CN115457786B - 一种无人低速车辆通过路口的方法 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种无人低速车辆通过路口的方法。所述方法包括：无人低速车辆在非机动车模式下行驶的过程中，若行驶前方具有路口时，则从预设三维电子地图中获取机动车模式下通过所述路口的导航路线和确定所述路口是否具有与所述导航路线相配合的交通信号灯；当所述路口具有与所述导航路线相配合的交通信号灯时，采集所述交通信号灯的指示信息；当与所述导航路线相配合的交通信号灯的指示信息与对应交通信号灯的预设放行信息相匹配时，以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线。本公开将行驶模式由非机动车模式切换到机动车模式进行路口导航，提高了一次性过路口成功率和减少通行时间。

Description

一种无人低速车辆通过路口的方法

技术领域

本公开涉及智能车辆技术领域，具体而言，涉及一种无人低速车辆通过路口的方法。

背景技术

自动驾驶车辆在公开道路上行驶时，可分为非机动车道式和机动车道式两种类型。非机动车道式的自动驾驶车辆通过路口需要借助人行横道，机动车道式的自动驾驶车辆通过路口则需要按照机动车道的类型行驶，二者均需要正确识别交通信号灯。

当前，采非机动车道式的自动驾驶车辆在人行横道上行驶时，易受到行人干扰停车。由于非机动车道式的自动驾驶车辆属于低速车辆，如果在一个绿灯时间内没有通过马路，则会停在道路中央，容易引起交通堵塞。

因此，本公开提供了一种无人低速车辆通过路口的方法，以解决上述技术问题之一。

发明内容

本公开的目的在于提供一种无人低速车辆通过路口的方法，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：

根据本公开的具体实施方式，第一方面，本公开提供一种无人低速车辆通过路口的方法，包括：

无人低速车辆在非机动车模式下行驶的过程中，若行驶前方具有路口时，则从预设三维电子地图中获取机动车模式下通过所述路口的导航路线和确定所述路口是否具有与所述导航路线相配合的交通信号灯；

当所述路口具有与所述导航路线相配合的交通信号灯时，采集所述交通信号灯的指示信息；

当与所述导航路线相配合的交通信号灯的指示信息与对应交通信号灯的预设放行信息相匹配时，以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线。

可选的，所述导航路线包括直行路线，所述与所述直行路线相配合的交通信号灯包括直行信号灯；

相应地，所述当与所述导航路线相配合的交通信号灯的指示信息与对应交通信号灯的预设放行信息相匹配时，以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线，包括：

当所述直行信号灯的指示信息与对应直行信号灯的预设第一绿灯信息相匹配时，以机动车模式根据所述直行路线通过所述路口的车辆停止线。

可选的，所述导航路线包括左转路线，所述与所述左转路线相配合的交通信号灯包括左转信号灯；

相应地，所述当与所述导航路线相配合的交通信号灯的指示信息与对应交通信号灯的预设放行信息相匹配时，以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线，包括：

当所述左转信号灯的指示信息与对应左转信号灯的预设第二绿灯信息相匹配时，以机动车模式根据所述左转路线通过所述路口的车辆停止线。

可选的，所述以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线之后，还包括：

获取所述无人低速车辆通过所述车辆停止线后的第一过线距离值；

当所述第一过线距离值大于预设距离阈值时，从预设三维电子地图中获取非机动车模式下重新规划的导航路线。

可选的，所述以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线之后，还包括：

获取所述无人低速车辆通过所述车辆停止线后的第二过线距离值；

当所述第二过线距离值小于或等于预设距离阈值时，当所述直行信号灯的指示信息与对应直行信号灯的预设第一绿灯信息不匹配时，使所述无人低速车辆停车等待下一次匹配。

可选的，所述以机动车模式根据所述左转路线通过所述路口的车辆停止线之后，还包括：

当所述左转信号灯的指示信息与对应左转信号灯的预设第二绿灯信息不匹配时，使所述无人低速车辆停车等待下一次匹配。

可选的，所述导航路线包括左转路线，所述与所述左转路线相配合的交通信号灯包括左转信号灯和直行信号灯；

相应地，所述当与所述导航路线相配合的交通信号灯的指示信息与对应交通信号灯的预设放行信息相匹配时，以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线，包括：

当所述直行信号灯的指示信息与对应直行信号灯的预设第三绿灯信息相匹配，且所述左转信号灯的指示信息与对应左转信号灯的预设第四绿灯信息不匹配时，获取所述左转路线上的图像信息；

当所述左转路线上的图像信息包括左待转线的图像信息时，以机动车模式根据所述导航路线通过所述路口的车辆停止线，使所述无人低速车辆在所述左待转线的车辆停止线前待转；

当待转时，若所述左转信号灯的指示信息与对应左转信号灯的预设第四绿灯信息相匹配，则以机动车模式根据所述左转路线通过所述左待转线的车辆停止线。

可选的，所述以机动车模式根据所述左转路线通过所述左待转线的车辆停止线之后，还包括：

从预设三维电子地图中获取非机动车模式下重新规划的导航路线。

可选的，所述导航路线包括右转路线，所述与所述右转路线相配合的交通信号灯包括右转信号灯；

相应地，所述当与所述导航路线相配合的交通信号灯的指示信息与对应交通信号灯的预设放行信息相匹配时，以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线，包括：

当所述右转信号灯的指示信息与对应右转信号灯的预设第五绿灯信息相匹配时，以机动车模式根据所述右转路线通过所述路口的车辆停止线，且从预设三维电子地图中获取非机动车模式下重新规划的导航路线。

可选的，所述方法还包括：

当所述路口不具有与所述导航路线相配合的右转信号灯时，以机动车模式根据所述右转路线通过所述路口的车辆停止线，且从预设三维电子地图中获取非机动车模式下重新规划的导航路线。

本公开实施例的上述方案与现有技术相比，至少具有以下有益效果：

本公开提供了一种无人低速车辆通过路口的方法。所述方法包括：无人低速车辆在非机动车模式下行驶的过程中，若行驶前方具有路口时，则从预设三维电子地图中获取机动车模式下通过所述路口的导航路线和确定所述路口是否具有与所述导航路线相配合的交通信号灯；当所述路口具有与所述导航路线相配合的交通信号灯时，采集所述交通信号灯的指示信息；当与所述导航路线相配合的交通信号灯的指示信息与对应交通信号灯的预设放行信息相匹配时，以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线。本公开在无人低速车辆通过路口前，将行驶模式由非机动车模式切换到机动车模式进行导航，且依据交通信号灯对机动车的指示信息通过路口，提高了一次性过路口成功率和减少通行时间。同时，考虑了无人低速车辆的设计时速，增加了驶过路口的车辆停止线的预设距离阈值，以便控制无人低速车辆实际通过前方的车辆停止线的距离。当在控制距离内，停车等待下一次直行信号灯的放行信息，避免堵塞左右两边正常通过车辆。

附图说明

图1示出了根据本公开实施例的无人低速车辆通过路口的方法的流程图。

具体实施方式

为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。

在本公开实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应当理解，尽管在本公开实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述，但这些描述不应限于这些术语。这些术语仅用来将描述区分开。例如，在不脱离本公开实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。

特别需要说明的是，在说明书中存在的符号和/或数字，如果在附图说明中未被标记的，均不是附图标记。

下面结合附图详细说明本公开的可选实施例。

实施例1

对本公开提供的实施例，即一种无人低速车辆通过路口的方法的实施例。

下面结合图1对本公开实施例进行详细说明。

步骤S101，无人低速车辆在非机动车模式下行驶的过程中，若行驶前方具有路口时，则从预设三维电子地图中获取机动车模式下通过所述路口的导航路线和确定所述路口是否具有与所述导航路线相配合的交通信号灯。

所述非机动车模式，是指无人低速车辆遵守非机动车的道路交通规则。例如，过马路走人行横道，过人行横道时按照人行横道的交通信号灯指示过街，沿马路行驶时走自行车道。无人低速车辆的设计时速为5km/h～25km/h。为了使无人低速车辆能够在道路上安全行驶，通常是以非机动车模式下行驶。与非机动车模式相对应的是机动车模式。

所述机动车模式，是指无人低速车辆遵守机动车的道路交通规则。例如，沿道路行驶时按照分道线行驶，在路口按照本车道的交通信号灯的指示通过路口。

无人低速车辆如果采用非机动车模式下通过路口，易受到行人干扰停车吗，从而降低了通过效率。因此，本公开实施例提供了一种无人低速车辆通过路口的方法，使无人低速车辆采用非机动车模式沿道路行驶；采用机动车模式通过路口，从而避免无人低速车辆受到行人影响，提高通过效率。

判断行驶前方是否具有路口，可以通过无人低速车辆上安装的感知设备(比如，摄像头)获得行驶前方是否具有路口的信息，也可以通过预设三维电子地图获得行驶的前方具有路口的信息，本公开不限于此。

预设三维电子地图可以是任一精度的三维电子地图。预设三维电子地图中包括非机动车模式下的导航信息和机动车模式下的导航信息。本公开实施例中能够根据道路状况获得不同行驶模式下的导航信息。

所述通过路口的导航信息至少包括路口各个方向的导航路线和与所述导航路线相配合的交通信号灯的类型信息。其中，路口的导航路线包括在路口的行驶方向和向所述行驶方向行驶需要进入的行驶车道，例如，单向5车道的路口，左边两车道用于左拐，中间两车道用于直行，右边单车道用于右拐；若无人低速车辆左拐，则从预设三维电子地图获得路口的导航路线包括进入左边两车道的导航路线，以及从左边两车道左拐的路线。

路口的交通信号灯的类型信息包括无箭头类型和有箭头类型。有箭头类型的交通信号灯能够明确指示行驶方向上车辆行驶的开始时间点和结束时间点。

所述与所述导航路线相配合的交通信号灯，是指该交通信号灯用于向依据导航路线行驶至路口的车辆(包括无人低速车辆)指示通行信息。

步骤S102，当所述路口具有与所述导航路线相配合的交通信号灯时，采集所述交通信号灯的指示信息。

基于当前的预设三维电子地图智能提供交通信号灯的静态信息，尚不能实时提供动态信息。因此，本公开实施例通过无人低速车辆上安装的感知设备(比如，摄像头)获得路口交通信号灯的实时指示信息。例如，直行的交通信号灯由红色变成绿色。

步骤S103，当与所述导航路线相配合的交通信号灯的指示信息与对应交通信号灯的预设放行信息相匹配时，以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线。

预设放行信息包括绿灯信息，但本公开实施例不限于此。例如，无人低速车辆的导航路线为直行路线，且停止在直行车道的车辆停止线后等待直行的交通信号由红灯变绿灯；若直行的交通信号灯变为绿灯，则直行通过车辆停止线通过路口。交通信号灯的预设放行信息既可以是无箭头类型的交通信号灯的放行信息，也可以是有箭头类型的交通信号灯的放行信息，本公开实施例不做限制。

在一些具体实施例中，所述导航路线包括直行路线，所述与所述直行路线相配合的交通信号灯包括直行信号灯。

相应地，所述当与所述导航路线相配合的交通信号灯的指示信息与对应交通信号灯的预设放行信息相匹配时，以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线，包括以下步骤：

步骤S103a-1，当所述直行信号灯的指示信息与对应直行信号灯的预设第一绿灯信息相匹配时，以机动车模式根据所述直行路线通过所述路口的车辆停止线。

预设第一绿灯信息可以是无箭头类型交通信号灯的绿灯信息，也可以是有箭头类型交通信号灯的绿灯信息，本公开实施例不做限制。

所述直行信号灯的指示信息与对应直行信号灯的预设第一绿灯信息相匹配，可以理解为，直行信号灯的指示信息为预设第一绿灯信息，也就是直行车辆能够通行。

本具体实施例提供了无人低速车辆通过路口直行的情景。无人低速车辆停止在路口的车辆停止线后，直到直行信号灯变绿后，才能通过车辆停止线直行。

在另一些具体实施例中，所述以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线之后，还包括以下步骤：

步骤步骤S103a-2，获取所述无人低速车辆通过所述车辆停止线后的第二过线距离值。

第二过线距离值可以通过无人低速车辆的行驶速度和行驶时间来计算获得，也可以通过定位系统获得，也可以通过雷达测距的方式获得，本具体实施例不做限制。

步骤S103a-3，当所述第二过线距离值小于或等于预设距离阈值时，当所述直行信号灯的指示信息与对应直行信号灯的预设第一绿灯信息不匹配时，使所述无人低速车辆停车等待下一次匹配。

由于无人低速车辆的设计时速较低，过路口时，如果放行的交通信号灯的剩余时间较短，刚通过前方的车辆停止线，放行的交通信号灯就变成其他颜色，则容易堵塞左右两边正常通过的车辆。因此，本具体实施例增加了驶过路口的车辆停止线的预设距离阈值，以便控制无人低速车辆实际通过前方的车辆停止线的距离。当在控制距离内，停车等待下一次直行信号灯的放行信息，避免堵塞左右两边正常通过车辆。

在另一些具体实施例中，所述导航路线包括左转路线，所述与所述左转路线相配合的交通信号灯包括左转信号灯。

相应地，所述当与所述导航路线相配合的交通信号灯的指示信息与对应交通信号灯的预设放行信息相匹配时，以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线，包括以下步骤：

步骤S103b-1，当所述左转信号灯的指示信息与对应左转信号灯的预设第二绿灯信息相匹配时，以机动车模式根据所述左转路线通过所述路口的车辆停止线。

预设第二绿灯信息可以是无箭头类型交通信号灯的绿灯信息，也可以是有箭头类型交通信号灯的绿灯信息，本公开实施例不做限制。

所述左转信号灯的指示信息与对应左转信号灯的预设第二绿灯信息相匹配，可以理解为，左转信号灯的指示信息为预设第二绿灯信息，也就是左转车辆能够通行。

本具体实施例提供了无左转待转线时无人低速车辆左转的情景。当无左转待转线时，无人低速车辆停止在路口的车辆停止线后，直到左转信号灯变绿后，才能通过车辆停止线左转。

在另一些具体实施例中，所述以机动车模式根据所述左转路线通过所述路口的车辆停止线之后，还包括以下步骤：

步骤S103b-2，获取所述无人低速车辆通过所述车辆停止线后的第三过线距离值。

第三过线距离值可以通过无人低速车辆的行驶速度和行驶时间来计算获得，也可以通过定位系统获得，也可以通过雷达测距的方式获得，本具体实施例不做限制。

步骤S103b-3，当所述第三过线距离值小于或等于预设距离阈值时，当所述左转信号灯的指示信息与对应左转信号灯的预设第二绿灯信息不匹配时，使所述无人低速车辆停车等待下一次匹配。

由于无人低速车辆的设计时速较低，过路口时，如果放行的交通信号灯的剩余时间较短，刚通过前方的车辆停止线，放行的交通信号灯就变成其他颜色，则容易堵塞左右两边正常通过的车辆。因此，本具体实施例增加了路口左转时对左转信号灯指示信息的判断，以便控制无人低速车辆行驶。当左转时，左转信号灯指示信息为变为非放行信息时，停车等待下一次左转信号灯的放行信息，避免堵塞左右两边正常通过车辆。

在另一些具体实施例中，所述以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线之后，还包括以下步骤：

步骤S104-1，获取所述无人低速车辆通过所述车辆停止线后的第一过线距离值。

第一过线距离值可以通过无人低速车辆的行驶速度和行驶时间来计算获得，也可以通过定位系统获得，也可以通过雷达测距的方式获得，本具体实施例不做限制。

步骤S104-2，当所述第一过线距离值大于预设距离阈值时，从预设三维电子地图中获取非机动车模式下重新规划的导航路线。

当所述第一过线距离值大于预设距离阈值时，表明无人低速车辆已经按照机动车模式成功通过了路口，则将机动车模式的导航线路切换至非机动车模式的导航线路，从而避免无人低速车辆干扰机动车的正常行驶。

在一些具体实施例中，所述导航路线包括左转路线，所述与所述左转路线相配合的交通信号灯包括左转信号灯和直行信号灯。

相应地，所述当与所述导航路线相配合的交通信号灯的指示信息与对应交通信号灯的预设放行信息相匹配时，以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线，包括以下步骤：

步骤S103c-1，当所述直行信号灯的指示信息与对应直行信号灯的预设第三绿灯信息相匹配，且所述左转信号灯的指示信息与对应左转信号灯的预设第四绿灯信息不匹配时，获取所述左转路线上的图像信息。

预设第三绿灯信息可以是无箭头类型交通信号灯的绿灯信息，也可以是有箭头类型交通信号灯的绿灯信息，本公开实施例不做限制。

所述直行信号灯的指示信息与对应直行信号灯的预设第三绿灯信息相匹配，可以理解为，直行信号灯的指示信息为预设第三绿灯信息，也就是直行车辆能够通行。

预设第四绿灯信息可以是无箭头类型交通信号灯的绿灯信息，也可以是有箭头类型交通信号灯的绿灯信息，本公开实施例不做限制。

所述左转信号灯的指示信息与对应直行信号灯的预设第四绿灯信息不匹配，可以理解为，左转信号灯的指示信息非预设第四绿灯信息，即非放行信息(比如红灯信息或黄等信息)，也就是左转车辆不能够通行。

步骤S103c-2，当所述左转路线上的图像信息包括左待转线的图像信息时，以机动车模式根据所述导航路线通过所述路口的车辆停止线，使所述无人低速车辆在所述左待转线的车辆停止线前待转。

所述左转路线上的图像信息可以通过无人低速车辆上安装的感知设备(比如，摄像头)获得。

所述左转路线上的图像信息包括左待转线的图像信息，可以理解为，在左转路线上具有左待转线。

步骤S103c-3，当待转时，若所述左转信号灯的指示信息与对应左转信号灯的预设第四绿灯信息相匹配，则以机动车模式根据所述左转路线通过所述左待转线的车辆停止线。

所述左转信号灯的指示信息与对应左转信号灯的预设第四绿灯信息相匹配，可以理解为，左转信号灯的指示信息为预设第四绿灯信息，也就是左转车辆能够通行。

本具体实施例提供了有左转待转线时无人低速车辆左转的情景。当有左转待转线时，当直行车辆放行时，无人低速车辆停止在路口的车辆停止线后待转，直到左转信号灯变绿后，才能通过车辆停止线左转。

在一些具体实施例中，所述以机动车模式根据所述左转路线通过所述左待转线的车辆停止线之后，还包括以下步骤：

步骤S103c-4，从预设三维电子地图中获取非机动车模式下重新规划的导航路线。

当通过所述左待转线的车辆停止线后，表明无人低速车辆已经按照机动车模式成功通过了路口，则将机动车模式的导航线路切换至非机动车模式的导航线路，从而避免无人低速车辆干扰机动车的正常行驶。

在一些具体实施例中，所述导航路线包括右转路线，所述与所述右转路线相配合的交通信号灯包括右转信号灯。

相应地，所述当与所述导航路线相配合的交通信号灯的指示信息与对应交通信号灯的预设放行信息相匹配时，以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线，包括以下步骤：

步骤S103d-1，当所述右转信号灯的指示信息与对应右转信号灯的预设第五绿灯信息相匹配时，以机动车模式根据所述右转路线通过所述路口的车辆停止线，且从预设三维电子地图中获取非机动车模式下重新规划的导航路线。

预设第五绿灯信息可以是无箭头类型交通信号灯的绿灯信息，也可以是有箭头类型交通信号灯的绿灯信息，本公开实施例不做限制。

所述右转信号灯的指示信息与对应右转信号灯的预设第五绿灯信息相匹配，可以理解为，右转信号灯的指示信息为预设第五绿灯信息，也就是右转车辆能够通行。

本具体实施例提供了有右转信号灯时无人低速车辆右转的情景。当有右转交通信号灯时，无人低速车辆停止在路口的车辆停止线后，直到右转信号灯变绿后，才能通过车辆停止线右转。

当通过车辆停止线右转后，表明无人低速车辆已经按照机动车模式成功通过了路口，则将机动车模式的导航线路切换至非机动车模式的导航线路，从而避免无人低速车辆干扰机动车的正常行驶。

在一些具体实施例中，所述方法还包括以下步骤：

步骤S103e，当所述路口不具有与所述导航路线相配合的右转信号灯时，以机动车模式根据所述右转路线通过所述路口的车辆停止线，且从预设三维电子地图中获取非机动车模式下重新规划的导航路线。

本具体实施例提供了无右转信号灯时无人低速车辆右转的情景。当无右转交通信号灯时，无人低速车辆能够直接通过车辆停止线右转。

当通过车辆停止线右转后，表明无人低速车辆已经按照机动车模式成功通过了路口，则将机动车模式的导航线路切换至非机动车模式的导航线路，从而避免无人低速车辆干扰机动车的正常行驶。

本公开实施例在无人低速车辆通过路口前，将行驶模式由非机动车模式切换到机动车模式进行导航，且依据交通信号灯对机动车的指示信息通过路口，提高了一次性过路口成功率和减少通行时间。同时，考虑了无人低速车辆的设计时速，增加了驶过路口的车辆停止线的预设距离阈值，以便控制无人低速车辆实际通过前方的车辆停止线的距离。当在控制距离内，停车等待下一次直行信号灯的放行信息，避免堵塞左右两边正常通过车辆。

最后应说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种无人低速车辆通过路口的方法，其特征在于，包括：

无人低速车辆在非机动车模式下行驶的过程中，若行驶前方具有路口时，则从预设三维电子地图中获取机动车模式下通过所述路口的导航路线和确定所述路口是否具有与所述导航路线相配合的交通信号灯；

当所述路口具有与所述导航路线相配合的交通信号灯时，采集所述交通信号灯的指示信息；

当与所述导航路线相配合的交通信号灯的指示信息与对应交通信号灯的预设放行信息相匹配时，以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线；

所述以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线之后，还包括：

获取所述无人低速车辆通过所述车辆停止线后的第一过线距离值；

当所述第一过线距离值大于预设距离阈值时，从预设三维电子地图中获取非机动车模式下重新规划的导航路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述导航路线包括直行路线，所述与所述直行路线相配合的交通信号灯包括直行信号灯；

相应地，所述当与所述导航路线相配合的交通信号灯的指示信息与对应交通信号灯的预设放行信息相匹配时，以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线，包括：

当所述直行信号灯的指示信息与对应直行信号灯的预设第一绿灯信息相匹配时，以机动车模式根据所述直行路线通过所述路口的车辆停止线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述导航路线包括左转路线，所述与所述左转路线相配合的交通信号灯包括左转信号灯；

相应地，所述当与所述导航路线相配合的交通信号灯的指示信息与对应交通信号灯的预设放行信息相匹配时，以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线，包括：

当所述左转信号灯的指示信息与对应左转信号灯的预设第二绿灯信息相匹配时，以机动车模式根据所述左转路线通过所述路口的车辆停止线。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线之后，还包括：

获取所述无人低速车辆通过所述车辆停止线后的第二过线距离值；

当所述第二过线距离值小于或等于预设距离阈值时，当所述直行信号灯的指示信息与对应直行信号灯的预设第一绿灯信息不匹配时，使所述无人低速车辆停车等待下一次匹配。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述以机动车模式根据所述左转路线通过所述路口的车辆停止线之后，还包括：

获取所述无人低速车辆通过所述车辆停止线后的第三过线距离值；

当所述第三过线距离值小于或等于预设距离阈值时，当所述左转信号灯的指示信息与对应左转信号灯的预设第二绿灯信息不匹配时，使所述无人低速车辆停车等待下一次匹配。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述导航路线包括左转路线，所述与所述左转路线相配合的交通信号灯包括左转信号灯和直行信号灯；

相应地，所述当与所述导航路线相配合的交通信号灯的指示信息与对应交通信号灯的预设放行信息相匹配时，以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线，包括：

当所述直行信号灯的指示信息与对应直行信号灯的预设第三绿灯信息相匹配，且所述左转信号灯的指示信息与对应左转信号灯的预设第四绿灯信息不匹配时，获取所述左转路线上的图像信息；

当所述左转路线上的图像信息包括左待转线的图像信息时，以机动车模式根据所述导航路线通过所述路口的车辆停止线，使所述无人低速车辆在所述左待转线的车辆停止线前待转；

当待转时，若所述左转信号灯的指示信息与对应左转信号灯的预设第四绿灯信息相匹配，则以机动车模式根据所述左转路线通过所述左待转线的车辆停止线。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述以机动车模式根据所述左转路线通过所述左待转线的车辆停止线之后，还包括：

从预设三维电子地图中获取非机动车模式下重新规划的导航路线。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述导航路线包括右转路线，所述与所述右转路线相配合的交通信号灯包括右转信号灯；

相应地，所述当与所述导航路线相配合的交通信号灯的指示信息与对应交通信号灯的预设放行信息相匹配时，以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线，包括：

当所述右转信号灯的指示信息与对应右转信号灯的预设第五绿灯信息相匹配时，以机动车模式根据所述右转路线通过所述路口的车辆停止线，且从预设三维电子地图中获取非机动车模式下重新规划的导航路线。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述路口不具有与所述导航路线相配合的右转信号灯时，以机动车模式根据所述右转路线通过所述路口的车辆停止线，且从预设三维电子地图中获取非机动车模式下重新规划的导航路线。