JP2003151091A - 車両用走行支援装置 - Google Patents
車両用走行支援装置Info
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- JP2003151091A JP2003151091A JP2001350363A JP2001350363A JP2003151091A JP 2003151091 A JP2003151091 A JP 2003151091A JP 2001350363 A JP2001350363 A JP 2001350363A JP 2001350363 A JP2001350363 A JP 2001350363A JP 2003151091 A JP2003151091 A JP 2003151091A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】有料道路の出入口レーン通過後の合流を支援
し、スムーズに合流させる。 【解決手段】ステップS1で通常の衝突回避制御を実行
するが、ステップS3で自車両がETC出口レーン12
を通過したならば、ステップS5で路側アンテナから他
レーンの車両通過情報を入手し、ステップS7で以下の
合流支援制御を実行する。
し、スムーズに合流させる。 【解決手段】ステップS1で通常の衝突回避制御を実行
するが、ステップS3で自車両がETC出口レーン12
を通過したならば、ステップS5で路側アンテナから他
レーンの車両通過情報を入手し、ステップS7で以下の
合流支援制御を実行する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の周囲に存在
する障害物などに基づいて自車両の走行支援制御を実行
する車両用走行支援装置に関し、特に、有料道路に設置
された自動料金収受システムの走行レーンや当該システ
ムに非対応の走行レーンを通過後の合流地点まで合流を
支援する車両用走行支援装置に関する。
する障害物などに基づいて自車両の走行支援制御を実行
する車両用走行支援装置に関し、特に、有料道路に設置
された自動料金収受システムの走行レーンや当該システ
ムに非対応の走行レーンを通過後の合流地点まで合流を
支援する車両用走行支援装置に関する。
【0002】
【従来の技術】近年、有料道路における料金所でのノン
ストップ化、渋滞緩和、キャッシュレス化、人的経費削
減を目的として自動料金収受(Electronic Toll Collect
ion,ETC)システムが開発され、一部の料金所で実用化が
開始されている。
ストップ化、渋滞緩和、キャッシュレス化、人的経費削
減を目的として自動料金収受(Electronic Toll Collect
ion,ETC)システムが開発され、一部の料金所で実用化が
開始されている。
【0003】このETCシステムは、車両に装着した車
載器に契約情報などを記録したICカードを挿入し、有
料道路の料金所のトールゲートに設置された路側アンテ
ナと車載器との間の無線通信により、通行料金などの情
報を路側アンテナに接続した有料道路のコンピュータシ
ステムとICカードとの双方に記録して、料金所で料金
支払いのために止まることなく通行することができるシ
ステムである。
載器に契約情報などを記録したICカードを挿入し、有
料道路の料金所のトールゲートに設置された路側アンテ
ナと車載器との間の無線通信により、通行料金などの情
報を路側アンテナに接続した有料道路のコンピュータシ
ステムとICカードとの双方に記録して、料金所で料金
支払いのために止まることなく通行することができるシ
ステムである。
【0004】一方、車両の周囲に存在する障害物を検出
し、この検出された障害物情報から自車両の衝突回避制
御(制動や警報など)を自動的に実行する衝突回避シス
テムや、自車両の後側方に存在する障害物(他車両な
ど)を検出し、この検出された障害物情報から自車両の
車線変更時に注意を促すように車線変更支援制御(情報
提供や警報など)を自動的に実行する車線変更支援シス
テムや、自車両の走行車線を検出し、この検出された走
行車線から逸脱しないように逸脱回避制御(操舵、制動
或いは警報など)を自動的に実行する車線逸脱回避シス
テムなどが開発されている。
し、この検出された障害物情報から自車両の衝突回避制
御(制動や警報など)を自動的に実行する衝突回避シス
テムや、自車両の後側方に存在する障害物(他車両な
ど)を検出し、この検出された障害物情報から自車両の
車線変更時に注意を促すように車線変更支援制御(情報
提供や警報など)を自動的に実行する車線変更支援シス
テムや、自車両の走行車線を検出し、この検出された走
行車線から逸脱しないように逸脱回避制御(操舵、制動
或いは警報など)を自動的に実行する車線逸脱回避シス
テムなどが開発されている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】ところで、有料道路の
出入口レーン通過後の合流地点では、他車両が多数存在
するため一般道路と比較して自車両の周囲の状況に注意
を払う必要がある。
出入口レーン通過後の合流地点では、他車両が多数存在
するため一般道路と比較して自車両の周囲の状況に注意
を払う必要がある。
【0006】特に、現状のようにETCシステムに対応
したETCレーンとETCシステムに非対応の走行レー
ンとが混在する場合、ETCレーンを通過する車両とそ
れ以外の走行レーンを通過する車両とでは合流地点での
車速が異なるため、他車両などに接近しないようにスム
ーズに合流を支援することが必要である。
したETCレーンとETCシステムに非対応の走行レー
ンとが混在する場合、ETCレーンを通過する車両とそ
れ以外の走行レーンを通過する車両とでは合流地点での
車速が異なるため、他車両などに接近しないようにスム
ーズに合流を支援することが必要である。
【0007】本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その
目的は、有料道路の出入口レーン通過後の合流を支援
し、スムーズに合流できる車両用走行支援装置を提供す
ることである。
目的は、有料道路の出入口レーン通過後の合流を支援
し、スムーズに合流できる車両用走行支援装置を提供す
ることである。
【0008】
【課題を解決するための手段】上述の課題を解決し、目
的を達成するために、本発明の車両用走行支援装置は、
自車両の周囲に存在する障害物を検出し、この検出され
た障害物情報から自車両の走行支援制御を実行する車両
用走行支援装置であって、走行路の合流地点で合流支援
を実行する合流支援手段と、有料道路の出入口レーン通
過後の合流地点で前記合流支援を自動実行する制御手段
とを具備する。
的を達成するために、本発明の車両用走行支援装置は、
自車両の周囲に存在する障害物を検出し、この検出され
た障害物情報から自車両の走行支援制御を実行する車両
用走行支援装置であって、走行路の合流地点で合流支援
を実行する合流支援手段と、有料道路の出入口レーン通
過後の合流地点で前記合流支援を自動実行する制御手段
とを具備する。
【0009】また、好ましくは、前記出入口レーンに
は、有料道路に設置された路側機器との間で送受信を行
って料金を収受する自動料金収受システムの第1走行レ
ーンと、当該システムに非対応の第2走行レーンを含
む。
は、有料道路に設置された路側機器との間で送受信を行
って料金を収受する自動料金収受システムの第1走行レ
ーンと、当該システムに非対応の第2走行レーンを含
む。
【0010】また、好ましくは、前記合流支援手段は、
前記合流地点での自車両の周囲に存在する他車両自体や
他の出入口レーンを通過する他車両情報を提示する。
前記合流地点での自車両の周囲に存在する他車両自体や
他の出入口レーンを通過する他車両情報を提示する。
【0011】また、好ましくは、有料道路に設置された
路側機器との間で送受信を行って料金を収受する自動料
金収受システムと通信可能な通信手段を更に備え、前記
合流支援手段は、前記通信手段を介して入手した他の出
入口レーンを通過する他車両情報を提示する。
路側機器との間で送受信を行って料金を収受する自動料
金収受システムと通信可能な通信手段を更に備え、前記
合流支援手段は、前記通信手段を介して入手した他の出
入口レーンを通過する他車両情報を提示する。
【0012】また、好ましくは、前記合流支援手段は、
前記有料道路の出入口レーン通過後の合流位置を決定
し、当該合流位置に入るための合流支援を実行する。
前記有料道路の出入口レーン通過後の合流位置を決定
し、当該合流位置に入るための合流支援を実行する。
【0013】また、好ましくは、有料道路に設置された
路側機器との間で送受信を行って料金を収受する自動料
金収受システムと通信可能な通信手段を更に備え、前記
合流支援手段は、前記通信手段を介して入手した他の出
入口レーンを通過する他車両情報から前記有料道路の出
入口レーン通過後の合流位置を決定する。
路側機器との間で送受信を行って料金を収受する自動料
金収受システムと通信可能な通信手段を更に備え、前記
合流支援手段は、前記通信手段を介して入手した他の出
入口レーンを通過する他車両情報から前記有料道路の出
入口レーン通過後の合流位置を決定する。
【0014】
【発明の効果】以上説明のように、請求項1の発明によ
れば、自車両の周囲に存在する障害物を検出し、この検
出された障害物情報から自車両の走行支援制御を実行す
る際に、有料道路の出入口レーン通過後の合流地点で合
流支援を自動実行することにより、有料道路の出入口レ
ーン通過後の合流を支援し、スムーズに合流できる。
れば、自車両の周囲に存在する障害物を検出し、この検
出された障害物情報から自車両の走行支援制御を実行す
る際に、有料道路の出入口レーン通過後の合流地点で合
流支援を自動実行することにより、有料道路の出入口レ
ーン通過後の合流を支援し、スムーズに合流できる。
【0015】請求項2の発明によれば、出入口レーンに
は、有料道路に設置された路側機器との間で送受信を行
って料金を収受する自動料金収受システムの第1走行レ
ーンと、当該システムに非対応の第2走行レーンを含む
ことにより、有料道路の出入口レーン通過後の合流地点
において、第1走行レーンを通過する車両と第2走行レ
ーンを通過する車両とでは合流地点での車速が異なるこ
とによる他車両などへの接近を防止し、スムーズに合流
を支援することができる。
は、有料道路に設置された路側機器との間で送受信を行
って料金を収受する自動料金収受システムの第1走行レ
ーンと、当該システムに非対応の第2走行レーンを含む
ことにより、有料道路の出入口レーン通過後の合流地点
において、第1走行レーンを通過する車両と第2走行レ
ーンを通過する車両とでは合流地点での車速が異なるこ
とによる他車両などへの接近を防止し、スムーズに合流
を支援することができる。
【0016】請求項3の発明によれば、合流地点での自
車両の周囲に存在する他車両自体や他の出入口レーンを
通過する他車両情報を提示することにより、スムーズに
合流を支援することができる。
車両の周囲に存在する他車両自体や他の出入口レーンを
通過する他車両情報を提示することにより、スムーズに
合流を支援することができる。
【0017】請求項4の発明によれば、有料道路に設置
された路側機器との間で送受信を行って料金を収受する
自動料金収受システムと通信可能な通信手段を通信手段
を介して入手した他の出入口レーンを通過する他車両情
報を提示することにより、より正確な情報を提供するこ
とができる。
された路側機器との間で送受信を行って料金を収受する
自動料金収受システムと通信可能な通信手段を通信手段
を介して入手した他の出入口レーンを通過する他車両情
報を提示することにより、より正確な情報を提供するこ
とができる。
【0018】請求項5の発明によれば、有料道路の出入
口レーン通過後の合流位置を決定し、当該合流位置に入
るための合流支援を実行することにより、適切に合流を
支援することができる。
口レーン通過後の合流位置を決定し、当該合流位置に入
るための合流支援を実行することにより、適切に合流を
支援することができる。
【0019】請求項6の発明によれば、有料道路に設置
された路側機器との間で送受信を行って料金を収受する
自動料金収受システムと通信可能な通信手段を介して入
手した他の出入口レーンを通過する他車両情報から有料
道路の出入口レーン通過後の合流位置を決定することに
より、より正確な情報を提供することができる。
された路側機器との間で送受信を行って料金を収受する
自動料金収受システムと通信可能な通信手段を介して入
手した他の出入口レーンを通過する他車両情報から有料
道路の出入口レーン通過後の合流位置を決定することに
より、より正確な情報を提供することができる。
【0020】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態につ
いて、添付図面を参照して詳細に説明する。
いて、添付図面を参照して詳細に説明する。
【0021】尚、以下に説明する実施の形態は、本発明
の実現手段としての一例であり、本発明は、その趣旨を
逸脱しない範囲で下記実施形態を修正又は変形したもの
に適用可能である。 [ETCシステム]先ず、図1を参照してETCシステ
ムについて説明する。
の実現手段としての一例であり、本発明は、その趣旨を
逸脱しない範囲で下記実施形態を修正又は変形したもの
に適用可能である。 [ETCシステム]先ず、図1を参照してETCシステ
ムについて説明する。
【0022】図1は、本発明に係る実施形態としてET
Cシステムを含む料金所を平面的に見た図である。
Cシステムを含む料金所を平面的に見た図である。
【0023】図1に示すように、有料道路1の入口2に
は、通行券を発券する一般ゲート3と、ETCシステム
による入口アンテナ4とが設置され、一般ゲート3に対
応して一般レーン5が設けられ、入口アンテナ4に対応
してETC入口レーン6が設けられている。
は、通行券を発券する一般ゲート3と、ETCシステム
による入口アンテナ4とが設置され、一般ゲート3に対
応して一般レーン5が設けられ、入口アンテナ4に対応
してETC入口レーン6が設けられている。
【0024】有料道路入口2の手前には入口予告信号を
送信する入口予告アンテナ7が設けられ、有料道路出口
8の手前には出口予告信号を送信する出口予告アンテナ
13が設けられている。
送信する入口予告アンテナ7が設けられ、有料道路出口
8の手前には出口予告信号を送信する出口予告アンテナ
13が設けられている。
【0025】また、有料道路1の出口8には、通行料金
として現金を徴収する従前の一般ゲート9と、ETCシ
ステムによる出口アンテナ10とが設置され、一般ゲー
ト9に対応して一般レーン11が設けられ、出口アンテ
ナ10に対応してETC出口レーン12が設けられてい
る。
として現金を徴収する従前の一般ゲート9と、ETCシ
ステムによる出口アンテナ10とが設置され、一般ゲー
ト9に対応して一般レーン11が設けられ、出口アンテ
ナ10に対応してETC出口レーン12が設けられてい
る。
【0026】尚、上記入口及び出口の車線数は図示の6
車線に限定されるものではなく、料金所の規模により任
意に決定される。
車線に限定されるものではなく、料金所の規模により任
意に決定される。
【0027】上記ETCシステムは、車両が有料道路1
の入口2を通行するときに、車両に搭載された車載機器
と入口アンテナ4との間で車両情報を通信し、また、車
両が有料道路1の出口8をETC出口レーン12を介し
て通行するときに、当該車両の通行料金を計算して、車
載機器のカードリーダに着脱可能なクレジットカードや
プリペイドカード、その他これに類するICカード類に
より料金を徴収することにより、ノンストップ化、渋滞
緩和、キャッシュレス化、人的経費削減を図るものであ
る。 [ETCレーンに設置された各種機器]図2は、本発明
に係る実施形態としてETCシステムの料金所における
各種機器の設置例を示す。
の入口2を通行するときに、車両に搭載された車載機器
と入口アンテナ4との間で車両情報を通信し、また、車
両が有料道路1の出口8をETC出口レーン12を介し
て通行するときに、当該車両の通行料金を計算して、車
載機器のカードリーダに着脱可能なクレジットカードや
プリペイドカード、その他これに類するICカード類に
より料金を徴収することにより、ノンストップ化、渋滞
緩和、キャッシュレス化、人的経費削減を図るものであ
る。 [ETCレーンに設置された各種機器]図2は、本発明
に係る実施形態としてETCシステムの料金所における
各種機器の設置例を示す。
【0028】図1の有料道路1の出入口2,8におい
て、図2に示すように、ETC入口レーン6及びETC
出口レーン12を通行できるのは現状のところ車載機器
21を搭載した車両だけであり、車載機器21は路側ア
ンテナとして入口アンテナ4(出口アンテナ10)と入
口予告アンテナ7(出口予告アンテナ13)との間で無
線通信する機能を有し、支払い決済機能を有するICカ
ード22が着脱可能となっている。また、車載機器21
は、路側アンテナ4,7,10,13との通信の結果、
ETC出口レーン12において通行料金の支払い決済完
了通知を兼ねた料金表示や車載機器21とICカード2
2が正常に動作しているか等をユーザに通知する。
て、図2に示すように、ETC入口レーン6及びETC
出口レーン12を通行できるのは現状のところ車載機器
21を搭載した車両だけであり、車載機器21は路側ア
ンテナとして入口アンテナ4(出口アンテナ10)と入
口予告アンテナ7(出口予告アンテナ13)との間で無
線通信する機能を有し、支払い決済機能を有するICカ
ード22が着脱可能となっている。また、車載機器21
は、路側アンテナ4,7,10,13との通信の結果、
ETC出口レーン12において通行料金の支払い決済完
了通知を兼ねた料金表示や車載機器21とICカード2
2が正常に動作しているか等をユーザに通知する。
【0029】ICカード22は、通行料金の支払者を特
定するもので利用契約時に発行され、車載機器21に挿
入することにより路側アンテナとの無線通信によって通
行料金を決済する。また、路側アンテナが配備されてい
ない車線では、料金所において収受員がICカード22
を処理することにより直接料金の決済を行うこともでき
る。
定するもので利用契約時に発行され、車載機器21に挿
入することにより路側アンテナとの無線通信によって通
行料金を決済する。また、路側アンテナが配備されてい
ない車線では、料金所において収受員がICカード22
を処理することにより直接料金の決済を行うこともでき
る。
【0030】入口アンテナ4(出口アンテナ10)は、
ETC入口レーン6及びETC出口レーン12に設置さ
れ、無線通信により通行料金などの情報を車載機器21
に送信する。
ETC入口レーン6及びETC出口レーン12に設置さ
れ、無線通信により通行料金などの情報を車載機器21
に送信する。
【0031】入口予告アンテナ7(出口予告アンテナ1
3)は、ETC入口レーン6及びETC出口レーン12
における入口アンテナ4(出口アンテナ10)より上流
に設置され、無線通信によりICカード22が正常に挿
入されているか否か、ETC入口レーン6及びETC出
口レーン12を利用できるか否かなどを、車載機器21
のヒューマン・マシン・インタフェース(HMI)機能
を通じてドライバに通知する。
3)は、ETC入口レーン6及びETC出口レーン12
における入口アンテナ4(出口アンテナ10)より上流
に設置され、無線通信によりICカード22が正常に挿
入されているか否か、ETC入口レーン6及びETC出
口レーン12を利用できるか否かなどを、車載機器21
のヒューマン・マシン・インタフェース(HMI)機能
を通じてドライバに通知する。
【0032】車両検知器23は、入口アンテナ4(出口
アンテナ10)の上下流の近傍においてETC入口レー
ン6及びETC出口レーン12の両側に設置され、車両
の通行を検知する。
アンテナ10)の上下流の近傍においてETC入口レー
ン6及びETC出口レーン12の両側に設置され、車両
の通行を検知する。
【0033】路側表示器24は、入口アンテナ4(出口
アンテナ10)の前方に設置され、進入車両に対して適
切に通行の可否などのメッセージを表示する。
アンテナ10)の前方に設置され、進入車両に対して適
切に通行の可否などのメッセージを表示する。
【0034】通行許可ゲート(トールゲート)25は、
無線通信により料金収受が正常に行われたときはゲート
を開いて車両の通過を許容し、何らかの理由により料金
収受ができなかったときにゲートを閉じて車両の通過を
禁止する。 [走行支援システム]次に、本発明に係る実施形態の走
行支援システムについて説明する。
無線通信により料金収受が正常に行われたときはゲート
を開いて車両の通過を許容し、何らかの理由により料金
収受ができなかったときにゲートを閉じて車両の通過を
禁止する。 [走行支援システム]次に、本発明に係る実施形態の走
行支援システムについて説明する。
【0035】本実施形態に係る車両には、走行支援シス
テムとして、自車両の周囲(前方や側方)に存在する障
害物を自車両に搭載されたCCDカメラや赤外線カメラ
の撮影情報或いはインフラ整備された路側アンテナから
の情報から検出し、この検出された障害物情報から自車
両の当該障害物に対する衝突回避制御(情報提供、警
報、或いは自動制動など)を実行する衝突回避システム
と、自車両の後ろ側方に存在する他車両などの障害物を
自車両に搭載されたCCDカメラや赤外線カメラの撮影
情報或いはインフラ整備された路側アンテナからの情報
から検出し、この検出された障害物情報をディスプレイ
に表示して自車両の車線変更などを支援する車線変更支
援システムとの少なくとも1つが搭載されている。ま
た、各システムは操作スイッチなどによりドライバが任
意にシステムの作動/非作動を選択できるよう構成され
ている。
テムとして、自車両の周囲(前方や側方)に存在する障
害物を自車両に搭載されたCCDカメラや赤外線カメラ
の撮影情報或いはインフラ整備された路側アンテナから
の情報から検出し、この検出された障害物情報から自車
両の当該障害物に対する衝突回避制御(情報提供、警
報、或いは自動制動など)を実行する衝突回避システム
と、自車両の後ろ側方に存在する他車両などの障害物を
自車両に搭載されたCCDカメラや赤外線カメラの撮影
情報或いはインフラ整備された路側アンテナからの情報
から検出し、この検出された障害物情報をディスプレイ
に表示して自車両の車線変更などを支援する車線変更支
援システムとの少なくとも1つが搭載されている。ま
た、各システムは操作スイッチなどによりドライバが任
意にシステムの作動/非作動を選択できるよう構成され
ている。
【0036】図3は、本実施形態に係る走行支援システ
ムの制御ブロック図である。
ムの制御ブロック図である。
【0037】図3に示すように、走行支援システムを統
括して制御する支援制御コントローラ31には、入力情
報としてETCシステムの車載機器21から料金収受終
了情報、カーナビゲーションシステム41の地図情報か
ら有料道路1の出入口2,8のレーン形状情報(ゲート
位置など)、GPSアンテナ42から自車両の現在位置
情報、車速センサ32から自車両の車速検出情報、レー
ザレーダ33から自車両の周囲に存在する障害物情報
(前方他車両との車間距離など)、操作スイッチ34か
ら操作情報、後側方センサ62からの障害物情報(後側
方他車両との車間距離など)が夫々入力されると共に、
出力情報としてディスプレイ35に画像情報、スピーカ
36に音声情報、ブレーキコントローラ51やエンジン
コントローラ102に制動制御情報を夫々出力する。
括して制御する支援制御コントローラ31には、入力情
報としてETCシステムの車載機器21から料金収受終
了情報、カーナビゲーションシステム41の地図情報か
ら有料道路1の出入口2,8のレーン形状情報(ゲート
位置など)、GPSアンテナ42から自車両の現在位置
情報、車速センサ32から自車両の車速検出情報、レー
ザレーダ33から自車両の周囲に存在する障害物情報
(前方他車両との車間距離など)、操作スイッチ34か
ら操作情報、後側方センサ62からの障害物情報(後側
方他車両との車間距離など)が夫々入力されると共に、
出力情報としてディスプレイ35に画像情報、スピーカ
36に音声情報、ブレーキコントローラ51やエンジン
コントローラ102に制動制御情報を夫々出力する。
【0038】走行支援システムを制御する支援制御CP
U31は、上記各入力情報を受けて走行支援制御に必要
な演算処理を実行し、その演算結果として上記出力情報
を制御対象に出力する。
U31は、上記各入力情報を受けて走行支援制御に必要
な演算処理を実行し、その演算結果として上記出力情報
を制御対象に出力する。
【0039】ブレーキコントローラ51は、支援制御C
PU31からの制動制御情報と加減速度センサ(Gセン
サ)52により検出される加減速度信号からブレーキア
クチュエータ53を駆動して所望の制動力を印加する。
PU31からの制動制御情報と加減速度センサ(Gセン
サ)52により検出される加減速度信号からブレーキア
クチュエータ53を駆動して所望の制動力を印加する。
【0040】エンジンコントローラ102は、支援制御
CPU31からの制御トルクによりスロットルバルブア
クチュエータ101を駆動して所望の出力トルクを印加
する。
CPU31からの制御トルクによりスロットルバルブア
クチュエータ101を駆動して所望の出力トルクを印加
する。
【0041】車載機器21は、車載機器21に搭載され
た車載アンテナ26と路側アンテナ4,7,10,13
を介してETCシステムコンピュータ27との間で通行
料金の収受処理を行う。
た車載アンテナ26と路側アンテナ4,7,10,13
を介してETCシステムコンピュータ27との間で通行
料金の収受処理を行う。
【0042】尚、車載のレーザレーダ33の代りに、自
車両の周囲に存在する障害物を自車両に搭載されたCC
Dカメラや赤外線カメラの撮影情報或いはインフラ整備
された路側アンテナからの情報を入力してもよい。 [走行支援制御の概要]次に、上記走行支援制御の概要
について説明する。 <衝突回避制御>走行支援制御としての衝突回避制御
は、自車両とその周囲に存在する障害物(歩行者や他車
両など)との距離が短くなるほどドライバによる衝突回
避操作の緊急度合が増すことから、その制御内容を情報
提供、警報、自動制動に段階的に変更していくものであ
る。
車両の周囲に存在する障害物を自車両に搭載されたCC
Dカメラや赤外線カメラの撮影情報或いはインフラ整備
された路側アンテナからの情報を入力してもよい。 [走行支援制御の概要]次に、上記走行支援制御の概要
について説明する。 <衝突回避制御>走行支援制御としての衝突回避制御
は、自車両とその周囲に存在する障害物(歩行者や他車
両など)との距離が短くなるほどドライバによる衝突回
避操作の緊急度合が増すことから、その制御内容を情報
提供、警報、自動制動に段階的に変更していくものであ
る。
【0043】情報提供は、ディスプレイ35に図4に示
すような文字情報35aや記号情報35b及び画像情報
35cを表示し、障害物βの存在を自車両のドライバに
報知して注意を促す緊急度合の最も低い制御である。
すような文字情報35aや記号情報35b及び画像情報
35cを表示し、障害物βの存在を自車両のドライバに
報知して注意を促す緊急度合の最も低い制御である。
【0044】警報は、ディスプレイ35に図5に示すよ
うな文字情報35aや記号情報35b及び画像情報35
cを表示しつつ、スピーカ36の音声メッセージなどに
より障害物の存在を自車両のドライバに警報する緊急度
合が情報提供よりも高い制御である。
うな文字情報35aや記号情報35b及び画像情報35
cを表示しつつ、スピーカ36の音声メッセージなどに
より障害物の存在を自車両のドライバに警報する緊急度
合が情報提供よりも高い制御である。
【0045】自動制動は、ディスプレイ35に図6に示
すような文字情報35aを表示しつつ、スピーカ36の
音声メッセージなどにより障害物の存在を自車両のドラ
イバに警報し、更に障害物へのこれ以上の接近を回避す
るために自動的にブレーキを作動させる緊急度合が最も
高い制御である。 <車線変更支援制御>走行支援制御としての車線変更支
援制御は、自車両とその後側方に存在する障害物(他車
両など)との距離が短くなるほどドライバによる車線変
更操作に注意を要することから、その制御内容を情報提
供から警報に段階的に変更していくものである。
すような文字情報35aを表示しつつ、スピーカ36の
音声メッセージなどにより障害物の存在を自車両のドラ
イバに警報し、更に障害物へのこれ以上の接近を回避す
るために自動的にブレーキを作動させる緊急度合が最も
高い制御である。 <車線変更支援制御>走行支援制御としての車線変更支
援制御は、自車両とその後側方に存在する障害物(他車
両など)との距離が短くなるほどドライバによる車線変
更操作に注意を要することから、その制御内容を情報提
供から警報に段階的に変更していくものである。
【0046】車線変更支援システムを搭載する場合に
は、図7に示すように、ハーフミラーで構成された左右
のドアミラー61の内部に後ろ側方の障害物検出用のラ
インCCDセンサ62(後側方センサ)が設けられ、こ
れらCCDセンサ62で自車両の走行車線に隣接する後
ろ側方を撮像する。
は、図7に示すように、ハーフミラーで構成された左右
のドアミラー61の内部に後ろ側方の障害物検出用のラ
インCCDセンサ62(後側方センサ)が設けられ、こ
れらCCDセンサ62で自車両の走行車線に隣接する後
ろ側方を撮像する。
【0047】情報提供は、ディスプレイ35に図8に示
すような画像情報35cを表示し、自車両αの後ろ側方
に存在する障害物βとその障害物βとの距離をドライバ
に報知して注意を促す制御である。
すような画像情報35cを表示し、自車両αの後ろ側方
に存在する障害物βとその障害物βとの距離をドライバ
に報知して注意を促す制御である。
【0048】警報は、ディスプレイ35に図9に示すよ
うな文字情報35aや記号情報35b及び画像情報35
cを表示して自車両αの後ろ側方に存在する障害物βと
その障害物βとの距離が接近していることをドライバに
報知しつつ、スピーカ36の音声メッセージなどにより
障害物が接近していることをドライバに警報する緊急度
合が情報提供よりも高い制御である。 [走行支援制御の内容]次に、上記走行支援制御として
衝突回避制御を実行する場合のETC出口レーン12通
行時の制御内容について説明する。
うな文字情報35aや記号情報35b及び画像情報35
cを表示して自車両αの後ろ側方に存在する障害物βと
その障害物βとの距離が接近していることをドライバに
報知しつつ、スピーカ36の音声メッセージなどにより
障害物が接近していることをドライバに警報する緊急度
合が情報提供よりも高い制御である。 [走行支援制御の内容]次に、上記走行支援制御として
衝突回避制御を実行する場合のETC出口レーン12通
行時の制御内容について説明する。
【0049】既述のように、有料道路の出入口レーン通
過後の合流地点では、他車両が多数存在するため一般道
路と比較して自車両の周囲の状況に注意を払う必要があ
る。
過後の合流地点では、他車両が多数存在するため一般道
路と比較して自車両の周囲の状況に注意を払う必要があ
る。
【0050】特に、現状のようにETC出口レーン12
とETCシステムに非対応の一般レーン11とが混在す
る場合、ETC出口レーン12を通過する車両とそれ以
外の通常レーン11のように料金所で料金の支払いを行
う車両とでは合流地点での車速が異なるため、他車両な
どに接近しないようにスムーズに合流を支援することが
必要である。
とETCシステムに非対応の一般レーン11とが混在す
る場合、ETC出口レーン12を通過する車両とそれ以
外の通常レーン11のように料金所で料金の支払いを行
う車両とでは合流地点での車速が異なるため、他車両な
どに接近しないようにスムーズに合流を支援することが
必要である。
【0051】このため、本実施形態では、有料道路の出
入口レーン通過後の合流地点で合流支援制御を自動実行
する。
入口レーン通過後の合流地点で合流支援制御を自動実行
する。
【0052】具体的には、図10に示すフローチャート
に従って制御が実行される。また、以下では、特にET
C出口レーン12を通過する際の制御について説明して
いるが、ETC入口レーン6の場合でも同様の制御を実
行できる。 <本実施形態の制御>本実施形態の制御は、自車両のE
TC出口レーン12通過後の合流地点で合流支援制御を
自動実行する内容である。すなわち、図10に示すよう
に、ステップS1で通常の衝突回避制御を実行するが、
ステップS3で自車両がETC出口レーン12を通過し
たならば(ステップS3でYES)、ステップS5で路
側アンテナから他レーン(他のETC出口レーン12及
び一般レーン11)の車両通過情報を入手し、ステップ
S7で以下の合流支援制御を実行する。
に従って制御が実行される。また、以下では、特にET
C出口レーン12を通過する際の制御について説明して
いるが、ETC入口レーン6の場合でも同様の制御を実
行できる。 <本実施形態の制御>本実施形態の制御は、自車両のE
TC出口レーン12通過後の合流地点で合流支援制御を
自動実行する内容である。すなわち、図10に示すよう
に、ステップS1で通常の衝突回避制御を実行するが、
ステップS3で自車両がETC出口レーン12を通過し
たならば(ステップS3でYES)、ステップS5で路
側アンテナから他レーン(他のETC出口レーン12及
び一般レーン11)の車両通過情報を入手し、ステップ
S7で以下の合流支援制御を実行する。
【0053】一方、ステップS3で自車両がETC出口
レーン12を通過していないならば(ステップS3でN
O)、通常の衝突回避制御を実行する。
レーン12を通過していないならば(ステップS3でN
O)、通常の衝突回避制御を実行する。
【0054】尚、上記制御において、自車両がETC出
口レーン8を通過したか否かは、路側アンテナからの受
信情報、他車両との通信により入手した車両間通信情
報、やカーナビゲーションシステム41の地図情報から
取得したレーン形状情報とGPS信号から取得した自車
両の現在位置情報とから算出すればよい。
口レーン8を通過したか否かは、路側アンテナからの受
信情報、他車両との通信により入手した車両間通信情
報、やカーナビゲーションシステム41の地図情報から
取得したレーン形状情報とGPS信号から取得した自車
両の現在位置情報とから算出すればよい。
【0055】上記ステップS7の合流支援制御として
は、以下の制御内容の少なくとも1つを行う。
は、以下の制御内容の少なくとも1つを行う。
【0056】自車両がETC出口レーン8を通過した
後に車線変更支援制御を自動実行して(通常時はウィン
カスイッチのオンで作動する)、自車両後側方に存在す
る他レーンを通過した車両をディスプレイに表示する。
後に車線変更支援制御を自動実行して(通常時はウィン
カスイッチのオンで作動する)、自車両後側方に存在す
る他レーンを通過した車両をディスプレイに表示する。
【0057】合流地点での自車両及び他車両の相対位
置を提示するために鳥瞰図などでディスプレイに表示す
る。
置を提示するために鳥瞰図などでディスプレイに表示す
る。
【0058】上記の制御では、路側アンテナから他レ
ーンの車両通過情報(車種(料金体系情報や登録No.情
報など)、通過時間やレーン識別情報(ETCレーンか
一般レーンかの別など)を入手し、この車両通過情報か
らレーン通過後の他車両βが所定加速度で加速するもの
と仮定して図12のマップなどから他車両の位置や車速
を推定演算する。カーナビゲーションシステムの地図情
報には各レーン識別情報に対応するレーン位置情報が格
納されており、ディスプレイには図11に示すような各
レーンと合流地点γを結ぶように走行軌跡x1〜x3と
共に他車両の位置βや車速(矢印の向き及び大きさ)が
表示される。
ーンの車両通過情報(車種(料金体系情報や登録No.情
報など)、通過時間やレーン識別情報(ETCレーンか
一般レーンかの別など)を入手し、この車両通過情報か
らレーン通過後の他車両βが所定加速度で加速するもの
と仮定して図12のマップなどから他車両の位置や車速
を推定演算する。カーナビゲーションシステムの地図情
報には各レーン識別情報に対応するレーン位置情報が格
納されており、ディスプレイには図11に示すような各
レーンと合流地点γを結ぶように走行軌跡x1〜x3と
共に他車両の位置βや車速(矢印の向き及び大きさ)が
表示される。
【0059】図12のマップでは、車種毎にETCレー
ン通過後の車速を実線で、一般レーン通過後の車速を鎖
線で表され、このようなマップを予め用意することによ
って精度よく他車両位置を推定できる。また、レーン識
別情報として他車両の通過車速からETCレーンか一般
レーンかを特定することもできる(例えば、ETCレー
ンならば通過車速20〜40km/h、一般レーンなら
ば通過車速0〜10km/h)。
ン通過後の車速を実線で、一般レーン通過後の車速を鎖
線で表され、このようなマップを予め用意することによ
って精度よく他車両位置を推定できる。また、レーン識
別情報として他車両の通過車速からETCレーンか一般
レーンかを特定することもできる(例えば、ETCレー
ンならば通過車速20〜40km/h、一般レーンなら
ば通過車速0〜10km/h)。
【0060】他レーンの車両通過情報を提示するため
にディスプレイに表示する。
にディスプレイに表示する。
【0061】上記の制御では、図13に示すように、
ディスプレイに他レーンの車両通過情報として、他車両
の車速(相対速度)v1〜v4や通過時間(「自車両の
2秒前に通過」)などの情報を色分けなどしてディスプ
レイに表示する。
ディスプレイに他レーンの車両通過情報として、他車両
の車速(相対速度)v1〜v4や通過時間(「自車両の
2秒前に通過」)などの情報を色分けなどしてディスプ
レイに表示する。
【0062】路側アンテナから他レーンの車両通過情
報(車種、通過時間やレーン識別情報など)を入手し、
この車両通過情報からETC出口レーン12通過後の合
流位置を決定し、当該合流位置を音声メッセージなどで
案内したり、ディスプレイに表示したり、当該合流位置
に入るために自動的に追従/割り込み制御を実行する。
報(車種、通過時間やレーン識別情報など)を入手し、
この車両通過情報からETC出口レーン12通過後の合
流位置を決定し、当該合流位置を音声メッセージなどで
案内したり、ディスプレイに表示したり、当該合流位置
に入るために自動的に追従/割り込み制御を実行する。
【0063】上記の制御では、図13に示すように、
自車両αの合流位置(追従車両)を点滅或いは色分け表
示して、「点滅車両の後方位置!」と文字情報で表示し
たり、「他レーンに通過車両はありません!」などの音
声情報を音声メッセージなどで案内する。また、当該合
流位置を目標位置に設定して自動制動やスロットルバル
ブ制御による自動出力トルク制御により自動的に合流位
置に入る追従/割り込み制御を実行してもよい。
自車両αの合流位置(追従車両)を点滅或いは色分け表
示して、「点滅車両の後方位置!」と文字情報で表示し
たり、「他レーンに通過車両はありません!」などの音
声情報を音声メッセージなどで案内する。また、当該合
流位置を目標位置に設定して自動制動やスロットルバル
ブ制御による自動出力トルク制御により自動的に合流位
置に入る追従/割り込み制御を実行してもよい。
【0064】尚、上記制御において、自車両がETCレ
ーンを走行しているか否かは、路側アンテナからの受信
情報、他車両との通信により入手した車両間通信情報、
やカーナビゲーションシステム41の地図情報から取得
したレーン形状情報とGPS信号から取得した自車両の
現在位置情報とから算出すればよい。
ーンを走行しているか否かは、路側アンテナからの受信
情報、他車両との通信により入手した車両間通信情報、
やカーナビゲーションシステム41の地図情報から取得
したレーン形状情報とGPS信号から取得した自車両の
現在位置情報とから算出すればよい。
【0065】また、上記他車両の車種は、他車両との通
信により入手した車両間通信情報やインフラ情報から算
出してもよい。
信により入手した車両間通信情報やインフラ情報から算
出してもよい。
【0066】上記実施形態の制御によれば、有料道路の
出入口レーン通過後の合流地点において、特に、ETC
レーンを通過する車両と一般レーンを通過する車両とで
は合流地点での車速が異なることによる他車両などへの
接近を防止し、スムーズに合流を支援することができ
る。
出入口レーン通過後の合流地点において、特に、ETC
レーンを通過する車両と一般レーンを通過する車両とで
は合流地点での車速が異なることによる他車両などへの
接近を防止し、スムーズに合流を支援することができ
る。
【図1】本発明に係る実施形態としてETCシステムを
含む料金所を平面的に見た図である。
含む料金所を平面的に見た図である。
【図2】本発明に係る実施形態としてETCシステムの
料金所における各種機器の設置例を示す図である。
料金所における各種機器の設置例を示す図である。
【図3】本実施形態に係る走行支援システムの制御ブロ
ック図である。
ック図である。
【図4】衝突回避制御として情報提供の制御内容を示す
ディスプレイの表示例を示す図である。
ディスプレイの表示例を示す図である。
【図5】衝突回避制御として警報の制御内容を示すディ
スプレイの表示例を示す図である。
スプレイの表示例を示す図である。
【図6】衝突回避制御として自動制動の制御内容を示す
ディスプレイの表示例を示す図である。
ディスプレイの表示例を示す図である。
【図7】車線変更支援システムに搭載される後ろ側方の
障害物検出用のラインCCDセンサの配置例を示す図で
ある。
障害物検出用のラインCCDセンサの配置例を示す図で
ある。
【図8】車線変更支援制御として情報提供の制御内容を
示すディスプレイの表示例を示す図である。
示すディスプレイの表示例を示す図である。
【図9】車線変更支援制御として警報の制御内容を示す
ディスプレイの表示例を示す図である。
ディスプレイの表示例を示す図である。
【図10】本実施形態の衝突回避制御を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図11】合流支援制御の制御内容としてディスプレイ
の表示例を示す図である。
の表示例を示す図である。
【図12】レーン通過後の他車両位置を推定演算するた
めの制御マップを示す図である。
めの制御マップを示す図である。
【図13】合流支援制御の制御内容としてディスプレイ
の表示例を示す図である。
の表示例を示す図である。
1 有料道路
2 入口
4 入口アンテナ(路側アンテナ)
7 入口予告アンテナ(路側アンテナ)
10 出口アンテナ(路側アンテナ)
13 出口予告アンテナ(路側アンテナ)
6 ETC入口レーン
8 出口
12 ETC出口レーン
20 車載機器
21 ICカード
25 トールゲート
α 自車両
β 障害物(他車両)
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 FI テーマコート゛(参考)
B60R 21/00 624 B60R 21/00 624C
624D
626 626C
626F
627 627
628 628B
628C
G07B 15/00 510 G07B 15/00 510
G08G 1/09 G08G 1/09 F
(72)発明者 千葉 正基
広島県安芸郡府中町新地3番1号 マツダ
株式会社内
Fターム(参考) 5H180 AA01 BB04 CC03 CC04 CC12
CC14 EE10 FF05 FF21 FF27
FF32 JJ03 JJ26 LL04 LL07
LL08 LL09 LL14
Claims (6)
- 【請求項1】 自車両の周囲に存在する障害物を検出
し、この検出された障害物情報から自車両の走行支援制
御を実行する車両用走行支援装置であって、 走行路の合流地点で合流支援を実行する合流支援手段
と、 有料道路の出入口レーン通過後の合流地点で前記合流支
援を自動実行する制御手段とを具備することを特徴とす
る車両用走行支援装置。 - 【請求項2】 前記出入口レーンには、有料道路に設置
された路側機器との間で送受信を行って料金を収受する
自動料金収受システムの第1走行レーンと、当該システ
ムに非対応の第2走行レーンを含むことを特徴とする請
求項1に記載の車両用走行支援装置。 - 【請求項3】 前記合流支援手段は、前記合流地点での
自車両の周囲に存在する他車両自体や他の出入口レーン
を通過する他車両情報を提示することを特徴とする請求
項1又は2に記載の車両用走行支援装置。 - 【請求項4】 有料道路に設置された路側機器との間で
送受信を行って料金を収受する自動料金収受システムと
通信可能な通信手段を更に備え、前記合流支援手段は、
前記通信手段を介して入手した他の出入口レーンを通過
する他車両情報を提示することを特徴とする請求項1又
は2に記載の車両用走行支援装置。 - 【請求項5】 前記合流支援手段は、前記有料道路の出
入口レーン通過後の合流位置を決定し、当該合流位置に
入るための合流支援を実行することを特徴とする請求項
1又は2に記載の車両用走行支援装置。 - 【請求項6】 有料道路に設置された路側機器との間で
送受信を行って料金を収受する自動料金収受システムと
通信可能な通信手段を更に備え、前記合流支援手段は、
前記通信手段を介して入手した他の出入口レーンを通過
する他車両情報から前記有料道路の出入口レーン通過後
の合流位置を決定することを特徴とする請求項5に記載
の車両用走行支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001350363A JP2003151091A (ja) | 2001-11-15 | 2001-11-15 | 車両用走行支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001350363A JP2003151091A (ja) | 2001-11-15 | 2001-11-15 | 車両用走行支援装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003151091A true JP2003151091A (ja) | 2003-05-23 |
Family
ID=19162883
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001350363A Withdrawn JP2003151091A (ja) | 2001-11-15 | 2001-11-15 | 車両用走行支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2003151091A (ja) |
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-
2001
- 2001-11-15 JP JP2001350363A patent/JP2003151091A/ja not_active Withdrawn
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