JP4614098B2 - 周辺状況認識装置及び方法 - Google Patents
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Description
すなわち、交差点に交差する道路の手前に存在する建築構造物、樹木、駐車車両等は、交差点の見通しを妨げる障害物となり、自車両の交差点の通行に影響を与える。また、交差点に交差する道路を走行する車両や通行する歩行者等は、交差点に交差する道路上を移動する障害物となり、自車両の交差点の通行に影響を与える。そこで、これらの障害物の存在状況を認識する構成とすると好適である。
このように構成すれば、当該連続性のある地物の配置に応じて、障害物の配置を道路に沿って連続的に認識することが可能となる。したがって、自車両の進行方向に存在する交差点周辺の障害物の配置をより詳しく認識することが可能となる。
これらの地物は、画像認識が比較的容易であるため、一層安定的な障害物の認識を行うことが可能となる。
まず、本発明の第一の実施形態について図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る周辺状況認識装置1をナビゲーション装置2に適用した場合について説明する。図1は、本実施形態に係る周辺状況認識装置1の全体構成を模式的に示すブロック図である。本実施形態に係る周辺状況認識装置1は、地図データベースDBから取得した地物情報Fに基づいて、撮像装置4により撮像された画像情報Gに含まれている自車線Laの隣接車線Lbより奥に位置する区画線fa1の画像認識を行う(図7及び図8参照)。そして、画像情報Gに含まれているべき当該区画線fa1について画像認識できない部分がある場合に隣接車線Lb上に他の車両Cb等の障害物Bが存在すると認識する処理を行う。また、このような障害物Bの認識結果に基づいて、自車両Caの隣接車線Lbへの車線変更の可否を判定し、車線変更が必要な場合であって車線変更可能な場合にのみ運転者に対して車線変更を促すための案内を行う。
撮像装置4は、例えばCCDセンサやCMOSセンサ等の撮像素子と、この撮像素子に光を導くための光学系を構成するレンズ等を有して構成される。この撮像装置4は、自車両Caの周辺の少なくとも道路面を撮像可能に設けられている。本例では、図2に示すように、自車両Caは、撮像装置4として、その進行方向周辺を撮像可能なフロントカメラを備えている。図2中の一点鎖線は、この撮像装置4の撮像領域を示している。
画像情報取得部5は、撮像装置4により撮像した画像情報Gを取得する画像情報取得手段として機能する。ここでは、画像情報取得部5は、撮像装置4により撮像したアナログの撮像情報を所定の時間間隔で取り込み、デジタル信号の画像情報Gに変換して画像メモリ21に格納する。この際の画像情報Gの取り込みの時間間隔は、例えば、10〜50ms程度とすることができる。これにより、画像情報取得部5は、自車両Caの周辺を撮像した複数フレームの画像情報Gをほぼ連続的に取得することができる。一旦画像メモリ21に格納された画像情報Gは、画像認識部9及び自車線認識部12へ出力される。
自車位置演算部6は、自車両Caの現在位置を示す自車位置情報Sを取得する自車位置情報取得手段として機能する。ここでは、自車位置演算部6は、GPS受信機22、方位センサ23、及び車速センサ24と接続されている。ここで、GPS受信機22は、GPS(Global Positioning System)衛星からのGPS信号を受信する装置である。このGPS信号は、通常1秒おきに受信され、自車位置演算部6へ出力される。自車位置演算部6では、GPS受信機22で受信されたGPS衛星からの信号を解析し、自車の位置(緯度及び経度)、進行方位、移動速度等の情報を取得することができる。方位センサ23は、自車両Caの進行方位又はその進行方位の変化を検出するセンサである。この方位センサ23は、例えば、ジャイロセンサ、地磁気センサ、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリューム、車輪部に取り付ける角度センサ等により構成される。そして、方位センサ23は、その検出結果を自車位置演算部6へ出力する。車速センサ24は、自車両Caの車速や移動距離を検出するセンサである。この車速センサ24は、例えば、車両のドライブシャフトやホイール等が一定量回転する毎にパルス信号を出力する車速パルスセンサ、自車両Caの加速度を検知するヨー・Gセンサ及び検知された加速度を積分する回路等により構成される。そして、車速センサ24は、その検出結果としての車速情報を自車位置演算部6へ出力する。
地図データベースDBは、各地の地図情報を格納したデータベースである。図3は、地図データベースDBに格納されている地図情報Eの内容を示す説明図である。この図に示すように、地図データベースDBには、道路ネットワークレイヤX1、道路形状レイヤX2、地物レイヤX3が格納されており、これらにより地図情報Eが構成されている。
地図情報取得部7は、自車位置演算部6から出力される自車位置情報Sに基づいて、地図データベースDBから自車両Ca周辺の地図情報Eを取得する。そして、地図情報取得部7は、自車位置演算部6、地物情報抽出部8、自車線認識部12、及びナビゲーション用演算部11に地図情報Eを出力する。この際、地図情報取得部7が地図情報Eを取得する範囲は、地図情報Eの出力先により異なる。すなわち、地図情報取得部7は、出力先において必要とする地図情報Eの範囲に応じた範囲の地図情報Eを取得して出力する。例えば、自車位置演算部6でのマップマッチングや、自車線認識部12での自車線認識のためには、自車両Ca周辺の比較的狭い範囲の地図情報Eが用いられる。一方、ナビゲーション用演算部11による表示部27への地図表示のためには、表示縮尺に応じて比較的広い範囲の地図情報Eが用いられる。地図情報取得部7は、これらの用途に応じて必要な地図情報Eを取得して出力する。
自車線認識部12は、自車両Caが走行中の車線である自車線Laを認識する自車線認識手段として機能する。ここでは、自車線認識部12は、撮像装置4により撮像された画像情報Gの画像認識を行い、その画像認識結果と自車位置情報Sに示される自車位置の周辺の地図情報Eとを対比することにより、自車線Laの認識を行う。例えば、図4に示すような画像情報Gが取得された場合において、図5に示すような自車両Ca周辺の地図情報Eが取得された場合には、自車線Laは、3車線の中の中央車線であると認識することができる。すなわち、図4に示す画像情報Gに示される画像中では、自車両Caの位置である画像の幅方向中央に対して両側に破線の区画線fa2、fa3が位置しており、更にその両外側にそれぞれ実線の区画線fa1、fa4が位置している。一方、図5に示す地図情報Eによれば、自車両Caが走行している道路は3車線であり、道路の幅方向両側には実線の区画線の地物情報Fa1、Fa4、道路の幅方向中央側には各車線を区切る破線の区画線の地物情報Fa2、Fa3が位置していることがわかる。したがって、自車線認識部12は、これらの情報を対比することにより、自車線Laが3車線の中の中央車線であると認識することができる。また、自車線認識部12は、自車両Caの走行に従ってこのような自車線Laの認識を連続的に行い、その情報を蓄積することにより、自車線Laの認識精度を高める処理も行う。自車線認識部12は、自車線Laの認識結果の情報を、地物情報抽出部8及びナビゲーション用演算部11へ出力する。
地物情報抽出部8は、画像認識部9において画像認識を行う自車両Ca周辺の地物fについての地物情報Fを地図情報Eから抽出する地物情報抽出手段として機能する。したがって、本実施形態においては、地図情報取得部7及び地物情報抽出部8により、地物情報取得手段17が構成される。ここでは、地物情報抽出部8は、自車位置情報S、自車線認識部12による自車線Laの認識結果の情報、及び後述するナビゲーション用演算部11から出力される車線変更要求情報に基づいて、自車線Laに対して車線変更要求情報が示す車線変更方向側に隣接する隣接車線Lbより奥に位置する地物fについての地物情報Fを地図情報Eから抽出して取得する。ここで、隣接車線Lbより奥に位置する地物fとは、当該隣接車線Lbよりも更に車線変更方向側(右側又は左側)に位置する地物fとなる。この際、地物情報抽出部8は、道路に沿って配置された連続性のある地物fについての地物情報Fを抽出する。ここで、このような連続性のある地物fとしては、道路面上に設けられた実線又は破線の区画線faや道路に沿って配置された縁石fb等が好適であり、本例では、区画線faについての地物情報Fを抽出する。なお、「fa」の符号は、「fa1」〜「fa4」等の各種区画線を総称する符号として用いている。
画像認識部9は、地物情報抽出部8から出力された地物情報Fに基づいて、画像情報Gに含まれている地物fの画像認識を行う画像認識手段として機能する。具体的には、画像認識部9は、まず、画像情報Gに対する二値化処理やエッジ検出処理等による輪郭抽出を用いて区画線fa等の道路標示(ペイント)の画像を抽出する。その後、画像認識部9は、地物情報抽出部8から出力された地物情報Fに示される地物fの位置及び形状等の情報に基づいて、画像情報G中における当該地物fの画像の配置を特定し、当該地物fの画像認識を行う。本例では、地物情報抽出部8から出力された地物情報Fに示される地物fは、自車線Laの右側の隣接車線(右車線)Lbより奥(右側)に位置する実線の区画線(車道中央線)fa1である。図7及び図8に、各状況で取得された画像情報G及びその画像情報Gの画像認識部9による認識結果の例を示す。図7は、(a)に示すように周囲に他の車両Cb等の障害物Bが存在しない状況で撮像された(b)画像情報Gと(c)その認識結果を示している。図8は、(a)に示すように自車線Laの右側の隣接車線Lbに他の車両Cbが存在する状況で撮像された(b)画像情報Gと(c)その認識結果を示している。
障害物認識部10は、画像認識部9による画像認識結果に基づいて、自車両Caの周辺における障害物Bの存在状況を認識する障害物認識手段として機能する。本実施形態においては、障害物認識部10は、自車線Laに隣接する隣接車線Lb上における障害物Bの存在状況を認識する。すなわち、ここでは、障害物認識部10は、地物情報抽出部8から出力された地物情報Fに基づいて画像情報Gに含まれているべき地物fについて、当該地物fの全部又は一部の画像が画像認識部9により認識できない場合に、自車線Laに隣接する車線Lb上に障害物Bが存在すると認識する。ここで、地物情報Fに基づいて画像情報Gに含まれているべき地物fとは、地物情報抽出部8により地物情報Fが抽出された地物fであって撮像装置4による画像情報Gの撮像領域内に含まれている地物f(全体又は部分)である。また、このような地物fが、画像認識部9による画像認識の対象となる。本例では、この地物fは、上記のとおり、自車線Laの右側の隣接車線Lbより奥に位置する実線の区画線fa1である。
θ1=tan−1〔(W×L1)/{W×W+L2×(L1+L2)}〕・・・(1)
また、角度θ2は、下記の式(2)により演算して導出する。
θ2=tan−1(L2/W)・・・(2)
車線変更判定部13は、障害物認識部10による認識結果に基づいて、自車線Laに隣接する隣接車線Lbへの車線変更の可否を判定する車線変更判定手段として機能する。本実施形態においては、車線変更判定部13は、基本的には、障害物認識部10により隣接車線Lb上に障害物Bが存在しないと認識した場合には車線変更が可能であると判定し、障害物認識部10により隣接車線Lb上に障害物Bが存在すると認識した場合には車線変更が不可能であると判定する。また、本実施形態においては、障害物認識部10は配置認識部26を備えている。そこで、隣接車線Lb上に障害物Bが存在すると認識した場合であっても、配置認識部26による障害物Bの位置及び大きさの認識結果に基づいて、自車両Caが車線変更するのに十分な空間が隣接車線Lb上に存在する場合には、車線変更判定部13は、当該空間の側方位置において車線変更が可能であると判定する。
ナビゲーション用演算部11は、表示装置27を用いた自車位置の表示や、表示装置27及び音声出力装置28を用いた進路案内のための演算処理を行う。具体的には、ナビゲーション用演算部11は、地図情報取得部7により地図データベースDBから自車両Ca周辺の地図情報Eを取得して表示装置27に地図の画像を表示するとともに、当該地図の画像上に、自車位置演算部6から出力された自車位置情報Sに基づいて自車マークを重ね合わせて表示する処理を行う。また、ナビゲーション用演算部11は、公知の方法により出発地点と目的地点とを結ぶように予め設定された案内経路と自車位置情報Sとに基づいて、表示装置27及び音声出力装置28の一方又は双方を用いて進路案内を行う。よって、ナビゲーション用演算部11、表示装置27及び音声出力装置28は、自車両Caの進路案内を行う進路案内手段31として機能する。なお、図示は省略するが、ナビゲーション用演算部11は、この他にも、リモートコントローラやタッチパネルなどのユーザインタフェース等の、ナビゲーション装置として必要な公知の各種構成に接続されている。
そして、ナビゲーション用演算部11は、車線変更要求生成部29により車線変更要求情報が生成され、且つ車線変更判定部13により車線変更が可能であると判定された場合に、運転者に対する車線変更の案内を行う。この際の車線変更の案内は、表示装置27及び音声出力装置28の一方又は双方を用いて、進路変更のための適切な車線側への車線変更を促す図形やメッセージの表示、音声案内等により行う。
次に、本実施形態に係る周辺状況認識装置1を含むナビゲーション装置2において実行される周辺状況認識方法及びそれを用いた車線変更案内方法の具体例について、図10及び図11に示すフローチャートに従って説明する。ここでは、まず、画像情報取得部5において、撮像装置14により撮像した画像情報Gを取得する(ステップ#01)。次に、自車位置演算部6において、自車位置情報Sを取得する(ステップ#02)。そして、地図情報取得部7において、ステップ#01で取得した自車位置情報Sに基づいて、地図データベースDBから自車両Ca周辺の地図情報Eを取得する(ステップ#03)。その後、自車線認識部12において、自車両Caが走行中の車線である自車線Laを認識する(ステップ#04)。
次に、本発明の第二の実施形態について説明する。本実施形態では、本発明に係る周辺状況認識装置1を、車両制御装置3も兼ねたナビゲーション装置2に適用した場合について説明する。図12は、本実施形態に係る周辺状況認識装置1の全体構成を模式的に示すブロック図である。本実施形態に係る周辺状況認識装置1は、地図データベースDBから取得した地物情報Fに基づいて、撮像装置4により撮像された画像情報Gに含まれている自車両Caの進行方向に存在する交差点Kに交差する道路R1に配置された区画線faの画像認識を行う(図14及び図16参照)。そして、画像情報Gに含まれているべき当該区画線faについて画像認識できない部分がある場合に交差点Kの通行に影響を与える障害物Bが存在すると認識する処理を行う。また、このような障害物Bの認識結果に基づいて、自車両Caの運転者に対して減速を促す案内を行い、或いは自車両Caの減速制御を行う。
交差点認識部14は、自車両Caの進行方向に存在する交差点Kを認識する交差点認識手段として機能する。ここでは、交差点認識部14は、地図情報取得部7により取得された地図情報Eと、自車位置演算部6から出力された自車位置情報Sとに基づいて、自車両Caの進行方向の所定距離Lk内に交差点Kが存在するか否かの認識を行う。ここで、交差点Kの情報を取得する自車両Caからの所定距離Lkは、撮像装置4により交差点K内の地物fを画像認識可能な範囲内に定めると好適であり、例えば100〔m〕等とすることができる。例えば、図13に示すような自車両Ca周辺の地図情報Eが取得された場合であって、自車両Caの位置から交差点Kの中心までの距離が所定距離Lk以下である場合には、交差点認識部14は、自車両Caの進行方向に交差点Kが存在すると認識する。交差点認識部14は、自車両Caの進行方向の所定距離Lk内に交差点Kが存在すると認識した場合には、走行状態判定部15へ自車両Caの位置から当該交差点Kまでの距離を示す距離情報を出力する。よって、この交差点認識部14は、交差点Kまでの距離情報を取得する距離情報取得手段としても機能する。また、交差点認識部14は、自車両Caの進行方向の所定距離Lk内に交差点Kが存在すると認識した場合には、地図情報取得部7により取得された地図情報Eを地物情報抽出部8へ出力する。
走行状態判定部15は、交差点Kまでの距離に対して車速が高いか否かを判定する走行状態判定手段として機能する。ここでは、走行状態判定部15は、車速センサ24により取得された自車両Caの走行速度を示す車速情報と、交差点認識部14から出力された交差点Kまでの距離情報とに基づいて自車両Caの走行状態の判定を行う。具体的には、走行状態判定部15は、自車両Caが交差点Kの手前に停止することを基準とした場合に、自車両Caの現在の車速での制動距離が、自車両Caから交差点Kまでの距離に対して十分に短い場合には、交差点Kまでの距離に対して車速が低いと判定する。一方、自車両Caの現在の車速での制動距離が、自車両Caから交差点Kまでの距離に近い場合やこれを超えている場合には、交差点Kまでの距離に対して車速が高いと判定する。なお、自車両Caの各速度での制動距離は、天候や路面状態等によって変化するものである。したがって、判定の基準としては悪条件での制動距離を用いるのが好適である。また、天候や路面状態等の情報を取得し、これらの情報に基づいて基準として用いる制動距離を変化させる構成としても好適である。この走行状態判定部15における判定は、自車両Caの位置から交差点Kまでの距離との関係で自車両Caの車速が高いと判定する閾値車速を規定したテーブル等を用いて行うことができる。そして、走行状態判定部15は、交差点Kまでの距離に対して車速が高いか低いかを示す走行状態情報をナビゲーション用演算部11へ出力する。
地物情報抽出部8は、自車両Caの進行方向に存在する交差点Kに交差する道路R1に配置された地物fについての地物情報Fを地図情報Eから抽出する地物情報抽出手段として機能する。したがって、本実施形態においては、地図情報取得部7及び地物情報抽出部8により、地物情報取得手段17が構成される。ここでは、地物情報抽出部8は、自車位置情報S及びナビゲーション用演算部11から出力される減速要求情報に基づいて、交差点Kに交差する道路R1に沿って配置された連続性のある地物fについての地物情報Fを地図情報Eから抽出して取得する。ここで、このような連続性のある地物fとしては、道路面上に設けられた実線又は破線の区画線faや道路に沿って配置された縁石等が好適であり、本例では、区画線faについての地物情報Fを抽出する。
画像認識部9は、地物情報抽出部8から出力された地物情報Fに基づいて、画像情報Gに含まれている地物fの画像認識を行う画像認識手段として機能する。具体的には、画像認識部9は、まず、画像情報Gに対する二値化処理やエッジ検出処理等による輪郭抽出を用いて区画線fa等の道路標示(ペイント)の画像を抽出する。その後、画像認識部9は、地物情報抽出部8から出力された地物情報Fに示される地物fの位置及び形状等の情報に基づいて、画像情報G中における当該地物fの画像の配置を特定し、当該地物fの画像認識を行う。本例では、地物情報抽出部8から出力された地物情報Fに示される地物fは、自車両Caの進行方向の交差点Kで交差する道路R1に沿って配置された3本の実線の区画線fa5〜fa7である。図14及び図16に、自車両Ca及び交差点Kの周辺の状況の例をそれぞれ示す。また、図15及び図17に、各状況で取得された画像情報G及びその画像情報Gの画像認識部9による認識結果の例を示す。ここで、図14は、交差点Kの周辺に障害物Bが存在しない状況を示しており、図16は、交差点Kの通行に影響を与える障害物Bが存在する状況を示している。そして、図15は、図14に示される状況で撮像された(a)画像情報Gと(b)その画像認識結果を示している。また、図17は、図16に示される状況で撮像された(a)画像情報Gと(b)その画像認識結果を示している。なお、図14及び図16は、図13に示される地図情報Eの内容と同様に、いずれも自車両Caの進行方向にT字路の交差点Kが存在している状況を示している。また、自車両Caが走行中の道路R0は1車線の一方通行道路であり、交差点Kで道路R0と交差する道路R1は片側1車線の2車線道路である。そして、自車両Caの進行方向には停止線fc1が存在している。
障害物認識部10は、画像認識部9による画像認識結果に基づいて、自車両Caの進行方向の交差点Kの通行に影響を与える障害物Bの存在状況を認識する障害物認識手段として機能する。本実施形態においては、障害物認識部10は、地物情報抽出部8から出力された地物情報Fに基づいて画像情報Gに含まれているべき地物fについて、当該地物fの全部又は一部の画像が画像認識部9により認識できない場合に、交差点Kの通行に影響を与える障害物Bが存在すると認識する。ここで、交差点Kの通行に影響を与える障害物Bとしては、例えば、交差点Kの見通しを妨げる建物fd、樹木、駐車車両等の障害物B、又は交差点Kに交差する道路R1上を移動する車両Cbや歩行者等の障害物B等が含まれる。また、地物情報Fに基づいて画像情報Gに含まれているべき地物fとは、地物情報抽出部8により地物情報Fが抽出された地物fであって撮像装置4による画像情報Gの撮像領域内に含まれている地物f(全体又は部分)である。また、このような地物fが、画像認識部9による画像認識の対象となる。本例では、この地物fは、上記のとおり、自車両Caの進行方向の交差点Kで交差する道路R1に沿って配置された3本の実線の区画線fa5〜fa7である。
なお、本実施形態においては、障害物認識部10は障害物Bの位置及び大きさを認識するための配置認識部26を備えていない。しかし、上記第一の実施形態と同様に、配置認識部26を備える構成とすることも好適な実施形態の一つである。
ナビゲーション用演算部11は、上記のとおり、自車両Caの位置の表示や進路案内等のために用いる表示装置27及び音声出力装置28に接続されている。また、本実施形態においては、ナビゲーション用演算部11は、交差点Kにおいて自車両Caの減速が必要か否かを判定する減速必要性判定部30を備えている。この減速必要性判定部30は、地図情報Eに基づいて自車両Caが走行中の道路R0が交差点Kで交差する道路R1に対して優先道路であることが明らかでなく、走行状態判定部15から出力された走行状態情報が交差点Kまでの距離に対して車速が高いことを示している場合であって、更に障害物認識部10において交差点Kの通行に影響を与える障害物Bが存在すると認識した場合に、自車両Caの減速が必要であると判定する。この際、減速必要性判定部30は、障害物認識部10による交差点Kより右側の領域A1及び左側の領域A2のそれぞれについての障害物Bの存在状況に基づいて自車両Caの減速必要性を判定する。すなわち、ナビゲーション用演算部11において予め設定されている案内経路やターンシグナルの操作状況等に基づいて、自車両Caが交差点Kで左折すると判断した場合には、減速必要性判定部30は、右側の領域A1についての障害物Bの存在状況に基づいて自車両Caの減速必要性を判定する。一方、自車両Caが交差点Kで右折又は直進すると判断した場合には、減速必要性判定部30は、右側の領域A1及び左側の領域A2の双方についての障害物Bの存在状況に基づいて自車両Caの減速必要性を判定する。
車両制御部16は、自車両Caの各部の動作制御を行う制御手段として機能する。ここでは、車両制御部16は、ナビゲーション用演算部11から減速制御命令が出力された場合に、自車両Caを減速させるための各部の動作制御を実行する。このような減速制御としては、具体的には、自車両Caの各車輪に設けられているホイールブレーキによる制動、スロットルをオフにして変速機のギヤ比を下げることによるエンジンブレーキを作用させる制動等が行われる。
次に、本実施形態に係る周辺状況認識装置1を含む車両制御装置3を兼ねたナビゲーション装置2において実行される周辺状況認識方法並びにそれを用いた減速案内方法及び減速制御方法の具体例について、図18に示すフローチャートに従って説明する。ここでは、まず、画像情報取得部5において、撮像装置14により撮像した画像情報Gを取得する(ステップ#31)。次に、自車位置演算部6において、自車位置情報Sを取得する(ステップ#32)。そして、地図情報取得部7において、ステップ#01で取得した自車位置情報Sに基づいて、地図データベースDBから自車両Ca周辺の地図情報Eを取得する(ステップ#33)。その後、交差点認識部14において、自車両Caの進行方向の所定距離Lk内に交差点Kが存在するか否かの認識を行う(ステップ#34)。
(1)上記第一の実施形態では、ナビゲーション装置2は車両制御部16を備えない構成として説明した。しかし、上記第一の実施形態に係る周辺状況認識装置1を含むナビゲーション装置2において、上記第二の実施形態と同様に車両制御部16を備えた構成とし、車両制御装置3を兼ねたナビゲーション装置2とすることも好適な実施形態の一つである。
2:ナビゲーション装置
3:車両制御装置
4:撮像装置
5:画像情報取得部(画像情報取得手段)
6:自車位置演算部
7:地図情報取得部
8:地物情報抽出部
9:画像認識部(画像認識手段)
10:障害物認識部(障害物認識手段)
11:ナビゲーション用演算部
12:自車線認識部(自車線認識手段)
13:車線変更判定部
14:交差点認識部(距離情報取得手段)
15:走行状態判定部(走行状態判定手段)
16:車両制御部(制御手段)
17:地物情報取得手段
24:車速センサ(車速情報取得手段)
25:認識率判定部
26:配置認識部
27:表示装置
28:音声出力装置
29:車線変更要求生成部
30:減速必要性判定部
31:進路案内手段
32:報知手段
G:画像情報
S:自車位置情報
E:地図情報
F:地物情報
DB:地図データベース
La:自車線
Lb:隣接車線
B:障害物
Ca:自車両
f:地物
K:交差点
Claims (11)
- 自車両の進行方向周辺を撮像可能な撮像装置からの画像情報を取得する画像情報取得手段と、
自車両の進行方向に存在する交差点に交差する道路に配置された地物についての地物情報をデータベースから取得する地物情報取得手段と、
前記地物情報に基づいて、前記画像情報に含まれている前記地物の画像認識を行う画像認識手段と、
その画像認識結果に基づいて、前記交差点の通行に影響を与える障害物の存在状況を認識する障害物認識手段と、を備え、
前記障害物認識手段は、前記地物情報に基づいて前記画像情報に含まれているべき前記地物について、当該地物の全部又は一部の画像が前記画像認識手段により認識できない場合に、前記交差点の通行に影響を与える障害物が存在すると認識する周辺状況認識装置。 - 前記交差点の通行に影響を与える障害物は、前記交差点の見通しを妨げる障害物及び前記交差点に交差する道路上を移動する障害物の少なくとも一方を含む請求項1に記載の周辺状況認識装置。
- 前記障害物認識手段は、前記地物の全部又は一部の画像が前記画像認識手段により認識できない場合に、当該地物の手前側に前記障害物が存在すると認識する請求項1又は2に記載の周辺状況認識装置。
- 前記障害物認識手段は、自車両の進行方向に向かって前記交差点より右側の領域と左側の領域とに分けて、前記障害物の存在状況の認識を行う請求項1から3のいずれか一項に記載の周辺状況認識装置。
- 前記地物情報取得手段は、前記交差点に交差する道路に沿って配置された連続性のある地物についての地物情報を取得する請求項1から4のいずれか一項に記載の周辺状況認識装置。
- 前記連続性のある地物は、道路面上に設けられた区画線、及び道路に沿って配置された縁石の少なくとも一方を含む請求項5に記載の周辺状況認識装置。
- 前記障害物認識手段は、前記地物情報に基づいて前記画像情報に含まれているべき前記連続性のある地物についての、前記画像認識手段による当該地物の認識できた部分の割合に基づいて、前記障害物の存在状況を認識する請求項5に記載の周辺状況認識装置。
- 前記障害物認識手段は、前記地物情報に基づく前記連続性のある地物の自車両を基準とした配置と、前記画像認識手段による画像認識結果に基づく前記連続性のある地物の認識できない部分の配置とに基づいて、前記障害物の位置及び大きさを認識する請求項5に記載の周辺状況認識装置。
- 請求項1から8のいずれか一項に記載の周辺状況認識装置と、自車両の車速情報を取得する車速情報取得手段と、前記交差点までの距離情報を取得する距離情報取得手段と、前記車速情報及び前記距離情報に基づいて、前記交差点の手前に停止することを基準として前記交差点までの距離に対して車速が高いか否かを判定する走行状態判定手段と、運転者への報知を行うための報知手段と、を備え、
前記報知手段は、前記周辺状況認識装置により前記交差点の通行に影響を与える障害物が存在すると認識した場合であって、前記走行状態判定手段により前記交差点までの距離に対して車速が高いと判定した場合に、運転者に警告するための報知を行うナビゲーション装置。 - 請求項1から8のいずれか一項に記載の周辺状況認識装置と、自車両の車速情報を取得する車速情報取得手段と、前記交差点までの距離情報を取得する距離情報取得手段と、前記車速情報及び前記距離情報に基づいて、前記交差点の手前に停止することを基準として前記交差点までの距離に対して車速が高いか否かを判定する走行状態判定手段と、自車両の各部の動作制御を行う制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記周辺状況認識装置により前記交差点の通行に影響を与える障害物が存在すると認識した場合であって、前記走行状態判定手段により前記交差点までの距離に対して車速が高いと判定した場合に、自車両を減速させるための動作制御を行う車両制御装置。 - 自車両の進行方向周辺を撮像可能な撮像装置からの画像情報を取得する画像情報取得ステップと、
自車両の進行方向に存在する交差点に交差する道路に配置された地物についての地物情報をデータベースから取得する地物情報取得ステップと、
前記地物情報に基づいて、前記画像情報に含まれている前記地物の画像認識を行う画像認識ステップと、
前記地物情報に基づいて前記画像情報に含まれているべき前記地物について、当該地物の全部又は一部の画像が前記画像認識手段により認識できない場合に、前記交差点の通行に影響を与える障害物が存在すると認識する障害物認識ステップと、
を備える周辺状況認識方法。
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