CN109890679B - 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

车辆控制系统具备：自动驾驶控制部，其执行自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的自动驾驶；以及模式设定部，其设定由所述自动驾驶控制部执行的自动驾驶的模式，并在以所述车辆的乘客需要就座于驾驶员座的模式执行自动驾驶且规定的条件成立了的情况下，将所述自动驾驶的模式设定为能够进行就座于所述驾驶员座的乘客的换班的可换班模式，由此，在自动驾驶中，能够顺利地进行乘客的换班。

Description

车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，对以使本车辆沿着直至目的地的路径自动地行驶的方式进行控制的技术的研究不断进展。与此相关联而已知有一种驾驶支援装置，其在通过驾驶员的操作而指示本车辆的自动驾驶的开始的情况下，基于是否设定自动驾驶的目的地来决定自动驾驶的模式，在未设定目的地的情况下，将自动驾驶的模式决定为沿着本车辆的当前的行驶路行驶的自动驾驶、或者自动停车(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2011/158347号

发明的概要

发明要解决的课题

然而，在现有技术中，对自动驾驶时的就座于驾驶员座的乘客的换班未作考虑。

发明内容

本发明考虑到这样的情况而提出，其目的之一在于提供一种在自动驾驶中能够顺利地进行就座于驾驶员座的乘客的换班的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

技术方案1所记载的发明为车辆控制系统(1、100)，其具备：自动驾驶控制部(123)，其执行自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的自动驾驶；以及模式设定部(124)，其设定由所述自动驾驶控制部执行的自动驾驶的模式，并在以所述车辆的乘客需要就座于驾驶员座的模式执行自动驾驶且规定的条件成立了的情况下，将所述自动驾驶的模式设定为能够进行就座于所述驾驶员座的乘客的换班的可换班模式。

技术方案2所记载的发明以技术方案1所记载的车辆控制系统为基础，其中，所述车辆控制系统还具备就座判定部(130)，该就座判定部判定所述车辆的乘客是否就座于驾驶员座，所述模式设定部在未设定所述可换班模式的情况下，在由所述就座判定部判定为所述车辆的乘客未就座于驾驶员座时，使信息输出部(30)输出警报。

技术方案3所记载的发明以技术方案1所记载的车辆控制系统为基础，其中，所述车辆控制系统还具备就座判定部，该就座判定部判定所述车辆的乘客是否就座于驾驶员座，在由所述模式设定部未设定所述可换班模式的情况下，在由所述就座判定部判定为所述车辆的乘客未就座于驾驶员座时，所述自动驾驶控制部停止所述自动驾驶的执行。

技术方案4所记载的发明以技术方案1至3中任一方案所记载的车辆控制系统为基础，其中，所述模式设定部在从设定所述可换班模式起经过第一规定时间之后，使所述可换班模式成为无效。

技术方案5所记载的发明以技术方案4所记载的车辆控制系统为基础，其中，所述自动驾驶控制部执行从自动驾驶的程度不同的多个自动驾驶模式中选择出的自动驾驶模式，所述第一规定时间根据由所述自动驾驶控制部执行的自动驾驶模式来设定。

技术方案6所记载的发明以技术方案4所记载的车辆控制系统为基础，其中，所述模式设定部使信息输出部输出与所述第一规定时间相关的信息。

技术方案7所记载的发明以技术方案1至6中任一方案所记载的车辆控制系统为基础，其中，所述规定的条件在所述车辆的行驶状态为规定的行驶状态时成立。

技术方案8所记载的发明以技术方案7所记载的车辆控制系统为基础，其中，所述规定的行驶状态是所述车辆在机动车专用道路上行驶的状态。

技术方案9所记载的发明以技术方案7所记载的车辆控制系统为基础，其中，所述规定的行驶状态是维持所述车辆行驶的车道而行驶的状态。

技术方案10所记载的发明以技术方案7所记载的车辆控制系统为基础，其中，所述规定的行驶状态是所述车辆未进行车道变更、赶超行驶、汇合点的行驶、以及分支点的行驶中的任一个的状态。

技术方案11所记载的发明以技术方案7所记载的车辆控制系统为基础，其中，所述规定的行驶状态是在规定时间以内所述车辆没有预定进行车道变更、赶超行驶、汇合点的行驶、分支点的行驶、以及所述自动驾驶的结束中的任一个的状态。

技术方案12所记载的发明以技术方案1至11中任一方案所记载的车辆控制系统为基础，其中，所述规定的条件包括由所述车辆的乘客执行了规定的操作的情况。

技术方案13所记载的发明以技术方案1至12中任一方案所记载的车辆控制系统为基础，其中，所述自动驾驶控制部在所述可换班模式为执行中的情况下，限制与自动驾驶相关的一部分的功能。

技术方案14所记载的发明以技术方案13所记载的车辆控制系统为基础，其中，所述一部分的功能是执行车道变更的功能、执行赶超的功能、执行从汇合车道向主线汇合的行驶的功能、或者所述车辆在分支点处从主线朝向分支车道执行行驶的功能、变更目的地的功能中的至少一个以上的功能。

技术方案15所记载的发明以技术方案1至14中任一方案所记载的车辆控制系统为基础，其中，所述自动驾驶控制部在设定为所述可换班模式的情况下，与未设定所述可换班模式的情况相比，增长与自动地控制的其他车辆的距离。

技术方案16所记载的发明以技术方案1至15中任一方案所记载的车辆控制系统为基础，其中，所述车辆控制系统还具备驾驶员座控制部，该驾驶员座控制部在由所述模式设定部设定为可换班模式的情况下，使所述乘客就座的驾驶员座的形态变化。

技术方案17所记载的发明以技术方案1所记载的车辆控制系统为基础，其中，所述车辆控制系统还具备就座判定部，该就座判定部判定所述车辆的乘客是否就座于驾驶员座，所述模式设定部在设定为所述可换班模式之后，在由所述就座判定部检测出乘客的换班的情况下，结束所述可换班模式。

技术方案18所记载的发明为车辆控制方法，其使车载计算机执行如下处理：设定由自动驾驶控制部执行的自动驾驶的模式，该自动驾驶控制部执行自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的自动驾驶；以及在以所述车辆的乘客需要就座于驾驶员座的模式执行自动驾驶且规定的条件成立了的情况下，将所述自动驾驶的模式设定为能够进行就座于所述驾驶员座的乘客的换班的可换班模式。

技术方案19所记载的发明为存储介质，其存储有车辆控制程序，该车辆控制程序使车载计算机执行如下处理：设定由自动驾驶控制部执行的自动驾驶的模式，该自动驾驶控制部执行自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的自动驾驶；以及在以所述车辆的乘客需要就座于驾驶员座的模式执行自动驾驶且规定的条件成立了的情况下，将所述自动驾驶的模式设定为能够进行就座于所述驾驶员座的乘客的换班的可换班模式。

[发明效果]

根据技术方案1、4、5、17～19所记载的发明，在以车辆的乘客需要就座于驾驶员座的模式执行自动驾驶且规定的条件成立了的情况下，模式设定部将模式设定为能够进行就座于驾驶员座的乘客的换班的可换班模式，由此，在自动驾驶中，能够顺利地进行就座于驾驶员座的车辆的乘客的换班。

根据技术方案2、3所记载的发明，模式设定部在未设定可换班模式的情况下，在判定为车辆的乘客未就座于驾驶员座时，使信息输出部输出警报，或者停止自动驾驶的执行，由此能够进一步提高安全性。

根据技术方案6所记载的发明，模式设定部使信息输出部输出与第一规定时间相关的信息，由此，车辆的乘客能够识别可换班模式的剩余时间等与可换班模式相关的信息。

根据技术方案7～11所记载的发明，规定的条件在车辆的行驶状态为规定的行驶状态时成立。具体而言，在车辆的行为稳定的状态时，规定的条件成立，由此能够使车辆的乘客的换班更顺利。

根据技术方案12所记载的发明，规定的条件包括由所述车辆的乘客执行了规定的操作的情况，因此能够更可靠地设定可换班模式。

根据技术方案13、14所记载的发明，在可换班模式为执行中的情况下，与自动驾驶相关的一部分的功能被限制，因此设定可换班模式时的车辆的行为稳定。

根据技术方案15所记载的发明，在可换班模式为执行中的情况下，与未设定可换班模式的情况相比车间距离变长，因此即使在前行车辆减速的情况下，也能够抑制车辆的行为较大地变化的情况。

根据技术方案16所记载的发明，在设定为可换班模式的情况下，使所述车辆的乘客就座的驾驶员座的形态变化，由此车辆的乘客能够容易进行就座及非就座。

附图说明

图1是包含自动驾驶控制单元100的车辆系统1的构成图。

图2是表示由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。

图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。

图4是表示以模式设定部124为中心执行的处理的流程的流程图。

图5是表示在显示部34上显示的图像IM的一例的图。

图6是表示驾驶员座94变化的情形的一例的图。

图7是表示满足规定的条件的行驶状态和不满足规定的条件的行驶状态的一例的图。

图8是表示满足规定的条件的线路ID和不满足规定的条件的线路ID的一例的图。

图9是表示由第二实施方式的模式设定部124执行的处理的流程的流程图。

图10是表示在显示部34上显示的图像IM1的一例的图。

图11是表示由第三实施方式的行动计划生成部123执行的处理的流程的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，说明本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质的实施方式。

<第一实施方式>

[整体结构]

图1是包含自动驾驶控制单元100的车辆系统1的构成图。搭载有车辆系统1的车辆例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、ETC(Electronic Toll Collection system)车载器40、导航装置50、MPU(Micro-Processing Unit)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、车室内相机90、驾驶员座驱动部92、驾驶员座94、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、以及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等相互连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过为一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。“车辆控制系统”例如包括车室内相机90、行动计划生成部123、模式设定部124、就座判定部130、以及行驶控制部141。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆系统1的车辆(以下，称为本车辆M)的任意的部位安装有一个或多个。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆M的任意的部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是测定相对于照射光的散射光来检测到对象为止的距离的LIDAR(LightDetection and Ranging或Laser Imaging Detection and Ranging)。探测器14在本车辆M的任意的部位安装有一个或多个。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制单元100输出。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。

HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并接受由乘客进行的输入操作。HMI30包括可换班模式设定开关32、显示部34、各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。显示部34例如是与输入操作部形成为一体的所谓触摸面板。关于可换班模式设定开关32的功能，在后文叙述。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53，并将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器70的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point OfInterest)信息等。由路径决定部53决定出的路径向MPU60输出。另外，导航装置50也可以基于由路径决定部53决定出的路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。需要说明的是，导航装置50例如可以通过乘客所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。另外，导航装置50还可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并取得从导航服务器回复的路径。

MPU60例如作为推荐车道决定部61发挥功能，并将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定目标车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起的第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在路径中存在分支部位、汇合部位等的情况下，决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。

第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或车道的边界的信息等。另外，第二地图信息62还可以包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息中包含高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的表示道路的类别的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包含经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的弯道的曲率、车道的汇合及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。第二地图信息62可以通过使用通信装置20访问其他装置而随时被更新。

车辆传感器70包含检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘等操作件。在驾驶操作件80上安装有对操作量或操作的有无进行检测的传感器，其检测结果向自动驾驶控制单元100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。

车室内相机90以存在于驾驶员座94及驾驶员座94附近的乘客为中心来拍摄车室内的风景。车室内相机90的拍摄图像向自动驾驶控制单元100输出。驾驶员座驱动部92(驾驶员座控制部)根据自动驾驶控制单元100的指示，来使驾驶员座94的位置、驾驶员座94的靠背的角度变化。

自动驾驶控制单元100例如具备第一控制部120、就座判定部130、第二控制部140。第一控制部120、就座判定部130、第二控制部140分别通过CPU(Central Processing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。另外，各功能部中的一部分或全部也可以通过LSI(LargeScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。

第一控制部120例如具备外界识别部121、本车位置识别部122、行动计划生成部123。

外界识别部121基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别周边车辆的位置及速度、加速度等的状态。周边车辆的位置可以由该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以由通过周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。周边车辆的“状态”可以包括周边车辆的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或者是否要进行车道变更)。另外，外界识别部121除了识别周边车辆之外，还可以识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人、其他物体的位置。

本车位置识别部122例如识别本车辆M行驶的车道(行驶车道)、以及本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部122例如将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像中识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加入从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。

并且，本车位置识别部122例如识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。图2是表示由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部122例如识别本车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS、以及本车辆M的行进方向相对于将行驶车道中央CL相连的线所成的角度θ，来作为本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态。需要说明的是，也可以取代于此，本车位置识别部122识别本车辆M的基准点相对于本车道L1的任一侧端部的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。由本车位置识别部122识别出的本车辆M的相对位置向推荐车道决定部61及行动计划生成部123提供。

行动计划生成部123决定在自动驾驶中顺次执行的事件，以便能够在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶，且应对本车辆M的周边状况。事件中例如包括以恒定速度在相同的行驶车道上行驶的定速行驶事件、追随于前行车辆的追随行驶事件、车道变更事件、汇合事件、分支事件、紧急停止事件、用于结束自动驾驶而切换为手动驾驶的交接事件等。另外，在这些事件的执行中，也存在基于本车辆M的周边状况(周边车辆、行人的存在、道路施工引起的车道狭窄等)来计划用于回避的行动的情况。

行动计划生成部123生成本车辆M将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)设定多个将来的基准时刻，并作为在这些基准时刻应到达的目标地点(轨道点)的集合来生成目标轨道。因此，在轨道点彼此的间隔宽的情况下，表示在该轨道点之间的区间高速行驶的情况。

图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。如图所示，推荐车道设定为适合于沿着直至目的地的路径行驶。当来到推荐车道的切换地点的规定距离(可以根据事件的种类来决定)的近前时，行动计划生成部123起动车道变更事件、分支事件、汇合事件等。在各事件的执行中，在需要回避障碍物的情况下，如图所示那样生成回避轨道。

行动计划生成部123例如生成多个目标轨道的候补，并基于安全性和效率性的观点来选择该时间点下的最佳的目标轨道。

关于模式设定部124及就座判定部130的处理的详情，在后文叙述。

第二控制部140具备行驶控制部141。行驶控制部141控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部123生成的目标轨道。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU。ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从行驶控制部141输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[模式设定]

以下，说明自动驾驶中的模式设定。模式设定部124基于由行动计划生成部123决定的事件、目标轨道等，来决定自动驾驶模式。实施方式中的自动驾驶模式例如包括自动驾驶的程度高的第一自动驾驶模式、与第一自动驾驶模式相比自动驾驶的程度低的第二自动驾驶模式、以及可换班模式。第一自动驾驶模式是不需要车辆的乘客监视周边且不需要乘客就座于驾驶员座94的自动驾驶模式。第二自动驾驶模式例如是需要车辆的乘客监视周边且需要任一乘客就座于驾驶员座94的自动驾驶模式。“需要监视”是指自动驾驶存在未预期地停止的可能性，乘客需要立即通过手动驾驶来接替的情况。

可换班模式是在以第二自动驾驶模式执行自动驾驶且规定的条件成立了的情况下暂时设定的自动驾驶的模式。在设定可换班模式的情况下，乘客暂时从驾驶员座94离开，其他的乘客就座于驾驶员座94，从而能够进行就座于驾驶员座94的乘客的换班。详情使用图4的流程图进行说明。

另外，可换班模式是与其他的自动驾驶模式相比，以使本车辆M的行驶状态、行为更加稳定的方式控制本车辆M的自动驾驶模式。在模式设定部124设定了可换班模式的情况下，以下那样的控制由行动计划生成部123执行。例如，与未设定可换班模式的情况相比，行动计划生成部123增长与自动地控制的其他车辆的车间距离。而且，与其他的自动驾驶模式相比，行动计划生成部123抑制加减速。

需要说明的是，在可换班模式结束了的情况下，可以执行在可换班模式执行之前执行的自动驾驶模式，也可以执行基于事件、周边的状况而决定出的自动驾驶模式。

[就座判定部的处理]

就座判定部130判定本车辆M的乘客是否就座于驾驶员座94。就座判定部130例如对由车室内相机90拍摄到的图像执行图像识别处理。例如，就座判定部130在图像中求出与周边的像素的亮度差大的像素或像素组来作为特征点(边缘)，并根据特征点来识别人物及驾驶员座94的轮廓。另外，就座判定部130也可以根据特征点的分布来识别眼、鼻、口这样的特征部位。

另外，在自动驾驶控制单元100所包含的存储装置中存储有预先通过实验等取得的根据如下这样的特征点识别出的轮廓，该特征点根据什么都未放置时拍摄驾驶员座94的图像来求出。另外，在存储装置中存储有预先通过实验等取得的人物的轮廓(包括非就座状态的(从驾驶员座94要离席的)人物的轮廓、就座状态的人物的轮廓等人物的各种状态的轮廓)。

就座判定部130将预先存储于存储装置的驾驶员座94的轮廓与由车室内相机90拍摄到的图像(车内图像)的识别处理结果进行比较，在推定为就座的人物的轮廓(或前述的特征部位)追加于驾驶员座94的轮廓的情况下，识别为人物就座于驾驶员座94，在未追加的情况下，识别为乘客未就座于驾驶员座94。

另外，也可以取代上述的图像识别处理，基于在驾驶员座94上设置的重量传感器、压力传感器、光透过型的物体识别传感器等的检测结果，来识别人物的就座、非就座(离席)。

[流程图]

图4是表示以模式设定部124为中心执行的处理的流程的流程图。本流程图的处理是在执行自动驾驶的情况下进行的处理。首先，模式设定部124对于执行的自动驾驶模式，判定是否为需要就座的自动驾驶模式(第二自动驾驶模式)(步骤S100)。在不是需要就座的自动驾驶模式的情况下，本流程图的处理结束。

在是需要就座的自动驾驶模式的情况下，就座判定部130对由车室内相机90拍摄到的图像执行图像识别处理，来判定乘客是否就座于驾驶员座94(步骤S102)。在乘客就座于驾驶员座94的情况下，模式设定部124判定规定的条件是否成立(步骤S104)。关于规定的条件的详情，在后文叙述。

在规定的条件未成立的情况下，本流程图的一个例程的处理结束。在规定的条件成立的情况下，模式设定部124判定是否由乘客进行了规定的操作(步骤S106)。规定的操作是乘客表示乘客的换班的意思的操作。例如，规定的操作是由乘客按下了可换班模式设定开关32的操作。模式设定部124在可换班模式设定开关32被按下的情况下，取得表示可换班模式设定开关32被按下的情况的信息。需要说明的是，进行了规定的操作的情况可以包含于规定的条件成立的情况的条件。在规定时间的期间未进行规定的操作的情况下，本流程图的处理结束。

当进行规定的操作时，模式设定部124设定为可换班模式(步骤S108)。当设定为可换班模式时，允许就座于驾驶员座94的乘客暂时离席。即，允许就座于驾驶员座94的乘客的换班。接下来，模式设定部124基于就座判定部130的图像处理结果，来判定是否进行了乘客的换班(步骤S110)。例如，模式设定部124基于图像识别处理的结果，在步骤S102中识别出的乘客离席且其他的乘客就座于驾驶员座94的情况下，判定为乘客换班。需要说明的是，人物是否为同一人物的判定例如通过将利用图像识别处理提取出的面部的特征点进行比较来判定。

另外，模式设定部124基于图像识别处理的结果，在步骤S102中识别出的乘客离席且离席了的乘客再次就座的情况下，也可以看作乘客进行了换班。即，在设定可换班模式的情况下，就座于驾驶员座94的乘客能够暂时离席去后部座位等取物品或办事。另外，在乘客进行了换班的情况下由乘客按下了可换班模式设定开关32时，模式设定部124也可以判定为进行了乘客的换班。

在进行了乘客的换班的情况下，模式设定部124结束可换班模式(步骤S112)。在未进行乘客的换班的情况下，模式设定部124判定是否经过了第一规定时间(步骤S114)。第一规定时间是指可换班模式持续的时间。在第一规定时间的期间，能够进行乘客的换班。另外，第一规定时间的长度可以由车辆的乘客操作HMI30的操作部而事先设定。

在未经过第一规定时间的情况下，返回步骤S110的处理。在经过了第一规定时间的情况下，模式设定部124进入步骤S112的处理。模式设定部124在经过了第一规定时间的情况下，使可换班模式成为无效。此时，模式设定部124使HMI30输出警报来催促乘客的换班。另外，第一控制部120也可以使本车辆M立即停车。

在此，模式设定部124在步骤S108中设定为可换班模式的情况下，使显示部34显示第一规定时间。图5是表示在显示部34上显示的图像IM的一例的图。模式设定部124使显示部34显示包含表示第一规定时间的剩余时间的信息(与第一规定时间相关的信息)的图像IM。剩余时间根据从设定了可换班模式时起的时间的经过而变化。

另外，模式设定部124在步骤S108中设定了可换班模式的情况下，控制驾驶员座驱动部92，使驾驶员座94的形态变化。例如，驾驶员座驱动部92以使驾驶员座94容易进行就座及非就座的方式使驾驶员座94变化。图6是表示驾驶员座94变化的情形的一例的图。图6的上图示出变化前的驾驶员座94，图6的下图示出变化后的驾驶员座94。例如，在模式设定部124设定了可换班模式的情况下，使驾驶员座94在水平方向上向本车辆M的后方侧移动。由此，乘客与转向盘的距离从距离L1变化为比距离L1长的距离L2。另外，例如，模式设定部124在设定为可换班模式的情况下，使驾驶员座94的靠背向后方侧倾斜角度α左右。另外，驾驶员座驱动部92在乘客就座于驾驶员座94的情况下，使驾驶员座94返回变化前的状态。这样，模式设定部124通过使驾驶员座94变化，从而能够提高乘客及进行换班的乘客的便利性。

另外，在以能够使位置或角度变化的形态设置转向盘的情况下，在设定了可换班模式的情况下，也可以将转向盘的位置、角度变化为容易使驾驶员座94的乘客离席。在该情况下，例如，转向盘使角度向前风窗玻璃的方向变化或使位置移动。

返回图4的流程图的说明。在步骤S102中乘客未就座于驾驶员座94的情况下，模式设定部124输出警报(步骤S116)。接下来，模式设定部124判定是否经过了第二规定时间(步骤S118)。第二规定时间是从判定为是无法继续自动驾驶的状态时起至用于使本车辆M停止的控制开始为止的时间。乘客未就座于驾驶员座94的状态是无法继续自动驾驶的状态。需要说明的是，在自动驾驶控制单元100、相机10、雷达装置12、探测器14等检测出异常的情况下(例如检测出异常的测定值、控制值的情况下)，也判定为是无法继续自动驾驶的状态。

在未经过第二规定时间的情况下，返回步骤S102的处理。在经过了第二规定时间的情况下，第一控制部120开始停止自动驾驶的执行的控制(步骤S120)。在该情况下，自动驾驶控制单元100可以立即使本车辆M停车，也可以使HMI30输出催促交接的信息。由此，本流程图的处理结束。

[规定的条件的详情]

在此，说明设定可换班模式的条件即规定的条件。规定的条件例如在本车辆M的行驶状态为规定的行驶状态时成立。规定的行驶状态例如是指本车辆M的行驶状态比较稳定的行驶状态。

图7是表示满足规定的条件的行驶状态和不满足规定的条件的行驶状态的一例的图。例如，以避免脱离行驶车道的方式使本车辆M行驶的行车道保持是满足规定的条件的行驶状态。与此相对，在为使行驶车道变更的车道变更(与车道变更事件对应的行驶)、在分支点处向所希望的车道变更或以避免脱离当前的行驶车道的方式使本车辆M行驶的分支点的行驶(与分支事件对应的行驶)、在汇合点处用于向主线汇合的汇合车道中使本车辆M加减速并使行驶车道变更的汇合点的行驶(与汇合事件对应的行驶)、使本车辆M赶超前行车辆的赶超行驶(与赶超事件对应的行驶)、使本车辆M以规定的加速度以上的加速度加速的加速行驶(与加速行驶事件对应的行驶)、以及使本车辆M以规定的减速度以上的减速度减速的减速行驶(与减速行驶事件对应的行驶)中的任一个行驶状态的情况下，不满足规定的条件。

另外，在预定相当于上述的行驶状态的事件由行动计划生成部123生成且在规定的时间以内执行的情况下，也判定为不满足规定的条件。另外，在预定从自动驾驶模式向手动驾驶模式转变的交接事件在规定的时间以内执行的情况下，也判定为不满足规定的条件。另外，在预定从车辆的乘客不需要把持转向盘的自动驾驶模式向需要把持的自动驾驶模式转变的事件在规定的时间以内执行的情况下，也判定为不满足规定的条件。需要说明的是，行驶状态与表示行驶状态是否满足规定的条件的信息的对应关系存储于自动驾驶控制单元100所包含的存储装置。

另外，规定的行驶状态是在规定的线路上行驶的状态。图8是表示满足规定的条件的线路ID和不满足规定的条件的线路ID的一例的图。例如，可以将表示是否满足规定的条件的信息与各线路ID建立对应关系。例如，关于与设想为车辆的行驶比较稳定的道路对应的线路ID，与表示满足规定的条件的信息建立对应关系，关于与设想为车辆的行驶比较不稳定的道路对应的线路ID，与表示不满足规定的条件的信息建立对应关系。

设想为车辆的行驶稳定的道路例如是指没有弯路、坡度等的机动车专用道路、干线道路等。另外，是未设置于隧道内的机动车专用道路、干线道路等。因此，与这些机动车专用道路等对应的线路ID是满足规定的条件的线路。设想为车辆的行驶不稳定的道路例如是具有弯路、坡度等的道路、或者设置于隧道内的道路等。因此，与这些道路对应的线路ID是不满足规定的条件的线路。需要说明的是，上述的线路ID和表示是否满足规定的条件的信息例如存储于第二地图信息62中。

另外，规定的条件可以在与行驶状态相关的事件及线路ID中的一方满足规定的条件的情况下成立，也可以在双方满足规定的条件的情况下成立。

如上所述，在设定了可换班模式的情况下，通过设定可换班模式，从而以行驶状态更稳定的方式执行自动驾驶。其结果是，能够更顺利地进行乘客的换班。

根据以上说明的第一实施方式，模式设定部124在以车辆的乘客需要就座于驾驶员座94的模式执行自动驾驶且规定的条件成立了的情况下，将自动驾驶的模式设定为能够进行就座于驾驶员座94的乘客的换班的可换班模式，由此，在自动驾驶中，能够顺利地进行就座于驾驶员座94的乘客的换班。

<第二实施方式>

以下，说明第二实施方式。在第一实施方式中，存在不需要车辆的乘客就座于驾驶员座94的第一自动驾驶模式。在第二实施方式中，不存在不需要车辆的乘客就座于驾驶员座94的自动驾驶模式，在实施自动驾驶的情况下，原则上需要任一乘客就座于驾驶员座94。因此，第二实施方式的模式设定部124对执行的自动驾驶模式不判定是否为需要就座的自动驾驶模式。

图9是表示由第二实施方式的模式设定部124执行的处理的流程的流程图。在第二实施方式中，省略对执行的自动驾驶模式判定是否为需要向驾驶员座94的就座的自动驾驶模式的处理。因此，首先，就座判定部130对由车室内相机90拍摄到的图像执行图像识别处理，来判定乘客是否就座于驾驶员座94(步骤S200)。以后的处理与第一实施方式的图4的流程图的处理同样，因此省略说明。图4的流程图的步骤S102～S120分别对应于图9的流程图的步骤S200～S218。

需要说明的是，第二实施方式的步骤S212的第一规定时间可以根据在设定可换班模式之前设定的自动驾驶模式来变更。第一规定时间例如设定为如下倾向：在以自动驾驶的程度高的第一自动驾驶模式进行自动驾驶的情况下，比以自动驾驶的程度低的第二自动驾驶模式进行自动驾驶的情况长。这是因为第一自动驾驶模式与第二自动驾驶模式相比周边监视义务的程度低的缘故。

根据以上说明的第二实施方式，能够起到与第一实施方式同样的效果。

<第三实施方式>

以下，说明第三实施方式。在第三实施方式中，在设定可换班模式的情况下，由车辆的乘客指示的事件(功能)的一部分被限制。

在可换班模式下，车道变更事件、分支事件、汇合事件、赶超事件、以规定的加速度以上的加速度加速的加速行驶事件、或以规定的减速度以上的减速度减速的减速行驶事件中的至少一个以上的事件被限制。另外，在可换班模式下，行动计划生成部123执行变更目的地的功能的情况被限制。这是因为，当进行上述的事件时，车辆的行为可能较大地变化，有时乘客的换班无法顺利进行的缘故。

例如，车辆的乘客在自动驾驶中，通过对在HMI30的显示部34上显示的图像IM1所包含的操作按钮B1～B7中的任一操作按钮进行选择操作，从而能够使本车辆M执行所希望的事件。图10是表示在显示部34上显示的图像IM1的一例的图。操作按钮B1～B7分别是用于执行车道变更事件、在跟前存在的分支点处进行分支的分支事件、从汇合车道向主线立即汇合的汇合事件、赶超事件、以规定的加速度以上的加速度加速的加速行驶事件、以规定的减速度以上的减速度减速的减速行驶事件、使目的地变更而朝向变更后的目的地行驶的事件的按钮。需要说明的是，可以取代操作按钮而通过操作机械开关来指示并执行上述的事件。例如，对方向指示器(方向指示灯)的操作可以是产生车道变更事件的指示。

在第三实施方式中，在设定可换班模式的情况下，在由车辆的乘客指示执行上述的事件的情况下，限制事件的执行。

图11是表示由第三实施方式的行动计划生成部123执行的处理的流程的流程图。首先，行动计划生成部123进行待机，直到从车辆的乘客接受上述的事件的执行的指示为止(步骤S300)。在接受到事件的执行的情况下，行动计划生成部123判定是否由模式设定部124设定可换班模式(步骤S302)。在设定可换班模式的情况下，行动计划生成部123限制接受到的事件的执行(步骤S304)。在该情况下，行动计划生成部123可以使HMI30输出表示限制接受到的事件的执行的情况的信息。

在未设定可换班模式的情况下，行动计划生成部123执行接受到的事件(步骤S306)。由此，本流程图的处理结束。

根据以上说明的第三实施方式，在可换班模式为执行中的情况下，与自动驾驶相关的一部分的功能被限制，因此能够抑制在就座于驾驶员座94的乘客的换班时车辆的行为较大地变化的情况。

以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

符号说明：

1…车辆系统，90…车室内相机，100…自动驾驶控制单元，120…第一控制部，121…外界识别部，122…本车位置识别部，123…行动计划生成部，124…模式设定部，130…就座判定部，140…第二控制部，141…行驶控制部。

Claims (17)

1.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

自动驾驶控制部，其执行自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的自动驾驶；以及

模式设定部，其设定由所述自动驾驶控制部执行的自动驾驶的模式，并在以所述车辆的乘客需要就座于驾驶员座的模式执行自动驾驶且规定的条件成立了的情况下，将所述自动驾驶的模式设定为能够进行就座于所述驾驶员座的乘客的换班的可换班模式，

所述自动驾驶控制部执行从自动驾驶的程度不同的多个自动驾驶模式中选择出的自动驾驶模式，

所述模式设定部根据由所述自动驾驶控制部执行的自动驾驶模式来设定第一规定时间的长度，

在从设定所述可换班模式起经过根据刚刚之前执行的所述自动驾驶模式设定的第一规定时间之后，使所述可换班模式成为无效。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备就座判定部，该就座判定部判定所述车辆的乘客是否就座于驾驶员座，

所述模式设定部在未设定所述可换班模式的情况下，在由所述就座判定部判定为所述车辆的乘客未就座于驾驶员座时，使信息输出部输出警报。

3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备就座判定部，该就座判定部判定所述车辆的乘客是否就座于驾驶员座，

在由所述模式设定部未设定所述可换班模式的情况下，在由所述就座判定部判定为所述车辆的乘客未就座于驾驶员座时，所述自动驾驶控制部停止所述自动驾驶的执行。

4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述模式设定部使信息输出部输出与所述第一规定时间相关的信息。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述规定的条件在所述车辆的行驶状态为规定的行驶状态时成立。

6.根据权利要求5所述的车辆控制系统，其中，

所述规定的行驶状态是所述车辆在机动车专用道路上行驶的状态。

7.根据权利要求5所述的车辆控制系统，其中，

所述规定的行驶状态是维持所述车辆行驶的车道而行驶的状态。

8.根据权利要求5所述的车辆控制系统，其中，

所述规定的行驶状态是所述车辆未进行车道变更、赶超行驶、汇合点的行驶、以及分支点的行驶中的任一个的状态。

9.根据权利要求5所述的车辆控制系统，其中，

所述规定的行驶状态是在规定时间以内所述车辆没有预定进行车道变更、赶超行驶、汇合点的行驶、分支点的行驶、以及所述自动驾驶的结束中的任一个的状态。

10.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述规定的条件包括由所述车辆的乘客执行了规定的操作的情况。

11.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述自动驾驶控制部在所述可换班模式为执行中的情况下，限制与自动驾驶相关的一部分的功能。

12.根据权利要求11所述的车辆控制系统，其中，

所述一部分的功能是执行车道变更的功能、执行赶超的功能、执行从汇合车道向主线汇合的行驶的功能、或者所述车辆在分支点处从主线朝向分支车道执行行驶的功能、变更目的地的功能中的至少一个以上的功能。

13.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述自动驾驶控制部在设定为所述可换班模式的情况下，与未设定所述可换班模式的情况相比，增长与自动地控制的其他车辆的距离。

14.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备驾驶员座控制部，该驾驶员座控制部在由所述模式设定部设定为可换班模式的情况下，使所述乘客就座的驾驶员座的形态变化。

15.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备就座判定部，该就座判定部判定所述车辆的乘客是否就座于驾驶员座，

所述模式设定部在设定为所述可换班模式之后，在由所述就座判定部检测出乘客的换班的情况下，结束所述可换班模式。

16.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使车载计算机执行如下处理：

设定由自动驾驶控制部执行的自动驾驶的模式，该自动驾驶控制部执行自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的自动驾驶；以及

在以所述车辆的乘客需要就座于驾驶员座的模式执行自动驾驶且规定的条件成立了的情况下，将所述自动驾驶的模式设定为能够进行就座于所述驾驶员座的乘客的换班的可换班模式，

执行从自动驾驶的程度不同的多个自动驾驶模式中选择出的自动驾驶模式，

根据由所述自动驾驶控制部执行的自动驾驶模式来设定第一规定时间的长度，

在从设定所述可换班模式起经过根据刚刚之前执行的所述自动驾驶模式设定的第一规定时间之后，使所述可换班模式成为无效。

17.一种存储介质，其存储有车辆控制程序，其中，

所述车辆控制程序使车载计算机执行如下处理：

设定由自动驾驶控制部执行的自动驾驶的模式，该自动驾驶控制部执行自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的自动驾驶；以及

在以所述车辆的乘客需要就座于驾驶员座的模式执行自动驾驶且规定的条件成立了的情况下，将所述自动驾驶的模式设定为能够进行就座于所述驾驶员座的乘客的换班的可换班模式，

执行从自动驾驶的程度不同的多个自动驾驶模式中选择出的自动驾驶模式，

根据由所述自动驾驶控制部执行的自动驾驶模式来设定第一规定时间的长度，

在从设定所述可换班模式起经过根据刚刚之前执行的所述自动驾驶模式设定的第一规定时间之后，使所述可换班模式成为无效。

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