急车辆在所述快速行驶车道内行驶；或

在所述预计到达时间之前的预设时长内调度非紧急车辆在除所述快速行驶车道之外的其他车道上行驶。

18.如权利要求17所述的装置，其特征在于，所述收发单元具体用于：

接收中心服务单元发送的所述紧急车辆到达所述交通控制单元的管理区域的预计到达时间；或，

从中心服务单元获取所述紧急车辆的速度和当前位置，根据所述速度、所述当前位置和所述行驶路径预计所述紧急车辆到达所述交通控制单元的管理区域的预计到达时间。

19.如权利要求17所述的装置，其特征在于，所述收发单元还用于：

接收所述紧急车辆或中心服务单元发送的所述紧急车辆驶离所述管理区域的通知；

所述处理单元，还用于取消为所述紧急车辆设置的快速行驶车道。

20.如权利要求17所述的装置，其特征在于，所述收发单元还用于：

在所述紧急车辆到达所述交通控制单元的管理区域时，向所述紧急车辆发送用于指示所述快速行驶车道的车道规划信息，所述车道规划信息中包括所述紧急车辆的车辆标识和所述快速行驶车道的标识；或

在所述紧急车辆到达所述交通控制单元的管理区域时，通过中心服务单元向所述紧急车辆发送用于指示所述快速行驶车道的车道规划信息，所述车道规划信息中包括所述紧急车辆的车辆标识和所述快速行驶车道的标识。

21.一种交通控制单元，其特征在于，包括：收发器和处理器，其中：

所述收发器，用于获取调度指示；所述调度指示用于指示所述交通控制单元对紧急车辆进行车道规划；获取所述紧急车辆的行驶路径；

处理器，用于根据所述行驶路径确定快速行驶车道；在所述快速行驶车道被所述紧急车辆占用之前，调度交通资源。

22.一种紧急车辆的调度方法，其特征在于，包括：

中心服务单元接收紧急车辆发送的注册请求消息，所述注册请求消息中包括所述紧急车辆的车辆标识，当前位置和目的地址；

所述中心服务单元向所述车辆标识对应的紧急车辆发送注册确认消息，所述注册确认消息中包括所述中心服务单元根据当前位置和目的地址为所述紧急车辆规划的行驶路径；

所述中心服务单元确定所述紧急车辆的交通控制单元；

所述中心服务单元向所述交通控制单元发送调度指示，所述所述调度指示用于指示所述交通控制单元对紧急车辆进行车道规划。

23.一种中心服务单元，其特征在于，包括：

收发器，用于接收紧急车辆发送的注册请求消息，所述注册请求消息中包括所述紧急车辆的车辆标识，当前位置和目的地址；

所述收发器，还用于向所述车辆标识对应的紧急车辆发送注册确认消息，所述注册确认消息中包括所述中心服务单元根据当前位置和目的地址为所述紧急车辆规划的行驶路径；

处理器，用于确定所述紧急车辆的交通控制单元；

所述收发器，还用于向所述交通控制单元发送调度指示，所述所述调度指示用于指示所述交通控制单元对紧急车辆进行车道规划。