CN107909837A - 一种车辆借道通行的方法和控制中心 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种车辆借道通行的方法和控制中心，涉及大数据处理领域，能够解决现有技术中仅能提供预警指示，不能对车辆借道通行作出协调和控制，安全性和通行效率无法得到保证的问题。其方法为：控制中心根据借道需求、车辆的移动趋势以及预设的交通规则，生成车辆的第一借道通行策略，借道需求包括借道通行的原因，第一借道通行策略包括控制车辆借道通行的指令，控制中心将第一借道通行策略发送给车辆。本申请实施例用于临时借道通行和潮汐车道的借道通行。

Description

一种车辆借道通行的方法和控制中心

技术领域

本申请涉及大数据处理领域，尤其涉及一种车辆借道通行的方法和控制中心。

背景技术

在交通法规许可借道的道路上，例如山路、路况复杂地带等，当车辆在本车道前方遇到障碍物或视线不明等情况时，可以暂时驶入对向车道借道行驶，对于借道通行的车辆，一般只能依靠驾驶员凭借经验确保借道通行时的安全，该场景下极易发生安全事故。

目前，现有技术提出一种基于车车通信的逆向车道超车预警方法，该方法首先通过检测本车的控制器局域网络(Control ler Area Network，CAN)总线数据中左转向灯信号是否开启，判断本车是否有超车意图，如果本车有超车意图，则通过获取邻居车辆的运动状态信息，如邻居车辆的速度、刹车踏板以及加速度等，以及邻居车辆的位置信息，例如经度和纬度等，实时计算本车与邻居车辆的位置关系，然后根据本车与邻居车辆的实时的位置关系与运动状态信息，可以动态地计算出可供本车安全超车的时间，而后将计算出的可超车的时间与不同紧急状态的时间阈值进行比较，根据不同的紧急情况对驾驶员作出不同等级的预警指示。

该技术是一种单车智能的逆向车道超车的预警方法，信息交互以车辆-车辆(Vehicle-to-Vehicle，V2V)的方式进行，但是不对道路是否允许借道进行判断，不对车辆进行控制，只是通过不同等级的预警指示辅助驾驶，这样一来，就无法从整体上对相关车道的车辆进行协同感知以及协调控制，行驶安全和通行效率存在瓶颈，而且，基于单车智能给出预警指示的方式，受限于驾驶员的反应和操作，安全性难以得到保证。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆借道通行的方法和控制中心，能够解决现有技术中仅能提供预警指示，不能对车辆借道通行作出协调和控制，安全性和通行效率无法得到保证的问题。

第一方面，提供一种车辆借道通行的方法，包括：控制中心根据借道需求、车辆的移动趋势以及预设的交通规则，生成车辆的第一借道通行策略，借道需求包括借道通行的原因，第一借道通行策略包括控制车辆借道通行的指令，并将第一借道通行策略发送给车辆。相对于现有技术中依靠驾驶员凭借经验借道通行时的不安全性，或仅根据给出的碰撞预警和驾驶员的反应和操作的不安全性，本申请可以通过控制中心实时规划借道通行策略，提高借道通行的安全性。

在一种可能的设计中，在控制中心生成车辆的第一借道通行策略之前，该方法还包括：控制中心接收车辆发送的借道需求，借道需求包括车辆的位置信息、期望借道通行的轨迹以及借道通行的原因，这种情况可以应用在临时借道场景中，即由车辆确定在原车道方向上已无其它车道可供行驶，需要借道通行；或，控制中心生成借道需求，借道需求中包括的借道通行的原因指示任一方向的车道上的车辆密度大于预设阈值，这种情况可以应用在潮汐车道的借道通行场景中，当一侧道路出现多车缓行时通过借用逆向车道提高通行效率。

在一种可能的设计中，控制中心根据借道需求、车辆的移动趋势以及预设的交通规则，生成车辆的第一借道通行策略包括：控制中心确定用于借道通行的路段是否允许车辆借道通行；控制中心在确定用于借道通行的路段允许车辆借道通行时，根据借道需求获取借道通行的行驶区域，行驶区域包括用于借道通行的路段的起止范围以及用于借道通行的车道数量；控制中心根据行驶区域的地图信息选取预设区域内的交通参与者，并向预设区域内可接收信号的交通参与者发送第一通知消息，第一通知消息用于向预设区域内可接收信号的交通参与者指示行驶区域内将发生借道通行；控制中心根据预设区域内的地图信息以及预设区域内的交通参与者的状态信息生成预设区域内的动态交通状态，交通参与者的状态信息包括预设区域内的行人的移动信息、所有车辆的行驶信息以及路侧设备采集的交通信息中的至少一个；控制中心根据动态交通状态获取预设区域内的交通参与者在确定借道需求之后的预设时间内的移动趋势，并确定车辆是否会在行驶区域内借道通行时与预设区域内的交通参与者发生碰撞；控制中心根据借道需求、预设区域内的交通参与者在接收到借道需求之后的预设时间内的移动趋势以及预设的交通规则，生成车辆的第一借道通行策略，预设区域内的交通参与者的移动趋势包括车辆的移动趋势。这样，控制中心可以对包括借道通行的车辆在内的相关交通参与者实施借道通行调度，以保证相关交通参与者可以避免碰撞。

在一种可能的设计中，该方法还包括：控制中心接收至少一辆车辆发送的行驶信息，行驶信息包括该车辆的状态、位置信息、当前速度以及行驶意图中的至少一个，以及接收至少一个路侧设备发送的交通信息，交通信息包括路况、交通信号、障碍物以及天气信息中的至少一个。行驶信息可以是车辆周期性向控制中心发送的，路侧设备发送的交通信息也可以是周期性向控制中心发送的，以使得控制中心可以实时了解车辆的行驶信息以及路侧设备采集到的交通信息。

在一种可能的设计中，第一借道通行策略包括用于指示车辆可借道通行的第一指示信息、车辆的借道通行时的通行顺序、速度以及车道信息中的至少一个。这样，可以使得借道通行的车辆在借道通行时与其他交通参与者避免碰撞，实现安全有序地借道通行。

在一种可能的设计中，若控制中心接收车辆发送的借道需求，则在控制中心将第一借道通行策略发送给车辆之后，该方法还包括：控制中心向预设区域内的交通参与者中除车辆以外的其余可接收信号的交通参与者发送第二借道通行策略，第二借道通行策略包括第二指示信息、交通参与者的通行顺序、速度以及车道信息中的至少一个，第二指示信息用于向交通参与者指示车辆正在借道通行；这样，控制中心不仅在调度借道通行的车辆时，还可以对其它相关的交通参与者也实施调度，从而从整体上对交通参与者进行统一协调控制。此外，控制中心接收车辆发送的第一反馈信息，以及其余可接收信号的交通参与者发送的第二反馈信息，第一反馈信息用于指示车辆已接收到第一借道通行策略，第二反馈信息用于指示其余可接收信号的交通参与者已接收到第二借道通行策略，可使得控制中心及时了解车辆以及其它交通参与者已正确接收指令，

在一种可能的设计中，该方法还包括：控制中心接收车辆发送的第三反馈信息，第三反馈信息用于指示车辆已完成借道通行，使得控制中心可以及时了解车辆已执行车辆控制；控制中心向其余可接收信号的交通参与者发送第四反馈信息，第四反馈信息用于向其余可接收信号的交通参与者指示车辆已完成借道通行，这样对于这些交通参与者可使其及时取消对该车辆借道通行的警示。

在一种可能的设计中，若控制中心生成借道需求，则在控制中心将第一借道通行策略发送给车辆之后，该方法还包括：控制中心接收车辆发送的第五反馈信息，第五反馈信息用于指示车辆已接收到第一借道通行策略；控制中心接收车辆发送的第六反馈信息，第六反馈信息用于指示车辆已完成借道通行。对于潮汐车道借道通行的场景，控制中心可以及时了解需借道通行的车辆已正确接收指令和完成车辆控制。

在一种可能的设计中，该方法还包括：控制中心若确定任一方向的车道上的车辆密度小于或等于预设阈值，则控制中心向借道通行的行驶区域内可接收信号的交通参与者发送第二通知消息，第二通知消息用于指示行驶区域内可接收信号的交通参与者结束借道通行。对于潮汐车道借道通行的场景，第二通行消息用于恢复车道状态，结束借道通行控制。

第二方面，提供一种车辆借道通行方法，包括：交通参与者接收控制中心发送的第一借道通行策略，第一借道通行策略包括控制交通参与者借道通行的指令；交通参与者根据第一借道通行策略、交通参与者的行驶信息以及交通参与者采集到的路况信息获取控制参数，控制参数用于控制交通参与者借道通行。这样，该交通参与者可以根据控制中心下发的借道通行策略以及自身感知到的路况和行驶信息，可以实现安全有序地借道通行。

在一种可能的设计中，第一借道通行策略包括用于指示车辆可借道通行的第一指示信息、车辆的借道通行时的通行顺序、速度以及车道信息中的至少一种；行驶信息包括交通参与者的状态、位置信息、当前速度以及行驶意图中的至少一种；方法还包括：交通参与者向控制中心发送行驶信息。

在一种可能的设计中，在交通参与者接收控制中心发送的第一借道通行策略之前，该方法还包括：交通参与者向控制中心发送借道需求，借道需求包括交通参与者的位置信息、期望借道通行的轨迹以及借道通行的原因；在交通参与者完成借道通行后，该方法还包括：交通参与者向控制中心发送第一反馈信息，第一反馈信息用于指示车辆已接收到第一借道通行策略；交通参与者向控制中心发送第三反馈信息，第三反馈信息用于指示交通参与者已完成借道通行。

在一种可能的设计中，该方法还包括：交通参与者接收控制中心发送的通知消息，通知消息用于指示交通参与者结束借道通行。

第三方面，提供一种控制中心，包括：处理单元，用于根据借道需求、车辆的移动趋势以及预设的交通规则，生成车辆的第一借道通行策略，借道需求包括借道通行的原因，第一借道通行策略包括控制车辆借道通行的指令；收发单元，用于将第一借道通行策略发送给车辆。

在一种可能的设计中，收发单元还用于：接收车辆发送的借道需求，借道需求包括车辆的位置信息、期望借道通行的轨迹以及借道通行的原因；或，处理单元还用于：生成借道需求，借道需求中包括的借道通行的原因指示任一方向的车道上的车辆密度大于预设阈值。

在一种可能的设计中，处理单元用于：确定用于借道通行的路段是否允许车辆借道通行；在确定用于借道通行的路段允许车辆借道通行时，根据借道需求获取借道通行的行驶区域，行驶区域包括用于借道通行的路段的起止范围以及用于借道通行的车道数量；根据行驶区域的地图信息选取预设区域内的交通参与者，并通过收发单元向预设区域内可接收信号的交通参与者发送第一通知消息，第一通知消息用于向预设区域内可接收信号的交通参与者指示行驶区域内将发生借道通行；根据预设区域内的地图信息以及预设区域内的交通参与者的状态信息生成预设区域内的动态交通状态，交通参与者的状态信息包括预设区域内的行人的移动信息、所有车辆的行驶信息以及路侧设备采集的交通信息中的至少一个；根据动态交通状态获取预设区域内的交通参与者在确定借道需求之后的预设时间内的移动趋势，并确定车辆是否会在行驶区域内借道通行时与预设区域内的交通参与者发生碰撞；根据借道需求、预设区域内的交通参与者在接收到借道需求之后的预设时间内的移动趋势以及预设的交通规则，生成车辆的第一借道通行策略，预设区域内的交通参与者的移动趋势包括车辆的移动趋势。

在一种可能的设计中，收发单元还用于：接收至少一辆车辆发送的行驶信息，行驶信息包括该车辆的状态、位置信息、当前速度以及行驶意图中的至少一个，以及接收至少一个路侧设备发送的交通信息，交通信息包括路况、交通信号、障碍物以及天气信息中的至少一个。

在一种可能的设计中，第一借道通行策略包括用于指示车辆可借道通行的第一指示信息、车辆的借道通行时的通行顺序、速度以及车道信息中的至少一个。

在一种可能的设计中，收发单元还用于：向预设区域内的交通参与者中除车辆以外的其余可接收信号的交通参与者发送第二借道通行策略，第二借道通行策略包括第二指示信息、交通参与者的通行顺序、速度以及车道信息中的至少一个，第二指示信息用于向交通参与者指示车辆正在借道通行；接收车辆发送的第一反馈信息，以及其余可接收信号的交通参与者发送的第二反馈信息，第一反馈信息用于指示车辆已接收到第一借道通行策略，第二反馈信息用于指示其余可接收信号的交通参与者已接收到第二借道通行策略。

在一种可能的设计中，收发单元用于：接收车辆发送的第三反馈信息，第三反馈信息用于指示车辆已完成借道通行；向其余可接收信号的交通参与者发送第四反馈信息，第四反馈信息用于向其余可接收信号的交通参与者指示车辆已完成借道通行。

在一种可能的设计中，收发单元还应于：接收车辆发送的第五反馈信息，第五反馈信息用于指示车辆已接收到第一借道通行策略；接收车辆发送的第六反馈信息，第六反馈信息用于指示车辆已完成借道通行。

在一种可能的设计中，处理单元还用于：确定任一方向的车道上的车辆密度小于或等于预设阈值；收发单元还用于：向借道通行的行驶区域内可接收信号的交通参与者发送第二通知消息，第二通知消息用于指示行驶区域内可接收信号的交通参与者结束借道通行。

第四方面，提供一种交通参与者，包括：收发单元，用于接收控制中心发送的第一借道通行策略，第一借道通行策略包括控制交通参与者借道通行的指令；处理单元，用于根据第一借道通行策略、交通参与者的行驶信息以及交通参与者采集到的路况信息获取控制参数，控制参数用于控制交通参与者借道通行。

在一种可能的设计中，第一借道通行策略包括用于指示车辆可借道通行的第一指示信息、车辆的借道通行时的通行顺序、速度以及车道信息中的至少一种；行驶信息包括交通参与者的状态、位置信息、当前速度以及行驶意图中的至少一种；收发单元还用于：向控制中心发送行驶信息。

在一种可能的设计中，收发单元还用于：向控制中心发送借道需求，借道需求包括交通参与者的位置信息、期望借道通行的轨迹以及借道通行的原因；向控制中心发送第一反馈信息，第一反馈信息用于指示车辆已接收到第一借道通行策略；向控制中心发送第三反馈信息，第三反馈信息用于指示交通参与者已完成借道通行。

在一种可能的设计中，收发单元还用于：接收控制中心发送的通知消息，通知消息用于指示交通参与者结束借道通行。

又一方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，用于储存为上述控制中心和/或交通参与者所用的计算机软件指令，其包含用于执行上述方面所设计的程序。

又一方面，本申请实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所述的方法。

本申请实施例提供一种车辆借道通行的方法和控制中心，控制中心根据借道需求、车辆的移动趋势以及预设的交通规则，生成车辆的第一借道通行策略，借道需求包括借道通行的原因，第一借道通行策略包括控制车辆借道通行的指令，控制中心将第一借道通行策略发送给车辆，相对于现有技术中依靠驾驶员凭借经验借道通行时的不安全性，或仅根据给出的碰撞预警和驾驶员的反应和操作的不安全性，本申请可以通过控制中心实时规划借道通行策略，提高借道通行的安全性。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种智能交通系统的网络示意图；

图2为本申请实施例提供的一种智能交通的网络架构的示意图；

图3为本申请实施例提供的一种车辆借道通行的方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种车辆借道通行的方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种车辆临时借道的场景示意图；

图6为本申请实施例提供的一种车辆借道通行的方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的一种潮汐车道车辆借道通行的场景示意图；

图8为本申请实施例提供的一种控制中心的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种控制中心的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的一种控制中心的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的一种交通参与者的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的一种交通参与者的结构示意图；

图13为本申请实施例提供的一种交通参与者的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解，示例地给出了部分与本申请相关概念的说明以供参考。如下所示：

智能交通系统(Intel ligent Transportation System，ITS)：旨在通过集成应用先进的信息、通信、传感、控制和计算机等技术，建立大范围、全方位发挥作用并且实时、准确、高效的综合交通运输管理系统。I TS可以有效利用交通设施减少交通负荷和环境污染、保证交通安全、提高运输效率。其发展跟物联网(Internet of Things，IoT)的发展密不可分，是交通运输行业IoT化的体现，贯穿了交通系统中各种信息的收集、处理、发布、交换、分析和利用。

借道通行：是指行人在没有划人行道上通过车行道，车辆在转弯、会车、超车、掉头、停车时驶入其他道路，包括机动车变更车道、驶入非机动车道或人行道，非机动车驶入机动车道或人行道通行的统称，可以为临时性借道；还可以指车辆对潮汐车道的借道，可以应用在当一侧道路出现多车缓行时，通过借用逆向车道提高通行效率的场景。

潮汐车道：即可变车道，是城市快速公路上根据早晚交通流量的不同情况，对有条件的道路，试点开辟某一车道不同时段内的行驶方向的变化。例如，通过车道灯的指示方向变化，控制主干道车道行驶方向，来调整车道数。左转车道很拥堵，但直行车道却车少畅通，交警可以用过点击遥控器，使得直行车道变为左转车道，左转车龙就"消化"了，车道可随车流量随时变化。

本申请实施例可以应用于ITS中，当车辆在本车道遇到障碍物或视线不明等情况需要驶入对向车道借道通行时，或一侧道路循环多车缓行借用逆向车道提高通行效率时，车辆如何借道通行的场景。

如图1所示，以陆地交通为例，ITS由车辆控制子系统、交通信息子系统以及交通管理子系统构成，车辆控制子系统主要部署在车辆中，交通信息子系统主要部署在基础设施中，交通管理系统子系统主要部署在管理中心中。其中，车辆控制子系统可以负责安全高效地控制车辆的行驶，交通信息子系统可以负责准确及时地采集、存储、处理和交换交通参与者的信息，交通管理子系统可以负责根据各方面交通信息对交通参与者的活动进行协调控制。这样，该ITS的网络结构可以包括车辆、基础设施、管理中心以及用户。用户可以为行人或车辆用户等。其中，ITS中涉及的交通参与者主要包括道路、路测设备等基础设施、车辆、车辆用户、行人和管理中心等。这些交通参与者基于通信网络进行交互。

如图2所示，本申请的网络架构可以参照ITS，主要包括网络侧设备和终端侧设备，网络侧设备包括交通控制中心201(Transportation Control Unit，TCU)和无线通信设备202，终端侧设备可以包括交通参与者203。交通控制中心201为本申请的核心部件，可以简称为控制中心201，是一台部署在网络侧的专用设备，也可以作为移动边缘计算设备(Mobile Edge Computing，MEC)的一个功能组件，或者作为上述管理中心的一个功能组件等，本申请不做限定。控制中心201主要负责收集、存储、分析来自于车辆、路测设备或其他交通相关元素中的数据，生成动态交通状态或动态交通状态图，预测交通参与者的状态变化，判断潜在风险，进一步生成借道通行策略。即控制中心201可以通过网络与交通参与者进行协同控制。无线通信设备202可以提供无线网络的基础设备，例如可以为蜂窝网络基站等，为交通参与者之间的通信提供支持，例如为控制中心201和车辆之间的通信提供支持。本申请网络架构中的交通参与者203主要指智能车辆，在本申请实施例中简称为车辆，即车辆为本申请的主要交通参与者，可以在接收到网络侧下发的通行策略后，依据自身环境感知和分析决策模块的综合判断，生成控制参数，执行车辆控制，以完成借道操作，同时将相关信息实时上报反馈给网络侧。

其中，控制中心201可以包括分析预测模块2011、决策控制模块2012以及数据收发模块2013。在本申请实施例中，分析预测模块2011可以用于负责分析各项交通数据，预测相关交通参与者的状态变化和潜在风险。各项交通数据可以包括车辆信息库2014、交通信息库2015以及地理信息库2016。车辆信息库2014存储有从交通参与者(主要指车辆，也包含与车辆相关的摩托车、自行车以及行人等)中收集到的行驶信息，包括状态、位置、速度以及行驶意图等；交通信息库2015可以存储从路测设备或其它交通相关元素中收集到的交通信息，包括路况、交通信号、障碍物以及天气等；地理信息库2016可以存储用于交通的高精度地图等。决策控制模块2012可以用于负责生成借道通行策略，并对相关交通参与者进行协同控制。数据收发模块2013可以用于负责控制中心201与其他设备或模块之间的通信。

车辆为本申请的主要交通参与者，主要用于在接收到网络侧下发的借道通行策略之后，根据借道通行策略、自身环境感知和分析决策模块的综合判断，生成控制参数，执行车辆控制，完成借道通行，还可以将借道通行之后的反馈信息上报给网络侧。该车辆203可以包括车载单元(On-Board Unit，OBU)2031、环境感知模块2032、分析决策模块2033和车辆控制模块2034。其中，OBU2031可以是车机形态，也可以是远程信息处理器(TelematicsBOX，T-Box)+智能手机形态，能够用于获取车道级位置数据以及车速等状态数据，并将数据通过无线网络周期性发送给控制中心201；还可以用于接收风险数据、告警、事件、信号灯、标志牌数据，通过语音、视频等方式提示驾驶员；还可以用于接收网络下发的通行策略，并将通行策略转发给车辆控制模块2034进行自动驾驶控制。环境感知模块2032可以存储路侧传感器与车载传感器等识别的车辆、行人以及路面物体状态信息等。路侧传感器和车载传感器可以是摄像头、激光雷达和毫米波雷达等，路侧传感器和车载传感器采集到的感知数据可以是原始采集的视频流、雷达的点云数据或者已经过分析的结构化的人、车、物的位置、速度、转向角度以及尺寸大小数据等，对于原始的视频流数据、雷达的点云数据需要先分析成可识别的结构化的人、车、物的位置、速度、转向角度以及尺寸大小数据等。分析决策模块2033可以用于基于环境感知模块2032采集到的信息、车辆的行驶信息以及网络侧下发的通行策略中的至少一个，分析车辆附近的潜在风险，生成最终的车辆控制参数。车辆控制模块2034用于根据分析决策模块2033生成的车辆控制参数实施车辆的自动化或半自动化控制。

无线通信设备202用于提供无线网络的基础设施(例如蜂窝网络基站等)，为交通参与者(例如控制中心和车辆等)之间的通信提供支持。

其中，本申请提供的网络架构中的通信接口负责规范各交通参与者之间的通信端口对接，达成互联互通的目的，可以包括接口1、接口2以及无线空口3。接口1作为车辆与控制中心之间通信的应用层接口，用于车辆向控制中心上报位置、速度等状态信息，以及控制中心向车辆下发告警和控制信息等数据。对于接口2，控制中心会根据部署需要，连接不同的网络的网元，不同的网元提供的接口可以不同，例如在专用短程通信技术(DedicatedShort Range Communications，DSRC)、长期演进(Long Term Evolution，LTE)以及5G网络中的接口可以不同，通过适配这些接口，可以保障交通参与者之间的通信时延、可靠性以及带宽等。无线空口3作为移动通信中的空中接口，该空中接口可以作为无线通信设备(例如基站)与移动通信设备(例如车辆)之间的无线传输规范，定义内个无线信道的使用频率、带宽、接入时机、编码方法以及越区切换等。

本申请实施例的基本原理可以为：车辆的借道通行作为一个交通场景面临着如下几问题：1)如何保证车辆借道通行时的安全；2)如何为保证车辆借道通行时能够有序的通过。这两个问题的根本原因在于，目前基于单个车辆的自行决策方式(无论是人工驾驶或自动驾驶)，无法从整体上统一规划协同相关的交通参与者的行为，这将导致车辆之间意图上的猜测和操作上的竞争。因此，本申请提供一种车辆的借道通行方法，可以使得借道通行的行驶区域的相关车辆均通过网络由控制中心统一进行协调控制。控制中心可以根据借道需求和交通参与者的移动趋势，结合预设的交通法规，实现规划借道通行区域，实时计算、生成和下发借道通行策略，并通过网络对相关交通参与者进行协同控制，从而实现安全有序地车辆借道通行。

下面结合本申请提供的网络架构和原理对本申请实施例进行进一步说明。

本申请实施例提供一种车辆借道通行的方法，如图3所示，该方法包括：

301、控制中心确定借道需求。

控制中心确定借道需求的触发条件可以有多种，从两方面来说，借道需求可以是交通参与者(主要指车辆)发起的，还可以是控制中心自身根据交通状况发起借道需求。

例如车辆由于前方障碍物确定本方向车道不满足换道绕行条件时，需要向反方向车道借道通行，这时，车辆可以通过无线空口3向无线通信设备发送借道需求，无线通信设备通过接口2向控制中心发送该借道需求，该借道需求中可以包括车辆借道通行的原因。

或者，控制中心确定某一方向上车辆密度超过预设阈值时，控制中心可以发起借道需求，使得该方向的车道作为潮汐车道。

302、控制中心确定需借道通行的路段是否允许车辆借道通行，若确定是，则进入步骤303，若确定否，则进入步骤306。

控制中心可以通过分析预测模块2011根据交通信息库2015中存储的预设的规则，例如根据交通规则，和当前的路况，例如是否存在障碍物等，确定是否允许车辆借道通行。

303、控制中心规划借道通行的行驶区域。

控制中心可以控制分析预测模块2011根据借道需求规划出借道通行的行驶区域，该行驶区域可以包括借道通行的起止范围以及车道数量等。例如行驶区域可以为发出借道需求的车辆当前位置的前方50米至100米范围，可用于借道通行的车道数量为1。

304、控制中心调度借道通行的相关交通参与者。

控制中心可以控制分析预测模块2011，根据行驶区域的地图信息确定出相关的交通参与者，通知该相关的交通参与者该行驶区域内将发生借道通行，而后控制分析预测模块2011生成预设区域内交通参与者的动态交通状态，预设区域与行驶区域不同，预设区域的范围可以包括行驶区域，行驶区域之外即将进入到行驶区域的交通参与者所在的区域等，这样，分析预测模块2011可以生成预设区域内的动态交通状态，根据动态交通状态获取交通参与者在之后预设时间内的移动趋势，并确定是否会发生碰撞，这样，决策控制模块2012可以根据借道需求、车辆的移动区域以及预设的交通规则生成车辆的借道通行策略，借道通行策略中包括控制车辆借道通行的指令，例如可以包括车辆的通行顺序、通行速度、通行时间以及碰撞避免等指令，再控制数据收发模块2013将借道通行策略发送给车辆。

同时，对于车辆自主发起的临时的借道通行的借道需求的情况，决策控制模块2012还可以生成预设区域内其他交通参与者(主要指车辆)的借道通行策略，与借道通行的车辆的借道通行策略可以不同，以确定不同方向的交通参与者之间的通行顺序和避免碰撞。对于潮汐车道的借道通行，例如行驶区域内潮汐车道上的车辆接收到的借道通行策略可以相同，潮汐车道上正在通行的车辆接收到的借道通行策略指示其禁止通行，需向同一方向的其余车道上变道，即将可以进入潮汐车道的车辆接收到的借道通行策略可以相同，也就是说，决策控制模块2012生成的借道通行策略主要用于协调车辆按照新的道路规划进行行驶。

305、车辆执行借道通行。

车辆可以通过OBU 2031接收到借道通行策略，通过环境感知模块2032采集周围的路况信息以及车辆的行驶信息，分析决策模块2033可以根据借道通信策略以及路况信息生成控制参数，控制参数用于控制车辆借道通行，并将控制参数发送给车辆控制模块2034，车辆控制模块2034可以根据控制参数实施车辆的自动控制或半自动化控制。

306、控制中心结束借道通行控制。

对于临时借道通行的车辆，在车辆借道通行完成后，可以向控制中心发送反馈信息，以通知控制中心借道通行完成，控制中心可以恢复至借道通行前对相关交通设备的监控；对于潮汐车道的借道通行，当控制中心确定借道通行的某一方向的车道上车辆密度小于预设阈值时，控制中心可以恢复车道状态，并及时通知给恢复车道状态的相关交通参与者。

这样一来，借道通行的行驶区域内的相关车辆均通过控制中心进行统一协调控制，从而实现安全、有序地车辆借道通行。

下面以临时借道通行对上述实施例进一步进行说明，因此，本申请实施例提供一种车辆借道通行的方法，假设车辆在双向单车道行驶时遇到障碍物，需借道通行时，原车道方向上已无其它车道可供行驶，两条车道的车辆拥有不同的路权等级，在默认情况下借道通行的车辆需要让行直行车辆，如图4所示，该方法包括：

401、车辆向控制中心发送借道需求。

如图5所示，交通参与者，例如车辆A检测到前方障碍物时，且由于原车道方向上只有一条车道，现已被障碍物阻塞，车辆A确定本方向车道不满足换道绕行条件，于是，车辆A产生借道通行请求，向控制中心发送借道需求。

一种可能的设计中，借道需求包括车辆A的位置信息、期望借道通行的轨迹以及借道通行的原因。车辆A中，其GPS定位功能模块可以获取到车辆A的位置信息，OBU根据环境感知模块2032获取到的障碍物可以生成借道轨迹，借道原因可以是指示前方存在障碍物的指示信息。

402、控制中心确定借道通行的路段是否允许车辆借道通行，若确定是，则执行步骤403。

控制中心在通过数据收发模块2013接收到车辆发送的借道需求时，分析预测模块2011可以用于确定车辆借道通行的路段是否允许借道通行。

在一个示例中，按照图5来说，控制中心在接收到车辆A发送的借道需求时，控制中心可以首先根据交通信息库2015中存储的预设的交通法规和需借道通行的路段中是否存在障碍物确定将要借道通行的路段是否允许车辆A借道通行，即该路段是否满足借道通行的条件。预设的交通法规可以是交通法规对该路段借道通行的规定，例如规定该路段可以借道通行或不能借道通行；当预设的交通法规规定该路段可以借道通行，且控制中心监测到需借道通行的路段中存在障碍物，那么控制中心确定该路段允许车辆A借道通行，否则，控制中心向车辆A发送拒绝信息，以通知车辆A不能借道通行。

403、控制中心根据借道需求获取借道通行的行驶区域，行驶区域包括用于借道通行的路段的起止范围以及用于借道通行的车道数量。

由于借道需求中包括车辆当前的位置信息、期望的借道轨迹以及借道原因等，控制中心中的分析预测模块2011可以用于根据借道需求、地理信息库存储的地图信息等规划处借道通行的行驶区域。以图5为例，在这种借道轨迹和借道原因下，行驶区域可以是车辆A当前的位置至车辆A前方100米的路段范围，借道通行的车道数量为1，即起止范围的起始位置为车辆A当前的位置，截止位置为车辆A前方100米的位置，可供车辆A借道通行的车道数量为1。

404、控制中心根据行驶区域内的地图信息选取预设区域内的交通参与者，并向预设区域内可接收信号的交通参与者发送第一通知消息，第一通知消息用于向预设区域内可接收信号的交通参与者指示行驶区域内将发生借道通行。

在控制中心确定借道通行的行驶区域后，为了保证借道通行的车辆的安全，避免借道通行的车辆与正在行驶或即将进入到该行驶区域内的车辆发生碰撞，控制中心可以通过数据收发模块2013向正在行驶或即将进入到该行驶区域内的车辆进行通知，以预警这些车辆该行驶区域内将发生借道通行。

以图5为例，控制中心可以按照行驶区域的地图信息确定预设区域，预设区域的范围可以大于行驶区域，例如如图5所示中的预设区域包括车辆A后方一段距离内的区域、上述行驶区域以及车辆A前方的借道行驶区域外的一段距离内的区域，该区域内包括车辆B和车辆C。控制中心可以选取该预设区域内的交通参与者，例如可以包括预设区域内的行人和车辆(例如选取车辆B和车辆C)等，还可以包括路侧设备，例如包括限速设备、摄像设备、红绿灯设备以及路侧传感器(地磁、雷达等)等，控制中心可以向预设区域内可以接收信号的交通参与者发送第一通知消息，这里可接收信号的交通参与者就可以包括车辆、限速设备以及摄像设备等，第一通知消息可以用于向预设区域内可接收信号的交通参与者指示行驶区域内将发生借道通行，这样预设区域内可接收信号的车辆可以被起到警示作用，限速设备可以向这些车辆发送限速提示，摄像设备也可以对该预设区域内的车辆的行驶过程进行摄像。

405、控制中心根据预设区域内的地图信息以及预设区域内的交通参与者的状态信息生成预设区域内的动态交通状态。

预设区域内的地图信息可以是由控制中心中的地理信息库2016提供，预设区域内交通参与者的状态信息包括预设区域内的行人的移动信息、所有车辆的行驶信息以及路侧设备采集的交通信息中的至少一个。预设区域内行人的移动信息可以从交通信息库2015中获取，车辆的行驶信息可以从车辆信息库2014中获取。

在一种可能的设计中，控制中心可以通过数据收发模块2013接收至少一辆车辆发送的行驶信息，行驶信息包括该车辆的状态、位置信息、当前速度以及行驶意图中的至少一个。该发送的动作可以是周期性的，并将行驶信息存储在车辆信息库2014中，此外，控制中心还可以通过数据收发模块2013接收至少一个路侧设备发送的交通信息，交通信息包括路况、交通信号、障碍物以及天气信息中的至少一个，并将交通信息存储在交通信息库中。需要说明的是，当预设区域内没有设置路侧设备时，预设区域内交通参与者的状态信息可以不包括路侧设备的交通信息。

以图5为例，控制中心可以通过分析预测模块2011根据从车辆信息路库2014、交通信息库2015以及地理信息库2016获取的预设区域内的地图信息以及相关的交通参与者的状态信息生成预设区域内的动态交通状态，该动态交通状态可以是可显示的动态交通状态图，也可以是不可显示的数据结构。动态交通状态中包括预设区域内各个车辆的状态的数据(例如车辆长度、车辆宽度、是否为运营车辆、是否为特殊车辆等信息)、实时的位置信息、实时的速度以及行驶意图(例如为持续直行或前方换道等)，行人实时的移动信息，即行人的实时的位置数据，以及路况是否拥堵的数据、交通信号为红灯、绿灯或黄灯，预设区域内的障碍物的数据，以及天气信息等。

406、控制中心根据动态交通状态获取预设区域内的交通参与者在控制中心接收到借道需求之后的预设时间内的移动趋势，并确定车辆是否会在行驶区域内借道通行时与预设区域内的交通参与者发生碰撞。

在控制中心获取到预设区域内的动态交通状态后，基于该动态交通状态，控制中心可以通过决策控制模块2012预测预设区域内相关的交通参与者在之后预设时间内的移动趋势，该移动趋势可以是控制中心在接收到车辆的借道需求开始后的一段预设时间内的移动趋势，移动趋势可以理解为移动的轨迹，并根据该移动趋势确定行驶区域内借道通行时借道通行的车辆是否会与预设区域内的交通参与者发生碰撞。

以图5为例，假设车辆A需向车辆B所在的车道借道通行，预设区域内并未设置红绿灯，限速60Km/h，假设车辆A在借道通行过程中，车辆B按照当前的速度通过当前所在的车道时还未达到借道通行的行驶区域，那么车辆A在借道通行时不会与相向而来的车辆B发生碰撞；或者，车辆B按照当前的速度通过当前所在的车道时刚好会行驶到车辆A借道通行过程中的行驶区域，会与借道通行的车辆A发生碰撞。

407、控制中心根据借道需求、车辆的移动趋势以及预设的交通规则，生成车辆的第一借道通行策略。

在借道需求由车辆发起时，控制中心的决策控制模块2012可以根据借道通行的车辆的移动趋势、预设区域内相关车辆的移动趋势以及交通规则，可以生成借道通行的车辆的第一借道通行策略。这里还可以包括预设区域内行人等的移动趋势，以避免车辆碰撞到行人。

第一借道通行策略包括控制车辆借道通行的指令，例如可以包括用于指示车辆可借道通行的第一指示信息，车辆借道通行时的通行顺序、速度以及车道信息中的至少一个。

以图5为例，预设的交通规则允许预设区域内发生借道通行时，第一指示信息指示车辆A可借道通行，当车辆A在借道通行过程中，车辆B按照当前的速度通过当前所在的车道时还未达到借道通行的行驶区域，车辆A在借道通行时不会与相向而来的车辆B发生碰撞，那么车辆A可先通过借道通行的行驶区域，车辆B会以当前的速度在车辆A完成借道通行后向前行驶；如果辆B按照当前的速度通过当前所在的车道时刚好会行驶到车辆A借道通行过程中的行驶区域，会与借道通行的车辆A发生碰撞，那么车辆A借道通行时的通行顺序指示车辆A需停车等待或减速行驶，待车辆B以当前速度直行通过车辆A需借道通行的行驶区域后，车辆A才可借道通行。车道信息即为借道通行的车道。

408、控制中心将第一借道通行策略发送给车辆。

控制中心可以通过数据收发模块2013将第一借道通行策略发送给借道通行的车辆。此外，控制中心还可以向预设区域内的交通参与者中除借道通行的车辆以外的其余可接收信号的交通参与者发送第二借道通行策略，第二通行策略包括第二指示信息、交通参与者的通行顺序、速度以及车道信息中的至少一个，第二指示信息用于向交通参与者指示车辆正在借道通行。

例如，以图5来说，车辆B接收到的第二借道通行策略中第二指示信息用于向车辆B指示车辆A正在借道通行，车辆B的通行顺序和速度指示车辆B以当前速度通过借道通行的行驶区域，车道信息为车辆B当前所在的车道。对于车辆B来说，第二借道通行策略可向车辆B起到警示作用。

409、车辆向控制中心发送第一反馈信息，其余可接收信号的交通参与者向控制中心发送第二反馈信息，第一反馈信息用于指示车辆已接收到第一借道通行策略，第二反馈信息用于指示其余可接收信号的交通参与者已接收到第二借道通行策略。

即控制中心可从车辆接收反馈信息以了解车辆是否正确接收指令。

410、车辆根据第一借道通行策略、交通参与者的行驶信息以及交通参与者采集到的路况信息获取控制参数，执行借道通行。

在车辆接收到第一借道通行策略后，可以不直接根据第一借道通行策略执行借道通行，还需要通过分析决策模块2033依据环境感知模块2032采集到的车辆的行驶信息以及路况信息获取控制参数，控制参数用于控制车辆借道通行。这是由于借道通行的车辆所在的周围的实际环境中，可能有的状况控制中心并未考虑到，例如车辆借道通行的行驶区域中有行人正在穿过，车辆可以等到该行人穿行后，再借道通过。这样，最终生成的控制参数相对于第一借道通行策略中的指令，增加了车辆需等待5秒再开始借道通行的指示信息。而后将最终生成的控制参数传输给车辆控制模块2034执行车辆控制。

411、控制中心接收车辆发送的第三反馈信息，第三反馈信息用于指示车辆已完成借道通行。

当借道通行的车辆完成借道通行，行驶入车辆的本方向车道后，可以控制OBU2031模块通过无线空口向无线通信设备发送第三反馈信息，无线通信设备通过接收2将第三反馈信息发送给控制中心，控制中心可以获知借道通行的车辆已执行完借道通行策略。

412、控制中心向其余可接收信号的交通参与者发送第四反馈信息，第四反馈信息用于向其余可接收信号的交通参与者指示车辆已完成借道通行。

第四反馈信息可使得其余可接收信号的交通参与者及时获知借道通行的车辆已完成借道通行，例如，图5中预设区域内车辆B以及车辆B后方的车辆C接收到的第二通行策略指示其减速行驶，那么在获知借道通行的车辆A已完成借道通行时，车辆B以及车辆B后方的车辆C可以恢复减速之前的速度继续行驶。即控制中心将恢复借道通行的行驶区域的车道状态，结束借道通行控制。

可以理解的是，上述借道通行的方法过程为一个动态实时交互过程，如果图5中的车辆B突然故障无法继续行驶，控制中心可以实时调整第一通行策略和第二通行策略，例如调整为车辆B立即停车，车辆A获取优先通行权利执行借道通行。

在该方法实施例中，临时借道通行的相关车辆均通过网络由控制中心统一进行协调控制，可以实现安全、有序的车辆借道通行。

下面以当一侧道路出现多车缓行时，通过借用逆向车道提高通行效率的场景，即潮汐车道为例进行说明。在该场景下，与临时借道不同的是，触发借道通行的原因不是来自于障碍物等，而是来自于控制中心的统一调控；发起借道通行的主体不是来自于车辆，而是来自于控制中心的诱导信息；在潮汐车道生效期间，该潮汐车道被逆向行驶的车辆独占，在潮汐车道失效期间，该潮汐车道被正向行驶的车辆独占。因此，在该场景下，本申请实施例提供一种车辆借道通行的方法，如图6所示，包括：

601、控制中心生成借道需求，借道需求中包括的借道通行的原因指示任一方向的车道上的车辆密度大于预设阈值。

对于潮汐车道来说，控制中心可以通过分析预测模块2011确定潮汐车道需借道通行时，其触发条件可以是分析预测模块2011根据车辆信息库中2014中存储的车辆发送的行驶信息确定与潮汐车道反向行驶的车道上的车辆密度较大。例如如图7所示，路段1中共4个车道，包括1车道、2车道、3车道以及4车道，1车道与2车道上车辆的行驶方向一致，3车道和4车道上车辆的行驶方向一致，2车道和3车道的行驶方向相反，3车道为潮汐车道，上下班时间，1车道和2车道上的车辆密度大于预设阈值，容易出现拥堵，3车道和4车道的车辆密度较小，小于另一预设阈值，那么控制中心可以产生借道需求，使得3车道上的部分车辆可以在潮汐车道上保持行驶方向不变，继续通行。这样，3车道可以分担1车道和2车道上车辆密度的压力。

602、控制中心确定用于借道通行的路段是否允许车辆借道通行。

当控制中心确定需借道通行时，可以通过分析预测模块2011先根据交通信息库2015中存储的预设的交通规则和需借道通行的路段的路况确定是否可借道通行。例如需借道通行的路段存在潮汐车道，预设的交通规则在当前允许在潮汐车道借道通行，需借道通行的路段也无障碍物或交通事故等，那么控制中心可以确定用于借道通行的路段允许车辆借道通行。如果潮汐车道上存在障碍物或交通事故等，那么控制中心可以确定用于借道通行的潮汐车道当前不允许车辆借道通行，控制中心结束借道通行控制。

603、控制中心在确定用于借道通行的路段允许车辆借道通行时，根据借道需求获取借道通行的行驶区域。

行驶区域可以包括用于借道通行的路段的起止范围以及用于借道通行的车道数量。

例如以图7来说，在借道需求中包括的借道通行的原因指示任一方向的车道上的车辆密度大于预设阈值时，借道通行的起止范围可以如图7中阴影部分所示，为3车道上的部分路段区域，进入2车道或正在2车道上行驶的车辆可以行使入借道行驶的行驶区域借道通行。借道通行的起止范围可以是预先为该潮汐车道即3车道设定的。借道通行的车道数量可以为1，即3车道。该步骤可以通过控制中心的分析预测模块2011执行。

604、根据行驶区域的地图信息选取预设区域内的交通参与者，并向预设区域内可接收信号的交通参与者发送第一通知消息，第一通知消息用于向预设区域内可接收信号的交通参与者指示行驶区域内将发生借道通行。

对于潮汐车道借道通行的场景，需要向可借道通行的车辆发送借道通行策略以外，还可以对即将进入到借道通行的路段的车辆进行提前通知，当然为了节省信令开销，该路段中某些不影响借道通行的车辆也可以不需要接收通知。

例如以图7为例，控制中心中的分析预测模块2011可以先根据地理信息库中存储的行驶区域的地图信息选取预设区域，该预设区域的范围可以大于借道通行的行驶区域的范围，例如，潮汐车道的附近存在十字路口，那么预设区域可以包括借道通行的行驶区域，还可以包括即将进入该行驶区域的车辆所在的路段2的部分区域、路段3的部分区域以及路段4的部分区域，这样，分析预测模块2011可以筛选处路段1中可借道通行的交通参与者，主要指1车道和2车道上的车辆，还包括3车道上的车辆，路段2的部分区域中即将进入到1车道的车辆、路段3的部分区域中即将进入到2车道的车辆，以及路段4中即将进入到2车道的车辆，同样地，还可以包括其它路段中即将进入到3车道和4车道的部分车辆，这样，这些筛选出的车辆可以通过第一通知消息预先获得该行驶区域内将发生借道通行的警示。其中，路段1的4车道可以不包括在预设区域内，即4车道上的车辆可以不接收该第一通知消息。

605、控制中心根据预设区域内的地图信息以及预设区域内的交通参与者的状态信息生成预设区域内的动态交通状态。

该步骤的实现可以参考步骤405，这里不再赘述。

同样地，控制中心可以接收至少一辆车辆周期性地发送的行驶信息，行驶信息包括该车辆的状态、位置信息、当前速度以及行驶意图中的至少一个，以及接收至少一个路侧设备周期性地发送的交通信息，交通信息包括路况、交通信号、障碍物以及天气信息中的至少一个。

606、控制中心根据动态交通状态获取预设区域内的交通参与者在控制中心生成借道需求之后预设时间内的移动趋势，并确定车辆是否会在行驶区域内借道通行时与预设区域内的交通参与者发生碰撞。

由于借道通行时，车辆密度大的车道上的部分车辆可以驶入对向的潮汐车道继续行驶，那么原本在潮汐车道上正向行驶的车辆需要驶入方向不变的临车道，车辆密度大的车道(例如2车道)上的部分车辆在借道时可能会与潮汐车道(例如3车道)上正向行驶的车辆发生碰撞，潮汐车道(例如3车道)上正向行驶的车辆可能会与临车道(例如4车道)的车辆发生碰撞，因此，控制中心可以根据预设区域内的动态交通状态确定在确定需借道通行之后的预设时间内的车辆的移动趋势，以确定借道通行时车辆是否会在行驶区域内与其他车辆发生碰撞。该步骤可以由分析预测模块2011执行。

607、控制中心根据借道需求、车辆的移动趋势以及预设的交通规则，生成车辆的第一借道通行策略。

为了避免上述碰撞，控制中心需要确定借道通行时的相关车辆的通行顺序、速度以及车道等信息。该步骤可以由决策控制模块2012执行。

在一个示例中，如图7所示，控制中心可以根据1车道或2车道上车辆密度大于预设阈值的这一借道原因，以及车辆的移动区域和预设的交通规则，生成需借道通行的行驶区域内1车道、2车道以及3车道上的车辆的第一借道通行策略，第一借道通行策略包括用于指示车辆可借道通行的第一指示信息、车辆的借道通行时的通行顺序、速度以及车道信息中的至少一个。例如第一借道通行策略指示，借道通行的行驶区域内3车道上的车辆B可以先行驶入4车道上，借道通行的行驶区域内1车道和/或2车道上的车辆，例如车辆A再驶入3车道上，同时可以给出借道或换道时行驶的速度。

608、控制中心将第一借道通行策略发送给车辆。

其中，接收第一借道通行策略的车辆可以是借道通行的行驶区域内的相关车辆，例如图7中借道通行的行驶区域内1车道、2车道和3车道上的车辆。该步骤可以由数据收发模块2013执行。

此外，控制中心还可以向预设区域内的交通参与者中除借道通行的车辆以外的其余可接收信号的交通参与者发送第二借道通行策略，第二通行策略包括第二指示信息、交通参与者的通行顺序、速度以及车道信息中的至少一个，第二指示信息用于向交通参与者指示车辆正在借道通行。例如，以图7来说，控制中心还可以向预设区域内除借道通行的行驶区域中的车辆以外的车辆，例如路段2、路段3以及路段4中即将驶入1车道和2车道的车辆发送第二借道通行策略，以使得即将驶入1车道和2车道的车辆可以提前获知3车道这一潮汐车道正在借道通行。同样地，还可以对即将驶入3车道和4车道的车辆发送第二借道通行策略。

609、控制中心接收车辆发送的第五反馈信息，第五反馈信息用于指示车辆已接收到第一借道通行策略。

第五反馈信息可以使得控制中心了解车辆已经正确接收第一借道通行策略。该步骤可以由数据收发模块2013执行。

610、车辆根据第一借道通行策略、交通参与者的行驶信息以及交通参与者采集到的路况信息获取控制参数，执行借道通行。

该步骤的实现可以参考上述步骤410，此处不再赘述。

611、控制中心接收车辆发送的第六反馈信息，第六反馈信息用于指示车辆已完成借道通行。

612、控制中心若确定任一方向的车道上的车辆密度小于或等于预设阈值，则控制中心向借道通行的行驶区域内可接收信号的交通参与者发送第二通知消息，第二通知消息用于指示行驶区域内可接收信号的交通参与者结束借道通行。

对于潮汐车道借道通行的场景，控制中心会实时监控借道通行的行驶区域内的交通状态，当发起借道通行的条件消失时，例如之前某一方向上车辆密度大于预设阈值的车道上，车辆密度小于或等于该预设阈值或小于另一预设阈值，那么控制中心会及时通知借道通行的行驶区域内的正在通行的车辆以及即将进入到借道通行的行驶区域内的车辆，潮汐车道恢复正常的通行方向。以图7来说，借道通行的行驶区域内3车道以及4车道上正在通行的车辆会被通知借道通行结束，还可以通知即将进入3车道和4车道的车辆借道通行结束，控制中心结束借道通行控制。

这样一来，对于潮汐车道需借道通行的场景，控制中心可以统一对相关车辆进行协调控制，以实现安全、有序的车辆借道通行。

上述主要从各个网元之间交互的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，各个网元，例如控制中心和交通参与者(主要指车辆)为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例可以根据上述方法示例对控制中心和交通参与者(主要指车辆)进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，图8示出了上述实施例中所涉及的控制中心的一种可能的结构示意图，控制中心80包括：处理单元801和收发单元802。处理单元801用于支持控制中心执行图3中的过程301、302、303、304以及306，图4中的过程402、403、405、406以及407，图6中的过程601、602、603、605、606以及607，收发单元802用于支持控制中心执行图4中的过程404、408、411、412，图6中的过程604、608、609、611以及612。其中，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

在采用集成的单元的情况下，图9示出了上述实施例中所涉及的控制中心一种可能的结构示意图。控制中心90包括：处理模块902和通信模块903。处理模块902用于对控制中心的动作进行控制管理，例如，处理模块902用于支持控制中心执行图3中的过程301、302、303、304以及306，图4中的过程402、403、405、406以及407，图6中的过程601、602、603、605、606以及607，和/或用于本文所描述的技术的其它过程。通信模块903用于支持控制中心与其他网络实体的通信，例如与图2中示出的功能模块或网络实体之间的通信。控制中心还可以包括存储模块901，用于存储控制中心的程序代码和数据。

其中，处理模块902可以是处理器或控制器，例如可以是中央处理器(CentralProcess ing Unit，CPU)，通用处理器，数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)，专用集成电路(Appl ication-Specific Integrated Circuit，ASIC)，现场可编程门阵列(Field Programmab le Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。所述处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。通信模块903可以是收发器、收发电路或通信接口等。存储模块901可以是存储器。

当处理模块902为处理器，通信模块903为收发器，存储模块901为存储器时，本申请实施例所涉及的控制中心可以为图10所示的控制中心。

参阅图10所示，该控制中心100包括：处理器1002、收发器1003、存储器1001以及总线1004。其中，收发器1003、处理器1002以及存储器1001通过总线1004相互连接；总线1004可以是外设部件互连标准(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图10中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，图11示出了上述实施例中所涉及的交通参与者，例如车辆的一种可能的结构示意图，以交通参与者为车辆为例，交通参与者11包括：处理单元111以及收发单元112。处理单元111用于支持交通参与者执行图3中的过程305，图4中的过程410，图6中的过程610，收发单元112用于支持交通参与者执行图4中的过程401、409。其中，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

在采用集成的单元的情况下，图12示出了上述实施例中所涉及的交通参与者的一种可能的结构示意图。以交通参与者为车辆时，交通参与者12包括：处理模块122和通信模块123。处理模块122用于对交通参与者的动作进行控制管理，例如，处理模块122用于支持交通参与者执行图3中的过程305，图4中的过程410，图6中的过程610，和/或用于本文所描述的技术的其它过程。通信模块123用于支持交通参与者与其他网络实体的通信，例如与图2中示出的功能模块或网络实体之间的通信。交通参与者还可以包括存储模块121，用于存储交通参与者的程序代码和数据。

其中，处理模块122可以是处理器或控制器，例如可以是CPU，通用处理器，DSP，ASIC，FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。所述处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。通信模块123可以是收发器、收发电路或通信接口等。存储模块121可以是存储器。

当处理模块122为处理器，通信模块123为收发器，存储模块121为存储器时，本申请实施例所涉及的交通参与者可以为图13所示的交通参与者。

参阅图13所示，该交通参与者13包括：处理器132、收发器133、存储器131以及总线134。其中，收发器133、处理器132以及存储器131通过总线134相互连接；总线134可以是PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

结合本申请公开内容所描述的方法或者算法的步骤可以硬件的方式来实现，也可以是由处理器执行软件指令的方式来实现。软件指令可以由相应的软件模块组成，软件模块可以被存放于随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、闪存、只读存储器(ReadOnly Memory，ROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable ROM，EPROM)、电可擦可编程只读存储器(Electrical ly EPROM，EEPROM)、寄存器、硬盘、移动硬盘、只读光盘(CD-ROM)或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。另外，该ASIC可以位于核心网接口设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于核心网接口设备中。

本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本申请所描述的功能可以用硬件、软件、固件或它们的任意组合来实现。当使用软件实现时，可以将这些功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何在本发明揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (28)

1.一种车辆借道通行的方法，其特征在于，包括：

控制中心根据借道需求、车辆的移动趋势以及预设的交通规则，生成所述车辆的第一借道通行策略，所述借道需求包括借道通行的原因，所述第一借道通行策略包括控制所述车辆借道通行的指令；

所述控制中心将所述第一借道通行策略发送给所述车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制中心生成所述车辆的第一借道通行策略之前，所述方法还包括：

所述控制中心接收所述车辆发送的借道需求，所述借道需求包括所述车辆的位置信息、期望借道通行的轨迹以及所述借道通行的原因；

或，所述控制中心生成所述借道需求，所述借道需求中包括的所述借道通行的原因指示任一方向的车道上的车辆密度大于所述预设阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制中心根据借道需求、车辆的移动趋势以及预设的交通规则，生成所述车辆的第一借道通行策略包括：

所述控制中心确定用于借道通行的路段是否允许所述车辆借道通行；

所述控制中心在确定所述用于借道通行的路段允许所述车辆借道通行时，根据所述借道需求获取借道通行的行驶区域，所述行驶区域包括用于借道通行的路段的起止范围以及用于借道通行的车道数量；

所述控制中心根据所述行驶区域的地图信息选取预设区域内的交通参与者，并向所述预设区域内可接收信号的交通参与者发送第一通知消息，所述第一通知消息用于向所述预设区域内可接收信号的交通参与者指示所述行驶区域内将发生借道通行；所述控制中心根据所述预设区域内的地图信息以及所述预设区域内的交通参与者的状态信息生成所述预设区域内的动态交通状态，所述交通参与者的状态信息包括所述预设区域内的行人的移动信息、所有车辆的行驶信息以及路侧设备采集的交通信息中的至少一个；

所述控制中心根据所述动态交通状态获取所述预设区域内的交通参与者在确定所述借道需求之后的预设时间内的移动趋势，并确定所述车辆是否会在所述行驶区域内借道通行时与所述预设区域内的交通参与者发生碰撞；

所述控制中心根据所述借道需求、所述预设区域内的交通参与者在接收到所述借道需求之后的预设时间内的移动趋势以及预设的交通规则，生成所述车辆的所述第一借道通行策略，所述预设区域内的交通参与者的移动趋势包括所述车辆的移动趋势。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述控制中心接收至少一辆车辆发送的所述行驶信息，所述行驶信息包括该车辆的状态、位置信息、当前速度以及行驶意图中的至少一个，以及接收至少一个所述路侧设备发送的所述交通信息，所述交通信息包括路况、交通信号、障碍物以及天气信息中的至少一个。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一借道通行策略包括用于指示所述车辆可借道通行的第一指示信息、所述车辆的借道通行时的通行顺序、速度以及车道信息中的至少一个。

6.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，若所述控制中心接收所述车辆发送的借道需求，则在所述控制中心将所述第一借道通行策略发送给所述车辆之后，所述方法还包括：

所述控制中心向所述预设区域内的交通参与者中除所述车辆以外的其余可接收信号的交通参与者发送第二借道通行策略，所述第二借道通行策略包括第二指示信息、所述交通参与者的通行顺序、速度以及车道信息中的至少一个，所述第二指示信息用于向所述交通参与者指示所述车辆正在借道通行；

所述控制中心接收所述车辆发送的第一反馈信息，以及所述其余可接收信号的交通参与者发送的第二反馈信息，所述第一反馈信息用于指示所述车辆已接收到所述第一借道通行策略，所述第二反馈信息用于指示所述其余可接收信号的交通参与者已接收到所述第二借道通行策略。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述控制中心接收所述车辆发送的第三反馈信息，所述第三反馈信息用于指示所述车辆已完成借道通行；

所述控制中心向所述其余可接收信号的交通参与者发送第四反馈信息，所述第四反馈信息用于向所述其余可接收信号的交通参与者指示所述车辆已完成借道通行。

8.根据权利要求2-5任一项所述的方法，其特征在于，若所述控制中心生成所述借道需求，则在所述控制中心将所述第一借道通行策略发送给所述车辆之后，所述方法还包括：

所述控制中心接收所述车辆发送的第五反馈信息，所述第五反馈信息用于指示所述车辆已接收到所述第一借道通行策略；

所述控制中心接收所述车辆发送的第六反馈信息，所述第六反馈信息用于指示所述车辆已完成借道通行。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述控制中心若确定所述任一方向的车道上的车辆密度小于或等于所述预设阈值，则所述控制中心向借道通行的行驶区域内可接收信号的交通参与者发送第二通知消息，所述第二通知消息用于指示所述行驶区域内可接收信号的交通参与者结束借道通行。

10.一种车辆借道通行的方法，其特征在于，包括：

交通参与者接收控制中心发送的第一借道通行策略，所述第一借道通行策略包括控制所述交通参与者借道通行的指令；

所述交通参与者根据所述第一借道通行策略、所述交通参与者的行驶信息以及所述交通参与者采集到的路况信息获取控制参数，所述控制参数用于控制所述交通参与者借道通行。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一借道通行策略包括用于指示所述车辆可借道通行的第一指示信息、所述车辆的借道通行时的通行顺序、速度以及车道信息中的至少一种；

所述行驶信息包括所述交通参与者的状态、位置信息、当前速度以及行驶意图中的至少一种；

所述方法还包括：

所述交通参与者向所述控制中心发送所述行驶信息。

12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，在所述交通参与者接收控制中心发送的第一借道通行策略之前，所述方法还包括：

所述交通参与者向所述控制中心发送借道需求，所述借道需求包括所述交通参与者的位置信息、期望借道通行的轨迹以及借道通行的原因；

在所述交通参与者完成借道通行后，所述方法还包括：

所述交通参与者向所述控制中心发送第一反馈信息，所述第一反馈信息用于指示所述车辆已接收到所述第一借道通行策略；

所述交通参与者向所述控制中心发送第三反馈信息，所述第三反馈信息用于指示所述交通参与者已完成借道通行。

13.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述交通参与者接收所述控制中心发送的通知消息，所述通知消息用于指示所述交通参与者结束借道通行。

14.一种控制中心，其特征在于，包括：

处理单元，用于根据借道需求、车辆的移动趋势以及预设的交通规则，生成所述车辆的第一借道通行策略，所述借道需求包括借道通行的原因，所述第一借道通行策略包括控制所述车辆借道通行的指令；

收发单元，用于将所述第一借道通行策略发送给所述车辆。

15.根据权利要求14所述的控制中心，其特征在于，所述收发单元还用于：接收所述车辆发送的借道需求，所述借道需求包括所述车辆的位置信息、期望借道通行的轨迹以及所述借道通行的原因；

或，所述处理单元还用于：生成所述借道需求，所述借道需求中包括的所述借道通行的原因指示任一方向的车道上的车辆密度大于所述预设阈值。

16.根据权利要求15所述的控制中心，其特征在于，所述处理单元用于：

确定用于借道通行的路段是否允许所述车辆借道通行；

在确定所述用于借道通行的路段允许所述车辆借道通行时，根据所述借道需求获取借道通行的行驶区域，所述行驶区域包括用于借道通行的路段的起止范围以及用于借道通行的车道数量；

根据所述行驶区域的地图信息选取预设区域内的交通参与者，并通过所述收发单元向所述预设区域内可接收信号的交通参与者发送第一通知消息，所述第一通知消息用于向所述预设区域内可接收信号的交通参与者指示所述行驶区域内将发生借道通行；根据所述预设区域内的地图信息以及所述预设区域内的交通参与者的状态信息生成所述预设区域内的动态交通状态，所述交通参与者的状态信息包括所述预设区域内的行人的移动信息、所有车辆的行驶信息以及路侧设备采集的交通信息中的至少一个；

根据所述动态交通状态获取所述预设区域内的交通参与者在确定所述借道需求之后的预设时间内的移动趋势，并确定所述车辆是否会在所述行驶区域内借道通行时与所述预设区域内的交通参与者发生碰撞；

根据所述借道需求、所述预设区域内的交通参与者在接收到所述借道需求之后的预设时间内的移动趋势以及预设的交通规则，生成所述车辆的所述第一借道通行策略，所述预设区域内的交通参与者的移动趋势包括所述车辆的移动趋势。

17.根据权利要求16所述的控制中心，其特征在于，所述收发单元还用于：接收至少一辆车辆发送的所述行驶信息，所述行驶信息包括该车辆的状态、位置信息、当前速度以及行驶意图中的至少一个，以及接收至少一个所述路侧设备发送的所述交通信息，所述交通信息包括路况、交通信号、障碍物以及天气信息中的至少一个。

18.根据权利要求14-17任一项所述的控制中心，其特征在于，所述第一借道通行策略包括用于指示所述车辆可借道通行的第一指示信息、所述车辆的借道通行时的通行顺序、速度以及车道信息中的至少一个。

19.根据权利要求16-18任一项所述的控制中心，其特征在于，所述收发单元还用于：

向所述预设区域内的交通参与者中除所述车辆以外的其余可接收信号的交通参与者发送第二借道通行策略，所述第二借道通行策略包括第二指示信息、所述交通参与者的通行顺序、速度以及车道信息中的至少一个，所述第二指示信息用于向所述交通参与者指示所述车辆正在借道通行；

接收所述车辆发送的第一反馈信息，以及所述其余可接收信号的交通参与者发送的第二反馈信息，所述第一反馈信息用于指示所述车辆已接收到所述第一借道通行策略，所述第二反馈信息用于指示所述其余可接收信号的交通参与者已接收到所述第二借道通行策略。

20.根据权利要求19所述的控制中心，其特征在于，所述收发单元用于：

接收所述车辆发送的第三反馈信息，所述第三反馈信息用于指示所述车辆已完成借道通行；

向所述其余可接收信号的交通参与者发送第四反馈信息，所述第四反馈信息用于向所述其余可接收信号的交通参与者指示所述车辆已完成借道通行。

21.根据权利要求15-18任一项所述的控制中心，其特征在于，所述收发单元还应于：

接收所述车辆发送的第五反馈信息，所述第五反馈信息用于指示所述车辆已接收到所述第一借道通行策略；

接收所述车辆发送的第六反馈信息，所述第六反馈信息用于指示所述车辆已完成借道通行。

22.根据权利要求21所述的控制中心，其特征在于，所述处理单元还用于：确定所述任一方向的车道上的车辆密度小于或等于所述预设阈值；

所述收发单元还用于：向借道通行的行驶区域内可接收信号的交通参与者发送第二通知消息，所述第二通知消息用于指示所述行驶区域内可接收信号的交通参与者结束借道通行。

23.一种交通参与者，其特征在于，包括：

收发单元，用于接收控制中心发送的第一借道通行策略，所述第一借道通行策略包括控制所述交通参与者借道通行的指令；

处理单元，用于根据所述第一借道通行策略、所述交通参与者的行驶信息以及所述交通参与者采集到的路况信息获取控制参数，所述控制参数用于控制所述交通参与者借道通行。

24.根据权利要求23所述的交通参与者，其特征在于，所述第一借道通行策略包括用于指示所述车辆可借道通行的第一指示信息、所述车辆的借道通行时的通行顺序、速度以及车道信息中的至少一种；

所述行驶信息包括所述交通参与者的状态、位置信息、当前速度以及行驶意图中的至少一种；

所述收发单元还用于：向所述控制中心发送所述行驶信息。

25.根据权利要求23或24所述的交通参与者，其特征在于，所述收发单元还用于：向所述控制中心发送借道需求，所述借道需求包括所述交通参与者的位置信息、期望借道通行的轨迹以及借道通行的原因；

向所述控制中心发送第一反馈信息，所述第一反馈信息用于指示所述车辆已接收到所述第一借道通行策略；

向所述控制中心发送第三反馈信息，所述第三反馈信息用于指示所述交通参与者已完成借道通行。

26.根据权利要求23或24所述的交通参与者，其特征在于，所述收发单元还用于：接收所述控制中心发送的通知消息，所述通知消息用于指示所述交通参与者结束借道通行。

27.一种通信装置，包括存储器，所述存储器存储有计算机指令，当所述计算机指令被执行时，使得所述通信装置执行如权利要求1-13中任一项的方法。

28.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行如权利要求1-13中任一项的方法。