JP3484492B2 - 出合い頭衝突防止システム - Google Patents
出合い頭衝突防止システムInfo
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- JP3484492B2 JP3484492B2 JP30509599A JP30509599A JP3484492B2 JP 3484492 B2 JP3484492 B2 JP 3484492B2 JP 30509599 A JP30509599 A JP 30509599A JP 30509599 A JP30509599 A JP 30509599A JP 3484492 B2 JP3484492 B2 JP 3484492B2
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- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
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Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、非優先道を走行
する車両が優先道との交差点において優先道を走行する
車と出合い頭に衝突するのを、交差点から所定距離離れ
た非優先道に設置されたサービスイン用固定点情報検出
支援設備と交差点近くに設置されたサービスアウト用固
定点情報検出支援設備との間のサービスエリアにおい
て、路側インフラとの信号授受により防止する出合い頭
衝突防止システムに関するもので、例えば一般道路の交
通信号管制分野で利用される。
する車両が優先道との交差点において優先道を走行する
車と出合い頭に衝突するのを、交差点から所定距離離れ
た非優先道に設置されたサービスイン用固定点情報検出
支援設備と交差点近くに設置されたサービスアウト用固
定点情報検出支援設備との間のサービスエリアにおい
て、路側インフラとの信号授受により防止する出合い頭
衝突防止システムに関するもので、例えば一般道路の交
通信号管制分野で利用される。
【０００２】
【従来の技術】従来は、前記のような優先道と非優先道
の交差点における出合い頭衝突を防止するのに、非優先
道から優先道に進入しようとしている車両のドライバ
が、交差点で一時停止したうえ、交差点に設置されたミ
ラーで優先道を走行中の車の挙動を観察することにより
発進していた。
の交差点における出合い頭衝突を防止するのに、非優先
道から優先道に進入しようとしている車両のドライバ
が、交差点で一時停止したうえ、交差点に設置されたミ
ラーで優先道を走行中の車の挙動を観察することにより
発進していた。
【０００３】したがって、非優先道の車両のドライバに
よるうっかりミスや判断ミス等による出合い頭衝突が避
けられず、道路における車両同士による交通事故の発生
が絶えないという問題があった。
よるうっかりミスや判断ミス等による出合い頭衝突が避
けられず、道路における車両同士による交通事故の発生
が絶えないという問題があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】そこでこの発明は、前
記のような従来の問題点を解決し、非優先道を走行する
車両に対する優先道と非優先道の交差点への安全な接近
を支援し、車両相互の出合い頭衝突を防止することがで
き、又は／及び交差点手前で停止している車両に対する
停止後の発進を支援し、車両相互の出合い頭衝突を防止
することができる出合い頭衝突防止システムを提供する
ことを目的とする。
記のような従来の問題点を解決し、非優先道を走行する
車両に対する優先道と非優先道の交差点への安全な接近
を支援し、車両相互の出合い頭衝突を防止することがで
き、又は／及び交差点手前で停止している車両に対する
停止後の発進を支援し、車両相互の出合い頭衝突を防止
することができる出合い頭衝突防止システムを提供する
ことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、請求項１の発明は、非優先道を走行する車両が優先
道との交差点において優先道を走行する車と出合い頭に
衝突するのを、交差点から所定距離離れた非優先道に設
置されたサービスイン用固定点情報検出支援設備と交差
点近くに設置されたサービスアウト用固定点情報検出支
援設備との間のサービスエリアにおいて、路側インフラ
との信号授受により防止する出合い頭衝突防止システム
であって、車両がサービスイン用固定点情報検出支援設
備を通過してサービスエリア内に入ると、該支援設備か
らサービスエリア開始の信号を受けて交差点接近時にお
ける出合い頭衝突防止情報提供・警報・制御のサービス
があることを認識するとともに、自車の走行位置及び優
先道迄の距離を把握して自車の位置計算を開始する一
方、路側インフラより優先道側の車両情報を入手し、優
先道において交差点に入る車が存在する場合には減速し
て交差点手前の停止可能な位置において交差点と交差点
に入る車の存在に関する情報をドライバに提供し、交差
点に入る車との衝突の危険性が想定される場合には緊急
減速して交差点手前の停止可能な位置において出合い頭
衝突の危険性に関する警報をドライバに伝え、その後も
引き続き交差点に入る車との衝突の危険性が想定される
場合にはさらに緊急減速して交差点手前の停止可能な位
置から交差点手前までの範囲で制動支援の制御を連続し
て行うことを特徴とする。
め、請求項１の発明は、非優先道を走行する車両が優先
道との交差点において優先道を走行する車と出合い頭に
衝突するのを、交差点から所定距離離れた非優先道に設
置されたサービスイン用固定点情報検出支援設備と交差
点近くに設置されたサービスアウト用固定点情報検出支
援設備との間のサービスエリアにおいて、路側インフラ
との信号授受により防止する出合い頭衝突防止システム
であって、車両がサービスイン用固定点情報検出支援設
備を通過してサービスエリア内に入ると、該支援設備か
らサービスエリア開始の信号を受けて交差点接近時にお
ける出合い頭衝突防止情報提供・警報・制御のサービス
があることを認識するとともに、自車の走行位置及び優
先道迄の距離を把握して自車の位置計算を開始する一
方、路側インフラより優先道側の車両情報を入手し、優
先道において交差点に入る車が存在する場合には減速し
て交差点手前の停止可能な位置において交差点と交差点
に入る車の存在に関する情報をドライバに提供し、交差
点に入る車との衝突の危険性が想定される場合には緊急
減速して交差点手前の停止可能な位置において出合い頭
衝突の危険性に関する警報をドライバに伝え、その後も
引き続き交差点に入る車との衝突の危険性が想定される
場合にはさらに緊急減速して交差点手前の停止可能な位
置から交差点手前までの範囲で制動支援の制御を連続し
て行うことを特徴とする。
【０００６】請求項２の発明は、非優先道を走行する車
両が優先道との交差点において優先道を走行する車と出
合い頭に衝突するのを、交差点から所定距離離れた非優
先道に設置されたサービスイン用固定点情報検出支援設
備と交差点近くに設置されたサービスアウト用固定点情
報検出支援設備との間のサービスエリアにおいて、路側
インフラとの信号授受により防止する出合い頭衝突防止
システムであって、車両がサービスイン用固定点情報検
出支援設備を通過してサービスエリア内に入ると、該支
援設備からサービスエリア開始の信号を受けて交差点手
前で停止した後の発進時における出合い頭衝突防止情報
提供サービスがあることを認識する一方、車両が交差点
手前で停止した場合には優先道側の車両情報を路側イン
フラより入手し、優先道において交差点に入る車が存在
する場合にはその存在情報をドライバに提供することを
特徴とする。
両が優先道との交差点において優先道を走行する車と出
合い頭に衝突するのを、交差点から所定距離離れた非優
先道に設置されたサービスイン用固定点情報検出支援設
備と交差点近くに設置されたサービスアウト用固定点情
報検出支援設備との間のサービスエリアにおいて、路側
インフラとの信号授受により防止する出合い頭衝突防止
システムであって、車両がサービスイン用固定点情報検
出支援設備を通過してサービスエリア内に入ると、該支
援設備からサービスエリア開始の信号を受けて交差点手
前で停止した後の発進時における出合い頭衝突防止情報
提供サービスがあることを認識する一方、車両が交差点
手前で停止した場合には優先道側の車両情報を路側イン
フラより入手し、優先道において交差点に入る車が存在
する場合にはその存在情報をドライバに提供することを
特徴とする。
【０００７】請求項３の発明は、非優先道を走行する車
両が優先道との交差点において優先道を走行する車と出
合い頭に衝突するのを、交差点から所定距離離れた非優
先道に設置されたサービスイン用固定点情報検出支援設
備と交差点近くに設置されたサービスアウト用固定点情
報検出支援設備との間のサービスエリアにおいて、路側
インフラとの信号授受により防止する出合い頭衝突防止
システムであって、車両がサービスイン用固定点情報検
出支援設備を通過してサービスエリア内に入ると、該支
援設備からサービスエリア開始の信号を受けて交差点接
近時における出合い頭衝突防止情報提供・警報・制御の
サービスや交差点手前で停止した後の発進時における出
合い頭衝突防止情報提供サービスがあることを認識する
とともに、自車の走行位置及び優先道迄の距離を把握し
て自車の位置計算を開始する一方、路側インフラより優
先道側の車両情報を入手し、優先道において交差点に入
る車が存在する場合には減速して交差点手前の停止可能
な位置において交差点と交差点に入る車の存在に関する
情報をドライバに提供し、交差点に入る車との衝突の危
険性が想定される場合には緊急減速して交差点手前の停
止可能な位置において出合い頭衝突の危険性に関する警
報をドライバに伝え、その後も引き続き交差点に入る車
との衝突の危険性が想定される場合にはさらに緊急減速
して交差点手前の停止可能な位置から交差点手前までの
範囲で制動支援の制御を連続して行い、車両が交差点手
前で停止した場合には優先道側の車両情報を路側インフ
ラより入手し、優先道において交差点に入る車が存在す
る場合にはその存在情報をドライバに提供することを特
徴とする。
両が優先道との交差点において優先道を走行する車と出
合い頭に衝突するのを、交差点から所定距離離れた非優
先道に設置されたサービスイン用固定点情報検出支援設
備と交差点近くに設置されたサービスアウト用固定点情
報検出支援設備との間のサービスエリアにおいて、路側
インフラとの信号授受により防止する出合い頭衝突防止
システムであって、車両がサービスイン用固定点情報検
出支援設備を通過してサービスエリア内に入ると、該支
援設備からサービスエリア開始の信号を受けて交差点接
近時における出合い頭衝突防止情報提供・警報・制御の
サービスや交差点手前で停止した後の発進時における出
合い頭衝突防止情報提供サービスがあることを認識する
とともに、自車の走行位置及び優先道迄の距離を把握し
て自車の位置計算を開始する一方、路側インフラより優
先道側の車両情報を入手し、優先道において交差点に入
る車が存在する場合には減速して交差点手前の停止可能
な位置において交差点と交差点に入る車の存在に関する
情報をドライバに提供し、交差点に入る車との衝突の危
険性が想定される場合には緊急減速して交差点手前の停
止可能な位置において出合い頭衝突の危険性に関する警
報をドライバに伝え、その後も引き続き交差点に入る車
との衝突の危険性が想定される場合にはさらに緊急減速
して交差点手前の停止可能な位置から交差点手前までの
範囲で制動支援の制御を連続して行い、車両が交差点手
前で停止した場合には優先道側の車両情報を路側インフ
ラより入手し、優先道において交差点に入る車が存在す
る場合にはその存在情報をドライバに提供することを特
徴とする。
【０００８】請求項１，３の発明においては、減速に際
して本システムが提供する情報を認識するに要するドラ
イバの反応時間とブレーキ踏み込み動作のおける制動立
ち上げ時間を考慮して行い、警報に際してドライバの反
応時間とブレーキ踏み込み動作における制動立ち上がり
時間を考慮して行い、緊急減速に際して本制御システム
の動作遅れ時間と制動立ち上がり時間を考慮して行うの
が好ましい。
して本システムが提供する情報を認識するに要するドラ
イバの反応時間とブレーキ踏み込み動作のおける制動立
ち上げ時間を考慮して行い、警報に際してドライバの反
応時間とブレーキ踏み込み動作における制動立ち上がり
時間を考慮して行い、緊急減速に際して本制御システム
の動作遅れ時間と制動立ち上がり時間を考慮して行うの
が好ましい。
【０００９】
【発明の実施の形態】この発明の一実施の形態を図面を
参照して説明する。図１は本システムの全体構成図であ
り、同図において各設備の台数は設置部位、路側設備の
監視範囲などによって複数になる場合があるが、ここで
は台数を考慮しない構成図となっている。また、図中の
入出力データは本システムの基本となるデータのみを示
している。
参照して説明する。図１は本システムの全体構成図であ
り、同図において各設備の台数は設置部位、路側設備の
監視範囲などによって複数になる場合があるが、ここで
は台数を考慮しない構成図となっている。また、図中の
入出力データは本システムの基本となるデータのみを示
している。
【００１０】本システムを構成する路側インフラとして
の路側設備及び車両の一例としてのＡＨＳ車の車載装置
の機能内容について説明する。路側設備としては、非優
先道側に固定点情報検出支援設備１，２があり、優先道
側に車両検出設備３、路側処理設備４、路側データベー
ス５、路車間通信設備６があり、それぞれ次のような機
能がある。すなわち、固定点情報検出支援設備１，２は
ＡＨＳ車７の固定点情報検出センサ８と対で使用される
設備で、路側の所定位置に設置された固定点情報検出支
援設備１を通過したＡＨＳ車７はサービスイン、サービ
ス種類の判別、サービスアウトなどが把握できる。車両
検出設備３は優先道を走行中の車両（二輪を含む）の挙
動（位置、速度など）を検出する。路側処理設備（走行
支援情報作成設備を含む）４は本サービスの路側のメイ
ンとなる演算処理装置で、入力データの処理、出力デー
タの作成処理が主な内容である。路側データベース５は
サービスに必要なデータが保存されているデータベース
であり、本サービス対応では対象とする優先道および非
優先道の道路線形情報を保持する。路側処理設備４から
のアクセスによりそれらの情報を提供する。路車間通信
設備６は路側と車両との通信を行い、本サービス対応で
は優先道車両情報、道路線形がＡＨＳ車７に送るメイン
の情報である。
の路側設備及び車両の一例としてのＡＨＳ車の車載装置
の機能内容について説明する。路側設備としては、非優
先道側に固定点情報検出支援設備１，２があり、優先道
側に車両検出設備３、路側処理設備４、路側データベー
ス５、路車間通信設備６があり、それぞれ次のような機
能がある。すなわち、固定点情報検出支援設備１，２は
ＡＨＳ車７の固定点情報検出センサ８と対で使用される
設備で、路側の所定位置に設置された固定点情報検出支
援設備１を通過したＡＨＳ車７はサービスイン、サービ
ス種類の判別、サービスアウトなどが把握できる。車両
検出設備３は優先道を走行中の車両（二輪を含む）の挙
動（位置、速度など）を検出する。路側処理設備（走行
支援情報作成設備を含む）４は本サービスの路側のメイ
ンとなる演算処理装置で、入力データの処理、出力デー
タの作成処理が主な内容である。路側データベース５は
サービスに必要なデータが保存されているデータベース
であり、本サービス対応では対象とする優先道および非
優先道の道路線形情報を保持する。路側処理設備４から
のアクセスによりそれらの情報を提供する。路車間通信
設備６は路側と車両との通信を行い、本サービス対応で
は優先道車両情報、道路線形がＡＨＳ車７に送るメイン
の情報である。
【００１１】ＡＨＳ車７の車載装置11としては、固定点
情報検出センサ８、自車両位置検出センサ12、路車間通
信装置13、周辺状況検出センサ14、自車両状態検出セン
サ15、車載処理装置16があり、それぞれ次のような機能
がある。すなわち、固定点情報検出センサ８は固定点情
報検出支援設備１と対で使用される設備で、路側の所定
位置に設置された固定点情報支援設備１を自車が通過し
た時に、サービスイン、サービス種類の判別、サービス
エリア長、サービスアウト等を検出する。自車両位置検
出センサ12は固定点情報検出支援設備１からの情報をも
とに、自車両の位置を検出する。路車間通信装置13は路
側設備と車両との通信を行う。周辺状況検出センサ14は
自車の周辺の状況を検出する。自車両状態検出センサ15
は自車の速度、加速度などを検出する。車載処理装置
（演算処理装置を含む）16は自車両で必要となる情報を
収集し、情報提供や計算や判定を行う装置であり、本サ
ービス対応では交差点に入る車（交差車両）の存在の情
報提供や出合い頭衝突の危険性判定を行い、危険がある
場合には車両ＨＭＩ（Human Machine Interface）17に
警報の指示を、車両制御装置18に制御指示値を出す。車
両制御装置18は自車両の走行速度などを制御する装置、
車両ＨＭＩ17はドライバと情報交換する装置である。
情報検出センサ８、自車両位置検出センサ12、路車間通
信装置13、周辺状況検出センサ14、自車両状態検出セン
サ15、車載処理装置16があり、それぞれ次のような機能
がある。すなわち、固定点情報検出センサ８は固定点情
報検出支援設備１と対で使用される設備で、路側の所定
位置に設置された固定点情報支援設備１を自車が通過し
た時に、サービスイン、サービス種類の判別、サービス
エリア長、サービスアウト等を検出する。自車両位置検
出センサ12は固定点情報検出支援設備１からの情報をも
とに、自車両の位置を検出する。路車間通信装置13は路
側設備と車両との通信を行う。周辺状況検出センサ14は
自車の周辺の状況を検出する。自車両状態検出センサ15
は自車の速度、加速度などを検出する。車載処理装置
（演算処理装置を含む）16は自車両で必要となる情報を
収集し、情報提供や計算や判定を行う装置であり、本サ
ービス対応では交差点に入る車（交差車両）の存在の情
報提供や出合い頭衝突の危険性判定を行い、危険がある
場合には車両ＨＭＩ（Human Machine Interface）17に
警報の指示を、車両制御装置18に制御指示値を出す。車
両制御装置18は自車両の走行速度などを制御する装置、
車両ＨＭＩ17はドライバと情報交換する装置である。
【００１２】本サービスは一般道、交差点信号なしの部
位を対象としている。その一例を図２に基づいて説明す
る。図２は一時停止線21が設置されている非優先道22と
優先道23の交差点９（信号機なし）を示しており、本制
御方式が適用される優先道２車線、非優先道１車線の例
である。ここでは一時停止線21を含むサービスエリア24
内を交差点９に向かって接近する時にＡＨＳ車７が優先
道23を走行中の車両25と衝突の可能性のある場合に受け
る情報提供・警報・制御の仕組みと、一時停止線21に停
止後発進する際に受ける情報提供の仕組みを、車の進行
にそって車中心にサービスアウトするまでを説明する。
位を対象としている。その一例を図２に基づいて説明す
る。図２は一時停止線21が設置されている非優先道22と
優先道23の交差点９（信号機なし）を示しており、本制
御方式が適用される優先道２車線、非優先道１車線の例
である。ここでは一時停止線21を含むサービスエリア24
内を交差点９に向かって接近する時にＡＨＳ車７が優先
道23を走行中の車両25と衝突の可能性のある場合に受け
る情報提供・警報・制御の仕組みと、一時停止線21に停
止後発進する際に受ける情報提供の仕組みを、車の進行
にそって車中心にサービスアウトするまでを説明する。
【００１３】図２で交差点９から所定距離（例えば40
ｍ）離れた非優先道である地点Ｐ1に設置したサービス
イン用固定点情報検出支援設備１はサービスイン、サー
ビスエリア長さ、サービス種類の判別がわかるものとす
る。ＡＨＳ車７が地点Ｐ1を通過してサービスエリア24
に入る際に、交差点９への接近時における出合い頭衝突
防止情報提供・警報・制御のサービスがあることを認識
するとともに、自車の走行位置及び優先道迄の距離を把
握し、自車の位置計算を開始する。地点Ｐ1を通過した
ＡＨＳ車７は出合い頭衝突防止情報提供・警報・制御を
起動し、ただちに優先道23側の車両情報を路側インフラ
より入手開始する。優先道23の車両情報は路車間通信設
備６で一定周期（代表例として0.1秒周期）で送信され
る。サービスエリア24内のＡＨＳ車７は自車がこのまま
交差点９を通過する場合、優先道23側を走行中の車両25
と衝突するかどうかを車載処理装置16で判定する。
ｍ）離れた非優先道である地点Ｐ1に設置したサービス
イン用固定点情報検出支援設備１はサービスイン、サー
ビスエリア長さ、サービス種類の判別がわかるものとす
る。ＡＨＳ車７が地点Ｐ1を通過してサービスエリア24
に入る際に、交差点９への接近時における出合い頭衝突
防止情報提供・警報・制御のサービスがあることを認識
するとともに、自車の走行位置及び優先道迄の距離を把
握し、自車の位置計算を開始する。地点Ｐ1を通過した
ＡＨＳ車７は出合い頭衝突防止情報提供・警報・制御を
起動し、ただちに優先道23側の車両情報を路側インフラ
より入手開始する。優先道23の車両情報は路車間通信設
備６で一定周期（代表例として0.1秒周期）で送信され
る。サービスエリア24内のＡＨＳ車７は自車がこのまま
交差点９を通過する場合、優先道23側を走行中の車両25
と衝突するかどうかを車載処理装置16で判定する。
【００１４】図２は優先道23の上側から接近する車両25
との交差点９における衝突を判定する例である。この場
合、優先道23の上側から接近する車両25が交差点９に滞
在する時間帯と、ＡＨＳ車７が交差点９に滞在する時間
帯の重なり具合をみれば良い。すなわち、時間帯が重な
っていれば、衝突の危険性があり、重なっていなけれ
ば、衝突の危険性がないという判定である。ＡＨＳ車７
は定加速パターン（等速運動も含む）を仮定し、優先道
23の上側から接近する車両25は車両検出設備３で検出し
た現在位置と現状速度をもとに、現状速度のまま走行す
るという仮定で衝突の判定が可能である。そして、衝突
の危険性があると判定した場合、警報（例えば、ブザ
ー）を発すると同時に、車両制御装置18にて走行を抑制
するように制御する。一時停止線21で停止後は、交差車
両の存在に関する情報提供を受ける。地点Ｐ2に設置し
た固定点情報検出支援設備２はサービスアウト用で、Ａ
ＨＳ車７がこの地点を通過した時点でこのサービスは終
了する。以上の動作をフローと図を使って示したのが、
図３の出合い頭衝突防止システムのシナリオ説明図であ
る。
との交差点９における衝突を判定する例である。この場
合、優先道23の上側から接近する車両25が交差点９に滞
在する時間帯と、ＡＨＳ車７が交差点９に滞在する時間
帯の重なり具合をみれば良い。すなわち、時間帯が重な
っていれば、衝突の危険性があり、重なっていなけれ
ば、衝突の危険性がないという判定である。ＡＨＳ車７
は定加速パターン（等速運動も含む）を仮定し、優先道
23の上側から接近する車両25は車両検出設備３で検出し
た現在位置と現状速度をもとに、現状速度のまま走行す
るという仮定で衝突の判定が可能である。そして、衝突
の危険性があると判定した場合、警報（例えば、ブザ
ー）を発すると同時に、車両制御装置18にて走行を抑制
するように制御する。一時停止線21で停止後は、交差車
両の存在に関する情報提供を受ける。地点Ｐ2に設置し
た固定点情報検出支援設備２はサービスアウト用で、Ａ
ＨＳ車７がこの地点を通過した時点でこのサービスは終
了する。以上の動作をフローと図を使って示したのが、
図３の出合い頭衝突防止システムのシナリオ説明図であ
る。
【００１５】図２に示す交差点９を対象に路側処理設備
４を中心にした出合い頭衝突防止システムのタイムチャ
ートを図４に示す。図４に示すように、本システムの路
側処理設備４の入力は優先道23の車両25の速度及び位置
情報である。優先道23の車両情報は0.1秒毎に車両検出
設備３より情報を入手し、路側データベース５に保存す
る。路側処理設備４は0.1秒毎にＡＨＳ車７に送る情報
を作成する。
４を中心にした出合い頭衝突防止システムのタイムチャ
ートを図４に示す。図４に示すように、本システムの路
側処理設備４の入力は優先道23の車両25の速度及び位置
情報である。優先道23の車両情報は0.1秒毎に車両検出
設備３より情報を入手し、路側データベース５に保存す
る。路側処理設備４は0.1秒毎にＡＨＳ車７に送る情報
を作成する。
【００１６】図２に示す交差点９を対象に路側処理設備
４の処理フローを図５，６に示す。図５は車両検出設備
３により検出した優先道23の車両25の位置・速度を処理
するフローである。0.1秒毎に起動され、検出車両の位
置・速度と時刻を保存データ１として路側データベース
５に保存する。図６はＡＨＳ車７に送る出力データの作
成処理フローであり、0.1秒ごとに起動され、作成され
た出力データはいったん路側データベース５に保存され
る。保存された出力データは路車間通信設備６からＡＨ
Ｓ車７に送信される。車両検出設備３で検出した優先道
23の車両25の速度及び位置は衝突判定に使用される。
４の処理フローを図５，６に示す。図５は車両検出設備
３により検出した優先道23の車両25の位置・速度を処理
するフローである。0.1秒毎に起動され、検出車両の位
置・速度と時刻を保存データ１として路側データベース
５に保存する。図６はＡＨＳ車７に送る出力データの作
成処理フローであり、0.1秒ごとに起動され、作成され
た出力データはいったん路側データベース５に保存され
る。保存された出力データは路車間通信設備６からＡＨ
Ｓ車７に送信される。車両検出設備３で検出した優先道
23の車両25の速度及び位置は衝突判定に使用される。
【００１７】図７は図２における出合い頭衝突防止シス
テムの路側設備の管理範囲を計算するためのタイムチャ
ートで、ＡＨＳ車７とそのドライバの動作を中心とした
タイムチャートである。出合い頭衝突防止システムでは
優先道23側に車両検出設備３、非優先道側に固定点情報
検出支援設備１，２を設置している。以下、衝突の判定
を行うという観点で、優先道23を交差点９に向かって走
行する車両25を監視する車両検出設備３の監視範囲およ
びサービス対象車両に対するサービス車に対する通信範
囲を計算する。
テムの路側設備の管理範囲を計算するためのタイムチャ
ートで、ＡＨＳ車７とそのドライバの動作を中心とした
タイムチャートである。出合い頭衝突防止システムでは
優先道23側に車両検出設備３、非優先道側に固定点情報
検出支援設備１，２を設置している。以下、衝突の判定
を行うという観点で、優先道23を交差点９に向かって走
行する車両25を監視する車両検出設備３の監視範囲およ
びサービス対象車両に対するサービス車に対する通信範
囲を計算する。
【００１８】まず、非優先道22を走行中のＡＨＳ車７の
ドライバが優先道23における交差車両25の存在を確認
し、制動動作を行い、ＡＨＳ車７が一時停止線21の手前
で停止するまでの合計時間ＴKを求める。合計時間Ｔ
Kに、優先道23を左側から接近してくる車両25の最高速
度Ｖを掛ければ、交差点９から最遠点の車両位置ＬI＝
ＴK×Ｖが求まる。
ドライバが優先道23における交差車両25の存在を確認
し、制動動作を行い、ＡＨＳ車７が一時停止線21の手前
で停止するまでの合計時間ＴKを求める。合計時間Ｔ
Kに、優先道23を左側から接近してくる車両25の最高速
度Ｖを掛ければ、交差点９から最遠点の車両位置ＬI＝
ＴK×Ｖが求まる。
【００１９】図７より、ドライバが認知・判断後、制動
動作を行うまでの時間Ｔ3は数１にて算出する。
動作を行うまでの時間Ｔ3は数１にて算出する。
【数１】Ｔ3＝Ｔ2＋Ｔ1＋Ｔ0
ここで、Ｔ2は優先道23の状態を見て、ドライバが判断
する時間、Ｔ1はアクセルからブレーキに踏みかえる時
間、Ｔ0はブレーキを踏み込む時間である。ドライバが
ブレーキ踏み込み後、Ｔ4時間後に一定減速度αになる
とすると、ブレーキ踏み込み後から交差点９の手前で停
止するに要する時間Ｔ5は、数２により求まる。
する時間、Ｔ1はアクセルからブレーキに踏みかえる時
間、Ｔ0はブレーキを踏み込む時間である。ドライバが
ブレーキ踏み込み後、Ｔ4時間後に一定減速度αになる
とすると、ブレーキ踏み込み後から交差点９の手前で停
止するに要する時間Ｔ5は、数２により求まる。
【数２】Ｔ5＝Ｖα/＋Ｔ4/２
ドライバが情報提供を受けてから、一時停止線21で停止
するまでに走行する距離Ｌは数３で求まる。
するまでに走行する距離Ｌは数３で求まる。
【数３】
従って、
【数４】ＴK＝Ｔ3＋Ｔ5
【数５】Ｌ1＝Ｖ×ＴK
Ｔ2＝1.0ｓ，Ｔ1＝0.2ｓ，Ｔ0＝0.1ｓ，Ｔ4＝0.5ｓ，α
＝3.0[ｍ/ｓ2］，Ｖ＝60[km/ｈ］とすると、 Ｌ1＝Ｖ×ＴK＝60[km/ｈ]×(1.3[ｓ]＋5.8[ｓ]）＝118.
7[ｍ] で、小数点以下繰り上げてＬ1＝119[ｍ］とする。上記
より、車両25の監視範囲は交差点９から119ｍとした。
また、Ｌ＝32.6ｍより、第１桁を切り上げて通信範囲は
40ｍとした。
＝3.0[ｍ/ｓ2］，Ｖ＝60[km/ｈ］とすると、 Ｌ1＝Ｖ×ＴK＝60[km/ｈ]×(1.3[ｓ]＋5.8[ｓ]）＝118.
7[ｍ] で、小数点以下繰り上げてＬ1＝119[ｍ］とする。上記
より、車両25の監視範囲は交差点９から119ｍとした。
また、Ｌ＝32.6ｍより、第１桁を切り上げて通信範囲は
40ｍとした。
【００２０】前記の実施の形態においては本システムに
ついて交差点接近支援と発進支援の両方を一連に説明し
たが、いずれか一方単独での実施でもよいことは勿論で
ある。また、前記では交差点に信号機がないのを前提と
して説明したが、例えば点滅式の信号機がある交差点に
も実施が可能である。さらに、前記で示した本システム
における優先道と非優先道の配置、例えば車線数や車幅
等や、これら道路側に配置される各種の設備の台数等は
任意であり、必ずしも図示のものに限定されるものでな
いことは謂うまでもない。
ついて交差点接近支援と発進支援の両方を一連に説明し
たが、いずれか一方単独での実施でもよいことは勿論で
ある。また、前記では交差点に信号機がないのを前提と
して説明したが、例えば点滅式の信号機がある交差点に
も実施が可能である。さらに、前記で示した本システム
における優先道と非優先道の配置、例えば車線数や車幅
等や、これら道路側に配置される各種の設備の台数等は
任意であり、必ずしも図示のものに限定されるものでな
いことは謂うまでもない。
【００２１】
【発明の効果】以上のように請求項１ないし３の発明に
よれば、非優先道を走行する車両に対する優先道と非優
先道の交差点への安全な接近を支援し、また交差点手前
で停止している車両に対する停止後の発進を支援し、車
両相互の出合い頭衝突を防止することができ、従来に比
べて非優先道と優先道の交差点における出合い頭衝突の
危険性を大幅に緩和することができ、道路交差点におけ
る安全性の一段の向上を図ることができるという優れた
効果がある。
よれば、非優先道を走行する車両に対する優先道と非優
先道の交差点への安全な接近を支援し、また交差点手前
で停止している車両に対する停止後の発進を支援し、車
両相互の出合い頭衝突を防止することができ、従来に比
べて非優先道と優先道の交差点における出合い頭衝突の
危険性を大幅に緩和することができ、道路交差点におけ
る安全性の一段の向上を図ることができるという優れた
効果がある。
【図１】この発明の一実施の形態を示す出合い頭衝突防
止システムの全体構成図である。
止システムの全体構成図である。
【図２】本システムのシナリオ説明用道路部位である。
【図３】本システムのシナリオである。
【図４】本システムの路側設備の処理タイムチャートで
ある。
ある。
【図５】路側処理設備の処理フロー１である。
【図６】路側処理設備の処理フロー２である。
【図７】本システムのＡＨＳ車中心のタイムチャートで
ある。
ある。
１ サービスイン用固定点情報検出支援設備
２ サービスアウト用固定点情報検出支援設備
３ 車両検出設備
４ 路側処理設備
５ 路側データベース
６ 路車間通信設備
７ ＡＨＳ車（車両）
８ 固定点情報検出センサ
９ 交差点
11 車載装置
12 自車位置検出センサ
13 路車間通信装置
14 周辺状況検出センサ
15 自車両状態検出センサ
16 車載処理装置
17 車両ＨＭＩ
18 車両制御装置
21 一時停止線
22 非優先道
23 優先道
24 サービスエリア
25 車両
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ
Ｇ０８Ｂ 21/24 Ｇ０８Ｂ 21/24
25/04 25/04 Ｃ
Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｖ
(72)発明者 大屋 晴聖
東京都港区虎ノ門一丁目７番12号 沖電
気工業株式会社内
(72)発明者 村上 英明
京都府京都市右京区花園土堂町10番地
オムロン株式会社内
(72)発明者 山田 雅也
大阪府大阪市中央区北浜四丁目５番33号
住友電気工業株式会社内
(72)発明者 高橋 宏
神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日
産自動車株式会社内
(72)発明者 滝口 昭彦
東京都港区芝五丁目７番１号 日本電気
株式会社内
(72)発明者 久保田 浩司
東京都新宿区西新宿三丁目19番２号 日
本電信電話株式会社内
(72)発明者 久野 晃
愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式
会社デンソー内
(72)発明者 江連 久
神奈川県川崎市幸区堀川町72番地 株式
会社東芝内
(72)発明者 近藤 哲啓
東京都千代田区神田駿河台四丁目６番地
株式会社日立製作所内
(72)発明者 松原 亮滋
東京都千代田区丸の内二丁目１番２号
日立電線株式会社内
(72)発明者 大平 泰幸
神奈川県川崎市中原区上小田中４丁目１
番１号 富士通株式会社内
(72)発明者 大谷 健一
東京都千代田区丸の内二丁目６番１号
古河電気工業株式会社内
(72)発明者 間下 博
東京都港区青山二丁目１番１号 本田技
研工業株式会社内
(72)発明者 伊野部 孝男
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電
器産業株式会社内
(72)発明者 川原 和孝
東京都千代田区丸の内二丁目２番３号
三菱電機株式会社内
(56)参考文献 特開 平11−53685（ＪＰ，Ａ)
特開 平11−53690（ＪＰ，Ａ)
特開 平11−53686（ＪＰ，Ａ)
特開 平11−110700（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−44498（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G08G 1/09 - 1/16
B60R 21/00
G08B 21/24
G08B 25/04
Claims (3)
- 【請求項１】 非優先道を走行する車両が優先道との交
差点において優先道を走行する車と出合い頭に衝突する
のを、交差点から所定距離離れた非優先道に設置された
サービスイン用固定点情報検出支援設備と交差点近くに
設置されたサービスアウト用固定点情報検出支援設備と
の間のサービスエリアにおいて、路側インフラとの信号
授受により防止するシステムであって、 車両がサービスイン用固定点情報検出支援設備を通過し
てサービスエリア内に入ると、該支援設備からサービス
エリア開始の信号を受けて交差点接近時における出合い
頭衝突防止情報提供・警報・制御のサービスがあること
を認識するとともに、自車の走行位置及び優先道迄の距
離を把握して自車の位置計算を開始する一方、路側イン
フラより優先道側の車両情報を入手し、優先道において
交差点に入る車が存在する場合には減速して交差点手前
の停止可能な位置において交差点と交差点に入る車の存
在に関する情報をドライバに提供し、交差点に入る車と
の衝突の危険性が想定される場合には緊急減速して交差
点手前の停止可能な位置において出合い頭衝突の危険性
に関する警報をドライバに伝え、その後も引き続き交差
点に入る車との衝突の危険性が想定される場合にはさら
に緊急減速して交差点手前の停止可能な位置から交差点
手前までの範囲で制動支援の制御を連続して行うことを
特徴とする出合い頭衝突防止システム。 - 【請求項２】 非優先道を走行する車両が優先道との交
差点において優先道を走行する車と出合い頭に衝突する
のを、交差点から所定距離離れた非優先道に設置された
サービスイン用固定点情報検出支援設備と交差点近くに
設置されたサービスアウト用固定点情報検出支援設備と
の間のサービスエリアにおいて、路側インフラとの信号
授受により防止するシステムであって、 車両がサービスイン用固定点情報検出支援設備を通過し
てサービスエリア内に入ると、該支援設備からサービス
エリア開始の信号を受けて交差点手前で停止した後の発
進時における出合い頭衝突防止情報提供サービスがある
ことを認識する一方、車両が交差点手前で停止した場合
には優先道側の車両情報を路側インフラより入手し、優
先道において交差点に入る車が存在する場合にはその存
在情報をドライバに提供することを特徴とする出合い頭
衝突防止システム。 - 【請求項３】 非優先道を走行する車両が優先道との交
差点において優先道を走行する車と出合い頭に衝突する
のを、交差点から所定距離離れた非優先道に設置された
サービスイン用固定点情報検出支援設備と交差点近くに
設置されたサービスアウト用固定点情報検出支援設備と
の間のサービスエリアにおいて、路側インフラとの信号
授受により防止するシステムであって、 車両がサービスイン用固定点情報検出支援設備を通過し
てサービスエリア内に入ると、該支援設備からサービス
エリア開始の信号を受けて交差点接近時における出合い
頭衝突防止情報提供・警報・制御のサービスや交差点手
前で停止した後の発進時における出合い頭衝突防止情報
提供サービスがあることを認識するとともに、自車の走
行位置及び優先道迄の距離を把握して自車の位置計算を
開始する一方、路側インフラより優先道側の車両情報を
入手し、優先道において交差点に入る車が存在する場合
には減速して交差点手前の停止可能な位置において交差
点と交差点に入る車の存在に関する情報をドライバに提
供し、交差点に入る車との衝突の危険性が想定される場
合には緊急減速して交差点手前の停止可能な位置におい
て出合い頭衝突の危険性に関する警報をドライバに伝
え、その後も引き続き交差点に入る車との衝突の危険性
が想定される場合にはさらに緊急減速して交差点手前の
停止可能な位置から交差点手前までの範囲で制動支援の
制御を連続して行い、車両が交差点手前で停止した場合
には優先道側の車両情報を路側インフラより入手し、優
先道において交差点に入る車が存在する場合にはその存
在情報をドライバに提供することを特徴とする出合い頭
衝突防止システム。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30509599A JP3484492B2 (ja) | 1999-10-27 | 1999-10-27 | 出合い頭衝突防止システム |
| US09/693,263 US6360171B1 (en) | 1999-10-27 | 2000-10-20 | Bumping prevention system |
| DE2000627384 DE60027384T2 (de) | 1999-10-27 | 2000-10-27 | Kollisionsvermeidungssystem |
| EP20000309507 EP1096459B1 (en) | 1999-10-27 | 2000-10-27 | Bumping prevention system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30509599A JP3484492B2 (ja) | 1999-10-27 | 1999-10-27 | 出合い頭衝突防止システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001126198A JP2001126198A (ja) | 2001-05-11 |
| JP3484492B2 true JP3484492B2 (ja) | 2004-01-06 |
Family
ID=17941053
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30509599A Expired - Lifetime JP3484492B2 (ja) | 1999-10-27 | 1999-10-27 | 出合い頭衝突防止システム |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP1096459B1 (ja) |
| JP (1) | JP3484492B2 (ja) |
| DE (1) | DE60027384T2 (ja) |
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|---|---|---|---|---|
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| JP2006301842A (ja) * | 2005-04-19 | 2006-11-02 | Honda Motor Co Ltd | 車両の運転支援装置 |
| JP2007293388A (ja) * | 2006-04-20 | 2007-11-08 | Toyota Motor Corp | 交差点交通管制システム |
| JP4623145B2 (ja) * | 2008-06-16 | 2011-02-02 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
| JP4939564B2 (ja) | 2009-03-23 | 2012-05-30 | 本田技研工業株式会社 | 車両用情報提供装置 |
| FR2996512B1 (fr) * | 2012-10-05 | 2014-11-21 | Renault Sa | Procede d'evaluation du risque de collision a une intersection |
| JP6677178B2 (ja) * | 2017-01-13 | 2020-04-08 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
| JP6740969B2 (ja) * | 2017-07-11 | 2020-08-19 | 株式会社デンソー | 車両における制動支援装置および制動支援制御方法 |
| WO2019069437A1 (ja) * | 2017-10-06 | 2019-04-11 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
| CN107867290B (zh) * | 2017-11-07 | 2019-07-12 | 长春工业大学 | 一种考虑运动障碍物的汽车紧急避撞分层式控制方法 |
| JP2019153029A (ja) * | 2018-03-02 | 2019-09-12 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
| CN108922167B (zh) * | 2018-05-23 | 2020-10-09 | 中国汽车技术研究中心有限公司 | 一种基于dsrc的紧急车辆智能交通控制系统和方法 |
| CN110956789A (zh) * | 2019-12-19 | 2020-04-03 | 业成科技（成都）有限公司 | 智慧行动装置测距系统及其方法 |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0528400A (ja) * | 1991-07-24 | 1993-02-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車両の出合い衝突防止表示装置 |
| JPH0546897A (ja) * | 1991-08-09 | 1993-02-26 | Omron Corp | 衝突防止装置 |
| JPH0644498A (ja) * | 1992-07-23 | 1994-02-18 | Mazda Motor Corp | 車両の情報伝達装置 |
| JPH1153686A (ja) * | 1997-07-31 | 1999-02-26 | Toyota Motor Corp | 交差点警報装置 |
| JP3592043B2 (ja) * | 1997-07-31 | 2004-11-24 | トヨタ自動車株式会社 | 交差点警報装置 |
| JPH1153685A (ja) * | 1997-07-31 | 1999-02-26 | Toyota Motor Corp | 合流支援装置 |
| JPH11110700A (ja) * | 1997-09-29 | 1999-04-23 | Toyota Motor Corp | 交差点情報提供システム及びそのシステムに適用される車載情報送信装置 |
| JP3687306B2 (ja) * | 1997-09-30 | 2005-08-24 | トヨタ自動車株式会社 | 車載交差点情報提供装置 |
| JP3857402B2 (ja) * | 1997-12-05 | 2006-12-13 | 富士通株式会社 | 交差点衝突防止方法及びシステム及び交差点衝突防止プログラムを格納した記憶媒体及び交差点装置 |
| JPH11328598A (ja) * | 1998-05-18 | 1999-11-30 | Toyota Motor Corp | 交差点警報システム |
-
1999
- 1999-10-27 JP JP30509599A patent/JP3484492B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
2000
- 2000-10-27 EP EP20000309507 patent/EP1096459B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-10-27 DE DE2000627384 patent/DE60027384T2/de not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
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| EP1096459A3 (en) | 2002-07-24 |
| DE60027384D1 (de) | 2006-05-24 |
| DE60027384T2 (de) | 2007-02-01 |
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| EP1096459A2 (en) | 2001-05-02 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
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