JP2000011299A - 光センサを利用した移動体の自動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 光センサにより移動体の運行中、移動体の周
辺３６０゜を常時監視し、監視した情報に基づき、移動
体の“かじ”取り装置、変速装置、ブレーキ装置を自動
制御し、運転手の過度の依存をなくすことにより、交通
事故零を目指す。 【解決手段】 光センサ、信号センサを含む移動体の自
動制御装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】本発明は、光センサを利用した移動体の自
動制御装置で、運行中、移動体の周辺３６０゜を常時監
視し、交通事故の原因となる運転手への過度の依存を行
なうことなく、交通事故零を目指した移動体の自動制御
装置である。

【０００２】従来の移動体は、“かじ”取り装置、変速
装置、ブレーキ装置の操作は、すべて運転手による手動
制御で、このため、運転手への過度の依存のため、交通
事故が多発している。

【０００３】本発明中、請求項１の発明は、道路上を走
る移動車の運行に必要な道路上を光センサにより、移動
車運行中常時監視するとともに、交通信号装置設置個所
では、その信号を光学的に検出する信号センサにより、
移動車の“かじ”取り装置、変速装置、ブレーキ装置を
自動的に操作する自動制御装置である。

【０００４】本発明で述べる光センサの構造と機能につ
いて次に説明する。光センサは被写体からの反射光（照
明等の直接光を含む）が、どこからのものであるかを判
別するものであり、道路上を走る移動車で使用する光セ
ンサでは、監視する俯角を２ｎ区分、水平角をｍ区分
し、各微少区分毎に１個の光電素子をおくものとする。
従って１つの光センサには、２ｎｘｍ個の光電素子を置
くものとする。

【０００５】光電素子は火災報知機など単体で使用して
いるもの、テレビ撮像管などで情報通信に使用するもの
は存在するが、２ｎ×ｍ個の光電素子を集合したもの
は、現在存在しないように見られるが、原理的には実現
可能であり、半導体の光電効果を利用した集積回路とし
て開発されることが望まれる。

【０００６】光センサの光電素子の出力では、光量に相
当する電気量が発生するが、本発明で必要な情報は、そ
の電気量の大きさそのものではなく、道路標識、道路上
を走っている他の移動体、道路周辺に停車している車、
道路境にある建造物、電柱、樹木等の静止体があること
により、太陽光又は照明による反射光が、ない場合に比
し、急増するため、光量に相当する電気量が急増する地
点を見つけることにある。

【０００７】従って光センサでは情報処理を行なうが、
その目的は、第１に光センサと、道路標識との位置関係
を明確にすること。第２に光センサと、他の移動体、静
止体との位置関係を明確にすることである。

【０００８】このため、道路に於ける太陽光又は照明に
よる反射光の大きさに着目すると、第１に道路標識は白
色又は黄色の標識をしており、標識をしていない道路の
他の部分からの反射光より、格段と大きい反射光が見込
めること。第２に道路上に移動体又は静止体があれば、
道路に何もない場合に比し、光センサと被写体との距離
が近くなるため、格段と大きい反射光が見込めること。

【０００９】このため、道路に標識もなく、移動体又は
静止体もない場合の反射光の状態を０とし、道路に標識
があったり、移動体又は静止体がある場合の反射光の状
態を１とする。という情報処理を行なえば、この情報を
もとに、光センサと道路標識、他の移動体、静止体との
位置関係が明確になり、この情報をもとに移動車の自動
制御が出来るものと考えられる。尚お、道路標識の場合
は、反射光が増加するポイントは１ポイントしかないの
に対し、他の移動体又は静止体の場合は、地面から上昇
すればする程、光センサに近づくので１の状態が連続し
て生じ、光センサと同じ高さの被写体の場合に、光セン
サとの距離が最少になるので、被写体が光センサの地上
高に達するまで１となる。これにより道路標識と移動
体、静止体の判別が出来る。更に移動体の場合は、時々
刻々変化するので、当移動車との相対速度も計測するこ
とができる。

【００１０】

【図１】は、光センサの機能〔立面図〕の説明図、

【図２】は、光センサの機能〔平面図〕の説明図。

【図３】は光センサの機能〔電気回路図〕の説明図であ
る。同一の水平角の微細部分で、隣り合った俯角の微細
部分にある光電素子１、光電素子２と２個づつを１組と
するようにし、俯角が９０゜の方から俯角が０゜の部分
まで２ｎ区分し、各区分毎に光電素子を１個づつ収容す
る。

【００１１】

【図１】の６に光電素子１、７に光電素子２を収容す
る。光電素子１は、４の部分の反射光を受信する。光電
素子２は５の部分の反射光を受信する。４の部分は移動
車のない道路の部分であるので反射光は少ない。これに
対し５の部分は移動車のいる部分であるので、移動車の
部分が、光センサ１０の位置に近い位置にあるため、反
射光の大きさが格段と大きくなる。

【図３】の電気回路は、光電素子２と光電素子１の光量
に相当する、電気量の差が格段と大きくなるのを利用し
格段と大きい時はリレー２０が動作し、情報１という回
路になり、そうでない時はリレー２０が動作しないので
情報０という回路になる。尚お俯角１と光センサの取付
位置１１と移動体の前面の位置１２との距離、即ち水平
離隔階距離との関係は

【数１】 に示す関係式により求められるので、６、７の光センサ
の情報から、光センサと移動体との水平離隔距離を求め
ることが出来る。

【図３】の電気回路は光電素子１組についての回路であ
るが、光センサではｎ×ｍ個の電気回路をつくる必要が
あるので集積回路とする必要がある。

【００１２】使用目的により簡易化することも考えられ
るが、道路上を走る移動車では、移動車の周辺３６０゜
を常時監視する必要があるので、その実施例を

【図４】に示す。光センサＡ、Ｂは前方の両角に取り付
け、光センサＣは後方の中央部の若干外に出して取り付
けるものとする。光センサＡ、Ｂでの水平角の守備範囲
は０゜〜２７０゜、光センサＣでの水平角の守備範囲は
０゜〜１８０゜とする。俯角の守備範囲は０゜〜９０゜
とする。尚お海上運行の船舶で燈台を利用して運行する
場合等では、俯角の外に仰角に対しても光電素子を配置
することが考えられるので、この場合は仰角の守備範囲
は０゜〜９０゜とする。俯角の場合も、仰角の場合も、
光センサと同じ高さの被写体が最も反射光が大となるの
で、俯角、仰角９０゜の点から０゜に向かって情報処理
を行ない１，０の情報処理を行なう。

【００１３】以上の説明は道路が平坦なものとして説明
しているが、道路が上り坂になったり、下り坂になって
いる場合があり、これに対して次に示すような、別個の
光センサを取り付ける。この光センサを坂判別光センサ
と呼称する。この坂判別光センサは、２個の光電素子か
らなり、第１の光電素子は、車の前面の車に近い道路面
からの反射光を受信し、第２の光電素子は、車の前面の
車から遠い道路面からの反射光を受信する構造のものと
し、車の前面のほぼ中央部に取り付けるものとする。道
路が平坦の場合は、第１・第２の光電素子からの出力電
圧がほぼ等しいように設定すれば、道路が上り坂の場合
は、第２の光電素子の電圧が第１の光電素子の電圧より
大きくなり、道路が下り坂の場合は第１の光電素子の電
圧が第２の光電素子の電圧より大きくなるので、道路が
平坦か、上り坂か、下り坂かの判別が可能になる。尚お
移動車の前方にとり付けた照明により設定値が多少相違
することも考えられるので、この場合は、無点灯用、点
灯用と２組を取り付けるものとする。

【００１４】次に、信号センサの説明を行なう。

【図５】に示すように、交通信号装置３１からの信号
を、移動車に設置する信号センサ３２により光学的に検
出して、情報として使用するものであり、交通信号装置
３１からの信号には青色、黄色、赤色に相当する光情報
が発せられるので、受信する信号センサ３２でも、青
色、黄色、赤色に相当する３個の光電素子で受信するも
のとする。この場合、太陽３３が交通信号装置と同一方
向から来ることも考えられるので、太陽光の場合は、赤
色、黄色、青色と３色をすべし含有するので、この場合
は信号がないものとし、移動車が、交通信号の情報の必
要な個所に到着したところで、丁度、太陽光が交通信号
装置３１の影になるようにすればよいわけで、信号セン
サは垂直角に対しては、狭角受信するようにする。更に
交通信号装置は１台であり、これを受信する車は、多車
線の複数個所で検出する必要があるので、信号センサは
水平角に対しては、広角度で受信する構造のものとす
る。

【００１５】次に光センサの動作と、移動車の“かじ”
取り装置の自動制御との関係について説明する。先ず、
初めに、直線道路の場合について

【図６】により説明する。４１、４２は道路標識で、白
色又は黄色が用いられている。４１は全長にわたり標識
されているが、４２は、ところどころ標識されており、
標識されないところもある。このような場合、光センサ
では、標識されたところは情報１となるが、標識されな
いところは情報０となる。しかしこのような場合でも、
連続性があれば、情報０を情報１とすることが可能であ
り、自動制御装置では、標識のあるものとして取り扱
う。ここで移動車４０は、道路の標識４１と４２の中央
を走るように自動制御するので、光センサＡ、Ｂと標識
までの水平離隔距離を常時計測しているので、４３と４
４が等しくなるように、又光センサＣで、標識までの水
平離隔距離を常時計測しているので、４５と４６が等し
くなるように“かじ”取り装置の自動制御を行なう。

【００１６】次に道路が曲がっている場合について

【図７】により説明する。光センサＡにより、正面の屈
折道路の道路標識の検出点と、光センサＡとの水平離隔
距離５７と、光センサＢにより、正面の屈折道路の道路
標識の検出点と、光センサＢとの水平離隔距離５６と、
道路の屈折角度５８との間には、

【数２】 なる関係式が成立するので、道路を曲がる以前から５
６、５７を測定することにより、屈折角度５８を算出す
ることが出来る。又移動車の回転特性を与えておけば、
どこで屈折角度５８だけ回転させればよいかを算出する
ことが出来るので、これにより“かじ”取り装置を自動
制御せしめる。

【００１７】次に移動車が経路変更する場合について

【図８】により説明する。

【図８】は現在位置から＃２車線に経路変更する場合に
ついて例示している。光センサＡ、Ｂでは、Ｎｏ．１車
線、Ｎｏ．２車線、歩道の各道路標識を検出し、その水
平離隔距離を計測する。ことにより、車道の各車線、歩
道の離隔距離を、又道路の屈折角度を

【数３】 により算出することが出来るので、移動車の回転特性を
与えておけば、回転開始位置が定まり、９０゜＋屈折角
度だけ、自動制御装置により、“かじ”取り装置の自動
制御を行なう。

【００１８】次に歩道、車道の区別のない単線道路で、
他の移動体のある場合についての説明図を

【図９】に示す。７９は相手方の最も突出している部分
であるので、この個所を、光センサＡ、Ｂにより計測し
て、相手方の道路占有巾を算出し、同時に光センサＡ、
Ｂにより道路巾を計測算出し、当移動車が通れるかどう
かを自動制御装置が判断し、通れる場合は、その側面を
通行せしめる。このための“かじ”取り装置の制御を自
動的に行なう。

【００１９】次に光センサ、信号センサの動作と移動車
の変速装置の自動制御装置との関係について説明する。

【図１０】は、高速道路で直線道路の場合の例について
の説明図である。光センサＡ、Ｂにより前方を走る他の
移動車との車間距離を計測し、光センサＣでは、当移動
車と後方を走る他の移動車との車間距離を計測する。こ
の車間距離は、時々刻々計測しているので、当移動車の
進行速度を計測すれば、相手方の進行速度を自動制御装
置で算出する。高速道路では、気象条件、道路条件に合
せて最高速度が指定されているが、このほか、他の前方
の移動車が急停車した場合、当移動車が急ブレーキをか
け、後方の移動車に支障のないよう安全を考えた車間距
離を保つよう速度毎の安全車間距離を定めておき、これ
にもとづき、最適な車間距離になるよう変速装置の自動
制御を行なう。

【００２０】次に

【図７】のように、光センサＡ、Ｂでは、前方に曲がり
のある道路であることを事前に検出するので、この情報
にもとづき、自動的に変速装置を自動制御し進行速度を
落とす操作を自動的に行なう。

【００２１】次に

【図８】のように横断道路を経て経路変更する場合、先
ず、道路標識を光センサＡ、Ｂにより検出し、先づその
地点で変速装置を自動制御して停止せしめる。この状態
で、光センサＡ、Ｂにより前方の歩道、＃１車線、＃２
車線の他の移動体の動向を計測する。計測値がなくなっ
た時、移動車は低速度で進行するよう変速装置を自動制
御して走行する。

【００２２】

【図９】のように他の移動体又は静止体が進路にあり、
計測演算の上、側面通行が可能な場合は、光センサＡ、
Ｃにより側面を計測しながら進行し、若しも側面との距
離が許容値以下の場合は即時停車するよう変速装置の自
動制御を行なう。

【００２３】

【図１１】に示すような交通信号装置のある横断道路の
場合は、先ず１１２地点で光センサＡ、Ｂにより道路標
識を検出し、その場で停止させるよう変速装置の自動制
御を行なう。交通信号装置９９が青信号になった場合、
信号センサが動作し、前方に移動体がないかどうかを光
センサＡ、Ｂにより検出し、検出のない場合には９７→
９８→１１３の順に、低速度に変速装置の自動制御せし
めて、移動車を進行せしめる。若しも光センサＡ、Ｂで
移動体を検出した場合は途中で停車させるよう変速装置
の自動制御を行なう。

【００２４】移動車の進行中、他の移動体との水平離隔
距離を、光センサＡ、Ｂ、Ｃで常時計測しており、若し
急激に短縮された時はブレーキ装置を自動制御し、車を
急停車させる。これと同時に必要により相手方の移動体
と当移動車との距離的なデータを時々刻々計測し、この
テータを万が一の事故の場合の原因探究に資することが
出来る。

【００２５】次に道路が上り坂であることを、坂判別光
センサが検出した時は、変速装置を低速度で自動制御
し、下り坂であることを検出した時は、ブレーキ装置を
自動的に動作せしめ変速装置を自動的に低速にして走行
せしめる。

【００２６】次に

【請求項２】の発明について説明する。

【請求項１】の発明で、移動車の“かじ”取り装置、変
速装置、ブレーキ装置の制御はすべて自動化させること
が出来る。しかし、運転現場における進行車線の指定、
停車位置の指定、駐車位置の指定、最高速度の指定は運
転手が行なわなければならない。

【００２７】

【図１２】は、運転現場に於ける進行車線の指定に関す
る説明図である。出発点が１１４で目的地の到着点は１
１５である。この間１２３、１２４、１２５、１２６、
１２７、１２８、１２９、１３０の道路を経由して目的
に行く例を示している。この場合、次の原則によって進
行車線の指定を行なうことにする。（ｉ）進行車線の指
定を行なわなければ車は進行しないものとする。（ｉ
ｉ）一方向に車線を指定すれば、道路のある限り真直ぐ
進行する。但し、真直ぐ行く道路がない場合は、その時
点で車は停止する。この原則で進行した場合

【図１２】の例では上記の８区間となる。この１区間毎
に現場で進行車線の指定を行なう。この場合、横断道路
（分岐道路をも含む）があるので、この横断道路を経て
からでないと、指定すれば横断道路を曲がることになる
ので、指定は道路を曲がる直前に車線の指定を行なう必
要がある。車線の指定は、単線道路の場合は、右、左と
だけ指定すればよいが、多車線の場合は、右、左の外に
車線Ｎｏ．を指定する必要がある。この場合、歩道に近
い車線から、Ｎｏ．１、Ｎｏ．２、Ｎｏ．３等とするこ
とにする。更にＮｏ．２からＮｏ．３等に途中から道路
標識によりわかれて行く場合もあるので、この場合は、
Ｎｏ．２→Ｎｏ．３と指定する。

【００２８】次に運転現場に於ける停車位置の指定につ
いて説明を行なう。

【図１２】の１３１が停車位置の指定を行ない、停車し
た例である。停車の場合、先ず初めに歩道が近いＮｏ．
１車線を指定し、現場に於いて停車位置の指定を行な
う。これにより自動制御装置では、“かじ”取り装置の
自動制御を行ない、車線の中央部から歩道側に巾寄せを
行ない、変速装置にて停止せしめる。

【００２９】次に運転現場に於ける駐車位置の指定によ
り駐車する例を

【図１２】の１１５に示す。駐車指定をすると、自動制
御装置では、先ず、光センサＡ、Ｂ、Ｃにより、空き駐
車個所、駐車用道路巾、駐車位置の構成、寸法を計測
し、これらの計測値と、車の回転特性とをもとに、自動
的に“かじ”取り装置、変速装置を作動し、空き駐車位
置に自動的に駐車せしめる。

【００３０】運転現場、特に高速道路に於いて、天候、
地面の状態に応じて最高速度が指定される。このため、
現場に於いて、これに対応し、運転手が自動制御装置
に、最高速度を指定することにより、これに対応して変
速装置を可変させて自動運行せしめる。

【００３１】次に

【請求項３】の発明について説明する。

【請求項２】の説明により、手動運転にて、先ず、運転
手が、自動制御装置に対して、各区間毎に指定した情報
のうち、進行車線の指定、駐車位置の指定の各データ
と、各区間毎に、光センサにより自動的に検出した、道
路横断数（分岐数を含む）及び移動車の走行距離のデー
タを利用した自動制御を行なう。この際でも、停車位置
の指定、最高速度の指定はその都度行なう必要がある。

【００３２】

【請求項３】の発明では、常時使用する出発点、到着点
については、パターン化し、これにＮｏ．を与えること
により、このＮｏ．を自動制御装置に指定することによ
り、常時使用するＡ点からＢ点迄の運行を自動的に行な
うことが出来る。

【００３３】

【請求項４】は、車道を使用しない移動体に於いて、光
センサを使用することにより、移動体の“かじ”取り装
置、変速装置を自動的に操作し、移動体を目的地から目
的地まで自動運転させることを特徴とする移動体の自動
制御装置である。

【００３４】船舶の運行への光センサを利用することに
よる自動制御装置について説明する。

【図１３】は、その説明図である。海は自由に通行出来
るようにも考えられるが、海には、岩礁、浅瀬などがあ
り、船舶にも大型船、小型船などがあり、更に上り、下
りもあるので、陸路と同様、航路を定めて、この航路
は、大型船、小型船、往路、復路というように定めるこ
とが望ましいと考える。本提案は、燈台を利用した航路
を設定し、その航路を自動的に運行せしめるという自動
制御装置について説明する。

【００３５】

【図１３】は、往復２航路の例を示す。１４０、１４１
は燈台で、夜間は点灯昼間は無点灯のものとする。１５
２、１５３は航路で、上り、下りを示す。光センサを船
舶の前方と後方の２ケ所に取り付け、船舶と燈台との距
離、燈台と光センサとを結ぶ、水平線と船舶の進行方向
との角度を最初から最後まで、航路毎に自動制御装置に
記憶せしめ、この数値をもとに、自動的に“かじ”取り
装置を制御し、光センサにて設定値と実測値とを合致す
るよう自動的に運行せしめる。

【００３６】光センサを前方と後方２個取付け、周辺の
船舶の状況、島、岩などと当船舶との相対位置を光セン
サにて常時測定し、衝突の危険性の出た場合は、自動制
御装置により、自動的にスピード制御を行ない衝突を避
けるようにする。

【００３７】送電線を無人ヘリコプターにより自動的に
設備の点検を行なう例を

【図１４】に示す。現在は送電線の設備点検は、有人に
よるヘリコプターによる目視点検のほか、地上を人力で
巡回したり、不良碍子検出器などで、定期的に人為的に
測定しているのが現状である。本発明の提案では、人の
のらない小型の無人ヘリコプターにより自動点検するも
ので、光センサを無人ヘリコプターに取り付け、それに
より自動運行させるほか、その無人ヘリコプターに赤外
線利用の光センサにより自動的に不良碍子、電線接続不
良個所などの点検を自動的に行なうものである

【００３８】

【図１４】の１６０、１６１、１６２は送電線の鉄塔
で、自動点検する前に、点検する鉄塔すべてについて海
抜高、鉄塔相互間の離隔距離、送電線ルートの曲折角度
を無人ヘリコプターの自動制御装置の情報としてすべて
入力しておき、無人ヘリコプターがこれらの送電線に対
して一定位置、例えば右側１０ｍ水平離隔し鉄塔の上部
１０ｍだけの高度を飛行するように定めれば、無人ヘリ
コプターが飛行するルート、方向転換する場所はすべて
定まるので、無人ヘリコプターの踏棒、ピッチレバー、
操縦桿の操縦は完全に自動制御出来ることになる。更に
光センサにより鉄塔と光センサＡ、Ｂとの水平離隔距
離、高さの差を計測することが出来るので、入力データ
をチェックしながら自動運行することが出来る。更に赤
外線を利用した光センサにより、不良碍子、送電線の接
続不良個所があることにより熱輻射があり、この場合に
赤外線を発生するため、赤外線光センサにより、どこの
位置が発生源なのかを測定することが出来るので、無人
で送電設備の不良個所を点検することが可能になる。

【００３９】

【図１５】は、農耕用移動車の自動制御装置の説明図で
ある。作業の初めに標識テープ１８０、１８１を農耕す
る周辺に設置する、これは、白色又は黄色のテープで、
農耕地よりも太陽光の反射光が多くなる。農耕用移動車
は、この標識テープ間を直角に移動する。農耕用移動車
の四隅にＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄと４個の光タセンサを取り付
け、その光センサと標識テープと光センサとの水平離隔
距離を時々刻々測定してゆき、標識テープの近くに来た
時は１区間巾寄せを行ない、１９１に示すように、全区
間自動制御装置により、自動的に農耕作業を行なわせる
ことが出来る。

【００４０】

【図１５】は土木工事用移動車の自動制御装置の説明図
である。農耕用移動車と同様の自動制御を行なうことに
より、必要区間自動的に土木工事作業の自動化を行なう
ことが出来る。

【００４１】次に身体障害者用移動車を光センサを利用
してＡ点からＢ点までの移動個所をパターン化し番号化
し、身体障害者が簡単な番号をおすだけで自動的に必要
個所まで行くことの出来る車いすとすることが出来る。

【００４２】レールを走る移動車の自動制御装置は道路
の移動車の自動制御装置と全く同様常時監視し、万が一
人物、車、その他、障害物を検出した時には通信網を利
用し移動車の変速装置を自動的に制御し、事故を未然に
防止することが出来る。更に岩石の落下しそうな個所に
光センサを取り付け、落石を検出した時には通信網を利
用して常時監視し、事故状況を通信回線を介して車両に
自動的に連絡し、自動的に停車させる等により未然に事
故防止をすることが出来る。

【００４３】構内又は建物内の移動車は、道路を走る移
動車と同様に、完全無人で、目的地から目的地まで自動
制御装置により運行することが可能であるので、人の乗
らない簡易な荷物運搬車、構内設備自動点検車、構内無
人警備車など利用することが出来る。これは光センサに
よる自動制御による自動運行のほか、輻射熱を発生して
いる電力設備の不良個所等の探知、不審者の検出などを
自動的に行なうことにより達成出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】光センサの機能の説明図〔立面図〕

【図２】光センサの機能の説明図〔平面図〕

【図３】光センサの機能の説明図〔電気回路図〕

【図４】移動車への光センサ取付図

【図５】交通信号装置と信号センサとの関係説明図

【図６】移動車の直線道路進行説明図

【図７】移動車の曲線道路進行説明図

【図８】移動車の車線変更の説明図

【図９】移動車の車道・歩道共用道路での運行説明図

【図１０】高速道路の移動車進行説明図

【図１１】交通信号 装置設置の多車線道路の横断運行
説明図

【図１２】目的地から目的地までの移動車の進行説明図

【図１３】船舶の自動制御の説明図

【図１４】送電線の自動点検無人ヘリコプタの自動制御
の説明図

【図１５】農耕用移動車、土木工事用移動車の自動制御
の説明図

【符号の説明】

１ 俯角（中心部） ２ 光センサ取付位置（地上高）（１０−１１間） ３ 光センサと移動体との水平離隔距離（１１−１２
間） ４ 俯角差６にある光電素子で検出する水平離隔距離の
差 ５ 俯角差７にある光電素子で検出する水平離隔距離の
差 ６ 俯角差６（光電素子１収容検出） ７ 俯角差７（光電素子２収容検出） １０ 光センサ取付位置（垂直面） １１ 光センサ取付位置（水平面−地面上） １２ 移動車の先端（地表面）（光電素子１、２の境） １３ 移動車（他車） １４ 俯角差６の見る最近端（光電素子１での最近端） １５ 俯角差７の見る最遠端（光電素子２での最遠端） １６ 光電素子１の出力に発生する電圧 １７ 光電素子２の出力に発生する電圧 １８ 一定電圧 １９ ダイオード ２０ リレー ２１ リレー動作（情報１とする） ２２ リレー不動作（情報０とする） ２３ 光センサＡ所在地 ２４ 光センサＢ所在地 ２５ 光センサＣ所在地 ２６ 当移動体 ２７ 光センサＡでの水平監視角度（０゜〜２７０゜） ２８ 光センサＢでの水平監視角度（０゜〜２７０゜） ２９ 光センサＣでの水平監視角度（０゜〜１８０゜） ３０ 当移動車進行方向 ３１ 交通信号装置 ３２ 信号センサ ３３ 太陽 ３４ 青色 ３５ 黄色 ３６ 赤色 ３７ 青色 ３８ 黄色 ３９ 赤色 ４０ 当移動車 ４１ 道路標識 ４２ 道路標識 ４３ 当移動車と道路標識との水平離隔距離（４１−４
７） ４４ 当移動車と道路標識との水平離隔距離（４２−４
８） ４５ 当移動車と道路標識との水平離隔距離（４１−４
９） ４６ 当移動車と道路標識との水平離隔距離（４２−４
９） ４７ 光電素子Ｂ所在地 ４８ 光電素子Ａ所在地 ４９ 光電素子Ｃ所在地 ５０ 当移動車 ５１ 光センサＡ所在地 ５２ 光センサＢ所在地 ５３ 光センサＡ、Ｂ間距離 ５４ 光センサＢによる曲り道路検出点（正面） ５５ 光センサＡによる曲り道路検出点（正面） ５６ ５２−５４間の距離 ５７ ５１−５５間の距離 ５８ 道路の屈折角度 ６０ 当移動車 ６１ 光センサＡ所在地 ６２ 光センサＢ所在地 ６３ 道路の屈折角度 ６４ 光センサＡによる＃２車線道路標識検出点 ６５ 光センサＢによる＃２車線道路標識検出点 ６６ 光センサＡによる＃１車線道路標識検出点 ６７ 光センサＢによる＃１車線道路標識検出点 ６８ 光センサＡによる歩道標識検出点 ６９ 光センサＢによる歩道標識検出点 ７０ 光センサＡによる歩道標識検出点 ７１ 光センサＢによる歩道標識検出点 ７２ ＃２車道 ７３ ＃１車道 ７４ 歩道 ７５ 当移動車 ７６ 他移動体又は静止体 ７７ 光センサＡ所在地 ７８ 光センサＢ所在地 ７９ 他移動体又は静止体（道路占有のはし） ８０ 光センサＡと７９との水平離隔距離 ８１ 光センサＢと７９との水平離隔距離 ８２ 他移動体又は静止体の道路との境界 ８３ 光センサＢと道路はしとの水平離隔距離（光セン
サＢで検出） ８４ 光センサＡと道路はしとの水平離隔距離（光セン
サＡで検出） ８６ 当移動車 ８７ 前方を走っている他移動車 ８８ 後方を走っている他移動車 ８９ 光センサＡ所在地 ９０ 光センサＢ所在地 ９１ 光センサＣ所在地 ９２ 前車との車間距離（光センサＡで検出） ９３ 前車との車間距離（光センサＢで検出） ９４ 後車との車間距離（光センサＣで検出） ９５ 当移動車（現在地１１２位置） ９６ 当移動車（移動地１１３位置） ９７ 当移動車の進行位置 ９８ 当移動車の回転位置 ９９ 交通信号機 １００ 歩道 １０１ 歩道 １０２ 歩道 １０３ 車線＃１ １０４ 車線＃２ １０５ 車線＃３ １０６ 車線＃１ １０７ 車線＃２ １０８ 車線＃１ １０９ 車線＃２ １１０ 車線＃１ １１１ 車線＃２ １１２ 現在地 １１３ 移動位置 １１４ 出発点（私設駐車場） １１５ 到着点（集団駐車場） １１６ Ｎｏ．１経路変更点 １１７ Ｎｏ．２経路変更点 １１８ Ｎｏ．３経路変更点 １１９ Ｎｏ．４経路変更点 １２０ Ｎｏ．５経路変更点 １２１ Ｎｏ．６経路変更点 １２２ Ｎｏ．７経路変更点 １２３ Ｎｏ．１区間（単線道路） １２４ Ｎｏ．２区間（単線道路） １２５ Ｎｏ．３区間（多車線道路）Ｎｏ．２→Ｎｏ．
３車線 １２６ Ｎｏ．４区間（単線道路） １２７ Ｎｏ．５区間（多車線道路）Ｎｏ．１車線 １２８ Ｎｏ．６区間（単線道路） １２９ Ｎｏ．７区間（多車線道路）Ｎｏ．１車線 １３０ Ｎｏ．８区間（私道） １３１ 停車位置 １４０ 灯台１ １４１ 灯台２ １４２ 航路１の任意点と灯台１との水平離隔距離 １４３ 航路１の任意点と灯台２との水平離隔距離 １４４ 航路２の任意点と灯台１との水平離隔距離 １４５ 航路２の任意点と灯台２との水平離隔距離 １５０ 航路１の任意点 １５１ 航路２の任意点 １５２ 航路１ １５３ 航路２ １５４ 航路１と灯台１を見る角度 １５５ 航路１と灯台２を見る角度 １５６ 航路２と灯台１を見る角度 １５７ 航路２と灯台２を見る角度 １６０ 鉄塔１ １６１ 鉄塔２ １６２ 鉄塔３ １６３ 送電線の屈折角（水平） １６５ 送電線保守点検用無人ヘリコプター １７０ 光センサＡ １７１ 光センサＢ １７２ 赤外線光センサ １８０ 標識テープ１ １８１ 標識テープ２ １８２ 移動車（農耕用又は建設工事用） １８３ 光センサＡ取付点 １８４ 光センサＢ取付点 １８５ 光センサＣ取付点 １８６ 光センサＤ取付点 １８７ 光センサＢと標識１８０までの水平離隔距離 １８８ 光センサＡと標識１８０までの水平離隔距離 １８９ 光センサＣと標識１８１までの水平離隔距離 １９０ 光センサＤと標識１８１までの水平離隔距離 １９１ 移動車の移動経路

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路上を走る移動車の運行に必要な道路
   上を、光学的に監視出来る光センサにより、移動車運行
   中、常時監視するとともに、交通信号装置設置個所で
   は、その信号を光学的に検出する信号センサにより、移
   動車の“かじ”取り装置、変速装置、ブレーキ装置を自
   動的に操作することを特徴とする移動車の自動制御装
   置。
2. 【請求項２】 移動車の手動運転に際しては、移動車の
   “かじ”取り装置、変速装置、ブレーキ装置の制御はす
   べて自動化し、運行現場においては、進行車線の指定、
   停車位置の指定、駐車位置の指定、最高速度の指定を行
   なうことにより、移動車を自動運行せしめることを特徴
   とする移動車の自動制御装置。
3. 【請求項３】 移動車を指定個所から指定個所までの自
   動運転をするため、そのルートについて、初めに手動運
   転を行ない、その運転で得られた各区間毎に運転手が自
   動制御装置に指定した情報、道路横断数（分岐数を含
   む）、走行距離を記録し、これらの情報を利用すること
   により、自動運転に際しては、手動運転したと同じルー
   トで自動運転することを特徴とする移動車の自動制御装
   置。
4. 【請求項４】 車道を使用しない移動体において、光セ
   ンサを使用することにより、移動体の“かじ”取り装
   置、変速装置を自動的に操作し、移動体を指定個所から
   指定個所まで、自動運行せしめることを特徴とする移動
   体の自動制御装置。