JP3453599B2 - 出会頭衝突防止支援方法 - Google Patents
出会頭衝突防止支援方法Info
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- JP3453599B2 JP3453599B2 JP2000356960A JP2000356960A JP3453599B2 JP 3453599 B2 JP3453599 B2 JP 3453599B2 JP 2000356960 A JP2000356960 A JP 2000356960A JP 2000356960 A JP2000356960 A JP 2000356960A JP 3453599 B2 JP3453599 B2 JP 3453599B2
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- Japan
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- vehicle
- intersection
- priority road
- roadside
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、非優先道を走行
する車両が優先道との交差点において優先道を走行する
車と出合い頭に衝突するのを、交差点から所定距離離れ
た非優先道に設置されたサービスイン用固定点情報検出
支援設備と交差点近くに設置されたサービスエリアにお
いて、路側インフラとの信号授受により防止する出合い
頭衝突防止支援方法に関するもので、例えば一般道路の
交通信号管制分野で利用される。
する車両が優先道との交差点において優先道を走行する
車と出合い頭に衝突するのを、交差点から所定距離離れ
た非優先道に設置されたサービスイン用固定点情報検出
支援設備と交差点近くに設置されたサービスエリアにお
いて、路側インフラとの信号授受により防止する出合い
頭衝突防止支援方法に関するもので、例えば一般道路の
交通信号管制分野で利用される。
【０００２】
【従来の技術】従来は、前記のような優先道と非優先道
の交差点における出合い頭衝突を防止するのに、非優先
道から優先道に進入しようとしている車両のドライバ
が、交差点で一時停止したうえ、交差点に設置されたミ
ラーで優先道を走行中の車の挙動を観察することにより
発進していた。
の交差点における出合い頭衝突を防止するのに、非優先
道から優先道に進入しようとしている車両のドライバ
が、交差点で一時停止したうえ、交差点に設置されたミ
ラーで優先道を走行中の車の挙動を観察することにより
発進していた。
【０００３】したがって、非優先道の車両のドライバに
よるうっかりミスや判断ミス等による出合い頭衝突が避
けられず、道路における車両同士による交通事故の発生
が絶えないという問題があった。また、この出願人が先
に出願した特願平１１−３０５０９５号の出合い頭衝突
防止システムに記載のように、路側インフラと、固定点
情報検出センサや自車両位置検出センサ、周辺状況検出
センサ、自車両状態検出センサ等のセンサ群、および路
車間通信装置、車載処理装置、車両制御装置、車両ＨＭ
Ｉの各種装置を搭載したＡＨＳ車両とによる出合い頭衝
突を防止するシステムも考慮されている。この場合には
路側インフラのみならず車両側にも相当の装置を搭載す
る必要があり、路側インフラの整備途上における過渡期
においては車両を所有するドライバの負担が大きいとい
う問題があった。
よるうっかりミスや判断ミス等による出合い頭衝突が避
けられず、道路における車両同士による交通事故の発生
が絶えないという問題があった。また、この出願人が先
に出願した特願平１１−３０５０９５号の出合い頭衝突
防止システムに記載のように、路側インフラと、固定点
情報検出センサや自車両位置検出センサ、周辺状況検出
センサ、自車両状態検出センサ等のセンサ群、および路
車間通信装置、車載処理装置、車両制御装置、車両ＨＭ
Ｉの各種装置を搭載したＡＨＳ車両とによる出合い頭衝
突を防止するシステムも考慮されている。この場合には
路側インフラのみならず車両側にも相当の装置を搭載す
る必要があり、路側インフラの整備途上における過渡期
においては車両を所有するドライバの負担が大きいとい
う問題があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】そこでこの発明は、前
記のような従来の問題点を解決し、非優先道を走行する
車両に対する優先道と非優先道の交差点への安全な接近
を支援し、車両相互の出合い頭衝突を防止することがで
き、また交差点手前で停止している車両に対する停止後
の発進を支援し、車両相互の出合い頭衝突を防止するこ
とができる出合い頭衝突防止支援方法を提供することを
目的とする。
記のような従来の問題点を解決し、非優先道を走行する
車両に対する優先道と非優先道の交差点への安全な接近
を支援し、車両相互の出合い頭衝突を防止することがで
き、また交差点手前で停止している車両に対する停止後
の発進を支援し、車両相互の出合い頭衝突を防止するこ
とができる出合い頭衝突防止支援方法を提供することを
目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、請求項１の発明は、非優先道を走行する車両が優先
道との交差点において優先道を走行する車と出合い頭に
衝突するのを、交差点から所定距離離れた非優先道に設
置されたサービスエリアにおいて、路側インフラとの信
号授受により防止する方法であって、車両がサービスエ
リアに入ると、通信接続の確立により路側設備である路
車間通信設備からサービスエリア開始の信号を前記車両
が受信して交差点接近時における出合い頭衝突防止情報
提供の処理を起動する一方、優先道において交差点に入
る車が存在する場合には減速して交差点手前の停止可能
な位置において、路側インフラより減速情報を含む優先
道側の車両情報を受信して、車載処理装置で優先道を走
行する車両と衝突するかどうかを判定するとともに、交
差点に入る車の存在に関する情報をドライバに提供する
ことを特徴とする。
め、請求項１の発明は、非優先道を走行する車両が優先
道との交差点において優先道を走行する車と出合い頭に
衝突するのを、交差点から所定距離離れた非優先道に設
置されたサービスエリアにおいて、路側インフラとの信
号授受により防止する方法であって、車両がサービスエ
リアに入ると、通信接続の確立により路側設備である路
車間通信設備からサービスエリア開始の信号を前記車両
が受信して交差点接近時における出合い頭衝突防止情報
提供の処理を起動する一方、優先道において交差点に入
る車が存在する場合には減速して交差点手前の停止可能
な位置において、路側インフラより減速情報を含む優先
道側の車両情報を受信して、車載処理装置で優先道を走
行する車両と衝突するかどうかを判定するとともに、交
差点に入る車の存在に関する情報をドライバに提供する
ことを特徴とする。
【０００６】請求項２の発明は、非優先道を走行する車
両が優先道との交差点において優先道を走行する車と出
合い頭に衝突するのを、交差点から所定距離離れた非優
先道に設置されたサービスエリアにおいて、路側インフ
ラとの信号授受により防止する方法であって、車両がサ
ービスエリアに入ると、通信接続の確立により路側設備
である路車間通信設備からサービスエリア開始の信号を
前記車両が受信して出合い頭衝突防止提供サービスの処
理を起動する一方、車両が交差点手前で停止した場合に
は交差点手前で停止した後の発進時における優先道側の
車両情報を路側インフラより受信して、優先道において
交差点に入る車が存在する場合にはその存在に関する情
報をドライバに提供することを特徴とする。
両が優先道との交差点において優先道を走行する車と出
合い頭に衝突するのを、交差点から所定距離離れた非優
先道に設置されたサービスエリアにおいて、路側インフ
ラとの信号授受により防止する方法であって、車両がサ
ービスエリアに入ると、通信接続の確立により路側設備
である路車間通信設備からサービスエリア開始の信号を
前記車両が受信して出合い頭衝突防止提供サービスの処
理を起動する一方、車両が交差点手前で停止した場合に
は交差点手前で停止した後の発進時における優先道側の
車両情報を路側インフラより受信して、優先道において
交差点に入る車が存在する場合にはその存在に関する情
報をドライバに提供することを特徴とする。
【０００７】請求項３の発明は、非優先道を走行する車
両が優先道との交差点において優先道を走行する車と出
合い頭に衝突するのを、交差点から所定距離離れた非優
先道に設置されたサービスエリアにおいて、路側インフ
ラとの信号授受により防止する方法であって、車両がサ
ービスエリアに入ると、通信接続の確立により路側設備
である路車間通信設備からサービスエリア開始の信号を
前記車両が受信して出合い頭衝突防止提供サービスの処
理を起動する一方、優先道において交差点に入る車が存
在する場合には減速して交差点手前の停止可能な位置に
おいて、路側インフラより減速情報を含む優先道側の車
両情報を受信して、車載処理装置で優先道を走行する車
両と衝突するかどうかを判定するとともに、交差点に入
る車の存在に関する情報をドライバに提供し、車両が交
差点手前で停止した場合には優先道側の車両情報を路側
インフラより受信して、優先道において交差点に入る車
が存在する場合にはその存在に関する情報をドライバに
提供することを特徴とする。
両が優先道との交差点において優先道を走行する車と出
合い頭に衝突するのを、交差点から所定距離離れた非優
先道に設置されたサービスエリアにおいて、路側インフ
ラとの信号授受により防止する方法であって、車両がサ
ービスエリアに入ると、通信接続の確立により路側設備
である路車間通信設備からサービスエリア開始の信号を
前記車両が受信して出合い頭衝突防止提供サービスの処
理を起動する一方、優先道において交差点に入る車が存
在する場合には減速して交差点手前の停止可能な位置に
おいて、路側インフラより減速情報を含む優先道側の車
両情報を受信して、車載処理装置で優先道を走行する車
両と衝突するかどうかを判定するとともに、交差点に入
る車の存在に関する情報をドライバに提供し、車両が交
差点手前で停止した場合には優先道側の車両情報を路側
インフラより受信して、優先道において交差点に入る車
が存在する場合にはその存在に関する情報をドライバに
提供することを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】この発明の一実施の形態を図面を
参照して説明する。図１は本システムの全体構成図であ
り、同図において各設備の台数は設置部位、路側設備の
監視範囲などによって複数になる場合があるが、ここで
は台数を考慮しない構成図となっている。また、図中の
入出力データは本システムの基本となるデータのみを示
している。
参照して説明する。図１は本システムの全体構成図であ
り、同図において各設備の台数は設置部位、路側設備の
監視範囲などによって複数になる場合があるが、ここで
は台数を考慮しない構成図となっている。また、図中の
入出力データは本システムの基本となるデータのみを示
している。
【０００９】本システムを構成する路側インフラとして
の路側設備及び車両の一例としてのＡＨＳ車の車載装置
の機能内容について説明する。路側設備としては、優先
道側に車両検出設備１、路側処理設備２、路側データベ
ース３、路車間通信設備４があり、それぞれ次のような
機能がある。車両検出設備１は優先道を走行中の車両
（二輪を含む）の挙動（位置、速度など）を検出する。
路側処理設備（走行支援情報作成設備を含む）２は本サ
ービスの路側のメインとなる演算処理装置で、入力デー
タの処理、出力データの作成処理が主な内容である。路
側データベース３はサービスに必要なデータが保存され
ているデータベースであり、本サービス対応では対象と
する優先道および非優先道の道路線形情報を保持する。
路側処理設備２からのアクセスによりそれらの情報を提
供する。路車間通信設備４は路側と車両との通信を行
い、本サービス対応では優先道車両情報、道路線形が車
両に送るメインの情報である。また、車両側では、路車
間通信の接続が確立することにより自車両がサービスエ
リアに入ったことを認識し、接続が遮断することにより
サービスエリアからでたことを認識する。
の路側設備及び車両の一例としてのＡＨＳ車の車載装置
の機能内容について説明する。路側設備としては、優先
道側に車両検出設備１、路側処理設備２、路側データベ
ース３、路車間通信設備４があり、それぞれ次のような
機能がある。車両検出設備１は優先道を走行中の車両
（二輪を含む）の挙動（位置、速度など）を検出する。
路側処理設備（走行支援情報作成設備を含む）２は本サ
ービスの路側のメインとなる演算処理装置で、入力デー
タの処理、出力データの作成処理が主な内容である。路
側データベース３はサービスに必要なデータが保存され
ているデータベースであり、本サービス対応では対象と
する優先道および非優先道の道路線形情報を保持する。
路側処理設備２からのアクセスによりそれらの情報を提
供する。路車間通信設備４は路側と車両との通信を行
い、本サービス対応では優先道車両情報、道路線形が車
両に送るメインの情報である。また、車両側では、路車
間通信の接続が確立することにより自車両がサービスエ
リアに入ったことを認識し、接続が遮断することにより
サービスエリアからでたことを認識する。
【００１０】簡易ＡＨＳ車11の車載装置としては、路車
間通信装置12、車載処理装置13、車両ＨＭＩ（Human Ma
chine Interface）14よりなるＡＨＳ用車載端末15があ
り、それぞれ次の機能を持つ。すなわち、路車間通信装
置12は路車間通信設備４と自車両の通信を行うものであ
り、路側インフラからの情報を受け取るとともに、路車
間通信の接続が確立することにより自車両がサービスエ
リアに入ったことを認識し、接続が遮断することにより
サービスエリアからでたことを認識する。車載処理装置
13は自車両で必要となる情報提供や計算や判定を行う装
置であり、本サービス対応では交差点に入る車両（交差
車両）の存在の情報提供の必要性判定を行い、情報提供
の必要がある場合には車両ＨＭＩ14に出力の指示を出
す。車両ＨＭＩ14はドライバと情報交換する装置であ
る。本車両は通常の車両にＡＨＳ用車載端末15を搭載す
ることの簡単な処置でＡＨＳ車両として路側インフラと
の信号授受する機能を取得することができることから、
簡易ＡＨＳ車両と呼称する。
間通信装置12、車載処理装置13、車両ＨＭＩ（Human Ma
chine Interface）14よりなるＡＨＳ用車載端末15があ
り、それぞれ次の機能を持つ。すなわち、路車間通信装
置12は路車間通信設備４と自車両の通信を行うものであ
り、路側インフラからの情報を受け取るとともに、路車
間通信の接続が確立することにより自車両がサービスエ
リアに入ったことを認識し、接続が遮断することにより
サービスエリアからでたことを認識する。車載処理装置
13は自車両で必要となる情報提供や計算や判定を行う装
置であり、本サービス対応では交差点に入る車両（交差
車両）の存在の情報提供の必要性判定を行い、情報提供
の必要がある場合には車両ＨＭＩ14に出力の指示を出
す。車両ＨＭＩ14はドライバと情報交換する装置であ
る。本車両は通常の車両にＡＨＳ用車載端末15を搭載す
ることの簡単な処置でＡＨＳ車両として路側インフラと
の信号授受する機能を取得することができることから、
簡易ＡＨＳ車両と呼称する。
【００１１】本サービスは一般道、交差点信号なしの部
位を対象としている。その一例を図２に基づいて説明す
る。図２は一時停止線22が設置されている非優先道23と
優先道24の交差点21（信号機なし）を示しており、本制
御方式が適用される優先道２車線、非優先道１車線の例
である。ここでは一時停止線22を含むサービスエリア25
内を交差点21に向かって接近する時に簡易ＡＨＳ車11が
優先道24を走行する車両26と衝突の可能性のある場合に
受ける情報提供の仕組みを、車の進行にそって車中心に
サービスアウトするまでを説明する。
位を対象としている。その一例を図２に基づいて説明す
る。図２は一時停止線22が設置されている非優先道23と
優先道24の交差点21（信号機なし）を示しており、本制
御方式が適用される優先道２車線、非優先道１車線の例
である。ここでは一時停止線22を含むサービスエリア25
内を交差点21に向かって接近する時に簡易ＡＨＳ車11が
優先道24を走行する車両26と衝突の可能性のある場合に
受ける情報提供の仕組みを、車の進行にそって車中心に
サービスアウトするまでを説明する。
【００１２】図２で交差点21から所定距離（例えば100
ｍ）離れた非優先道上の地点から交差点に入る直前の位
置までを情報入手区間とすると路車間通信設備４は、簡
易ＡＨＳ車11との通信接続の確立時にサービスイン、サ
ービスエリア長さ、サービス種類の判別がわかるものと
する。簡易ＡＨＳ車11がサービスエリア25に入る際に、
交差点21への接近時における出合い頭衝突防止情報提供
のサービスがあることを認識するとともに、自車の走行
位置及び優先道までの距離を把握し、自車の位置計算を
開始する。サービスエリア25に入った簡易ＡＨＳ車11は
出合い頭衝突防止情報提供の処理を起動し、ただちに優
先道24側の車両情報を路側インフラより入手開始する。
優先道24の車両情報は路車間通信設備４で一定周期（例
えば0.1秒周期）で送信される。サービスエリア25内を
走行中の簡易ＡＨＳ車11は自車がこのまま交差点21を通
過する場合、優先道24を走行中の車両26と衝突するかど
うかを車載処理装置13で判定する。
ｍ）離れた非優先道上の地点から交差点に入る直前の位
置までを情報入手区間とすると路車間通信設備４は、簡
易ＡＨＳ車11との通信接続の確立時にサービスイン、サ
ービスエリア長さ、サービス種類の判別がわかるものと
する。簡易ＡＨＳ車11がサービスエリア25に入る際に、
交差点21への接近時における出合い頭衝突防止情報提供
のサービスがあることを認識するとともに、自車の走行
位置及び優先道までの距離を把握し、自車の位置計算を
開始する。サービスエリア25に入った簡易ＡＨＳ車11は
出合い頭衝突防止情報提供の処理を起動し、ただちに優
先道24側の車両情報を路側インフラより入手開始する。
優先道24の車両情報は路車間通信設備４で一定周期（例
えば0.1秒周期）で送信される。サービスエリア25内を
走行中の簡易ＡＨＳ車11は自車がこのまま交差点21を通
過する場合、優先道24を走行中の車両26と衝突するかど
うかを車載処理装置13で判定する。
【００１３】図２は優先道24の上側から接近する車両26
との交差点21における衝突を判定する例である。この場
合、優先道24の上側から接近する車両26が交差点21に滞
在する時間帯と、簡易ＡＨＳ車11が交差点21に滞在する
時間帯の重なり具合をみれば良い。すなわち、時間帯が
重なっていれば、衝突の危険性があり、重なっていなけ
れば、衝突の危険性がないという判定である。簡易ＡＨ
Ｓ車11は定加速パターン（等速運動も含む）を仮定し、
優先道24の上側から接近する車両26は車両検出設備１で
検出した現在位置と現状速度をもとに、現状速度のまま
走行するという仮定で衝突の判定が可能である。そし
て、衝突の危険性があると判定した場合、警報（例え
ば、ブザー）を発する。一時停止線22で停止後は、交差
車両の存在に関する情報提供を受け、簡易ＡＨＳ車11を
介してドライバに知らせる。交差点21に進入することで
路車間通信の接続が遮断され、簡易ＡＨＳ車11がサービ
スアウトすることでサービスが終了する。以上の動作を
フローと図を使って示したのが、図３の出合い頭衝突防
止支援システムのシナリオ説明図である。
との交差点21における衝突を判定する例である。この場
合、優先道24の上側から接近する車両26が交差点21に滞
在する時間帯と、簡易ＡＨＳ車11が交差点21に滞在する
時間帯の重なり具合をみれば良い。すなわち、時間帯が
重なっていれば、衝突の危険性があり、重なっていなけ
れば、衝突の危険性がないという判定である。簡易ＡＨ
Ｓ車11は定加速パターン（等速運動も含む）を仮定し、
優先道24の上側から接近する車両26は車両検出設備１で
検出した現在位置と現状速度をもとに、現状速度のまま
走行するという仮定で衝突の判定が可能である。そし
て、衝突の危険性があると判定した場合、警報（例え
ば、ブザー）を発する。一時停止線22で停止後は、交差
車両の存在に関する情報提供を受け、簡易ＡＨＳ車11を
介してドライバに知らせる。交差点21に進入することで
路車間通信の接続が遮断され、簡易ＡＨＳ車11がサービ
スアウトすることでサービスが終了する。以上の動作を
フローと図を使って示したのが、図３の出合い頭衝突防
止支援システムのシナリオ説明図である。
【００１４】図２に示す交差点21を対象に路側処理設備
４を中心にした出合い頭衝突防止支援システムのタイム
チャートを図４に示す。図４に示すように、本システム
の路側処理設備４の入力は優先道24の車両26の速度及び
位置情報である。優先道24の車両情報は0.1秒毎に車両
検出設備１より情報を入手し、路側データベース３に保
存する。路側処理設備４は0.1秒毎に簡易ＡＨＳ車11に
送る情報を作成する。
４を中心にした出合い頭衝突防止支援システムのタイム
チャートを図４に示す。図４に示すように、本システム
の路側処理設備４の入力は優先道24の車両26の速度及び
位置情報である。優先道24の車両情報は0.1秒毎に車両
検出設備１より情報を入手し、路側データベース３に保
存する。路側処理設備４は0.1秒毎に簡易ＡＨＳ車11に
送る情報を作成する。
【００１５】図２に示す交差点21を対象に路側処理設備
４の処理フローを図５，６に示す。図５は車両検出設備
１により検出した優先道24の車両26の位置・速度を処理
するフローである。0.1秒毎に起動され、検出車両の位
置・速度と時刻を保存データ１として路側データベース
３に保存する。図６は簡易ＡＨＳ車11に送る出力データ
の作成処理フローであり、0.1秒ごとに起動され、作成
された出力データはいったん路側データベース３に保存
される。保存された出力データは路車間通信設備４から
簡易ＡＨＳ車11に送信される。車両検出設備１で検出し
た優先道24の車両26の速度及び位置は衝突判定に使用さ
れる。
４の処理フローを図５，６に示す。図５は車両検出設備
１により検出した優先道24の車両26の位置・速度を処理
するフローである。0.1秒毎に起動され、検出車両の位
置・速度と時刻を保存データ１として路側データベース
３に保存する。図６は簡易ＡＨＳ車11に送る出力データ
の作成処理フローであり、0.1秒ごとに起動され、作成
された出力データはいったん路側データベース３に保存
される。保存された出力データは路車間通信設備４から
簡易ＡＨＳ車11に送信される。車両検出設備１で検出し
た優先道24の車両26の速度及び位置は衝突判定に使用さ
れる。
【００１６】図７は図２における出合い頭衝突防止支援
システムの路側設備の管理範囲を計算するためのタイム
チャートで、簡易ＡＨＳ車11とそのドライバの動作を中
心としたタイムチャートである。出合い頭衝突防止支援
システムでは優先道24側に車両検出設備１、非優先道側
に路車間通信設備４を設置している。以下、衝突の判定
を行うという観点で、優先道24を交差点21に向かって走
行する車両26を監視する車両検出設備１の監視範囲およ
びサービス対象車両に対するサービス車に対する通信範
囲を計算する。
システムの路側設備の管理範囲を計算するためのタイム
チャートで、簡易ＡＨＳ車11とそのドライバの動作を中
心としたタイムチャートである。出合い頭衝突防止支援
システムでは優先道24側に車両検出設備１、非優先道側
に路車間通信設備４を設置している。以下、衝突の判定
を行うという観点で、優先道24を交差点21に向かって走
行する車両26を監視する車両検出設備１の監視範囲およ
びサービス対象車両に対するサービス車に対する通信範
囲を計算する。
【００１７】まず、非優先道23を走行中の簡易ＡＨＳ車
11のドライバが優先道24における交差車両26の存在を確
認し、制動動作を行い、簡易ＡＨＳ車11が一時停止線22
の手前で停止するまでの合計時間ＴKを求める。合計時
間ＴKに、優先道24を左側から接近してくる車両26の最
高速度Ｖを掛ければ、交差点21から最遠点の車両位置Ｌ
I＝ＴK×Ｖが求まる。
11のドライバが優先道24における交差車両26の存在を確
認し、制動動作を行い、簡易ＡＨＳ車11が一時停止線22
の手前で停止するまでの合計時間ＴKを求める。合計時
間ＴKに、優先道24を左側から接近してくる車両26の最
高速度Ｖを掛ければ、交差点21から最遠点の車両位置Ｌ
I＝ＴK×Ｖが求まる。
【００１８】図７より、ドライバが認知・判断後、制動
動作を行うまでの時間Ｔ3は数１にて算出する。
動作を行うまでの時間Ｔ3は数１にて算出する。
【００１９】
【数１】Ｔ3＝Ｔ2＋Ｔ1＋Ｔ0
ここで、Ｔ2は優先道24の状態を見て、ドライバが判断
する時間、Ｔ1はアクセルからブレーキに踏みかえる時
間、Ｔ0はブレーキを踏み込む時間である。ドライバが
ブレーキ踏み込み後、Ｔ4時間後に一定減速度αになる
とすると、ブレーキ踏み込み後から交差点21の手前で停
止するに要する時間Ｔ5は、数２により求まる。
する時間、Ｔ1はアクセルからブレーキに踏みかえる時
間、Ｔ0はブレーキを踏み込む時間である。ドライバが
ブレーキ踏み込み後、Ｔ4時間後に一定減速度αになる
とすると、ブレーキ踏み込み後から交差点21の手前で停
止するに要する時間Ｔ5は、数２により求まる。
【００２０】
【数２】Ｔ5＝Ｖ/α＋Ｔ4/２
ドライバが情報提供を受けてから、一時停止線21で停止
するまでに走行する距離Ｌは数３で求まる。
するまでに走行する距離Ｌは数３で求まる。
【００２１】
【数３】
従って、
【００２２】
【数４】ＴK＝Ｔ3＋Ｔ5
【００２３】
【数５】Ｌ1＝Ｖ×ＴK
Ｔ2＝2.35ｓ，Ｔ1＝0.2ｓ，Ｔ0＝0.1ｓ，Ｔ4＝0.5ｓ，
α＝3.0[ｍ/ｓ2］，Ｖ＝60[km/ｈ］（＝16.7[ｍ/ｓ］）
とすると、 Ｌ1＝Ｖ×ＴK＝16.7[ｍ/ｓ]×(2.65[ｓ]＋5.8[ｓ]）＝1
41.1[ｍ] で、小数点以下繰り上げてＬ1＝142[ｍ］とする。上記
より、車両26の監視範囲は交差点21から142ｍとした。
また、通信範囲は上記Ｌに、路車間通信が確立する（Ｔ
ｓ）までに車両が走行する距離を加算して数６により求
まる。
α＝3.0[ｍ/ｓ2］，Ｖ＝60[km/ｈ］（＝16.7[ｍ/ｓ］）
とすると、 Ｌ1＝Ｖ×ＴK＝16.7[ｍ/ｓ]×(2.65[ｓ]＋5.8[ｓ]）＝1
41.1[ｍ] で、小数点以下繰り上げてＬ1＝142[ｍ］とする。上記
より、車両26の監視範囲は交差点21から142ｍとした。
また、通信範囲は上記Ｌに、路車間通信が確立する（Ｔ
ｓ）までに車両が走行する距離を加算して数６により求
まる。
【００２４】
【数６】
従って、第１桁を切り上げて100[ｍ］とした。
【００２５】前記の実施の形態においては本システムに
ついて交差点接近支援と発進支援の両方を一連に説明し
たが、いずれか一方単独での実施でもよいことは勿論で
ある。また、前記では交差点に信号機がないのを前提と
して説明したが、例えば点滅式の信号機がある交差点に
も実施が可能である。さらに、前記で示した本システム
における優先道と非優先道の配置、例えば車線数や車幅
等や、これら道路側に配置される各種の設備の台数等は
任意であり、必ずしも図示のものに限定されるものでな
いことは謂うまでもない。
ついて交差点接近支援と発進支援の両方を一連に説明し
たが、いずれか一方単独での実施でもよいことは勿論で
ある。また、前記では交差点に信号機がないのを前提と
して説明したが、例えば点滅式の信号機がある交差点に
も実施が可能である。さらに、前記で示した本システム
における優先道と非優先道の配置、例えば車線数や車幅
等や、これら道路側に配置される各種の設備の台数等は
任意であり、必ずしも図示のものに限定されるものでな
いことは謂うまでもない。
【００２６】
【発明の効果】以上のように請求項１ないし３の発明に
よれば、非優先道を走行する車両に対する優先道と非優
先道の交差点への安全な接近を支援し、また交差点手前
で停止している車両に対する停止後の発進を支援し、車
両相互の出合い頭衝突を防止することができ、従来に比
べて非優先道と優先道の交差点における出合い頭衝突の
危険性を大幅に緩和することができ、道路交差点におけ
る安全性の一段の向上を図ることができるという優れた
効果がある。また、先願で記載したような路側インフラ
が整備され、ＡＨＳ車が普及するまでの過渡期において
も、通常の車両にＡＨＳ車車載端末を搭載することの簡
単な処置でＡＨＳ車として路側インフラとの信号授受す
る機能を取得することができ、道路交差点における安全
性の一段の向上を図ることができるという優れた効果が
ある。
よれば、非優先道を走行する車両に対する優先道と非優
先道の交差点への安全な接近を支援し、また交差点手前
で停止している車両に対する停止後の発進を支援し、車
両相互の出合い頭衝突を防止することができ、従来に比
べて非優先道と優先道の交差点における出合い頭衝突の
危険性を大幅に緩和することができ、道路交差点におけ
る安全性の一段の向上を図ることができるという優れた
効果がある。また、先願で記載したような路側インフラ
が整備され、ＡＨＳ車が普及するまでの過渡期において
も、通常の車両にＡＨＳ車車載端末を搭載することの簡
単な処置でＡＨＳ車として路側インフラとの信号授受す
る機能を取得することができ、道路交差点における安全
性の一段の向上を図ることができるという優れた効果が
ある。
【図１】この発明の一実施の形態を示す出合い頭衝突防
止支援システムの全体構成図である。
止支援システムの全体構成図である。
【図２】本システムのシナリオ説明用道路部位である。
【図３】本システムのシナリオである。
【図４】本システムの路側設備の処理タイムチャートで
ある。
ある。
【図５】路側処理設備の処理フロー１である。
【図６】路側処理設備の処理フロー２である。
【図７】本システムのＡＨＳ車中心のタイムチャートで
ある。
ある。
１ 車両検出設備
２ 路側処理設備
３ 路側データベース
４ 路車間通信設備
11 簡易ＡＨＳ車
12 路車間通信装置
13 車載処理装置
14 車両ＨＭＩ
15 ＡＨＳ用車載端末
21 交差点
22 停止線
23 非優先道
24 優先道
25 サービスエリア
26 車両
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ
Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｄ
Ｒ
(72)発明者 内藤 初彦
東京都千代田区丸の内二丁目２番３号
三菱電機株式会社内
(72)発明者 土肥 儀
東京都港区芝五丁目７番１号 日本電気
株式会社内
(72)発明者 宮本 一正
兵庫県神戸市兵庫区和田崎町一丁目１番
１号 三菱重工業株式会社 技術本部
エレクトロニクス技術部 システム技術
開発センタ
(72)発明者 野崎 敬策
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電
器産業株式会社内
(56)参考文献 特開 平６−231396（ＪＰ，Ａ)
特開 平11−53690（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−1240（ＪＰ，Ａ)
特開 平11−288498（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G08G 1/00 - 1/16
B60R 21/00 626
B60R 21/00 628
G08B 21/00
G08B 25/04
Claims (3)
- 【請求項１】非優先道を走行する車両が優先道との交差
点において優先道を走行する車と出合い頭に衝突するの
を、交差点から所定距離離れた非優先道に設置されたサ
ービスエリアにおいて、路側インフラとの信号授受によ
り防止する方法であって、 車両がサービスエリアに入ると、通信接続の確立により
路側設備である路車間通信設備からサービスエリア開始
の信号を前記車両が受信して交差点接近時における出合
い頭衝突防止情報提供の処理を起動する一方、優先道に
おいて交差点に入る車が存在する場合には減速して交差
点手前の停止可能な位置において、路側インフラより減
速情報を含む優先道側の車両情報を受信して、車載処理
装置で優先道を走行する車両と衝突するかどうかを判定
するとともに、交差点に入る車の存在に関する情報をド
ライバに提供することを特徴とする出合い頭衝突防止支
援方法。 - 【請求項２】非優先道を走行する車両が優先道との交差
点において優先道を走行する車と出合い頭に衝突するの
を、交差点から所定距離離れた非優先道に設置されたサ
ービスエリアにおいて、路側インフラとの信号授受によ
り防止する方法であって、 車両がサービスエリアに入ると、通信接続の確立により
路側設備である路車間通信設備からサービスエリア開始
の信号を前記車両が受信して出合い頭衝突防止提供サー
ビスの処理を起動する一方、車両が交差点手前で停止し
た場合には交差点手前で停止した後の発進時における優
先道側の車両情報を路側インフラより受信して、優先道
において交差点に入る車が存在する場合にはその存在に
関する情報をドライバに提供することを特徴とする出合
い頭衝突防止支援方法。 - 【請求項３】非優先道を走行する車両が優先道との交差
点において優先道を走行する車と出合い頭に衝突するの
を、交差点から所定距離離れた非優先道に設置されたサ
ービスエリアにおいて、路側インフラとの信号授受によ
り防止する方法であって、 車両がサービスエリアに入ると、通信接続の確立により
路側設備である路車間通信設備からサービスエリア開始
の信号を前記車両が受信して出合い頭衝突防止 提供サー
ビスの処理を起動する一方、優先道において交差点に入
る車が存在する場合には減速して交差点手前の停止可能
な位置において、路側インフラより減速情報を含む優先
道側の車両情報を受信して、車載処理装置で優先道を走
行する車両と衝突するかどうかを判定するとともに、交
差点に入る車の存在に関する情報をドライバに提供し、
車両が交差点手前で停止した場合には優先道側の車両情
報を路側インフラより受信して、優先道において交差点
に入る車が存在する場合にはその存在に関する情報をド
ライバに提供することを特徴とする出合い頭衝突防止支
援方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000356960A JP3453599B2 (ja) | 2000-11-24 | 2000-11-24 | 出会頭衝突防止支援方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000356960A JP3453599B2 (ja) | 2000-11-24 | 2000-11-24 | 出会頭衝突防止支援方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002163789A JP2002163789A (ja) | 2002-06-07 |
| JP3453599B2 true JP3453599B2 (ja) | 2003-10-06 |
Family
ID=18829101
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000356960A Expired - Lifetime JP3453599B2 (ja) | 2000-11-24 | 2000-11-24 | 出会頭衝突防止支援方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3453599B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4617723B2 (ja) * | 2004-05-31 | 2011-01-26 | 三菱電機株式会社 | 中継装置 |
| JP4595461B2 (ja) * | 2004-09-16 | 2010-12-08 | 日産自動車株式会社 | 走行支援装置 |
| JP4853227B2 (ja) | 2006-10-24 | 2012-01-11 | 株式会社デンソー | 運転操作対応装置および運転操作対応装置用のプログラム |
| JP2009093591A (ja) * | 2007-10-12 | 2009-04-30 | Kenwood Corp | 車両盗難抑止システム、車両盗難抑止装置、車両盗難抑止方法およびプログラム |
| KR100915228B1 (ko) * | 2007-11-01 | 2009-09-02 | 한국전자통신연구원 | 교통안전서비스 제공방법 및 교통안전시스템 |
| CN105957401A (zh) * | 2016-06-08 | 2016-09-21 | 上海汽车集团股份有限公司 | 基于车路协同的交叉路口行人防碰撞方法及其装置 |
| CN115311861B (zh) * | 2022-08-10 | 2023-04-11 | 交通运输部科学研究院 | 高速公路疲劳驾驶判别方法、装置、电子设备及存储介质 |
-
2000
- 2000-11-24 JP JP2000356960A patent/JP3453599B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2002163789A (ja) | 2002-06-07 |
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