CN109923018B - 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

提供一种能够提高乘客对自动驾驶的安心感的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。在车辆控制系统中，具备：外界识别部，其识别车辆的周边车辆的位置；轨道生成部，其基于由所述外界识别部识别到的周边车辆的位置生成多个轨道的候补；以及显示控制部，其使显示部显示对由所述轨道生成部生成的多个轨道的候补中的所述车辆能够行驶的轨道和所述车辆不能行驶的轨道进行表示的图像。

Description

车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于如下技术的研究正在开展，该技术是，生成用于车辆抵达目的地的多个目标轨道的候补，沿着从生成的多个候补中选择出的目标轨道执行车辆的自动驾驶，或者，在不能自动驾驶的状态下从自动驾驶向手动驾驶切换。与此相关联地，公开了将能够从自动驾驶向手动驾驶移交的多个移交许可区间设定为推荐移交区间的技术(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-097770号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在以往的技术中，仅将从多个目标轨道的候补中选择出的目标轨道的信息通知给乘客。因此，乘客没法得知作为其他目标轨道的候补生成了什么样的目标轨道的候补，以及每个该目标轨道的行驶的可否结果又是什么样的。因此，乘客有时无法更具体地掌握自动驾驶中的车辆的状况，无法获得对自动驾驶的安心感。

本发明是考虑这样的情形而完成的，其目的之一在于，提供一种能够提高乘客对自动驾驶的安心感的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

技术方案1记载的发明，是一种车辆控制系统，其具备：外界识别部(121)，其识别车辆的周边车辆的位置；轨道生成部(123)，其基于由所述外界识别部识别到的周边车辆的位置生成多个轨道的候补；以及显示控制部(125)，其使显示部显示对由所述轨道生成部生成的多个轨道的候补中的所述车辆能够行驶的轨道和所述车辆不能行驶的轨道进行表示的图像，在规定的事件的起动时，所述显示控制部使所述显示部显示对所述车辆能够行驶的轨道和所述车辆不能行驶的轨道进行表示的图像，而且，使所述显示部显示对确定所述规定的事件可否执行的时机进行表示的图像，在所述车辆不能沿着由所述轨道生成部生成的多个轨道的候补中的适合于到预先设定的目的地为止的路径的轨道进行行驶的状态下，在确定所述规定的事件可否执行的时机到来了的情况下，所述显示控制部执行用于使所述车辆的乘客进行手动驾驶的请求。

技术方案2记载的发明，在技术方案1记载的车辆控制系统中，所述显示控制部使所述显示部显示将表示不能行驶的信息与所述车辆不能行驶的轨道建立了对应关系的图像。

技术方案3记载的发明，在技术方案1记载的车辆控制系统中，关于所述车辆不能行驶的轨道，所述显示控制部使所述显示部显示将表示不能行驶的信息与成为了不能行驶的原因的周边车辆建立了对应关系的图像。

技术方案4记载的发明，在技术方案1记载的车辆控制系统中，关于所述车辆不能行驶的轨道，所述显示控制部使所述显示部显示将表示不能行驶的信息与所述车辆的车道变更目的地的位置建立了对应关系的图像。

技术方案5记载的发明，在技术方案1记载的车辆控制系统中，所述显示控制部使所述显示部显示将所述车辆能够行驶的轨道与所述车辆不能行驶的轨道交替地切换的图像。

技术方案6记载的发明，在技术方案1记载的车辆控制系统中，所述车辆控制系统还具备基于由所述轨道生成部生成的轨道执行所述车辆的自动驾驶的自动驾驶控制部(121，122，123，124，131)，所述自动驾驶控制部在接受到用于取消所述请求的取消操作的情况下，沿着在所述显示部显示的所述车辆能够行驶的轨道继续进行所述自动驾驶。

技术方案7记载的发明，在技术方案6记载的车辆控制系统中，所述显示控制部在使所述显示部显示与用于使所述车辆的乘客进行手动驾驶的请求相关的信息的情况下，还使所述显示部上出现用于取消所述请求的GUI开关，所述自动驾驶控制部在通过所述GUI开关接受到用于取消所述请求的取消操作的情况下，沿着适合于到预先设定的目的地为止的路径的轨道以外的轨道进行自动驾驶。

技术方案8记载的发明，是一种车辆控制方法，所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：识别车辆的周边车辆的位置；基于识别到的所述周边车辆的位置生成多个轨道的候补；以及使显示部显示对所生成的所述多个轨道的候补中的所述车辆能够行驶的轨道和所述车辆不能行驶的轨道进行表示的图像，在规定的事件的起动时，使所述显示部显示对所述车辆能够行驶的轨道和所述车辆不能行驶的轨道进行表示的图像，而且，使所述显示部显示对确定所述规定的事件可否执行的时机进行表示的图像，在所述车辆不能沿着生成的多个轨道的候补中的适合于到预先设定的目的地为止的路径的轨道进行行驶的状态下，在确定所述规定的事件可否执行的时机到来了的情况下，执行用于使所述车辆的乘客进行手动驾驶的请求。

技术方案9记载的发明，是一种存储介质，其存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：识别车辆的周边车辆的位置；基于识别到的所述周边车辆的位置生成多个轨道的候补；以及使显示部显示对所生成的所述多个轨道的候补中的所述车辆能够行驶的轨道和所述车辆不能行驶的轨道进行表示的图像，在规定的事件的起动时，使所述显示部显示对所述车辆能够行驶的轨道和所述车辆不能行驶的轨道进行表示的图像，而且，使所述显示部显示对确定所述规定的事件可否执行的时机进行表示的图像，在所述车辆不能沿着生成的多个轨道的候补中的适合于到预先设定的目的地为止的路径的轨道进行行驶的状态下，在确定所述规定的事件可否执行的时机到来了的情况下，执行用于使所述车辆的乘客进行手动驾驶的请求。

发明效果

根据技术方案1、4、8及9记载的发明，乘客能够掌握当前时间点的目标轨道的候补。另外，由于显示本车辆M能够行驶的轨道和不能行驶的轨道，所以，乘客例如能够更具体地掌握自动驾驶中的车辆的状况。因此，能够提高乘客的安心感。

另外，根据技术方案1、8及9记载的发明，乘客能够容易地掌握确定规定的事件可否执行的时机，能够对乘客执行用于使其在适当的时机进行手动驾驶的通知。

根据技术方案2记载的发明，乘客能够容易地掌握所显示的多个轨道的候补中的不能行驶的轨道。

根据技术方案3记载的发明，乘客能够容易地掌握成为了不能行驶的原因的周边车辆。因此，例如在本车辆M的驾驶模式从自动驾驶向手动驾驶切换的情况下，乘客能够一边注意该周边车辆，一边顺利地进行向手动驾驶的切换。

根据技术方案5记载的发明，乘客容易区分能够行驶的轨道和不能行驶的轨道。

根据技术方案6及7记载的发明，通过对驾驶操作件、机械式开关或GUI开关等的简单的操作，能够使车辆的自动驾驶继续。

附图说明

图1是包括自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。

图2是示出由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。

图3是示出基于推荐车道生成目标轨道的情形的图。

图4是示出由行动计划生成部123生成的目标轨道的候补的一例的图。

图5是示出在显示装置31显示的多个目标轨道的候补的一例的图。

图6是示出显示将表示可否行驶的信息以标记示于车道变更目的地的道路上的图像的例子的图。

图7是示出将表示目标轨道的图像与表示能够行驶或不能行驶的图像重叠显示的例子的图。

图8是示出与交接请求相关的信息的显示例的图。

图9是示出紧急停车用的目标轨道的显示例的图。

图10是示出实施方式的车辆控制处理的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。

[整体结构]

图1是包括自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由连结于内燃机的发电机产生的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力而动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、导航装置50、MPU(Micro-Processing Unit)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、车室内相机90、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。

“车辆控制系统”例如包括相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI30、MPU60、车辆传感器70、驾驶操作件80及自动驾驶控制单元100。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载车辆系统1的车辆(以下，称作“本车辆M”)的任意部位安装一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。在对后方进行拍摄的情况下，相机10安装于后风窗玻璃上部、背门等。在对侧方进行拍摄的情况下，相机10安装于车门上后视镜等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射后的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆M的任意部位安装一个或多个。雷达装置12也可以利用FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是测定相对于照射光的散射光来检测距对象的距离的LIDAR(LightDetection and Ranging，或者Laser Imaging Detection and Ranging)。探测器14在本车辆M的任意部位安装一个或多个。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制单元100输出。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基地站而与各种服务器装置通信。

HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30例如具备显示装置(显示部)31、扬声器32及各种操作开关33。显示装置31是LCD(LiquidCrystal Display)、有机EL(Electro Luminescence)显示装置等。显示装置31例如是具备显示图像的功能、以及接受操作者的手指相对于显示面的接近位置、操作内容的功能的触摸面板式显示装置。扬声器32例如输出基于在显示装置31显示的内容的声音，或者进行警报等的输出。

各种操作开关33配置于本车辆M内的任意部位。各种操作开关33例如包括自动驾驶切换。自动驾驶切换开关是指示自动驾驶的开始(或者将来的开始)及停止的开关。所谓自动驾驶，例如是自动地控制本车辆M的速度控制和转向控制中的至少一方。各种操作开关33也可以是GUI(Graphical User Interface)开关、机械式开关中的任一方。需要说明的是，HMI30也可以除了上述的结构以外，还具备与外部进行电子邮件的收发的邮件功能、利用通信装置20进行通话的通话功能。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53，在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置保持有第一地图信息54。GNSS接收机基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器70的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52而输入的目的地为止的路径。第一地图信息54例如是利用表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。由路径决定部53决定的路径向MPU60输出。另外，导航装置50也可以基于由路径决定部53决定的路径，进行使用了导航HMI52的路径引导。需要说明的是，导航装置50例如也可以通过用户所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。另外，导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，取得从导航服务器回复的路径。

MPU60例如作为推荐车道决定部61发挥功能，在HDD、闪存器等存储装置保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按每100[m]分割)，参照第二地图信息62，按每个区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在左数第几条车道上行驶这样的决定。在路径上存在分支部位、汇合部位等的情况下，推荐车道决定部61以本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的行驶路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62是精度比第一地图信息54高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息中包括高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的表示道路的类别的信息、道路的车道数、紧急停车带的区域、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的弯道的曲率、车道的汇合点及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。第二地图信息62可以通过使用通信装置20访问其他装置而随时更新。

车辆传感器70包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘及其他操作件。在驾驶操作件80安装有对操作量或者操作的有无进行检测的传感器，其检测结果被向自动驾驶控制单元100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。

车室内相机90以就座于驾驶座的乘客的脸部为中心而拍摄上半身。车室内相机90的拍摄图像向自动驾驶控制单元100输出。

[自动驾驶控制单元]

自动驾驶控制单元100例如具备第一控制部120和第二控制部130。第一控制部120和第二控制部130分别通过由CPU(Central Processing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。另外，以下说明的第一控制部120及第二控制部130的各功能部中的一部分或全部，既可以由LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件来实现，也可以由软件与硬件的协同配合来实现。

另外，包括后述的第一控制部120的外界识别部121、本车位置识别部122、行动计划生成部123、交接控制部124及第二控制部130的行驶控制部131中的一部分或全部在内的部件是“自动驾驶控制部”的一例。自动驾驶控制部例如自动地控制本车辆M的加减速和转向中的至少一方，执行本车辆M的自动驾驶。

第一控制部120例如具备外界识别部121、本车位置识别部122、行动计划生成部(轨道生成部)123、交接控制部124及显示控制部125。

外界识别部121基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，识别周边车辆的位置及速度、加速度等状态。周边车辆的位置既可以由该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以由以周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。所谓周边车辆的“状态”，也可以包括周边车辆的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在或者正要进行车道变更)。

另外，外界识别部121也可以除了识别周边车辆之外，还识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人及其他物体的位置。

本车位置识别部122例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)、以及本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部122例如通过比较从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和从由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、基于INS的处理结果。

并且，本车位置识别部122例如识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。图2是示出由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部122例如识别本车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS及本车辆M的行进方向相对于连接行驶车道中央CL的线所成的角度θ，作为本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态。需要说明的是，也可以取代此，本车位置识别部122识别本车辆M的基准点相对于行驶车道L1的某一侧端部的位置等，作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。由本车位置识别部122识别出的本车辆M的相对位置向推荐车道决定部61及行动计划生成部123提供。

[行动计划]

行动计划生成部123生成用于本车辆M相对于目的地等进行自动驾驶或手动驾驶的行动计划。例如，行动计划生成部123决定在自动驾驶中依次执行的事件，以便在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，且能够应对本车辆M的周边状况。事件例如有以一定速度在同一行驶车道上行驶的定速行驶事件、追随于前行车辆的追随行驶事件、车道变更事件、汇合事件、分支事件、紧急停车事件、用于结束自动驾驶并向手动驾驶切换的交接事件等。另外，也存在在这些事件的起动时或执行中，基于本车辆M的周边状况(周边车辆、行人的存在、道路施工所导致的车道狭窄等)而计划用于躲避的行动的情况。

行动计划生成部123生成本车辆M将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)设定多个将来的基准时刻，作为在这些基准时刻应该到达的目标地点(轨道点)的集合而生成目标轨道。因此，在轨道点的宽度大的情况下，表示在该轨道点之间的区间高速行驶。

图3是示出基于推荐车道生成目标轨道的情形的图。如图所示，推荐车道被设定为，适于沿着到目的地为止的路径行驶。当来到推荐车道的切换地点的规定距离的跟前(可以根据事件的种类决定)时，行动计划生成部123起动车道变更事件、分支事件、汇合事件等。在各事件的执行中，在需要躲避障碍物的情况下，如图所示生成躲避轨道。

行动计划生成部123例如生成多个目标轨道的候补，基于安全性和效率性的观点，在该时间点选择适合于到目的地为止的路径的最佳的目标轨道。

图4是示出由行动计划生成部123生成的目标轨道的候补的一例的图。例如，在到本车辆M的目的地为止的路径上，在本车辆M因车道变更事件而要从行驶车道L1向行驶车道L3进行车道变更的情况下，行动计划生成部123生成包括从行驶车道L1向L3进行车道变更的情况和不进行车道变更的情况的多个目标轨道K-1～K-3来作为目标轨道的候补。图中，目标轨道K-1及目标轨道K-2是本车辆M进行车道变更的情况的目标轨道，目标轨道K-3是本车辆M不进行车道变更的情况的目标轨道。

行动计划生成部123基于与周边车辆m1～m3的关系(称作位置关系、速度的关系)，判定本车辆M是否能够在各目标轨道上行驶。

在图4的例子中，由于周边车辆m1～m3各自的车间距离短，所以，行动计划生成部123判定为不能在目标轨道K-1及目标轨道K-2上行驶而进行车道变更。因此，行动计划生成部123将目标轨道K-3决定为目标轨道。

行动计划生成部123将针对生成的多个目标轨道K-1～K-3判定是否能够行驶的结果提供给显示控制部125。需要说明的是，在以下的说明中，所谓“能够行驶”，说的是能够通过自动驾驶或辅助的驾驶支援控制等来使本车辆M沿着特定的目标轨道行驶的状态。另外，所谓“不能行驶”，说的是不能通过自动驾驶或辅助的驾驶支援控制等来使本车辆M沿着特定的目标轨道行驶的状态。

[交接控制]

交接控制部124在根据由行动计划生成部123生成的行动计划等设定的自动驾驶的预定结束地点附近等，进行用于从自动驾驶向手动驾驶转变的交接控制。所谓交接控制，例如是如下控制：将交接请求通知给乘客，在出现了乘客针对所通知的交接请求的操作的情况下(更具体而言，规定量以上的操作持续了规定时间的情况下)，将本车辆M的驾驶模式从自动驾驶向手动驾驶切换。

另外，交接控制部124在自动驾驶的结束地点的强制结束时，向后述的切换控制部132输出用于将本车辆M的驾驶模式从自动驾驶向手动驾驶切换的切换指示。

例如，交接控制部124在本车辆M为不能沿着目标轨道行驶的状态下，在规定的时机进行交接控制。另外，交接控制部124在出现了乘客针对交接请求的操作的情况下，指示后述的切换控制部132，使其将本车辆M的驾驶模式从自动驾驶向手动驾驶切换。

另外，交接控制部124在要通知交接请求时，生成与开始交接请求的时机和应该完成交接的时机相关的信息，将生成的信息提供给显示控制部125。关于该处理的意义后述。

另外，例如在没有乘客针对上述的交接请求的响应或针对驾驶操作件80的操作而应该完成交接的时机到来了的情况下，交接控制部124指示行动计划生成部123，使其生成紧急停车用的目标轨道。这样，通过在不能继续自动驾驶的状态下进行使本车辆M紧急停车的控制，能够确保乘客的安全性。

[显示控制]

显示控制部125基于从行动计划生成部123及交接控制部124等提供的信息，控制显示装置31的显示内容。例如，显示控制部125使显示装置31显示对由行动计划生成部123生成的多个目标轨道的候补进行表示的图像。

图5是示出在显示装置31显示的多个目标轨道的候补的一例的图。首先，显示控制部125基于本车辆M的位置信息，从第二地图信息62取得本车辆M的周边的地图图像。然后，显示控制部125使显示装置31显示使表示本车辆M的图像、表示各周边车辆m1～m3的图像及表示多个目标轨道的候补的图像重叠于所取得的地图图像的图像。

在图5的例子中，显示控制部125使分别表示目标轨道K-1～K-3的图像300-1～300-3重叠于地图图像，使显示装置31予以显示。图像300-1～300-3例如是包含箭头等规定的图形的图像，但是并不限定于此，也可以是记号、花纹、色彩、线、规定的区域的闪烁及亮度调整(例如，闪光显示)等。

另外，显示控制部125使显示装置31显示将表示不能行驶的信息与本车辆M不能行驶的目标轨道建立了对应关系的图像310。例如，显示控制部125关于本车辆M不能行驶的轨道，使显示装置31显示将表示不能行驶的信息与本车辆M的车道变更目的地的位置建立了对应关系的图像。

在图5的例子中，显示控制部125与表示本车辆M不能行驶的目标轨道的图像300-1及300-2建立对应关系地，使显示装置31显示“不能去往”等图像310-1及图像310-2。

需要说明的是，在图6中表示本车辆M不能行驶的目标轨道的图像300-1及图像300-2，是相对于在尝试车道变更时生成的目标轨道不能行驶的情况下的轨道。另外，表示本车辆M能够行驶的轨道的图像300-3是在相对于在尝试车道变更时生成的目标轨道不能行驶的情况下生成的代替的轨道。显示控制部125通过显示各个图像300-1～300-3，能够使乘客识别到虽然本车辆M想要执行车道变更却没能进行车道变更，并且，能够使乘客一并识别到在不能进行车道变更的情况下在什么样的轨道上行驶。

由此，乘客能够容易地掌握在当前时间点生成的多个目标轨道的候补和相对于各目标轨道的行驶的可否，能够更具体地掌握自动驾驶中的本车辆M的状况。因此，显示控制部125能够提高乘客对自动驾驶的安心感。需要说明的是，显示控制部125也可以以不同的标记、图形、记号、花纹等来显示对本车辆M不能行驶的目标轨道进行表示的图像300-1及图像300-2和对本车辆M能够行驶的目标轨道进行表示的图像300-3。

图6是示出显示将表示可否行驶的信息以标记示于车道变更目的地的道路上的图像的例子的图。在图6的例子中，显示控制部125使表示不能行驶的“×”标记的图像320-1重叠于成为了图像300-1所示的车道变更目的地的目标轨道不能行驶的原因的周边车辆m1与周边车辆m2之间的道路上。另外，显示控制部125也可以在图像300-2所示的车道变更目的地的目标轨道能够行驶的情况下，使表示能够行驶的“○”标记等图像320-2重叠于车道变更目的地的道路上。

另外，显示控制部125也可以将表示目标轨道的图像与表示能够行驶或不能行驶的图像重叠显示，并使显示装置31予以显示。图7是示出将表示目标轨道的图像与表示能够行驶或不能行驶的图像重叠显示的例子的图。在图7的例子中，显示控制部125使表示不能行驶的“×”标记的图像320-1重叠于图像300-1。另外，显示控制部125也可以使表示能够行驶的“○”标记等的图像320-2重叠于图像300-2。需要说明的是，显示控制部125也可以使上述的图像310与图像320的一部分或全部组合，并使显示装置31予以显示。

需要说明的是，在显示装置31显示的目标轨道中能够行驶的目标轨道存在多个的情况下，显示控制部125也可以接受乘客选择出的能够行驶的目标轨道，将与接受到的目标轨道相关的信息向行驶控制部131输出。在该情况下，例如，通过乘客触摸显示装置31的画面上的显示有能够行驶的目标轨道的部分或显示有表示能够行驶的图像的部分，从而显示控制部125接受乘客选择出的目标轨道。由此，乘客能够使本车辆M在能够行驶的轨道中的偏好的轨道上行驶。

另外，显示控制部125也可以不如上所述将表示可否行驶的信息与目标轨道建立对应关系，而是将表示可否行驶的信息与周边车辆m1～m3建立对应关系。由此，乘客能够容易地掌握成为了不能行驶的原因的周边车辆。

另外，显示控制部125也可以在规定的时机交替地切换与本车辆M不能行驶的目标轨道相关的图像300-1及图像300-2和与本车辆M能够行驶的目标轨道相关的图像300-3，并使显示装置31予以显示。所谓规定的时机，例如既可以是规定的时间间隔，也可以是基于各种操作开关33的切换操作等。由此，乘客容易区分能够行驶的目标轨道和不能行驶的目标轨道。需要说明的是，显示控制部125也可以在本车辆M能够行驶的目标轨道或不能行驶的目标轨道存在多个的情况下，在规定的时机切换各个目标轨道，并使显示装置31依次予以显示。

需要说明的是，在上述的例子中，关于显示控制部125，对在预先生成的轨道中包括车道变更且不能进行该车道变更的情况下的显示例进行了说明，但是并不限定于此。例如，显示控制部125也可以在预先生成的轨道为直行的情况下的分支点处，在由本车辆M的乘客输入了进行车道变更的意旨的操作、且不能进行车道变更的情况下，也同样地使图像310、320等显示。在该情况下，行动计划生成部123也可以以通过驾驶操作件80等从乘客接受到用于进行车道变更的操作为契机，生成多个目标轨道的候补。

另外，显示控制部125也可以使显示装置31显示对确定规定的事件可否执行的时机进行表示的图像。例如，显示控制部125也可以在由交接控制部124提供了与开始交接请求的时机和应该完成交接的时机相关的信息的情况下，使显示装置31显示对各个信息进行表示的图像。使这些信息显示的时机，例如是本车辆M与开始交接请求的地点的距离成为了规定距离以内的时机。

在图5～图7的例子中，显示控制部125使显示装置31显示对交接请求的通知开始位置进行表示的线的图像330-1和对应该完成交接的位置进行表示的线的图像330-2。需要说明的是，显示控制部125也可以以与背景色不同的颜色、花纹等，使由图像330-1和图像330-2夹着的交接区间(从自动驾驶向手动驾驶的切换区间)强调显示。

这样，通过显示交接请求的通知开始位置及应该完成交接的位置，乘客能够在被通知交接请求之前，具有余裕地进行用于进行手动驾驶的准备等。而且，乘客能够更具体地掌握在自动驾驶控制中本车辆M在什么样的时机想要通知交接请求。因此，能够针对乘客提高对自动驾驶的安心感。

另外，显示控制部125也可以在本车辆M到达了交接请求的通知开始位置的情况下(交接请求的通知开始时机到来了的情况下)，使显示装置31显示根据来自交接控制部124的指示提供的交接请求。

图8是示出与交接请求相关的信息的显示例的图。在图8的例子中，显示控制部125使显示装置31向本车辆M的乘客显示与交接请求相关的信息400。作为在显示装置31显示的与交接请求相关的信息400，例如如图所示，是“由于不能进行用于去往目的地的车道变更所以结束自动驾驶。请进行手动驾驶。”等消息信息。与交接请求相关的信息400优选显示于不与在显示装置31显示的本车辆M、周边车辆、行驶车道等地图信息重叠的位置。

这样，通过使显示装置31显示与交接请求相关的信息400，能够使乘客进行手动驾驶的切换操作，并且能够将进行手动驾驶的理由通知给乘客。

另外，显示控制部125在本车辆M到达了交接请求的通知开始位置的情况下，将表示目标轨道K-1～K-3的图像300-1～300-3从显示图像中删除。在图8的例子中，显示控制部125从在显示装置31显示的图像中删除表示目标轨道K-1～K-3的图像300-1～300-3。由此，能够对乘客更明确地通知正在通知交接请求。需要说明的是，自动驾驶控制单元100也可以进行通过扬声器32使与交接请求相关的信息400以声音形式输出的声音输出控制。

而且，显示控制部125在使显示装置31显示与交接请求相关的信息400的情况下，使显示装置31上出现接受取消交接请求而使自动驾驶继续的指示的GUI开关410。

在接受到基于GUI开关410的取消操作的情况下，行动计划生成部123取消交接请求，继续自动驾驶。具体而言，行动计划生成部123为了本车辆M不进行向行驶车道L3的车道变更而抵达目的地，生成适合于到预先设定的目的地为止的路径的目标轨道以外的目标轨道，沿着生成的目标轨道执行自动驾驶。

由此，例如，在本车辆M正在高速道路上行驶且目的地方向的交汇处处于拥堵的情况下，通过按下在显示装置31显示的GUI开关410，继续进行用于在接下来的交汇处驶离的自动驾驶，能够顺利地变更行动计划。

GUI开关410例如优选显示于不与在显示装置31显示的本车辆M、周边车辆、行驶车道等地图信息重叠的位置且是显示与交接请求相关的信息400的位置的附近。另外，也可以取代GUI开关410，作为各种操作开关33而设置机械式开关。另外，显示控制部125也可以如图8所示，使在GUI开关410显示继续自动驾驶的意旨的消息信息。

另外，显示控制部125也可以使显示装置31显示与由行动计划生成部123提供的紧急停车用的目标轨道相关的信息。

图9是示出紧急停车用的目标轨道的显示例的图。显示控制部125在被提供了由行动计划生成部123提供的紧急停车用的目标轨道的情况下，使表示紧急停车的目标轨道的图像重叠于在显示装置31显示的图像，并使显示装置31予以显示。另外，显示控制部125也可以使显示装置31显示对基于紧急停车用的目标轨道决定的本车辆M的预定停车位置进行表示的图像。

在图9的例子中，显示控制部125与本车辆M的当前位置建立对应关系地，使显示装置31显示对紧急停车用的目标轨道进行表示的图像340和对预定停车位置进行表示的图像350。如图9所示，紧急停车用的目标轨道是用于使本车辆M停车于安全的位置的目标轨道。所谓安全的位置，例如是紧急停车带、路肩、路侧方地带等。表示紧急停车用的目标轨道的图像340例如是包含箭头等规定的图形的图像。表示预定停车位置的图像350例如是与本车辆M的形状对应的图像。图像340及图像350也可以是其他图形的图像、记号、花纹、色彩、线、规定的区域的闪烁、亮度调整等。

另外，显示控制部125也可以与图像340及图像350一起，使显示装置31显示对本车辆M进行紧急停车的理由等予以表示的消息信息420。由此，乘客能够容易地掌握由于没有执行手动驾驶所以进行紧急停车的驾驶控制。

第二控制部130例如具备行驶控制部131和切换控制部132。行驶控制部131控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使得本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部123生成的目标轨道。

切换控制部132例如基于从设置于HMI30的各种操作开关33等的自动驾驶切换开关输入的信号来相互切换自动驾驶及手动驾驶这样的各驾驶模式。另外，切换控制部132例如基于对油门踏板、制动踏板、转向盘等驾驶操作件80的指示加速、减速或转向的操作，将本车辆M的驾驶模式从自动驾驶向手动驾驶切换。

另外，切换控制部132基于通过交接控制部124的切换指示，将本车辆M的驾驶模式从自动驾驶向手动驾驶切换。

行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从行驶控制部131输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达及制动ECU。制动ECU按照从行驶控制部131输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩被向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从行驶控制部131输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。另外，制动装置210也可以考虑安全方面而具备多个系统的制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构而变更转向轮的朝向。转向ECU按照从行驶控制部131输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[处理流程]

以下，对实施方式的车辆系统1的各种车辆控制的一例进行说明。

图10是示出实施方式的车辆控制处理的一例的流程图。图10的处理是自动驾驶的执行中的本车辆M的车辆控制处理的一例，在自动驾驶的执行中以规定的时机反复执行。

首先，本车位置识别部122取得本车辆M的位置(步骤S100)。接着，外界识别部121识别本车辆M的周边车辆的位置(步骤S102)。接着，行动计划生成部123基于由外界识别部121识别到的周边车辆的位置生成多个目标轨道的候补(步骤S104)。

接着，行动计划生成部123判定生成的多个目标轨道的候补中的适合于到目的地为止的路径的目标轨道是否能够行驶(步骤S106)。在适合于到目的地为止的路径的目标轨道不能行驶的情况下，行动计划生成部123将生成的多个轨道的候补分类为本车辆M能够行驶的目标轨道和本车辆M不能行驶的目标轨道(步骤S108)。

接着，显示控制部125以本车辆M的位置为基准，使与本车辆M能够行驶的目标轨道和本车辆M不能行驶的目标轨道相关的信息重叠于从第二地图信息62等取得的地图图像，并使显示装置31予以显示(步骤S110)。

接着，交接控制部124基于本车辆M的当前位置，判定交接请求的通知开始时机是否到来(步骤S112)。在交接请求的通知开始时机还未到来的情况下，返回步骤S100的处理。

另外，在交接请求的通知开始时机到来了的情况下，显示控制部125使显示装置31显示交接请求，从而通知给乘客(步骤S114)。接着，显示控制部125从显示图像中删除表示本车辆M能够行驶的目标轨道和本车辆不能行驶的目标轨道的图像(步骤S116)。

接着，显示控制部125使显示装置31显示交接的取消按钮(步骤S118)。接着，行动计划生成部123判定是否接受到通过交接的取消按钮进行的取消操作(步骤S120)。在接受到取消操作的情况下，行动计划生成部123生成基于本车辆M的当前位置的新的行动计划(步骤S122)，返回步骤S100的处理。由此，继续本车辆M的自动驾驶。

另外，在没有接受到交接的取消操作的情况下，交接控制部124判定是否接受到乘客针对交接请求的操作(步骤S124)。在接受到针对交接请求的操作的情况下，切换控制部132将驾驶模式从自动驾驶向手动驾驶切换(步骤S126)。另外，在没有接受到针对交接请求的操作的情况下，行驶控制部131使本车辆M紧急停车(步骤S128)。

需要说明的是，在步骤S106的处理中，在适合于到目的地为止的路径的目标轨道能够行驶的情况下，行动计划生成部123沿着适合于到目的地为止的路径的目标轨道，执行自动驾驶(步骤S130)。由此，本流程图的处理结束。

根据以上说明的实施方式中的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质，乘客能够掌握当前时间点的目标轨道的候补。另外，由于显示本车辆M能够行驶的轨道和不能行驶的轨道，所以，乘客能够更具体地掌握自动驾驶中的车辆的状况。因此，能够提高乘客对自动驾驶的安心感。

另外，根据实施方式，乘客能够从显示内容中容易地掌握成为了不能行驶的原因的周边车辆、被通知交接请求的时机等。另外，根据实施方式，通过对用于取消交接的GUI开关进行画面显示，从而即便是交接的时机，也能够通过乘客的简单的操作来使本车辆M的自动驾驶继续。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

附图标记说明：

1...车辆系统，10...相机，12...雷达装置，14...探测器，16...物体识别装置，20...通信装置，30...HMI，50...导航装置，60...MPU，70...车辆传感器，80...驾驶操作件，90...车室内相机，100...自动驾驶控制单元，120...第一控制部，121...外界识别部，122...本车位置识别部，123...行动计划生成部(轨道生成部)，124...交接控制部，125...显示控制部，130...第二控制部，131...行驶控制部，132...切换控制部，200...行驶驱动力输出装置，210...制动装置，220...转向装置，M...本车辆。

Claims (9)

1.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

外界识别部，其识别车辆的周边车辆的位置；

轨道生成部，其基于由所述外界识别部识别到的周边车辆的位置生成多个轨道的候补；以及

显示控制部，其使显示部一并显示对由所述轨道生成部生成的多个轨道的候补中的所述车辆能够行驶的轨道进行表示的图像和对所述车辆不能行驶的轨道进行表示的图像这双方，

在规定的事件的起动时，所述显示控制部使所述显示部显示对所述车辆能够行驶的轨道和所述车辆不能行驶的轨道进行表示的图像，而且，使所述显示部显示对确定所述规定的事件可否执行的时机进行表示的图像，

在所述车辆不能沿着由所述轨道生成部生成的多个轨道的候补中的适合于到预先设定的目的地为止的路径的轨道进行行驶的状态下，在确定所述规定的事件可否执行的时机到来了的情况下，所述显示控制部执行用于使所述车辆的乘客进行手动驾驶的请求。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述显示控制部使所述显示部显示将表示不能行驶的信息与所述车辆不能行驶的轨道建立了对应关系的图像。

3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

关于所述车辆不能行驶的轨道，所述显示控制部使所述显示部显示将表示不能行驶的信息与成为了不能行驶的原因的周边车辆建立了对应关系的图像。

4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

关于所述车辆不能行驶的轨道，所述显示控制部使所述显示部显示将表示不能行驶的信息与所述车辆的车道变更目的地的位置建立了对应关系的图像。

5.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述显示控制部使所述显示部显示将所述车辆能够行驶的轨道与所述车辆不能行驶的轨道交替地切换的图像。

6.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备基于由所述轨道生成部生成的轨道执行所述车辆的自动驾驶的自动驾驶控制部，

所述自动驾驶控制部在接受到用于取消所述请求的取消操作的情况下，沿着在所述显示部显示的所述车辆能够行驶的轨道继续进行所述自动驾驶。

7.根据权利要求6所述的车辆控制系统，其中，

所述显示控制部在使所述显示部显示与用于使所述车辆的乘客进行手动驾驶的请求相关的信息的情况下，还使所述显示部上出现用于取消所述请求的GUI开关，

所述自动驾驶控制部在通过所述GUI开关接受到用于取消所述请求的取消操作的情况下，沿着适合于到预先设定的目的地为止的路径的轨道以外的轨道进行自动驾驶。

8.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：

识别车辆的周边车辆的位置；

基于识别到的所述周边车辆的位置生成多个轨道的候补；以及

使显示部一并显示对所生成的所述多个轨道的候补中的所述车辆能够行驶的轨道进行表示的图像和对所述车辆不能行驶的轨道进行表示的图像这双方，

在规定的事件的起动时，使所述显示部显示对所述车辆能够行驶的轨道和所述车辆不能行驶的轨道进行表示的图像，而且，使所述显示部显示对确定所述规定的事件可否执行的时机进行表示的图像，

在所述车辆不能沿着生成的多个轨道的候补中的适合于到预先设定的目的地为止的路径的轨道进行行驶的状态下，在确定所述规定的事件可否执行的时机到来了的情况下，执行用于使所述车辆的乘客进行手动驾驶的请求。

9.一种存储介质，其存储有车辆控制程序，其中，

所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：

识别车辆的周边车辆的位置；

基于识别到的所述周边车辆的位置生成多个轨道的候补；以及

使显示部一并显示对所生成的所述多个轨道的候补中的所述车辆能够行驶的轨道进行表示的图像和对所述车辆不能行驶的轨道进行表示的图像这双方，

在规定的事件的起动时，使所述显示部显示对所述车辆能够行驶的轨道和所述车辆不能行驶的轨道进行表示的图像，而且，使所述显示部显示对确定所述规定的事件可否执行的时机进行表示的图像，

在所述车辆不能沿着生成的多个轨道的候补中的适合于到预先设定的目的地为止的路径的轨道进行行驶的状态下，在确定所述规定的事件可否执行的时机到来了的情况下，执行用于使所述车辆的乘客进行手动驾驶的请求。

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