JP2003151091A - 車両用走行支援装置 - Google Patents
車両用走行支援装置Info
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- JP2003151091A JP2003151091A JP2001350363A JP2001350363A JP2003151091A JP 2003151091 A JP2003151091 A JP 2003151091A JP 2001350363 A JP2001350363 A JP 2001350363A JP 2001350363 A JP2001350363 A JP 2001350363A JP 2003151091 A JP2003151091 A JP 2003151091A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】有料道路の出入口レーン通過後の合流を支援
し、スムーズに合流させる。 【解決手段】ステップＳ１で通常の衝突回避制御を実行
するが、ステップＳ３で自車両がＥＴＣ出口レーン１２
を通過したならば、ステップＳ５で路側アンテナから他
レーンの車両通過情報を入手し、ステップＳ７で以下の
合流支援制御を実行する。
し、スムーズに合流させる。 【解決手段】ステップＳ１で通常の衝突回避制御を実行
するが、ステップＳ３で自車両がＥＴＣ出口レーン１２
を通過したならば、ステップＳ５で路側アンテナから他
レーンの車両通過情報を入手し、ステップＳ７で以下の
合流支援制御を実行する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の周囲に存在
する障害物などに基づいて自車両の走行支援制御を実行
する車両用走行支援装置に関し、特に、有料道路に設置
された自動料金収受システムの走行レーンや当該システ
ムに非対応の走行レーンを通過後の合流地点まで合流を
支援する車両用走行支援装置に関する。
する障害物などに基づいて自車両の走行支援制御を実行
する車両用走行支援装置に関し、特に、有料道路に設置
された自動料金収受システムの走行レーンや当該システ
ムに非対応の走行レーンを通過後の合流地点まで合流を
支援する車両用走行支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、有料道路における料金所でのノン
ストップ化、渋滞緩和、キャッシュレス化、人的経費削
減を目的として自動料金収受(Electronic Toll Collect
ion,ETC)システムが開発され、一部の料金所で実用化が
開始されている。
ストップ化、渋滞緩和、キャッシュレス化、人的経費削
減を目的として自動料金収受(Electronic Toll Collect
ion,ETC)システムが開発され、一部の料金所で実用化が
開始されている。
【０００３】このＥＴＣシステムは、車両に装着した車
載器に契約情報などを記録したIＣカードを挿入し、有
料道路の料金所のトールゲートに設置された路側アンテ
ナと車載器との間の無線通信により、通行料金などの情
報を路側アンテナに接続した有料道路のコンピュータシ
ステムとIＣカードとの双方に記録して、料金所で料金
支払いのために止まることなく通行することができるシ
ステムである。
載器に契約情報などを記録したIＣカードを挿入し、有
料道路の料金所のトールゲートに設置された路側アンテ
ナと車載器との間の無線通信により、通行料金などの情
報を路側アンテナに接続した有料道路のコンピュータシ
ステムとIＣカードとの双方に記録して、料金所で料金
支払いのために止まることなく通行することができるシ
ステムである。
【０００４】一方、車両の周囲に存在する障害物を検出
し、この検出された障害物情報から自車両の衝突回避制
御（制動や警報など）を自動的に実行する衝突回避シス
テムや、自車両の後側方に存在する障害物（他車両な
ど）を検出し、この検出された障害物情報から自車両の
車線変更時に注意を促すように車線変更支援制御（情報
提供や警報など）を自動的に実行する車線変更支援シス
テムや、自車両の走行車線を検出し、この検出された走
行車線から逸脱しないように逸脱回避制御（操舵、制動
或いは警報など）を自動的に実行する車線逸脱回避シス
テムなどが開発されている。
し、この検出された障害物情報から自車両の衝突回避制
御（制動や警報など）を自動的に実行する衝突回避シス
テムや、自車両の後側方に存在する障害物（他車両な
ど）を検出し、この検出された障害物情報から自車両の
車線変更時に注意を促すように車線変更支援制御（情報
提供や警報など）を自動的に実行する車線変更支援シス
テムや、自車両の走行車線を検出し、この検出された走
行車線から逸脱しないように逸脱回避制御（操舵、制動
或いは警報など）を自動的に実行する車線逸脱回避シス
テムなどが開発されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、有料道路の
出入口レーン通過後の合流地点では、他車両が多数存在
するため一般道路と比較して自車両の周囲の状況に注意
を払う必要がある。
出入口レーン通過後の合流地点では、他車両が多数存在
するため一般道路と比較して自車両の周囲の状況に注意
を払う必要がある。
【０００６】特に、現状のようにＥＴＣシステムに対応
したＥＴＣレーンとＥＴＣシステムに非対応の走行レー
ンとが混在する場合、ＥＴＣレーンを通過する車両とそ
れ以外の走行レーンを通過する車両とでは合流地点での
車速が異なるため、他車両などに接近しないようにスム
ーズに合流を支援することが必要である。
したＥＴＣレーンとＥＴＣシステムに非対応の走行レー
ンとが混在する場合、ＥＴＣレーンを通過する車両とそ
れ以外の走行レーンを通過する車両とでは合流地点での
車速が異なるため、他車両などに接近しないようにスム
ーズに合流を支援することが必要である。
【０００７】本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その
目的は、有料道路の出入口レーン通過後の合流を支援
し、スムーズに合流できる車両用走行支援装置を提供す
ることである。
目的は、有料道路の出入口レーン通過後の合流を支援
し、スムーズに合流できる車両用走行支援装置を提供す
ることである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上述の課題を解決し、目
的を達成するために、本発明の車両用走行支援装置は、
自車両の周囲に存在する障害物を検出し、この検出され
た障害物情報から自車両の走行支援制御を実行する車両
用走行支援装置であって、走行路の合流地点で合流支援
を実行する合流支援手段と、有料道路の出入口レーン通
過後の合流地点で前記合流支援を自動実行する制御手段
とを具備する。
的を達成するために、本発明の車両用走行支援装置は、
自車両の周囲に存在する障害物を検出し、この検出され
た障害物情報から自車両の走行支援制御を実行する車両
用走行支援装置であって、走行路の合流地点で合流支援
を実行する合流支援手段と、有料道路の出入口レーン通
過後の合流地点で前記合流支援を自動実行する制御手段
とを具備する。
【０００９】また、好ましくは、前記出入口レーンに
は、有料道路に設置された路側機器との間で送受信を行
って料金を収受する自動料金収受システムの第１走行レ
ーンと、当該システムに非対応の第２走行レーンを含
む。
は、有料道路に設置された路側機器との間で送受信を行
って料金を収受する自動料金収受システムの第１走行レ
ーンと、当該システムに非対応の第２走行レーンを含
む。
【００１０】また、好ましくは、前記合流支援手段は、
前記合流地点での自車両の周囲に存在する他車両自体や
他の出入口レーンを通過する他車両情報を提示する。
前記合流地点での自車両の周囲に存在する他車両自体や
他の出入口レーンを通過する他車両情報を提示する。
【００１１】また、好ましくは、有料道路に設置された
路側機器との間で送受信を行って料金を収受する自動料
金収受システムと通信可能な通信手段を更に備え、前記
合流支援手段は、前記通信手段を介して入手した他の出
入口レーンを通過する他車両情報を提示する。
路側機器との間で送受信を行って料金を収受する自動料
金収受システムと通信可能な通信手段を更に備え、前記
合流支援手段は、前記通信手段を介して入手した他の出
入口レーンを通過する他車両情報を提示する。
【００１２】また、好ましくは、前記合流支援手段は、
前記有料道路の出入口レーン通過後の合流位置を決定
し、当該合流位置に入るための合流支援を実行する。
前記有料道路の出入口レーン通過後の合流位置を決定
し、当該合流位置に入るための合流支援を実行する。
【００１３】また、好ましくは、有料道路に設置された
路側機器との間で送受信を行って料金を収受する自動料
金収受システムと通信可能な通信手段を更に備え、前記
合流支援手段は、前記通信手段を介して入手した他の出
入口レーンを通過する他車両情報から前記有料道路の出
入口レーン通過後の合流位置を決定する。
路側機器との間で送受信を行って料金を収受する自動料
金収受システムと通信可能な通信手段を更に備え、前記
合流支援手段は、前記通信手段を介して入手した他の出
入口レーンを通過する他車両情報から前記有料道路の出
入口レーン通過後の合流位置を決定する。
【００１４】
【発明の効果】以上説明のように、請求項１の発明によ
れば、自車両の周囲に存在する障害物を検出し、この検
出された障害物情報から自車両の走行支援制御を実行す
る際に、有料道路の出入口レーン通過後の合流地点で合
流支援を自動実行することにより、有料道路の出入口レ
ーン通過後の合流を支援し、スムーズに合流できる。
れば、自車両の周囲に存在する障害物を検出し、この検
出された障害物情報から自車両の走行支援制御を実行す
る際に、有料道路の出入口レーン通過後の合流地点で合
流支援を自動実行することにより、有料道路の出入口レ
ーン通過後の合流を支援し、スムーズに合流できる。
【００１５】請求項２の発明によれば、出入口レーンに
は、有料道路に設置された路側機器との間で送受信を行
って料金を収受する自動料金収受システムの第１走行レ
ーンと、当該システムに非対応の第２走行レーンを含む
ことにより、有料道路の出入口レーン通過後の合流地点
において、第１走行レーンを通過する車両と第２走行レ
ーンを通過する車両とでは合流地点での車速が異なるこ
とによる他車両などへの接近を防止し、スムーズに合流
を支援することができる。
は、有料道路に設置された路側機器との間で送受信を行
って料金を収受する自動料金収受システムの第１走行レ
ーンと、当該システムに非対応の第２走行レーンを含む
ことにより、有料道路の出入口レーン通過後の合流地点
において、第１走行レーンを通過する車両と第２走行レ
ーンを通過する車両とでは合流地点での車速が異なるこ
とによる他車両などへの接近を防止し、スムーズに合流
を支援することができる。
【００１６】請求項３の発明によれば、合流地点での自
車両の周囲に存在する他車両自体や他の出入口レーンを
通過する他車両情報を提示することにより、スムーズに
合流を支援することができる。
車両の周囲に存在する他車両自体や他の出入口レーンを
通過する他車両情報を提示することにより、スムーズに
合流を支援することができる。
【００１７】請求項４の発明によれば、有料道路に設置
された路側機器との間で送受信を行って料金を収受する
自動料金収受システムと通信可能な通信手段を通信手段
を介して入手した他の出入口レーンを通過する他車両情
報を提示することにより、より正確な情報を提供するこ
とができる。
された路側機器との間で送受信を行って料金を収受する
自動料金収受システムと通信可能な通信手段を通信手段
を介して入手した他の出入口レーンを通過する他車両情
報を提示することにより、より正確な情報を提供するこ
とができる。
【００１８】請求項５の発明によれば、有料道路の出入
口レーン通過後の合流位置を決定し、当該合流位置に入
るための合流支援を実行することにより、適切に合流を
支援することができる。
口レーン通過後の合流位置を決定し、当該合流位置に入
るための合流支援を実行することにより、適切に合流を
支援することができる。
【００１９】請求項６の発明によれば、有料道路に設置
された路側機器との間で送受信を行って料金を収受する
自動料金収受システムと通信可能な通信手段を介して入
手した他の出入口レーンを通過する他車両情報から有料
道路の出入口レーン通過後の合流位置を決定することに
より、より正確な情報を提供することができる。
された路側機器との間で送受信を行って料金を収受する
自動料金収受システムと通信可能な通信手段を介して入
手した他の出入口レーンを通過する他車両情報から有料
道路の出入口レーン通過後の合流位置を決定することに
より、より正確な情報を提供することができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態につ
いて、添付図面を参照して詳細に説明する。
いて、添付図面を参照して詳細に説明する。
【００２１】尚、以下に説明する実施の形態は、本発明
の実現手段としての一例であり、本発明は、その趣旨を
逸脱しない範囲で下記実施形態を修正又は変形したもの
に適用可能である。 ［ＥＴＣシステム］先ず、図１を参照してＥＴＣシステ
ムについて説明する。
の実現手段としての一例であり、本発明は、その趣旨を
逸脱しない範囲で下記実施形態を修正又は変形したもの
に適用可能である。 ［ＥＴＣシステム］先ず、図１を参照してＥＴＣシステ
ムについて説明する。
【００２２】図１は、本発明に係る実施形態としてＥＴ
Ｃシステムを含む料金所を平面的に見た図である。
Ｃシステムを含む料金所を平面的に見た図である。
【００２３】図１に示すように、有料道路１の入口２に
は、通行券を発券する一般ゲート３と、ＥＴＣシステム
による入口アンテナ４とが設置され、一般ゲート３に対
応して一般レーン５が設けられ、入口アンテナ４に対応
してＥＴＣ入口レーン６が設けられている。
は、通行券を発券する一般ゲート３と、ＥＴＣシステム
による入口アンテナ４とが設置され、一般ゲート３に対
応して一般レーン５が設けられ、入口アンテナ４に対応
してＥＴＣ入口レーン６が設けられている。
【００２４】有料道路入口２の手前には入口予告信号を
送信する入口予告アンテナ７が設けられ、有料道路出口
８の手前には出口予告信号を送信する出口予告アンテナ
１３が設けられている。
送信する入口予告アンテナ７が設けられ、有料道路出口
８の手前には出口予告信号を送信する出口予告アンテナ
１３が設けられている。
【００２５】また、有料道路１の出口８には、通行料金
として現金を徴収する従前の一般ゲート９と、ＥＴＣシ
ステムによる出口アンテナ１０とが設置され、一般ゲー
ト９に対応して一般レーン１１が設けられ、出口アンテ
ナ１０に対応してＥＴＣ出口レーン１２が設けられてい
る。
として現金を徴収する従前の一般ゲート９と、ＥＴＣシ
ステムによる出口アンテナ１０とが設置され、一般ゲー
ト９に対応して一般レーン１１が設けられ、出口アンテ
ナ１０に対応してＥＴＣ出口レーン１２が設けられてい
る。
【００２６】尚、上記入口及び出口の車線数は図示の６
車線に限定されるものではなく、料金所の規模により任
意に決定される。
車線に限定されるものではなく、料金所の規模により任
意に決定される。
【００２７】上記ＥＴＣシステムは、車両が有料道路１
の入口２を通行するときに、車両に搭載された車載機器
と入口アンテナ４との間で車両情報を通信し、また、車
両が有料道路１の出口８をＥＴＣ出口レーン１２を介し
て通行するときに、当該車両の通行料金を計算して、車
載機器のカードリーダに着脱可能なクレジットカードや
プリペイドカード、その他これに類するＩＣカード類に
より料金を徴収することにより、ノンストップ化、渋滞
緩和、キャッシュレス化、人的経費削減を図るものであ
る。 ［ＥＴＣレーンに設置された各種機器］図２は、本発明
に係る実施形態としてＥＴＣシステムの料金所における
各種機器の設置例を示す。
の入口２を通行するときに、車両に搭載された車載機器
と入口アンテナ４との間で車両情報を通信し、また、車
両が有料道路１の出口８をＥＴＣ出口レーン１２を介し
て通行するときに、当該車両の通行料金を計算して、車
載機器のカードリーダに着脱可能なクレジットカードや
プリペイドカード、その他これに類するＩＣカード類に
より料金を徴収することにより、ノンストップ化、渋滞
緩和、キャッシュレス化、人的経費削減を図るものであ
る。 ［ＥＴＣレーンに設置された各種機器］図２は、本発明
に係る実施形態としてＥＴＣシステムの料金所における
各種機器の設置例を示す。
【００２８】図１の有料道路１の出入口２，８におい
て、図２に示すように、ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ
出口レーン１２を通行できるのは現状のところ車載機器
２１を搭載した車両だけであり、車載機器２１は路側ア
ンテナとして入口アンテナ４（出口アンテナ１０）と入
口予告アンテナ７（出口予告アンテナ１３）との間で無
線通信する機能を有し、支払い決済機能を有するＩＣカ
ード２２が着脱可能となっている。また、車載機器２１
は、路側アンテナ４，７，１０，１３との通信の結果、
ＥＴＣ出口レーン１２において通行料金の支払い決済完
了通知を兼ねた料金表示や車載機器２１とＩＣカード２
２が正常に動作しているか等をユーザに通知する。
て、図２に示すように、ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ
出口レーン１２を通行できるのは現状のところ車載機器
２１を搭載した車両だけであり、車載機器２１は路側ア
ンテナとして入口アンテナ４（出口アンテナ１０）と入
口予告アンテナ７（出口予告アンテナ１３）との間で無
線通信する機能を有し、支払い決済機能を有するＩＣカ
ード２２が着脱可能となっている。また、車載機器２１
は、路側アンテナ４，７，１０，１３との通信の結果、
ＥＴＣ出口レーン１２において通行料金の支払い決済完
了通知を兼ねた料金表示や車載機器２１とＩＣカード２
２が正常に動作しているか等をユーザに通知する。
【００２９】ＩＣカード２２は、通行料金の支払者を特
定するもので利用契約時に発行され、車載機器２１に挿
入することにより路側アンテナとの無線通信によって通
行料金を決済する。また、路側アンテナが配備されてい
ない車線では、料金所において収受員がＩＣカード２２
を処理することにより直接料金の決済を行うこともでき
る。
定するもので利用契約時に発行され、車載機器２１に挿
入することにより路側アンテナとの無線通信によって通
行料金を決済する。また、路側アンテナが配備されてい
ない車線では、料金所において収受員がＩＣカード２２
を処理することにより直接料金の決済を行うこともでき
る。
【００３０】入口アンテナ４（出口アンテナ１０）は、
ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出口レーン１２に設置さ
れ、無線通信により通行料金などの情報を車載機器２１
に送信する。
ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出口レーン１２に設置さ
れ、無線通信により通行料金などの情報を車載機器２１
に送信する。
【００３１】入口予告アンテナ７（出口予告アンテナ１
３）は、ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出口レーン１２
における入口アンテナ４（出口アンテナ１０）より上流
に設置され、無線通信によりＩＣカード２２が正常に挿
入されているか否か、ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出
口レーン１２を利用できるか否かなどを、車載機器２１
のヒューマン・マシン・インタフェース（ＨＭＩ）機能
を通じてドライバに通知する。
３）は、ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出口レーン１２
における入口アンテナ４（出口アンテナ１０）より上流
に設置され、無線通信によりＩＣカード２２が正常に挿
入されているか否か、ＥＴＣ入口レーン６及びＥＴＣ出
口レーン１２を利用できるか否かなどを、車載機器２１
のヒューマン・マシン・インタフェース（ＨＭＩ）機能
を通じてドライバに通知する。
【００３２】車両検知器２３は、入口アンテナ４（出口
アンテナ１０）の上下流の近傍においてＥＴＣ入口レー
ン６及びＥＴＣ出口レーン１２の両側に設置され、車両
の通行を検知する。
アンテナ１０）の上下流の近傍においてＥＴＣ入口レー
ン６及びＥＴＣ出口レーン１２の両側に設置され、車両
の通行を検知する。
【００３３】路側表示器２４は、入口アンテナ４（出口
アンテナ１０）の前方に設置され、進入車両に対して適
切に通行の可否などのメッセージを表示する。
アンテナ１０）の前方に設置され、進入車両に対して適
切に通行の可否などのメッセージを表示する。
【００３４】通行許可ゲート（トールゲート）２５は、
無線通信により料金収受が正常に行われたときはゲート
を開いて車両の通過を許容し、何らかの理由により料金
収受ができなかったときにゲートを閉じて車両の通過を
禁止する。 ［走行支援システム］次に、本発明に係る実施形態の走
行支援システムについて説明する。
無線通信により料金収受が正常に行われたときはゲート
を開いて車両の通過を許容し、何らかの理由により料金
収受ができなかったときにゲートを閉じて車両の通過を
禁止する。 ［走行支援システム］次に、本発明に係る実施形態の走
行支援システムについて説明する。
【００３５】本実施形態に係る車両には、走行支援シス
テムとして、自車両の周囲（前方や側方）に存在する障
害物を自車両に搭載されたＣＣＤカメラや赤外線カメラ
の撮影情報或いはインフラ整備された路側アンテナから
の情報から検出し、この検出された障害物情報から自車
両の当該障害物に対する衝突回避制御（情報提供、警
報、或いは自動制動など）を実行する衝突回避システム
と、自車両の後ろ側方に存在する他車両などの障害物を
自車両に搭載されたＣＣＤカメラや赤外線カメラの撮影
情報或いはインフラ整備された路側アンテナからの情報
から検出し、この検出された障害物情報をディスプレイ
に表示して自車両の車線変更などを支援する車線変更支
援システムとの少なくとも１つが搭載されている。ま
た、各システムは操作スイッチなどによりドライバが任
意にシステムの作動／非作動を選択できるよう構成され
ている。
テムとして、自車両の周囲（前方や側方）に存在する障
害物を自車両に搭載されたＣＣＤカメラや赤外線カメラ
の撮影情報或いはインフラ整備された路側アンテナから
の情報から検出し、この検出された障害物情報から自車
両の当該障害物に対する衝突回避制御（情報提供、警
報、或いは自動制動など）を実行する衝突回避システム
と、自車両の後ろ側方に存在する他車両などの障害物を
自車両に搭載されたＣＣＤカメラや赤外線カメラの撮影
情報或いはインフラ整備された路側アンテナからの情報
から検出し、この検出された障害物情報をディスプレイ
に表示して自車両の車線変更などを支援する車線変更支
援システムとの少なくとも１つが搭載されている。ま
た、各システムは操作スイッチなどによりドライバが任
意にシステムの作動／非作動を選択できるよう構成され
ている。
【００３６】図３は、本実施形態に係る走行支援システ
ムの制御ブロック図である。
ムの制御ブロック図である。
【００３７】図３に示すように、走行支援システムを統
括して制御する支援制御コントローラ３１には、入力情
報としてＥＴＣシステムの車載機器２１から料金収受終
了情報、カーナビゲーションシステム４１の地図情報か
ら有料道路１の出入口２，８のレーン形状情報（ゲート
位置など）、ＧＰＳアンテナ４２から自車両の現在位置
情報、車速センサ３２から自車両の車速検出情報、レー
ザレーダ３３から自車両の周囲に存在する障害物情報
（前方他車両との車間距離など）、操作スイッチ３４か
ら操作情報、後側方センサ６２からの障害物情報（後側
方他車両との車間距離など）が夫々入力されると共に、
出力情報としてディスプレイ３５に画像情報、スピーカ
３６に音声情報、ブレーキコントローラ５１やエンジン
コントローラ１０２に制動制御情報を夫々出力する。
括して制御する支援制御コントローラ３１には、入力情
報としてＥＴＣシステムの車載機器２１から料金収受終
了情報、カーナビゲーションシステム４１の地図情報か
ら有料道路１の出入口２，８のレーン形状情報（ゲート
位置など）、ＧＰＳアンテナ４２から自車両の現在位置
情報、車速センサ３２から自車両の車速検出情報、レー
ザレーダ３３から自車両の周囲に存在する障害物情報
（前方他車両との車間距離など）、操作スイッチ３４か
ら操作情報、後側方センサ６２からの障害物情報（後側
方他車両との車間距離など）が夫々入力されると共に、
出力情報としてディスプレイ３５に画像情報、スピーカ
３６に音声情報、ブレーキコントローラ５１やエンジン
コントローラ１０２に制動制御情報を夫々出力する。
【００３８】走行支援システムを制御する支援制御ＣＰ
Ｕ３１は、上記各入力情報を受けて走行支援制御に必要
な演算処理を実行し、その演算結果として上記出力情報
を制御対象に出力する。
Ｕ３１は、上記各入力情報を受けて走行支援制御に必要
な演算処理を実行し、その演算結果として上記出力情報
を制御対象に出力する。
【００３９】ブレーキコントローラ５１は、支援制御Ｃ
ＰＵ３１からの制動制御情報と加減速度センサ（Ｇセン
サ）５２により検出される加減速度信号からブレーキア
クチュエータ５３を駆動して所望の制動力を印加する。
ＰＵ３１からの制動制御情報と加減速度センサ（Ｇセン
サ）５２により検出される加減速度信号からブレーキア
クチュエータ５３を駆動して所望の制動力を印加する。
【００４０】エンジンコントローラ１０２は、支援制御
ＣＰＵ３１からの制御トルクによりスロットルバルブア
クチュエータ１０１を駆動して所望の出力トルクを印加
する。
ＣＰＵ３１からの制御トルクによりスロットルバルブア
クチュエータ１０１を駆動して所望の出力トルクを印加
する。
【００４１】車載機器２１は、車載機器２１に搭載され
た車載アンテナ２６と路側アンテナ４，７，１０，１３
を介してＥＴＣシステムコンピュータ２７との間で通行
料金の収受処理を行う。
た車載アンテナ２６と路側アンテナ４，７，１０，１３
を介してＥＴＣシステムコンピュータ２７との間で通行
料金の収受処理を行う。
【００４２】尚、車載のレーザレーダ３３の代りに、自
車両の周囲に存在する障害物を自車両に搭載されたＣＣ
Ｄカメラや赤外線カメラの撮影情報或いはインフラ整備
された路側アンテナからの情報を入力してもよい。 ［走行支援制御の概要］次に、上記走行支援制御の概要
について説明する。 ＜衝突回避制御＞走行支援制御としての衝突回避制御
は、自車両とその周囲に存在する障害物（歩行者や他車
両など）との距離が短くなるほどドライバによる衝突回
避操作の緊急度合が増すことから、その制御内容を情報
提供、警報、自動制動に段階的に変更していくものであ
る。
車両の周囲に存在する障害物を自車両に搭載されたＣＣ
Ｄカメラや赤外線カメラの撮影情報或いはインフラ整備
された路側アンテナからの情報を入力してもよい。 ［走行支援制御の概要］次に、上記走行支援制御の概要
について説明する。 ＜衝突回避制御＞走行支援制御としての衝突回避制御
は、自車両とその周囲に存在する障害物（歩行者や他車
両など）との距離が短くなるほどドライバによる衝突回
避操作の緊急度合が増すことから、その制御内容を情報
提供、警報、自動制動に段階的に変更していくものであ
る。
【００４３】情報提供は、ディスプレイ３５に図４に示
すような文字情報３５ａや記号情報３５ｂ及び画像情報
３５ｃを表示し、障害物βの存在を自車両のドライバに
報知して注意を促す緊急度合の最も低い制御である。
すような文字情報３５ａや記号情報３５ｂ及び画像情報
３５ｃを表示し、障害物βの存在を自車両のドライバに
報知して注意を促す緊急度合の最も低い制御である。
【００４４】警報は、ディスプレイ３５に図５に示すよ
うな文字情報３５ａや記号情報３５ｂ及び画像情報３５
ｃを表示しつつ、スピーカ３６の音声メッセージなどに
より障害物の存在を自車両のドライバに警報する緊急度
合が情報提供よりも高い制御である。
うな文字情報３５ａや記号情報３５ｂ及び画像情報３５
ｃを表示しつつ、スピーカ３６の音声メッセージなどに
より障害物の存在を自車両のドライバに警報する緊急度
合が情報提供よりも高い制御である。
【００４５】自動制動は、ディスプレイ３５に図６に示
すような文字情報３５ａを表示しつつ、スピーカ３６の
音声メッセージなどにより障害物の存在を自車両のドラ
イバに警報し、更に障害物へのこれ以上の接近を回避す
るために自動的にブレーキを作動させる緊急度合が最も
高い制御である。 ＜車線変更支援制御＞走行支援制御としての車線変更支
援制御は、自車両とその後側方に存在する障害物（他車
両など）との距離が短くなるほどドライバによる車線変
更操作に注意を要することから、その制御内容を情報提
供から警報に段階的に変更していくものである。
すような文字情報３５ａを表示しつつ、スピーカ３６の
音声メッセージなどにより障害物の存在を自車両のドラ
イバに警報し、更に障害物へのこれ以上の接近を回避す
るために自動的にブレーキを作動させる緊急度合が最も
高い制御である。 ＜車線変更支援制御＞走行支援制御としての車線変更支
援制御は、自車両とその後側方に存在する障害物（他車
両など）との距離が短くなるほどドライバによる車線変
更操作に注意を要することから、その制御内容を情報提
供から警報に段階的に変更していくものである。
【００４６】車線変更支援システムを搭載する場合に
は、図７に示すように、ハーフミラーで構成された左右
のドアミラー６１の内部に後ろ側方の障害物検出用のラ
インＣＣＤセンサ６２（後側方センサ）が設けられ、こ
れらＣＣＤセンサ６２で自車両の走行車線に隣接する後
ろ側方を撮像する。
は、図７に示すように、ハーフミラーで構成された左右
のドアミラー６１の内部に後ろ側方の障害物検出用のラ
インＣＣＤセンサ６２（後側方センサ）が設けられ、こ
れらＣＣＤセンサ６２で自車両の走行車線に隣接する後
ろ側方を撮像する。
【００４７】情報提供は、ディスプレイ３５に図８に示
すような画像情報３５ｃを表示し、自車両αの後ろ側方
に存在する障害物βとその障害物βとの距離をドライバ
に報知して注意を促す制御である。
すような画像情報３５ｃを表示し、自車両αの後ろ側方
に存在する障害物βとその障害物βとの距離をドライバ
に報知して注意を促す制御である。
【００４８】警報は、ディスプレイ３５に図９に示すよ
うな文字情報３５ａや記号情報３５ｂ及び画像情報３５
ｃを表示して自車両αの後ろ側方に存在する障害物βと
その障害物βとの距離が接近していることをドライバに
報知しつつ、スピーカ３６の音声メッセージなどにより
障害物が接近していることをドライバに警報する緊急度
合が情報提供よりも高い制御である。 ［走行支援制御の内容］次に、上記走行支援制御として
衝突回避制御を実行する場合のＥＴＣ出口レーン１２通
行時の制御内容について説明する。
うな文字情報３５ａや記号情報３５ｂ及び画像情報３５
ｃを表示して自車両αの後ろ側方に存在する障害物βと
その障害物βとの距離が接近していることをドライバに
報知しつつ、スピーカ３６の音声メッセージなどにより
障害物が接近していることをドライバに警報する緊急度
合が情報提供よりも高い制御である。 ［走行支援制御の内容］次に、上記走行支援制御として
衝突回避制御を実行する場合のＥＴＣ出口レーン１２通
行時の制御内容について説明する。
【００４９】既述のように、有料道路の出入口レーン通
過後の合流地点では、他車両が多数存在するため一般道
路と比較して自車両の周囲の状況に注意を払う必要があ
る。
過後の合流地点では、他車両が多数存在するため一般道
路と比較して自車両の周囲の状況に注意を払う必要があ
る。
【００５０】特に、現状のようにＥＴＣ出口レーン１２
とＥＴＣシステムに非対応の一般レーン１１とが混在す
る場合、ＥＴＣ出口レーン１２を通過する車両とそれ以
外の通常レーン１１のように料金所で料金の支払いを行
う車両とでは合流地点での車速が異なるため、他車両な
どに接近しないようにスムーズに合流を支援することが
必要である。
とＥＴＣシステムに非対応の一般レーン１１とが混在す
る場合、ＥＴＣ出口レーン１２を通過する車両とそれ以
外の通常レーン１１のように料金所で料金の支払いを行
う車両とでは合流地点での車速が異なるため、他車両な
どに接近しないようにスムーズに合流を支援することが
必要である。
【００５１】このため、本実施形態では、有料道路の出
入口レーン通過後の合流地点で合流支援制御を自動実行
する。
入口レーン通過後の合流地点で合流支援制御を自動実行
する。
【００５２】具体的には、図１０に示すフローチャート
に従って制御が実行される。また、以下では、特にＥＴ
Ｃ出口レーン１２を通過する際の制御について説明して
いるが、ＥＴＣ入口レーン６の場合でも同様の制御を実
行できる。 ＜本実施形態の制御＞本実施形態の制御は、自車両のＥ
ＴＣ出口レーン１２通過後の合流地点で合流支援制御を
自動実行する内容である。すなわち、図１０に示すよう
に、ステップＳ１で通常の衝突回避制御を実行するが、
ステップＳ３で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を通過し
たならば（ステップＳ３でＹＥＳ）、ステップＳ５で路
側アンテナから他レーン（他のＥＴＣ出口レーン１２及
び一般レーン１１）の車両通過情報を入手し、ステップ
Ｓ７で以下の合流支援制御を実行する。
に従って制御が実行される。また、以下では、特にＥＴ
Ｃ出口レーン１２を通過する際の制御について説明して
いるが、ＥＴＣ入口レーン６の場合でも同様の制御を実
行できる。 ＜本実施形態の制御＞本実施形態の制御は、自車両のＥ
ＴＣ出口レーン１２通過後の合流地点で合流支援制御を
自動実行する内容である。すなわち、図１０に示すよう
に、ステップＳ１で通常の衝突回避制御を実行するが、
ステップＳ３で自車両がＥＴＣ出口レーン１２を通過し
たならば（ステップＳ３でＹＥＳ）、ステップＳ５で路
側アンテナから他レーン（他のＥＴＣ出口レーン１２及
び一般レーン１１）の車両通過情報を入手し、ステップ
Ｓ７で以下の合流支援制御を実行する。
【００５３】一方、ステップＳ３で自車両がＥＴＣ出口
レーン１２を通過していないならば（ステップＳ３でＮ
Ｏ）、通常の衝突回避制御を実行する。
レーン１２を通過していないならば（ステップＳ３でＮ
Ｏ）、通常の衝突回避制御を実行する。
【００５４】尚、上記制御において、自車両がＥＴＣ出
口レーン８を通過したか否かは、路側アンテナからの受
信情報、他車両との通信により入手した車両間通信情
報、やカーナビゲーションシステム４１の地図情報から
取得したレーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車
両の現在位置情報とから算出すればよい。
口レーン８を通過したか否かは、路側アンテナからの受
信情報、他車両との通信により入手した車両間通信情
報、やカーナビゲーションシステム４１の地図情報から
取得したレーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車
両の現在位置情報とから算出すればよい。
【００５５】上記ステップＳ７の合流支援制御として
は、以下の制御内容の少なくとも１つを行う。
は、以下の制御内容の少なくとも１つを行う。
【００５６】自車両がＥＴＣ出口レーン８を通過した
後に車線変更支援制御を自動実行して（通常時はウィン
カスイッチのオンで作動する）、自車両後側方に存在す
る他レーンを通過した車両をディスプレイに表示する。
後に車線変更支援制御を自動実行して（通常時はウィン
カスイッチのオンで作動する）、自車両後側方に存在す
る他レーンを通過した車両をディスプレイに表示する。
【００５７】合流地点での自車両及び他車両の相対位
置を提示するために鳥瞰図などでディスプレイに表示す
る。
置を提示するために鳥瞰図などでディスプレイに表示す
る。
【００５８】上記の制御では、路側アンテナから他レ
ーンの車両通過情報（車種（料金体系情報や登録No.情
報など）、通過時間やレーン識別情報（ＥＴＣレーンか
一般レーンかの別など）を入手し、この車両通過情報か
らレーン通過後の他車両βが所定加速度で加速するもの
と仮定して図１２のマップなどから他車両の位置や車速
を推定演算する。カーナビゲーションシステムの地図情
報には各レーン識別情報に対応するレーン位置情報が格
納されており、ディスプレイには図１１に示すような各
レーンと合流地点γを結ぶように走行軌跡ｘ１〜ｘ３と
共に他車両の位置βや車速（矢印の向き及び大きさ）が
表示される。
ーンの車両通過情報（車種（料金体系情報や登録No.情
報など）、通過時間やレーン識別情報（ＥＴＣレーンか
一般レーンかの別など）を入手し、この車両通過情報か
らレーン通過後の他車両βが所定加速度で加速するもの
と仮定して図１２のマップなどから他車両の位置や車速
を推定演算する。カーナビゲーションシステムの地図情
報には各レーン識別情報に対応するレーン位置情報が格
納されており、ディスプレイには図１１に示すような各
レーンと合流地点γを結ぶように走行軌跡ｘ１〜ｘ３と
共に他車両の位置βや車速（矢印の向き及び大きさ）が
表示される。
【００５９】図１２のマップでは、車種毎にＥＴＣレー
ン通過後の車速を実線で、一般レーン通過後の車速を鎖
線で表され、このようなマップを予め用意することによ
って精度よく他車両位置を推定できる。また、レーン識
別情報として他車両の通過車速からＥＴＣレーンか一般
レーンかを特定することもできる（例えば、ＥＴＣレー
ンならば通過車速２０〜４０ｋｍ／ｈ、一般レーンなら
ば通過車速０〜１０ｋｍ／ｈ）。
ン通過後の車速を実線で、一般レーン通過後の車速を鎖
線で表され、このようなマップを予め用意することによ
って精度よく他車両位置を推定できる。また、レーン識
別情報として他車両の通過車速からＥＴＣレーンか一般
レーンかを特定することもできる（例えば、ＥＴＣレー
ンならば通過車速２０〜４０ｋｍ／ｈ、一般レーンなら
ば通過車速０〜１０ｋｍ／ｈ）。
【００６０】他レーンの車両通過情報を提示するため
にディスプレイに表示する。
にディスプレイに表示する。
【００６１】上記の制御では、図１３に示すように、
ディスプレイに他レーンの車両通過情報として、他車両
の車速（相対速度）ｖ１〜ｖ４や通過時間（「自車両の
２秒前に通過」）などの情報を色分けなどしてディスプ
レイに表示する。
ディスプレイに他レーンの車両通過情報として、他車両
の車速（相対速度）ｖ１〜ｖ４や通過時間（「自車両の
２秒前に通過」）などの情報を色分けなどしてディスプ
レイに表示する。
【００６２】路側アンテナから他レーンの車両通過情
報（車種、通過時間やレーン識別情報など）を入手し、
この車両通過情報からＥＴＣ出口レーン１２通過後の合
流位置を決定し、当該合流位置を音声メッセージなどで
案内したり、ディスプレイに表示したり、当該合流位置
に入るために自動的に追従／割り込み制御を実行する。
報（車種、通過時間やレーン識別情報など）を入手し、
この車両通過情報からＥＴＣ出口レーン１２通過後の合
流位置を決定し、当該合流位置を音声メッセージなどで
案内したり、ディスプレイに表示したり、当該合流位置
に入るために自動的に追従／割り込み制御を実行する。
【００６３】上記の制御では、図１３に示すように、
自車両αの合流位置（追従車両）を点滅或いは色分け表
示して、「点滅車両の後方位置！」と文字情報で表示し
たり、「他レーンに通過車両はありません！」などの音
声情報を音声メッセージなどで案内する。また、当該合
流位置を目標位置に設定して自動制動やスロットルバル
ブ制御による自動出力トルク制御により自動的に合流位
置に入る追従／割り込み制御を実行してもよい。
自車両αの合流位置（追従車両）を点滅或いは色分け表
示して、「点滅車両の後方位置！」と文字情報で表示し
たり、「他レーンに通過車両はありません！」などの音
声情報を音声メッセージなどで案内する。また、当該合
流位置を目標位置に設定して自動制動やスロットルバル
ブ制御による自動出力トルク制御により自動的に合流位
置に入る追従／割り込み制御を実行してもよい。
【００６４】尚、上記制御において、自車両がＥＴＣレ
ーンを走行しているか否かは、路側アンテナからの受信
情報、他車両との通信により入手した車両間通信情報、
やカーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得
したレーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の
現在位置情報とから算出すればよい。
ーンを走行しているか否かは、路側アンテナからの受信
情報、他車両との通信により入手した車両間通信情報、
やカーナビゲーションシステム４１の地図情報から取得
したレーン形状情報とＧＰＳ信号から取得した自車両の
現在位置情報とから算出すればよい。
【００６５】また、上記他車両の車種は、他車両との通
信により入手した車両間通信情報やインフラ情報から算
出してもよい。
信により入手した車両間通信情報やインフラ情報から算
出してもよい。
【００６６】上記実施形態の制御によれば、有料道路の
出入口レーン通過後の合流地点において、特に、ＥＴＣ
レーンを通過する車両と一般レーンを通過する車両とで
は合流地点での車速が異なることによる他車両などへの
接近を防止し、スムーズに合流を支援することができ
る。
出入口レーン通過後の合流地点において、特に、ＥＴＣ
レーンを通過する車両と一般レーンを通過する車両とで
は合流地点での車速が異なることによる他車両などへの
接近を防止し、スムーズに合流を支援することができ
る。
【図１】本発明に係る実施形態としてＥＴＣシステムを
含む料金所を平面的に見た図である。
含む料金所を平面的に見た図である。
【図２】本発明に係る実施形態としてＥＴＣシステムの
料金所における各種機器の設置例を示す図である。
料金所における各種機器の設置例を示す図である。
【図３】本実施形態に係る走行支援システムの制御ブロ
ック図である。
ック図である。
【図４】衝突回避制御として情報提供の制御内容を示す
ディスプレイの表示例を示す図である。
ディスプレイの表示例を示す図である。
【図５】衝突回避制御として警報の制御内容を示すディ
スプレイの表示例を示す図である。
スプレイの表示例を示す図である。
【図６】衝突回避制御として自動制動の制御内容を示す
ディスプレイの表示例を示す図である。
ディスプレイの表示例を示す図である。
【図７】車線変更支援システムに搭載される後ろ側方の
障害物検出用のラインＣＣＤセンサの配置例を示す図で
ある。
障害物検出用のラインＣＣＤセンサの配置例を示す図で
ある。
【図８】車線変更支援制御として情報提供の制御内容を
示すディスプレイの表示例を示す図である。
示すディスプレイの表示例を示す図である。
【図９】車線変更支援制御として警報の制御内容を示す
ディスプレイの表示例を示す図である。
ディスプレイの表示例を示す図である。
【図１０】本実施形態の衝突回避制御を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図１１】合流支援制御の制御内容としてディスプレイ
の表示例を示す図である。
の表示例を示す図である。
【図１２】レーン通過後の他車両位置を推定演算するた
めの制御マップを示す図である。
めの制御マップを示す図である。
【図１３】合流支援制御の制御内容としてディスプレイ
の表示例を示す図である。
の表示例を示す図である。
１ 有料道路
２ 入口
４ 入口アンテナ（路側アンテナ）
７ 入口予告アンテナ（路側アンテナ）
１０ 出口アンテナ（路側アンテナ）
１３ 出口予告アンテナ（路側アンテナ）
６ ＥＴＣ入口レーン
８ 出口
１２ ＥＴＣ出口レーン
２０ 車載機器
２１ IＣカード
２５ トールゲート
α 自車両
β 障害物（他車両）
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｃ
６２４Ｄ
６２６ ６２６Ｃ
６２６Ｆ
６２７ ６２７
６２８ ６２８Ｂ
６２８Ｃ
Ｇ０７Ｂ 15/00 ５１０ Ｇ０７Ｂ 15/00 ５１０
Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｆ
(72)発明者 千葉 正基
広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ
株式会社内
Ｆターム(参考） 5H180 AA01 BB04 CC03 CC04 CC12
CC14 EE10 FF05 FF21 FF27
FF32 JJ03 JJ26 LL04 LL07
LL08 LL09 LL14
Claims (6)
- 【請求項１】 自車両の周囲に存在する障害物を検出
し、この検出された障害物情報から自車両の走行支援制
御を実行する車両用走行支援装置であって、 走行路の合流地点で合流支援を実行する合流支援手段
と、 有料道路の出入口レーン通過後の合流地点で前記合流支
援を自動実行する制御手段とを具備することを特徴とす
る車両用走行支援装置。 - 【請求項２】 前記出入口レーンには、有料道路に設置
された路側機器との間で送受信を行って料金を収受する
自動料金収受システムの第１走行レーンと、当該システ
ムに非対応の第２走行レーンを含むことを特徴とする請
求項１に記載の車両用走行支援装置。 - 【請求項３】 前記合流支援手段は、前記合流地点での
自車両の周囲に存在する他車両自体や他の出入口レーン
を通過する他車両情報を提示することを特徴とする請求
項１又は２に記載の車両用走行支援装置。 - 【請求項４】 有料道路に設置された路側機器との間で
送受信を行って料金を収受する自動料金収受システムと
通信可能な通信手段を更に備え、前記合流支援手段は、
前記通信手段を介して入手した他の出入口レーンを通過
する他車両情報を提示することを特徴とする請求項１又
は２に記載の車両用走行支援装置。 - 【請求項５】 前記合流支援手段は、前記有料道路の出
入口レーン通過後の合流位置を決定し、当該合流位置に
入るための合流支援を実行することを特徴とする請求項
１又は２に記載の車両用走行支援装置。 - 【請求項６】 有料道路に設置された路側機器との間で
送受信を行って料金を収受する自動料金収受システムと
通信可能な通信手段を更に備え、前記合流支援手段は、
前記通信手段を介して入手した他の出入口レーンを通過
する他車両情報から前記有料道路の出入口レーン通過後
の合流位置を決定することを特徴とする請求項５に記載
の車両用走行支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001350363A JP2003151091A (ja) | 2001-11-15 | 2001-11-15 | 車両用走行支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001350363A JP2003151091A (ja) | 2001-11-15 | 2001-11-15 | 車両用走行支援装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003151091A true JP2003151091A (ja) | 2003-05-23 |
Family
ID=19162883
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001350363A Withdrawn JP2003151091A (ja) | 2001-11-15 | 2001-11-15 | 車両用走行支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003151091A (ja) |
Cited By (18)
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-
2001
- 2001-11-15 JP JP2001350363A patent/JP2003151091A/ja not_active Withdrawn
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