JPH09188234A - 道路交通での衝突状況を回避およびまたは最小限に抑える装置 - Google Patents

道路交通での衝突状況を回避およびまたは最小限に抑える装置

Info

Publication number
JPH09188234A
JPH09188234A JP8312254A JP31225496A JPH09188234A JP H09188234 A JPH09188234 A JP H09188234A JP 8312254 A JP8312254 A JP 8312254A JP 31225496 A JP31225496 A JP 31225496A JP H09188234 A JPH09188234 A JP H09188234A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
detecting
vehicle
evaluation
motor vehicle
depending
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP8312254A
Other languages
English (en)
Inventor
Hubert Dr Weisser
フーベルト・ヴアイセル
Ralf Dr Bergholz
ラルフ・ベルクホルツ
Klaus Timm
クラウス・テイム
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Publication of JPH09188234A publication Critical patent/JPH09188234A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2220/00—Monitoring, detecting driver behaviour; Signalling thereof; Counteracting thereof
    • B60T2220/02—Driver type; Driving style; Driver adaptive features
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B60W2050/0057—Frequency analysis, spectral techniques or transforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/30—Driving style
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W40/09—Driving style or behaviour

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Air Bags (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Processing Or Creating Images (AREA)
  • Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 いろいろな種類の衝突状況を検出し、この衝
突状況に反応することができる、道路交通での衝突状況
を回避または最小限に抑える装置を提供する。 【解決手段】 本発明の装置は、自動車の周囲の像を検
出する装置１と、この像を評価し、この評価に依存して
第１の評価信号Ｓ１を発生する手段３と、自動車の走行
状態を検出する手段２と、この走行状態を評価し、この
評価に依存して第２の評価信号Ｓ２を発生する手段４
と、この評価信号Ｓ１，Ｓ２を比較するための処理装置
５を備えている。処理装置５は第１と第２の評価信号の
比較に依存して衝突を回避するための物理的な限界を検
出する手段７と、この物理的な限界に達するかまたは上
回った後で第１と第２の評価信号に依存して、少なくと
も自動車の走行状態に影響を与える手段、特に自動車の
ブレーキ装置、加速装置または操舵装置のための制御信
号Ｓ５，Ｓ６，Ｓ７を発生する手段６とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車で使用する
ための、道路交通での衝突状況を回避およびまたは最小
限に抑える装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、開発は道路の交通量の急激な増大
および情報の洪水をもたらした。従って、自動車の運転
は複雑であり、運転者は危険な状況に陥ることがあり得
る。この危険な状況では、運転者はその能力の範囲内で
過大の要求をされる。従って、特に危険な状況で運転者
の負荷を軽減すべきである。いわゆる運転者補助システ
ムは、運転者に危険を知らせる働きをする。
【０００３】例えば、通過台数が多く、視界距離が短い
ことに基づく危険度を定めるために、ドイツ連邦共和国
特許出願公開第４２１４８１７号明細書では、車間距離
検出装置を介して前を走行する車両に対する距離を検出
し、赤外線視界距離測定装置を介して両車両の相対速度
または車両と障害物の相対速度を検出し、実際の視界距
離と車両のそのときの速度と操舵角度を検出することが
提案されている。これらの量に依存して、第１のプロセ
スステップでは、前方の車両または障害物に対する危険
のない間隔が定められ、それによって場合によって速く
することができる速度または遅くすべき実際速度に関す
る指示が表示される。第２のプロセスステップでは、測
定された視界距離に依存して、安全に走行可能な速度が
算出され、この速度が間隔速度値と比較される。この場
合、両値の小さい方すなわち低い方が運転者に注意を促
すために表示される。しかし、このような運転者補助シ
ステムは事故を回避するために間接的に寄与する。とい
うのは、この運転者によるこの指示の受諾に頼らざるを
得ないからである。
【０００４】更に、最近、パッシブ安全システムが自動
車に採用されて来た（例えばエアバッグ、側方衝突保護
装置）。このシステムは、衝突したときに初めて作動す
る点が共通している。従って、このような安全システム
は事故を防止することができず、衝突による自動車の乗
客への影響を小さくするだけである。事故の回避はＡＢ
Ｓのようなアクティブ安全システムの使用によって可能
である。しかし、アンチロックシステムの応答の前提
は、運転者が事故の危険を認識し、それに相応して大き
な減速度を要求することである。従って、アクティブ安
全システムの効果的な使用は同様に運転者に直接依存し
ている。この理由から、前方を走る車両との衝突を阻止
するための方法と装置が開発された。この方法および装
置は或る程度の自主性に基づいて追突事故を回避するこ
とができる。例えばヨーロッパ特許出願公開第５４５４
３７号明細書には、自動車の衝突を回避するための方法
が記載されている。この公知の方法の場合には、間隔測
定装置の出力信号が評価装置に供給される。間隔測定装
置の測定範囲は、複数の安全領域に区分され、この安全
領域は異なる間隔をおいて自動車から離れており、この
安全領域に個々の反応手段が付設されている。このよう
な反応手段は先ず第１に、間近に迫る衝突を運転者に指
摘することである。この指摘に運転者が反応しないと、
衝突の危険を減らすための手段が自動的に開始される。
安全領域を決めるために、一方では速度のような車両特
有のパラメータと、加速状態（例えば自動車の負荷、車
道の状況、視界距離）に対して影響を及ぼす他のファク
ターが考慮される。しかしながら、このようなシステム
は、警告または制動によって常に、前を走る自動車また
は自動車の前にある障害物への追突を防止するために、
この自動車または障害物に対してのみ反応する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、発生
するいろいろな種類の衝突状況を検出し、この衝突状況
に反応することができる、道路交通での衝突状況（事
故）を回避およびまたは最小限に抑える装置を提供する
ことである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この課題は、自動車の周
囲の像を検出するための装置と、この像およびまたはそ
の一部を評価し、この評価に依存して第１の評価信号を
発生するための手段と、自動車の走行状態を検出するた
めの手段と、この走行状態を評価し、この評価に依存し
て第２の評価信号を発生するための手段と、第１と第２
の評価信号を比較するための処理装置とを備え、装置が
第１と第２の評価信号の比較に依存して衝突を回避する
ための物理的な限界を検出するための手段と、この物理
的な限界に達するかまたは上回った後で第１と第２の評
価信号に依存して、少なくとも自動車の走行状態に影響
を与える手段、特に自動車のブレーキ装置、加速装置お
よびまたは操舵装置のための制御信号を発生するための
手段とを備えていることによって解決される。有利な実
施形は従属請求項に記載してある。
【０００７】本発明に従って、このような装置は、装置
を持つ自動車の周囲の個々の部分を検出するための手段
を備えている。この個々の周囲情報は、最も簡単な場合
には、１個または複数の障害物を検知するためのセンサ
装置の出力信号である。この場合、障害物を分類するた
めに、少なくとも、自動車と認識された障害物との間の
間隔と相対速度並びに障害物の大きさが検出される。
【０００８】それに加えて、車両の周囲の個々の部分を
検出するための手段が、道路の延長状態（例えば道路の
カーブ半径）、視界距離および車道状態を検出するため
の装置または例えば道路標識板または案内標識板および
または交通信号を認識するための手段を含んでいると有
利である。この個々の情報から、像およびまたはこの像
の一部を評価するための後続配置の手段において、車両
周囲の像またはモデルが作成され、評価される。ここ
で、走行方向と縦方向移動および横方向移動または速度
を検出するセンサが例として挙げられる。上記手段の出
力信号は、その瞬間の走行状態を評価するための手段に
供給される。
【０００９】像およびまたはその一部を評価するための
手段の信号と、自動車の走行状態を評価するための手段
の出力信号は、処理装置に供給される。この処理装置は
これらの出力信号から、衝突状況を回避するための物理
的限界を検出する。この物理的限界に達成するかまたは
上回ると、後続配置の手段が、周囲の像を評価するため
の手段の出力信号と自動車の走行状態を評価するための
手段の出力信号に相応して、自動車の走行機能に影響を
与える手段、すなわち、少なくとも自動車のブレーキ／
加速装置およびまたは操舵装置のための制御信号を発生
する。すなわち、自動車の走行機能に影響を与える手段
に直接作用する。
【００１０】このような作用の間、自動車の乗客は極度
のストレスを受ける。緊急状況のこのストレスを運転者
および場合によっては他の乗客に適合させるために、本
発明の実施形によれば、作用時点が可変に形成され、か
つ所定の限度で乗客の要求に適合させられる。ブレーキ
装置や加速装置およびまたは操舵装置に対する作用が早
すぎると、スポーツ走行の運転者は装置によってやかま
しく指図されると感じ、従って装置を使用しなくなる。
衝突状況を回避するための物理的限界に達したときに作
用が遅すぎると、安全運転する人の場合、装置の拒絶を
生じることになる。この理由から、他の実施形では、運
転者の走行状況を検出する付加的な手段が設けられてい
る。この手段の出力信号は同様に、物理的限界を算出す
るために用いられる。この物理的限界から、自動車の走
行機能のための制御信号が求められる。
【００１１】本発明の有利な実施形では、自動車の走行
機能に影響を及ぼす手段のための制御信号の発生と同時
に、運転者による手動操作を阻止するための制御信号が
適当な手段から発生させられる。すなわち、このような
状況では運転者が車両に影響を与えることはなく、本発
明による装置だけが作用する。自動的な車両運転システ
ムで自主的に動く自動車の場合には同様に、本発明によ
る装置が自動車の走行機能に作用するときに、操作を阻
止するための制御信号がこのシステムによって送信され
る。
【００１２】本発明の装置によって走行機能を引受けた
後の装置の課題は、迫っている衝突状況を除去するこ
と、すなわち事故を回避することである。これは個々の
場合常に可能であるとは限らない。ここで、アクティブ
走行機能のための制御信号を発生するための手段は更
に、パッシブ安全システム（例えばエアバッグ、ウォー
ニングフラッシャまたは非常呼出装置）を作動させるた
めの制御信号を発信する。
【００１３】更に、本発明による装置は道路網での自動
車の位置を確認するための手段を含んでいる。この手段
の出力信号は、車両周囲の検出された像の補充のため
に、この像を評価するための手段に供給される。本発明
の他の実施形に従って、装置内に設けられた個々の手段
はファジィロジックのアルゴリズムで作動する。
【００１４】本発明によるこのような装置の利点は特
に、車両の周囲と車両自体が観察されることにある。運
転者が衝突状況を回避することができないときには、自
動車を制動、加速しおよびまたは障害物をよけ、そして
自動車を確実に停止するように、装置が作用する。危険
を早い時点で認識したが、或る事情で衝突状況を回避で
きない場合には、本発明による装置は、例えば車道上の
人との衝突よりも歩道上のごみ容器との衝突を優先させ
ることにより、被害を制限するための方策を実施する。
【００１５】自主的に運転される自動車において自動運
転システムを使用する場合、本発明による装置は更に、
自主的に運転される自動車の動作を監視し、それによっ
て他の道路使用者に関してもその安全のために寄与する
付加的な安全システムと見なされる。更に、本発明によ
る装置が実際の衝突状況の発生時に初めて作用するとい
う事実は非常に有利である。装置は予防的に作用しな
い。すなわち、装置は自動車の走行機能を引受けない。
なぜなら、走行速度が速すぎるからである。装置は推定
的事実に基づくものではなく、衝突状況を回避するため
に物理的限界に実際に達したときまたはこの限界を上回
るときにのみ作用する。
【００１６】
【発明の実施の形態】次に、実施の形態に基づいて本発
明を説明する。図に示した装置の場合には、周囲の複雑
な像（イメージ）を検出するための手段１はいろいろな
センサからなっている。このセンサは自動車の周囲の監
視を可能にする。センサの出力信号は車両周囲の像を評
価するための手段３に供給される。更に、手段８（ナビ
ゲーションシステム）は道路網での自動車の現在位置を
つきとめる。手段８の出力信号Ｓ４は同様に、手段３に
供される。
【００１７】その際、自動車現在位置を検出するために
必要な、手段８に記憶されたデジタル式道路地図から、
道路の種類または案内標識板や交通標識板のような付加
的な情報を読み取ることができる。手段１と手段８の出
力信号を結びつけることにより、手段３は自動車の周囲
の像を示し、評価する。障害物または物体が識別され、
他の道路使用者の状態が評価され、そしてその都度の交
通状況が判る。
【００１８】手段２は、自動車の走行状態を測定する測
定装置やセンサ、例えば自動車の走行速度、操舵角度、
横方向加速度または縦方向加速度を検出するためのセン
サを含んでいる。これらのセンサの出力信号から、手段
４は自動車の走行状態を検出する（走行策略）。手段
３，４の評価信号Ｓ１，Ｓ２は装置５に供給される。こ
の装置５は、評価信号Ｓ１，Ｓ２から衝突状況を避ける
ために物理的な限界Ｇを検出する。更に、車両運転者の
走行態様を示す装置９の評価信号Ｓ３が手段７に供給さ
れる。この評価信号によって、本発明の装置のための車
両運転者の採択が改善される。最高の安全性要求を満足
するために、物理的な限界Ｇが非常に低くセットされる
と、非常にスポーツマン的な運転者はやかましく指図さ
れるように感じる。安全運転する人の場合には、非常に
高く定められた限界が同様に装置を拒むことになる。こ
の理由から、本発明による装置の介入時点は評価信号Ｓ
３によって車両運転者に順応するように形成されてい
る。
【００１９】手段７で計算された物理的な限界Ｇに達す
ると、自動車のブレーキ装置、加速装置および操舵装置
のための適合な制御信号Ｓ５〜Ｓ７を手段６によって求
めることにより、本発明による装置によって走行機能の
引受けが行われる。同時に、この装置の操作が運転者ま
たは自動的な車両運転システムによって阻止される。衝
突状況を除去した後で、自動車は手段６によって、乗客
や他の人にとって直接的な危険のない場所へ移動させら
れて停止される。
【００２０】どんな場合でも衝突状況が回避されるとは
限らない。その場合、手段６は被害を最小限にするため
の適当な制御信号Ｓ５〜Ｓ７を発生する。同時に、特に
パッシブ安全システム（例えばエアバッグシステム、ハ
ザードウォーニングフラッシャまたは非常呼出装置）を
作動させるための制御信号Ｓ８が発生させられる。衝突
状況が本発明による装置によって阻止され、自動車が本
発明による装置の二次被害を受けないと（自己診断によ
る認識）、車両運転者は或る程度の待機時間の後で車両
を再び引き受け、走行を続行することができる。自動車
の被害が避けられないと、この自動車も運転者によって
或る程度の時間の後で再び引受け可能である。同時に、
適当な視覚表示およびまたは音響表示または触覚信号を
介して本発明による装置の使用可能性を運転者に判らせ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による装置のブロック線図である。
【符号の説明】
１ 周囲の像を検出する手段 ２ 走行状態を検出する手段 ３ 像を評価する手段 ４ 走行状態を評価する手段 ５ 処理装置 ６ 制御信号を発生するための手段 ７ 物理的な限界を検出するための手
段 ８ 現在地を検出するための手段 ９ 運転者の走行態様を示す装置 Ｇ 物理的な限界 Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３ 評価信号 Ｓ４ 出力信号 Ｓ５，Ｓ６，Ｓ７，Ｓ８ 制御信号
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ラルフ・ベルクホルツ ドイツ連邦共和国、38108 ブラウンシユ ヴアイク、デイールケストラーセ、29 (72)発明者 クラウス・テイム ドイツ連邦共和国、21465 ヴエントルフ、 ブラウタンネンヴエーク、18

Claims (12)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 自動車の周囲の像を検出するための装置
    （１）と、この像およびまたはその一部を評価し、この
    評価に依存して第１の評価信号（Ｓ１）を発生するため
    の手段（３）と、自動車の走行状態を検出するための手
    段（２）と、この走行状態を評価し、この評価に依存し
    て第２の評価信号（Ｓ２）を発生するための手段（４）
    と、第１と第２の評価信号を比較するための処理装置
    （５）とを備え、装置（５）が第１と第２の評価信号
    （Ｓ１，Ｓ２）の比較に依存して衝突を回避するための
    物理的な限界（Ｇ）を検出するための手段（７）と、こ
    の物理的な限界に達するかまたは上回った後で第１と第
    ２の評価信号（Ｓ１，Ｓ２）に依存して、少なくとも自
    動車の走行状態に影響を与える手段、特に自動車のブレ
    ーキ装置、加速装置およびまたは操舵装置のための制御
    信号（Ｓ５，Ｓ６，Ｓ７）を発生するための手段（６）
    とを備えていることを特徴とする、自動車で使用するた
    めの、道路交通での衝突状況を回避およびまたは最小限
    に抑える装置。
  2. 【請求項２】 手段（７）が更に、運転者の走行状態を
    示す第３の評価信号（Ｓ３）に依存して、衝突を回避す
    るための物理的な限界（Ｇ）を検出することを特徴とす
    る請求項１記載の装置。
  3. 【請求項３】 自動車の周囲の像を検出するための装置
    （１）が、少なくとも自動車間および一つまたは複数の
    障害物の間隔、相対速度並びに検出された障害物の大き
    さおよびまたは移動方向を検出するための少なくとも１
    個または複数の装置を備えていることを特徴とする請求
    項１または２記載の装置。
  4. 【請求項４】 手段（６）が衝突状況を検出したとき
    に、自動車に設けられたパッシブ安全システムのための
    制御信号（Ｓ８）を発生することを特徴とする請求項１
    〜３のいずれか一つに記載の装置。
  5. 【請求項５】 手段（６）が自動車の走行状態に影響を
    与える装置のための制御信号（Ｓ５〜Ｓ７）を発生する
    と同時に、この装置の手動操作を阻止するための制御信
    号を発生することを特徴とする請求項１〜４のいずれか
    一つに記載の装置。
  6. 【請求項６】 手段（６）が自動車の走行状態に影響を
    与える装置のための制御信号（Ｓ５〜Ｓ７）を発生する
    と同時に、自動的な車両運転システムによるこの装置の
    操作を阻止するための制御信号を発生することを特徴と
    する請求項１〜４のいずれか一つに記載の装置。
  7. 【請求項７】 手段（１）が道路の延長状態（例えばカ
    ーブ半径）を検出または検知するための装置を備えてい
    ることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載
    の装置。
  8. 【請求項８】 道路網での自動車の現在位置を検出する
    ための手段（８）が設けられ、その出力信号（Ｓ４）が
    手段（１）によって検出された像を補うために、像およ
    びまたはその一部を評価するための手段（３）に供給さ
    れることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記
    載の装置。
  9. 【請求項９】 手段（１）が視界距離を検出するための
    装置を備えていることを特徴とする請求項１〜８のいず
    れか一つに記載の装置。
  10. 【請求項１０】 手段（１）が車道状態を検出するため
    の装置を備えていることを特徴とする請求項１〜９のい
    ずれか一つに記載の装置。
  11. 【請求項１１】 若干の手段（１）が車両の外に設けら
    れていることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一
    つに記載の装置。
  12. 【請求項１２】 少なくとも一つの手段（３，４，６，
    ７，８，９）がファジィロジックのアルゴリズムで作動
    することを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一つに
    記載の装置。
JP8312254A 1995-11-25 1996-11-22 道路交通での衝突状況を回避およびまたは最小限に抑える装置 Pending JPH09188234A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19544060 1995-11-25
DE19544060:9 1995-11-25

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH09188234A true JPH09188234A (ja) 1997-07-22

Family

ID=7778458

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP8312254A Pending JPH09188234A (ja) 1995-11-25 1996-11-22 道路交通での衝突状況を回避およびまたは最小限に抑える装置

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JPH09188234A (ja)
DE (1) DE19647283A1 (ja)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000011299A (ja) * 1998-06-18 2000-01-14 Toshio Sakurai 光センサを利用した移動体の自動制御装置
JP2002104131A (ja) * 2000-10-04 2002-04-10 Toyota Motor Corp 乗員保護装置の制御システム
JP2002157695A (ja) * 2000-11-21 2002-05-31 Natl Inst For Land & Infrastructure Management Mlit 車の衝突防止制御方法
US6801138B2 (en) 1999-01-12 2004-10-05 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Positional data utilizing inter-vehicle communication method and traveling control apparatus
JP2008514497A (ja) * 2004-10-01 2008-05-08 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング ドライバーサポート方法および装置
JP2008519725A (ja) * 2004-11-12 2008-06-12 ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフト 衝突回避システムを備えた車両の制御方法及びこの方法を実行する装置
JP2008521664A (ja) * 2004-10-29 2008-06-26 コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト 車両の運転安定性及び／又は快適性を向上させる方法
JP2014177275A (ja) * 2014-01-10 2014-09-25 Adc Technology Inc 車載用画像表示装置

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0891903B1 (de) * 1997-07-17 2009-02-11 Volkswagen Aktiengesellschaft Automatische Notbremsfunktion
DE19741631B4 (de) * 1997-09-20 2013-08-14 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minimierung von Konfliktsituationen im Straßenverkehr
DE19828693A1 (de) * 1998-06-26 1999-12-30 Volkswagen Ag Verfahren und Steuereinrichtung zur Minimierung von Unfallfolgen
DE19904066A1 (de) * 1999-01-04 2000-07-06 Volkswagen Ag Verfahren und Einrichtung zur Ermittlung und Darstellung von fahrsituationsabhängigen Parametern
JP4647055B2 (ja) 2000-03-03 2011-03-09 富士重工業株式会社 車両の運動制御装置
DE60107692T2 (de) 2000-08-16 2005-12-15 Raytheon Company, Waltham System zur erfassung von naheliegenden objekten
DE10052654B4 (de) * 2000-10-24 2019-03-14 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung von optischen und/oder akustischen Informationen in einem Kraftfahrzeug
US10298735B2 (en) 2001-04-24 2019-05-21 Northwater Intellectual Property Fund L.P. 2 Method and apparatus for dynamic configuration of a multiprocessor health data system
US7146260B2 (en) 2001-04-24 2006-12-05 Medius, Inc. Method and apparatus for dynamic configuration of multiprocessor system
DE10132386A1 (de) 2001-07-06 2003-01-16 Volkswagen Ag Fahrerassistenzsystem
DE10137292A1 (de) * 2001-08-01 2003-03-06 Continental Teves Ag & Co Ohg Fahrer-Assistenzsystem und Verfahren zu dessen Betrieb
US7178049B2 (en) 2002-04-24 2007-02-13 Medius, Inc. Method for multi-tasking multiple Java virtual machines in a secure environment
DE10235160B4 (de) * 2002-08-01 2012-06-14 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Überwachung der Steuerung eines Fahrzeugs mittels wenigstens eines Steuerelements
DE10250732B3 (de) * 2002-10-31 2004-04-08 Daimlerchrysler Ag Steuervorrichtung und Verfahren zur Ansteuerung eines Insassen- und/oder Partnerschutzmittels
DE10326358B9 (de) * 2003-06-04 2013-05-29 Volkswagen Ag Vorrichtung zur Fahrerwarnung und zur Anhaltewegverkürzung
WO2006045259A1 (de) * 2004-10-27 2006-05-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur verbesserung der sicherheit von an einem vorzeitig erkannten unfall beteiligten verkehrsteilnehmern
DE102004056027A1 (de) * 2004-11-20 2006-05-24 Daimlerchrysler Ag Verfahren und Fahrzeugassistenzsystem zur Verhinderung von Kollisionen oder Verminderung der Kollisionsstärke eines Fahrzeugs
DE102004059002A1 (de) * 2004-12-08 2006-06-14 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Anpassung von Eingriffsparametern eines Assistenzsystems eines Fahrzeuges
DE102005003274A1 (de) 2005-01-25 2006-07-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minderung der Folgen von Kollisionen beim Ausweichen vor Hindernissen
DE102006033145A1 (de) 2006-07-18 2008-01-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minderung der Folgen von Kollisionen
EP2407356A1 (en) * 2010-07-17 2012-01-18 Valeo Schalter und Sensoren GmbH Method for autonoumously braking a motor vehicle and autonomous braking system for a motor vehicle

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000011299A (ja) * 1998-06-18 2000-01-14 Toshio Sakurai 光センサを利用した移動体の自動制御装置
US6801138B2 (en) 1999-01-12 2004-10-05 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Positional data utilizing inter-vehicle communication method and traveling control apparatus
US6861957B2 (en) 1999-01-12 2005-03-01 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Positional data utilizing inter-vehicle communication method and traveling control apparatus
JP2002104131A (ja) * 2000-10-04 2002-04-10 Toyota Motor Corp 乗員保護装置の制御システム
JP2002157695A (ja) * 2000-11-21 2002-05-31 Natl Inst For Land & Infrastructure Management Mlit 車の衝突防止制御方法
JP2008514497A (ja) * 2004-10-01 2008-05-08 ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング ドライバーサポート方法および装置
US8354932B2 (en) 2004-10-01 2013-01-15 Robert Bosch Gmbh Method and device for driver assistance
JP2008521664A (ja) * 2004-10-29 2008-06-26 コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト 車両の運転安定性及び／又は快適性を向上させる方法
JP2008519725A (ja) * 2004-11-12 2008-06-12 ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフト 衝突回避システムを備えた車両の制御方法及びこの方法を実行する装置
JP2014177275A (ja) * 2014-01-10 2014-09-25 Adc Technology Inc 車載用画像表示装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE19647283A1 (de) 1997-05-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH09188234A (ja) 道路交通での衝突状況を回避およびまたは最小限に抑える装置
JP2782990B2 (ja) 車両用接近判定装置
US8725403B2 (en) Vehicle control apparatus, vehicle, and vehicle control method
US6037860A (en) Method and arrangement for avoiding and/or minimizing vehicle collisions in road traffic
US7034668B2 (en) Threat level identification and quantifying system
US8095277B2 (en) Method for determining a direction of travel in a motor vehicle
US8879795B2 (en) Collision warning system
US7447592B2 (en) Path estimation and confidence level determination system for a vehicle
US6906619B2 (en) Visual attention influenced condition indicia apparatus and method
JP3104463B2 (ja) 車両用追突防止装置
EP2878508A1 (en) Drive assist device
EP0549909A2 (en) Warning apparatus for a vehicle
US20050012602A1 (en) Method and device for preventing collision of vehicles
JP2006525174A (ja) 車両用の電子制御システム及び車両システムで運転者に依存しない少なくとも１つの介入を算出する方法
US20060162985A1 (en) System for crash prediction and avoidance
KR101478068B1 (ko) 차량 충돌 방지 장치 및 그 방법
KR20150051548A (ko) 운전자의 성향을 반영하는 운전보조시스템 및 그 제어방법
CN113734161A (zh) 车辆制动控制方法、装置、设备、介质及程序产品
CN113291302A (zh) 车辆纵向安全控制方法、装置、设备及存储介质
CN113487912B (zh) 一种交通事故预警及保护方法、汽车及可读存储介质
KR101511860B1 (ko) 운전보조시스템 및 그 제어방법
KR20200058642A (ko) 차량 및 그 제어 방법
EP4342758A1 (en) Driver state determination apparatus
KR100666360B1 (ko) 차량 동역학에 근거한 충돌예방 안전장치
CN114148336A (zh) 车辆控制方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20051209

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20060110

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20060320

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20060808

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20061031

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20070116

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20070330

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20070703

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20070910

A911 Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20071016

A912 Removal of reconsideration by examiner before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912

Effective date: 20071102

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20081204