CN110234552B - 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

车辆控制系统具备：车辆选择部，其从存在于本车辆的周边的其他车辆中，将设为在闸门的跟前行驶时进行追随的对象的其他车辆选择为追随对象车辆；和闸门通过控制部，其在通过所述闸门时，使所述本车辆追随由所述车辆选择部选择出的追随对象车辆而行驶。

Description

车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，针对自动驾驶的研究正在推进。与此相关联，已知有如下驾驶辅助装置：在通过驾驶员的操作而指示了本车辆的自动驾驶的开始的情况下，在设定了目的地时，生成用于自动驾驶的前进道路而开始自动驾驶，在没有设定目的地的情况下，进行沿本车辆的当前的行驶路行驶的自动驾驶(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2011/158347号

发明内容

发明要解决的课题

然而，在以往的技术中，针对通过收费站等闸门的情况下的自动驾驶的控制并没有进行考虑。因此，存在在闸门跟前自动驾驶时的车辆的行为没有顺利地进行的情况。

本发明是考虑这样的情况而完成，其目的之一在于提供能够顺利地控制车辆的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的手段

技术方案1记载的发明是车辆控制系统1、100，其中，所述车辆控制系统具备：车辆选择部，其从存在于本车辆的周边的其他车辆中，选择出设为在闸门的跟前行驶时进行追随的对象的其他车辆来作为追随对象车辆；以及闸门通过控制部，在通过所述闸门时，所述闸门通过控制部使所述本车辆追随由所述车辆选择部选择出的追随对象车辆而行驶。

技术方案2记载的发明是在技术方案1所述的车辆控制系统的基础上，所述车辆控制系统还具备闸门选择部，该闸门选择部选择本车辆通过的闸门，所述车辆选择部将判断为在由所述闸门选择部选择出的闸门通过的其他车辆选择为所述追随对象车辆。

技术方案3记载的发明是在技术方案2所述的车辆控制系统的基础上，所述车辆控制系统还具备信息取得部，该信息取得部取得能够判断出其他车辆预定通过的闸门的信息，所述车辆选择部基于由所述信息取得部取得的信息，来判断所述其他车辆通过的闸门。

技术方案4记载的发明是在技术方案1～3中任一项所述的车辆控制系统的基础上，所述车辆选择部将位于车列的最末尾的其他车辆选择为所述追随对象车辆。

技术方案5记载的发明是在技术方案1～4中任一项所述的车辆控制系统的基础上，所述车辆控制系统还具备信息取得部，该信息取得部取得其他车辆行进的预定的路径，所述车辆选择部基于由所述信息取得部取得的信息，将预定在与本车辆行进的预定的路径一致的路径上行进的其他车辆选择为所述追随对象车辆。

技术方案6记载的发明是在技术方案1～5中任一项所述的车辆控制系统的基础上，在存在多个可能成为追随对象车辆的候补车辆的情况下，所述车辆选择部将所述多个候补车辆中的存在于最接近所述本车辆的位置的候补车辆选择为追随对象车辆。

技术方案7记载的发明是在技术方案1～6中任一项所述的车辆控制系统的基础上，所述闸门通过控制部在绘制有道路划分线的区域内开始向所述追随对象车辆的追随。

技术方案8记载的发明是在技术方案7所述的车辆控制系统的基础上，在由所述车辆选择部判定为所述追随对象车辆不存在于所述本车辆的前方且存在于相邻车道的情况下，所述闸门通过控制部使所述本车辆向所述相邻车道进行车道变更。

技术方案9记载的发明是在技术方案1～8中任一项所述的车辆控制系统的基础上，所述闸门通过控制部在基于追随对象车辆的状态而判定为追随所述追随对象车辆不适当的情况下，解除追随所述追随对象车辆的控制。

技术方案10记载的发明是在技术方案9所述的车辆控制系统的基础上，在由所述闸门通过控制部判定为追随所述追随对象车辆不适当的情况下，所述车辆选择部将所述选择出的与所述追随对象车辆不同的其他车辆选择为追随对象车辆。

技术方案11记载的发明是在技术方案1～10中任一项所述的车辆控制系统的基础上，所述车辆选择部取得其他车辆能够通过的闸门的类别的信息，基于取得的闸门的类别的信息来选择所述追随对象车辆。

技术方案12记载的发明是一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：从存在于本车辆的周边的其他车辆中，选择出设为在闸门的跟前行驶时进行追随的对象的其他车辆来作为追随对象车辆；以及在通过所述闸门时，执行使所述本车辆追随选择出的所述追随对象车辆而行驶的控制。

技术方案13记载的发明是一种存储介质，其中，所述存储介质存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：从存在于本车辆的周边的其他车辆中，选择出设为在闸门的跟前行驶时进行追随的对象的其他车辆来作为追随对象车辆；以及在通过所述闸门时，执行使所述本车辆追随选择出的所述追随对象车辆而行驶的控制。

发明效果

根据技术方案1-5、8、12、13所记载的发明，闸门通过控制部使本车辆追随由车辆选择部选择出的追随对象车辆而行驶，从而能够顺利地控制车辆。

根据技术方案6所记载的发明，车辆选择部在存在多个可能成为追随对象的车辆的情况下，从多个候补车辆中，将存在于最靠近本车辆的位置的候补车辆选择为追随对象车辆，从而能够更加顺利地追随追随对象车辆。

根据技术方案7记载的发明，闸门通过控制部在绘制有道路划分线的区域内，开始向追随对象车辆的追随，从而在车辆按照车道进行行驶的交通状况中进行控制，所以能够更容易地追随追随对象车辆。

根据技术方案9、10记载的发明，闸门通过控制部在基于追随对象车辆的状态而判定为追随所述追随对象车辆不适当的情况下，通过解除追随，能够抑制追随不适合追随的其他车辆。

根据技术方案11记载的发明，车辆选择部基于其他车辆能够通过的闸门的类别的信息，来选择追随对象车辆，从而能够将在与本车辆想要通过的闸门的类别相应的闸门通过的其他车辆选择为追随对象车辆。其结果是，对于车辆的乘客而言的便利性提高。

附图说明

图1是包含自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。

图2是示出由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。

图3是示出基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。

图4是示出由行动计划生成部123执行的处理的流程的流程图。

图5是示出在主车道中选择追随对象车辆的场景的一例的图。

图6是示出进行了车道变更的本车辆M进入无道路划分线区域AR而追随其他车辆m的场景的一例的图。

图7是示出在无道路划分线区域AR中选择追随对象车辆的场景的一例的图。

图8是示出本车辆M在由假想线VL形成的假想车道VLL上行驶的场景的一例的图。

图9是示出由行动计划生成部123执行的处理的流程的流程图。

图10是示出在追随时由行动计划生成部123执行的处理的流程的流程图。

图11是用于对追随不适当且不是车列行驶中的情况下的处理进行说明的图。

图12是示出在追随不适当且不是车列行驶中的情况下设定假想线的情形的图。

图13是用于对追随不适当且是车列行驶中的情况下的处理进行说明的图。

图14是示出包含搭载有车辆系统1的本车辆M的交通信息提供系统的一例的图。

图15是示出由车辆系统1及交通信息管理服务器300执行的流程的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，针对本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。

＜第一实施方式＞

[整体结构]

图1是包含自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或者它们的组合。电动机使用基于连结于内燃机的发电机的发电电力或者二次电池、燃料电池的放电电力而进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、ETC(Electronic Toll Collection system)车载器40、导航装置50、MPU(Micro-Processing Unit)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、车室内相机90、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210以及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加其他的结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆系统1的车辆(以下，称作本车辆M)的任意部位安装有一个或者多个。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测通过物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆M的任意部位安装有一个或者多个。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是测定相对于照射光的散射光，检测到对象为止的距离的LIDAR(LightDetection and Ranging或者Laser Imaging Detection and Ranging)。探测器14在本车辆M的任意部位安装有一个或者多个。

物体识别装置16针对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制单元100输出。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置通信。

HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受乘客的输入操作。HMI30包含各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

ETC车载器40具备：装配部，其供ETC卡装配；以及无线通信部，其与设置于收费道路的闸门的ETC路侧器通信。无线通信部也可以与通信装置20共用化。ETC车载器40通过与ETC路侧器通信来交换入口收费站、出口收费站等的信息。ETC路侧器以这些信息为基础来决定针对本车辆M的乘客的收费金额，进入收取处理。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52以及路径决定部53，在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器70的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包含显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径。第一地图信息54例如是通过表示道路的路线和通过路线连接的节点而表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。由路径决定部53决定出的路径被向MPU60输出。另外，导航装置50也可以基于由路径决定部53决定出的路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。需要说明的是，导航装置50例如也可以通过用户所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。另外，导航装置50也可以经由通信装置20而向导航服务器发送当前位置和目的地，并取得从导航服务器回复的路径。

MPU60例如作为推荐车道决定部61进行功能，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割成多个区段(例如，在车辆行进方向上按100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62而按每个区段决定目标车道。推荐车道决定部61进行在从左起的第几个车道上行驶这一决定。推荐车道决定部61在路径中存在分支部位、汇合部位等的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理性的路径上行驶的方式，决定推荐车道。

第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，在第二地图信息62中，也可以包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。在道路信息中，包含高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的表示道路的类别的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包含经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的转弯的曲率、车道的汇合点及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。第二地图信息62也可以通过使用通信装置20来访问其他装置而随时被更新。

另外，在第二地图信息62中存储有与入口收费站、出口收费站附近的闸门相关的信息。所谓与闸门相关的信息，是表示收费站的闸门的数量、闸门的位置等的信息。

车辆传感器70包含检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

驾驶操作件80例如包含油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、其他的操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果被向自动驾驶控制单元100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。

车室内相机90以就座于驾驶座的乘客的脸部为中心而拍摄上半身。车室内相机90的拍摄图像被向自动驾驶控制单元100输出。

自动驾驶控制单元100例如具备信息取得部110、第一控制部120及第二控制部140。信息取得部110、第一控制部120及第二控制部140分别通过CPU(Central ProcessingUnit)等处理器执行程序(软件)来实现。另外，各功能部中的一部分或全部可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。

信息取得部110通过通信装置20与其他车辆通信，从其他车辆取得信息。

第一控制部120例如具备外界识别部121、本车位置识别部122及行动计划生成部123。

外界识别部121基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别周边车辆的位置及速度、加速度等状态。周边车辆的位置也可以通过该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以通过由周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。所谓周边车辆的“状态”，也可以包含周边车辆的加速度、加加速度或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或是否要进行车道变更)。另外，外界识别部121也可以除了识别周边车辆之外，还识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人、其他物体的位置。

本车位置识别部122例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)、以及本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部122例如通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、INS的处理结果。

而且，本车位置识别部122例如识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。图2是示出由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部122例如识别本车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS、以及本车辆M的行进方向相对于将行驶车道中央CL相连的线而成的角度θ，来作为本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态。需要说明的是，也可以取代于此，本车位置识别部122识别本车辆M的基准点相对于本车道L1的任一侧端部的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。由本车位置识别部122识别出的本车辆M的相对位置被向推荐车道决定部61及行动计划生成部123提供。

行动计划生成部123决定在自动驾驶中依次执行的事件，以便在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶，且能够应对本车辆M的周边状况。在事件中，例如存在以恒定速度在相同行驶车道上行驶的定速行驶事件、追随前行车辆的追随行驶事件、车道变更事件、汇合事件、分支事件、紧急停止事件、用于结束自动驾驶而向手动驾驶切换的交接事件等。另外，在这些事件的执行中，也有时基于本车辆M的周边状况(周边车辆、行人的存在、由道路施工引起的车道狭窄等)，来计划用于躲避的行动。

行动计划生成部123生成本车辆M将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道按规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)而设定多个将来的基准时刻，作为在这些基准时刻应该到达的目标地点(轨道点)的集合而生成。因此，轨道点彼此的间隔宽的情况表示在该轨道点间的区间高速地行驶。

图3是示出基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。如图所示，推荐车道设定为适于沿着到目的地为止的路径行驶。当来到相对于推荐车道的切换地点向跟前侧规定距离的位置(也可以根据事件来决定)时，行动计划生成部123起动车道变更事件、分支事件、汇合事件等。在各事件的执行中需要躲避障碍物的情况下，如图所示生成躲避轨道。

行动计划生成部123例如生成多个目标轨道的候补，基于安全性和效率性的观点，来选择该时间点下的最佳的目标轨道。

行动计划生成部123例如包含闸门选择部123A、车辆选择部123B以及闸门通过控制部123C。对于这些功能部的处理的详情在后面叙述。闸门选择部123A、车辆选择部123B以及闸门通过控制部123C合起来是“车辆控制系统”的一例。

第二控制部140具备行驶控制部141。行驶控制部141控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部123生成的目标轨道。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和对它们进行控制的ECU。ECU按照从行驶控制部141输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从行驶控制部141输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从行驶控制部141输入的信息控制致动器，将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从行驶控制部141输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[闸门选择部及闸门通过控制部的详细情况]

闸门选择部123A选择本车辆M通过的闸门。车辆选择部123B从存在于本车辆M的周边的其他车辆中选择出设为在闸门的跟前行驶时追随的对象的其他车辆作为追随对象车辆。闸门通过控制部123C在通过闸门时，使本车辆M追随由车辆选择部123B选择出的追随对象车辆而行驶。

图4是示出由行动计划生成部123执行的处理的流程的流程图。本流程图的处理在起动了收费站事件时执行。例如，行动计划生成部123在相对于收费站向跟前侧规定距离的位置(例如相对于主车道的终点向跟前侧规定距离的位置)使收费站事件起动。另外，在表示使收费站事件起动的位置的起动位置与第二地图信息62建立了对应关系的情况下，在本车辆M到达了与起动位置对应的位置的情况下，行动计划生成部123使收费站事件起动。

首先，闸门选择部123A选择设置于收费站的闸门中要通过的闸门(步骤S100)。例如，在与通过闸门后行驶的预定的车道接近的闸门、判断为能够比较容易地进入行驶的预定的车道的闸门被选择为要通过的闸门。闸门选择部123A例如基于高精度地图信息62来选择通过闸门。

接着，信息取得部110取得存在于本车辆M的周边的其他车辆的信息(能够判断预定通过的闸门的信息)(步骤S102)。所谓其他车辆的信息，例如是其他车辆的位置、其他车辆预定通过的闸门的信息、在其他车辆通过了闸门后行驶的预定的车道、其他车辆的目的地等信息。

接着，车辆选择部123B基于在步骤S102中取得的其他车辆的信息，来判定是否存在预定在与在步骤S100中选择出的闸门相同的闸门通过的其他车辆(步骤S104)。

在存在预定在相同的闸门通过的其他车辆的情况下，车辆选择部123B基于在步骤S102中取得的其他车辆的信息，来从在与本车辆M相同的闸门通过的其他车辆中选择出设为追随的对象的其他车辆作为追随对象车辆(步骤S106)。例如，车辆选择部123B选择作为预定在与步骤S100中选择出的闸门相同的闸门通过的其他车辆的、从本车辆M的位置容易追随的其他车辆，来作为追随对象车辆。另外，车辆选择部123B也可以选择作为预定在与步骤S100中选择出的闸门相同的闸门通过的其他车辆的、在其他车辆通过了闸门后行驶的预定的车道、路径与本车辆M相同的其他车辆，来作为追随对象车辆。另外，例如，在可能成为追随对象车辆的候补车辆存在多个的情况下，基于规定的基准(例如与本车辆M的距离、相对于本车辆M的位置)来对各候补车辆赋予优先级，优先级高的候补车辆作为追随对象车辆而被选择。例如，在本车辆M的前方在距本车辆M规定距离以内行驶的其他车辆中，存在于距本车辆M最近的位置的候补车辆作为追随对象车辆而被选择。

所谓“最近”，例如以本车辆M与其他车辆的最短距离为基准而求出。对于本车辆M和在本车辆M的紧前方行驶的其他车辆，本车辆M的前端与其他车辆的后端的距离被设为比较对象的距离。

然后，闸门通过控制部123C执行追随在步骤S108中选择出的追随对象车辆的控制，通过选择出的闸门(步骤S108)。需要说明的是，在本车辆M的横向上行驶的其他车辆被选择为追随对象车辆的情况下，闸门通过控制部123C使本车辆M暂时后退，或者在当场停止一次而使其位于追随对象车辆的后方，从而使本车辆M向追随对象车辆追随。由此，本流程图的处理结束。通过上述的处理，闸门通过控制部123C能够在通过闸门时顺利地控制车辆。

图5是示出在主车道中选择追随对象车辆的场景的一例的图。信息取得部110从存在于本车辆M的周边的其他车辆m1及其他车辆m2取得预定通过的闸门的信息。例如，在其他车辆m1预定通过的闸门是闸门(3)，其他车辆m2预定通过的闸门是闸门(6)的情况下，车辆选择部123B将预定在与本车辆M预定通过的闸门(3)相同的闸门通过的其他车辆m1选择为追随对象车辆。然后，闸门通过控制部123C使本车辆M向其他车辆m1行驶的车道进行车道变更，执行如图6所示那样追随其他车辆m1而通过闸门(3)的控制。图6是示出在存在道路划分线的区域中进行了车道变更的本车辆M进入没有绘制道路划分线的无道路划分线区域AR(闸门与闸门的跟前侧的主车道之间的区域)，并追随其他车辆m的场景的一例的图。

这样，在存在道路划分线的区域中，行动计划生成部123通过执行选择追随对象车辆而追随选择出的追随对象车辆的控制，能够更容易地追随追随对象车辆，顺利地控制车辆。这是因为，在主车道中绘制有车道，其他车辆m基于车道来行驶，其他车辆m的行为的预测比较容易。

图7是示出在无道路划分线区域AR中选择追随对象车辆的场景的一例的图。例如，在其他车辆m1预定通过的闸门是闸门(3)的情况下，车辆选择部123B将预定在与本车辆M预定通过的闸门(3)相同的闸门通过且位于朝向闸门形成的车列的最末尾的其他车辆m1选择为追随对象车辆。然后，闸门通过控制部123C执行追随位于朝向闸门(3)形成的车列的最末尾的其他车辆m而在闸门(3)通过的控制。需要说明的是，也可以是，在无道路划分线区域AR中，没有形成车列的其他车辆被选择为追随对象车辆并被追随。

这样，行动计划生成部123执行在不存在道路划分线的区域中选择追随对象车辆而追随选择出的追随对象车辆的控制，能够更可靠地追随本车辆M预定通过的其他车辆，顺利地控制车辆。这是因为，虽然存在其他车辆m在无道路划分线区域AR中变更预定通过的闸门的情况，但是存在位于车列的最末尾的其他车辆较少变更预定通过的闸门的倾向。需要说明的是，在无道路划分线区域AR中没有绘制车道，所以存在到达车列前的其他车辆m的行为变得难以预测的情况。因此，车辆选择部123B也可以选择行为稳定且容易追随的其他车辆m作为追随对象车辆。

在不存在预定在相同的闸门通过的其他车辆的情况下，闸门通过控制部123C执行不追随其他车辆而在步骤S100中选择出的闸门通过的控制(步骤S110)。例如，闸门通过控制部123C执行如下控制：设定从闸门的柱部的两端向跟前侧假想地延伸出的假想线，在由假想线形成的车道上行驶，或者进行车道变更，从而在选择出的闸门通过。图8是示出本车辆M在由假想线VL形成的假想车道VLL上行驶的场景的一例的图。

[流程图的变形例]

行动计划生成部123也可以取代图4的流程图的处理，而执行以下的处理。图9是示出由行动计划生成部123执行的处理的流程的流程图。

首先，信息取得部110取得存在于本车辆M的周边的其他车辆的信息(步骤S200)。接着，车辆选择部123B基于在步骤S102中取得的其他车辆的信息，来判定是否存在预定在与本车辆M行进的预定的路径一致的路径中行进的其他车辆(步骤S202)。本处理中的其他车辆的信息例如是在其他车辆通过了闸门后行进的预定的车道、预定行进的路径、其他车辆的目的地等信息。例如，在通过闸门后预定在与本车辆M行进的预定的车道相同的车道上行进的其他车辆、被设定了与对本车辆M设定的目的地相同的目的地的其他车辆包含于预定在与本车辆M行进的路径一致的路径上行进的其他车辆。

在不存在预定在与本车辆M行进的路径一致的路径上行进的其他车辆的情况下，闸门选择部123A选择设置于收费站的闸门中要通过的闸门(步骤S204)。接着，闸门通过控制部123C执行在步骤S204中选择出的闸门通过的控制(步骤S206)。

在存在预定在与本车辆M行进的路径一致的路径上行进的其他车辆的情况下，车辆选择部123B基于在步骤S200中取得的其他车辆的信息，来从与本车辆M行进的路径一致的其他车辆中选择要追随的追随对象车辆(步骤S208)。需要说明的是，此时，也可以基于闸门的类别来选择追随对象车辆。例如，车辆选择部123B在本车辆M能够利用ETC车载器40通过闸门的情况下，将能够利用ETC车载器通过闸门的其他车辆选择为追随对象车辆，在本车辆M不能利用ETC车载器40通过闸门的情况下，将不能利用ETC车载器40通过闸门的其他车辆选择为追随对象车辆。在该情况下，在其他车辆的车辆信息中，包含表示能否利用ETC车载器40通过闸门的信息。

接着，闸门通过控制部123C执行追随在步骤S208中选择出的追随对象车辆的控制，从而通过选择出的闸门(步骤S210)。由此，本流程图的处理结束。通过上述的处理，闸门通过控制部123C能够在闸门通过时顺利地控制车辆。

[追随时的控制]

图10是示出在追随时由行动计划生成部123执行的处理的流程的流程图。本流程图的处理在闸门通过控制部123C正在执行追随追随对象车辆的控制的情况下执行。

首先，信息取得部110取得存在于本车辆M的周边的其他车辆的信息(步骤S300)。接着，闸门通过控制部123C基于追随对象车辆的状态来判定追随对象车辆的追随是否不适当(步骤S302)。所谓追随对象车辆的追随不适当，是追随对象车辆预定通过的闸门已被变更、追随对象车辆的目的地等已被变更、追随对象车辆的行驶状态是对于本车辆M而言不适当的状态等。所谓追随对象车辆的行驶状态是对于本车辆M而言不适当的状态，例如是追随对象车辆的行为的变化为规定的程度以上、追随对象车辆已停止等。

在追随对象车辆的追随并非不适当的情况下，本流程图的1例程的处理结束。在追随对象车辆的追随不适当的情况下，闸门通过控制部123C判定是否是为车列行驶中(步骤S304)。所谓车列行驶中，是本车辆M正与朝向闸门排列的其他车辆保持规定的间隔，并朝向相同的方向行驶或朝向相同的方向停车。

在本车辆M不是车列行驶中的情况下，闸门通过控制部123C解除追随，使车辆选择部123B执行选择追随对象车辆的处理(图4的步骤S106的处理或图9的步骤S208的处理)(步骤S306)。接着，闸门通过控制部123C执行追随在步骤S306中选择出的追随对象车辆的控制(步骤S308)。

图11是用于对追随不适当且不是车列行驶中的情况的处理进行说明的图。例如，虽然本车辆M追随了其他车辆m1，但是由于其他车辆m1已停车，所以闸门通过控制部123C判定为其他车辆m1的追随不适当。在该情况下，闸门通过控制部123C作为追随对象车辆而选择其他车辆m2，执行追随其他车辆m2的控制。其他车辆m2是预定在与本车辆M预定通过的闸门相同的闸门通过的车辆。由此，即使在追随变成了不适当的情况下，通过闸门通过控制部123C执行追随新的追随对象车辆的控制，所以也能够在闸门通过时顺利地控制车辆。

也可以取代上述的步骤S306及步骤S308的处理，而执行以下的处理。在本车辆M不是车列行驶中的情况下，闸门通过控制部123C解除追随。接着，车辆选择部123B判定是否存在追随对象车辆，在存在追随对象车辆的情况下，选择追随对象车辆。在该情况下，闸门通过控制部123C执行追随由车辆选择部123B选择出的追随对象车辆的控制。在不存在追随对象车辆的情况下，闸门通过控制部123C针对本车辆M预定通过的闸门设定假想线，基于设定出的假想线来控制本车辆M。图12是示出在追随不适当且不是车列行驶中的情况下设定假想线的情形的图。例如，与图11同样，由于其他车辆m1已停车，所以闸门通过控制部123C判定为其他车辆m1的追随不适当。在该情况下，在本车辆M的周边仅存在去往闸门(2)的其他车辆m2，不存在去往闸门(3)的其他车辆m2。此时，车辆选择部123B判定为不存在追随对象车辆。然后，闸门通过控制部123C设定去往闸门(3)的假想线VL1、VL2，基于由设定的假想线VL1、VL2形成的假想车道来执行向闸门(3)行驶的控制。由此，即使在追随变得不适当且不存在追随对象车辆的情况下，闸门通过控制部123C也能够基于假想线来执行本车辆M的控制，所以能够在通过闸门时顺利地控制车辆。

返回图10的说明。在本车辆M是车列行驶中的情况下，闸门通过控制部123C解除追随对象车辆的追随(步骤S310)，设定从闸门的两端的柱部延伸出的假想车道，基于设定的假想车道来执行行驶的控制，或者执行追随前行车辆的控制(步骤S312)。然后，闸门通过控制部123C执行通过闸门的控制。由此，本流程图的1例程的处理结束。

图13是用于对追随不适当且是车列行驶中的情况的处理进行说明的图。例如，虽然本车辆M追随了其他车辆m1，但是由于其他车辆m1以向相邻的车列插队的方式进行了车道变更。在该情况下，由于在其他车辆m1插队目标的车列间不存在本车辆M能够进入的区域，所以闸门通过控制部123C判定为其他车辆m1的追随不适当。然后，闸门通过控制部123C解除其他车辆m1的追随。此时，闸门通过控制部123C例如沿着与追随行驶时相同的方向(闸门(3))行驶，或者设定从闸门的两端的柱部延伸出的假想线，基于由设定的假想线形成的假想车道来执行行驶的控制。另外，闸门通过控制部123C例如也可以将在追随对象车辆进行了车道变更后成为了前行车辆的其他车辆m2设为追随对象车辆而进行追随行驶。由此，即使在追随变成了不适当的情况下，闸门通过控制部123C也能够在通过闸门时顺利地控制车辆。

需要说明的是，在上述的例子中，说明了车辆选择部123B基于由信息取得部110取得的其他车辆的信息来选择追随对象车辆的情况，但也可以取代于此，而车辆选择部123B将预先指定的指定车辆选择为追随对象车辆。所谓指定车辆，是朝向与本车辆M相同方向且例如由车辆的乘客指定的其他车辆。例如，车辆的乘客操作HMI30，使相机10拍摄设为指定车辆的其他车辆，使物体识别装置16解析拍摄到的图像，从而使物体识别装置16识别指定车辆。由此，物体识别装置16通过对由相机10拍摄到的图像进行解析，能够判定物体是否为指定车辆。例如，在闸门的跟前，车辆选择部123B基于物体识别装置16的识别结果，将指定车辆选择为追随对象车辆。由此，闸门通过控制部123C能够在通过闸门时顺利地控制车辆。

另外，车辆选择部123B也可以基于外界识别部121的识别结果，来选择追随对象车辆。外界识别部121的识别结果是“能够判断其他车辆预定通过的闸门的信息”的一例。例如，车辆选择部123B在其他车辆正在去往规定的闸门(例如，相邻的闸门为关闭中的闸门)的情况下，判断为该其他车辆正在去往规定的闸门，在规定的闸门与本车辆M选择出的闸门是相同闸门的情况下，将正在去往规定的闸门的其他车辆选择为追随对象车辆。

根据以上说明的第一实施方式，闸门通过控制部123C使本车辆追随由车辆选择部123B选择出的追随对象车辆而行驶，其中，车辆选择部123B用于选择出设为在闸门的跟前行驶时进行追随的对象的追随对象车辆，由此能够顺利地控制车辆。

＜第二实施方式＞

以下，对第二实施方式进行说明。在第一实施方式中，设为了通过车车间通信取得其他车辆的信息。与此相对，在第二实施方式中，从交通信息提供服务器取得其他车辆的信息。以下，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明。

图14是示出包含搭载了车辆系统1的本车辆M的交通信息提供系统的一例的图。交通信息提供系统包含本车辆M、一个以上的其他车辆m以及交通信息管理服务器300。其他车辆m例如搭载有至少与交通信息管理服务器300通信的通信装置和具有确定车辆的位置的功能的装置。搭载有这些装置的其他车辆m将车辆的位置信息向交通信息管理服务器300发送。

在包含本车辆M和其他车辆m中的一方或双方的车辆与交通信息管理服务器300之间，例如进行利用了网络NW的通信。网络NW例如包含蜂窝网、Wi-Fi网、WAN(Wide AreaNetwork)、LAN(Local Area Network)、互联网、专用线路、无线基地站、供应商等。

交通信息管理服务器300管理由车辆发送的信息、基于设置于道路的车辆检测传感器(例如相机)的检测结果等的交通信息。另外，交通信息管理服务器300利用上述的网络NW，以规定周期将管理的交通信息向车辆分发，或者根据来自车辆的要求而将交通信息向要求源发送。

交通信息管理服务器300例如具备通信部302、服务器侧控制部304及服务器侧存储部306。服务器侧控制部304通过处理器执行程序来实现。另外，服务器侧控制部304可以通过LSI、ASIC等硬件来实现，也可以通过软件与硬件的组合来实现。服务器侧存储部306通过ROM、RAM、HDD、闪存器等来实现。

通信部302与车辆进行通信而取得信息。通信部302将车辆的车辆ID(车辆的识别信息)、车辆预定通过的闸门的信息、车辆的目的地及表示车辆的位置的位置信息与被发送来信息的发送时刻一起取得。以下，将这些信息称作“车辆信息”。

服务器侧控制部304根据本车辆M的要求将与车辆信息相关的信息向本车辆M发送。在该情况下，服务器侧控制部304通过将要求中指定的路线作为检索关键词而参照车辆信息，导出在指定的路线上行驶的其他车辆的车辆信息，将导出的车辆信息向本车辆M提供。

车辆选择部123B基于由交通信息管理服务器300发送的其他车辆的车辆信息，来选择追随对象车辆。

图15是示出由车辆系统1及交通信息管理服务器300执行的流程的流程图。当收费站事件起动时，车辆系统1的闸门选择部123A选择设置于收费站的闸门中要通过的闸门(步骤S400)。接着，车辆选择部123B发送本车辆M的位置信息而要求交通信息管理服务器300发送本车辆M的周边的其他车辆的车辆信息(步骤S402)。接着，交通信息管理服务器300的服务器侧控制部304根据由闸门选择部123A发送的要求，将存储于服务器侧存储部306的其他车辆的车辆信息向车辆系统1发送(步骤S500)。

接着，车辆选择部123B基于在步骤S402中由信息取得部110取得的存在于本车辆M的周边的其他车辆的车辆信息，来判定是否存在预定在与步骤S400中选择的闸门相同的闸门通过的其他车辆(步骤S404)。

在不存在预定在相同的闸门通过的其他车辆的情况下，闸门通过控制部123C不追随其他车辆，而执行在步骤S400中选择出的闸门通过的控制(步骤S406)。

在存在预定在相同的闸门通过的其他车辆的情况下，车辆选择部123B基于在步骤S402中取得的其他车辆的信息，从预定在与本车辆M相同的闸门通过的其他车辆中选择进行追随的追随对象车辆(步骤S408)。然后，闸门通过控制部123C执行追随在步骤S408中选择出的追随对象车辆的控制，从而在选择出的闸门通过(步骤S410)。由此，本流程图的处理结束。通过上述的处理，闸门通过控制部123C能够在通过闸门时顺利地控制车辆。

需要说明的是，在上述的例子中，说明了交通信息管理服务器300将其他车辆的车辆信息向车辆系统1发送的情况，但是也可以取代于此，交通信息管理服务器300的服务器侧控制部304导出追随对象车辆，将导出的追随对象车辆的车辆信息向车辆系统1发送。车辆选择部123B从交通信息管理服务器300取得追随对象车辆的车辆信息，基于取得的车辆信息来选择追随对象车辆。在该情况下，车辆选择部123B在步骤S402的处理中，进一步将由闸门选择部123A选择出的闸门的信息向交通信息管理服务器300发送。

根据以上说明的第二实施方式，行动计划生成部123基于从交通信息管理服务器300取得的其他车辆的车辆信息，来选择追随对象车辆，所以能够起到与第一实施方式同样的效果。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

附图标记说明

1··车辆系统，10··相机，16··物体识别装置，20··通信装置，90…车室内相机，100··自动驾驶控制单元，110··信息取得部，120··第一控制部，121··外界识别部，122··本车位置识别部，123··行动计划生成部，123A…闸门选择部，123B··车辆选择部，123C··闸门通过控制部，140…第二控制部，141··行驶控制部。

Claims (12)

1.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

车辆选择部，其从存在于本车辆的周边的其他车辆中，选择出设为在闸门的跟前行驶时进行追随的对象的其他车辆来作为追随对象车辆；

闸门通过控制部，在通过所述闸门时，所述闸门通过控制部使所述本车辆追随由所述车辆选择部选择出的追随对象车辆而行驶；以及

闸门选择部，其从多个闸门中选择容易进入本车辆在通过闸门后行驶的预定的路径的闸门，来作为本车辆通过的闸门，

所述车辆选择部将判断为在由所述闸门选择部选择出的闸门通过的其他车辆选择为所述追随对象车辆。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备信息取得部，该信息取得部取得能够判断出其他车辆预定通过的闸门的信息，

所述车辆选择部基于由所述信息取得部取得的信息，来判断所述其他车辆通过的闸门。

3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆选择部将位于车列的最末尾的其他车辆选择为所述追随对象车辆。

4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备信息取得部，该信息取得部取得所述其他车辆在通过闸门后行进的路径及目的地中的一方或双方的信息，

所述车辆选择部基于由所述信息取得部取得的信息来导出所述其他车辆在通过闸门后行进的预定的路径，基于导出结果而将预定在与本车辆行进的预定的路径一致的路径上行进的其他车辆选择为所述追随对象车辆。

5.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

在存在多个可能成为追随对象车辆的候补车辆的情况下，所述车辆选择部将所述多个候补车辆中的存在于最接近所述本车辆的位置的候补车辆选择为追随对象车辆。

6.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述闸门通过控制部在绘制有道路划分线的区域内开始向所述追随对象车辆的追随。

7.根据权利要求6所述的车辆控制系统，其中，

在由所述车辆选择部判定为所述追随对象车辆不存在于所述本车辆的前方且存在于相邻车道的情况下，所述闸门通过控制部使所述本车辆向所述相邻车道进行车道变更。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述闸门通过控制部在基于追随对象车辆的状态而判定为追随所述追随对象车辆不适当的情况下，解除追随所述追随对象车辆的控制。

9.根据权利要求8所述的车辆控制系统，其中，

在由所述闸门通过控制部判定为追随所述追随对象车辆不适当的情况下，所述车辆选择部将所述选择出的与所述追随对象车辆不同的其他车辆选择为追随对象车辆。

10.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆选择部取得其他车辆能够通过的闸门的类别的信息，基于取得的闸门的类别的信息来选择所述追随对象车辆。

11.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：

从存在于本车辆的周边的其他车辆中，选择出设为在闸门的跟前行驶时进行追随的对象的其他车辆来作为追随对象车辆；

在通过所述闸门时，执行使所述本车辆追随选择出的所述追随对象车辆而行驶的控制；

从多个闸门中选择容易进入本车辆在通过闸门后行驶的预定的路径的闸门，来作为本车辆通过的闸门；以及

将判断为在选择出的闸门通过的其他车辆选择为所述追随对象车辆。

12.一种存储介质，其中，

所述存储介质存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：

从存在于本车辆的周边的其他车辆中，选择出设为在闸门的跟前行驶时进行追随的对象的其他车辆来作为追随对象车辆；

在通过所述闸门时，执行使所述本车辆追随选择出的所述追随对象车辆而行驶的控制；

从多个闸门中选择容易进入本车辆在通过闸门后行驶的预定的路径的闸门，来作为本车辆通过的闸门；以及

将判断为在选择出的闸门通过的其他车辆选择为所述追随对象车辆。

Images