JPH11345392A

JPH11345392A - 障害物検出装置及び障害物検出方法

Info

Publication number: JPH11345392A
Application number: JP15328398A
Authority: JP
Inventors: Masabumi Tsuji; 正文辻; Katsunori Yamada; 勝規山田
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1998-06-02
Filing date: 1998-06-02
Publication date: 1999-12-14

Abstract

(57)【要約】【課題】隣接レーンを走行する他車両を、路面標示や
車両の影などから正確に分離して検出する。【解決手段】撮像装置１により撮像された画像に基づ
き、隣接レーン状態検出部９によって隣接レーンの有無
と隣接レーンの車線境界を示すレーンマークの位置とを
検出し、移動物体検出部１１によって自車両から所定の
距離だけ離れた領域における移動物体の有無と移動物体
の自車両に対する相対位置及び相対速度とを検出し、障
害物検出部１１によって双方の処理結果を比較すること
により、余分な情報を分離して、障害物となる他車両を
検出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、障害物検出装置及
び障害物検出方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、自車両から所定領域を監視して障
害物を検出する装置としては、例えば、特開平９−２５
９２８７号公報に見られるように、車載カメラにより撮
像された道路画像から入力画像のエッジを抽出し、その
エッジ情報に基づいて白線と走行レーン中の障害物とを
検出するものが知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来の障害物検出装置では、単眼カメラによる画像にお
けるエッジ情報から障害物を検出する際に、自車両の後
部に集まるエッジ分布に基づいて他車両の認識を行って
いるため、路面標示や他車両の影なども移動物体として
検出され、障害物の検出結果に誤検知が発生するという
問題点があった。

【０００４】本発明はこのような従来の問題点に鑑みて
なされたもので、障害物となる他車両を、路面標示や車
両の影などから分離して正確に検出できる障害物検出装
置及び障害物検出方法を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明の障害物
検出装置は、自車両に搭載され、自車両から所定領域を
撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画
像に基づいて、隣接レーンの有無と隣接レーンの自車両
から遠い方の車線境界を示すレーンマークの位置とを検
出する隣接レーン状態検出手段と、前記撮像手段により
撮像された画像に基づいて、自車両から所定の距離だけ
離れた領域における移動物体の有無と当該移動物体の自
車両に対する相対位置及び相対速度とを検出する移動物
体検出手段と、前記隣接レーン状態検出手段による検出
結果と前記移動物体検出手段による検出結果とに基づい
て、障害物となる他車両を検出する障害物検出手段とを
備えたものである。

【０００６】この請求項１の発明の障害物検出装置で
は、撮像手段によって自車両から所定領域を撮像し、こ
の撮像された画像に基づいて、隣接レーン状態検出手段
によって隣接レーンの有無と隣接レーンの自車両から遠
い方の車線境界を示すレーンマークの位置とを検出し、
これに並行して、撮像画像に基づいて、移動物体検出手
段によって自車両から所定の距離だけ離れた領域（隣接
レーンに相当する領域）における移動物体の有無と当該
移動物体の自車両に対する相対位置及び相対速度とを検
出する。そして障害物検出手段により、隣接レーン状態
検出手段による検出結果と移動物体検出手段による検出
結果とを相互に勘案して障害物となる他車両を検出す
る。

【０００７】これによって自車両から撮像された所定領
域の画像に基づいて、隣接レーンのレーンマークの検出
と移動物体の検出とを独立して行い、この移動物体の検
出結果を隣接レーンのレーンマークの検出結果を用いて
補正することにより、移動物体の検出の際に含まれてい
た余分な情報から分離し、障害物となる他車両を正確に
検出する。

【０００８】請求項２の発明の障害物検出装置は、自車
両に搭載され、自車両から所定領域を撮像する撮像手段
と、自車両の走行速度を検出する走行状態検出手段と、
前記撮像手段により撮像された画像及び前記走行状態検
出手段より検出された自車速度に基づいて、隣接レーン
の有無と隣接レーンの自車両から遠い方の車線境界を示
すレーンマークの位置とを検出する隣接レーン状態検出
手段と、前記撮像手段により撮像された画像に基づい
て、自車両から所定の距離だけ離れた領域における移動
物体の有無と当該移動物体の自車両に対する相対位置及
び相対速度とを検出する移動物体検出手段と、前記隣接
レーン状態検出手段による検出結果と前記移動物体検出
手段による検出結果とに基づいて、障害物となる他車両
を検出する障害物検出手段とを備えたものである。

【０００９】この請求項２の発明の障害物検出装置で
は、撮像手段によって自車両から所定領域を撮像し、走
行手段検出手段によって自車両の走行速度を検出し、こ
れらの撮像画像及び自車速度に基づいて、隣接レーン状
態検出手段によって隣接レーンの有無と隣接レーンの自
車両から遠い方の車線境界を示すレーンマークの位置と
を検出し、これと並行して、撮像画像に基づいて、移動
物体検出手段によって自車両から所定の距離だけ離れた
領域（隣接レーンに相当する領域）における移動物体の
有無と当該移動物体の自車両に対する相対位置及び相対
速度とを検出する。そして障害物検出手段により、隣接
レーン状態検出手段による検出結果と移動物体検出手段
による検出結果とを相互に勘案して障害物となる他車両
を検出する。

【００１０】これによって自車両から撮像された所定領
域の画像に基づいて、隣接レーンのレーンマークの検出
と移動物体の検出とを独立して行い、移動物体の検出結
果を隣接レーンのレーンマークの検出結果を用いて補正
し、また走行状態検出手段で検出した自車両の走行速度
に関する情報を用いて、隣接レーンマークの途切れた部
分については移動物体に隠されて見えなくなっている部
分と区別し、これらを総合して、移動物体の検出の際に
含まれていた余分な情報から分離し、障害物となる他車
両を高精度に検出する。

【００１１】請求項３の発明は、請求項１又は２に記載
の障害物検出装置において、前記隣接レーン状態検出手
段を、前記撮像手段により撮像された画像中に、レーン
マークを検出する領域を複数箇所設定するレーンマーク
検出領域設定手段と、前記レーンマーク検出領域設定手
段により設定されたそれぞれの領域中から、レーンマー
クの存在する座標値を算出するレーンマーク検出手段
と、前記レーンマーク検出手段の算出結果に基づいて、
隣接レーンの有無を判定する隣接レーン有無判定手段と
で構成したものである。

【００１２】この請求項３の発明の障害物検出装置で
は、レーンマーク検出領域設定手段によって撮像画像中
にレーンマークを検出する領域を複数箇所設定し、それ
ぞれの領域中から、レーンマーク検出手段によってレー
ンマークの存在する座標値を算出し、この算出結果に基
づき、隣接レーン有無判定手段によって隣接レーンの有
無を判定する。

【００１３】これによって複数の領域でレーンマークを
検出することにより、レーンマークの有無を確実に検出
し、その検出結果を用いて障害物となる他車両を正確に
検出する。

【００１４】請求項４の発明は、請求項３に記載の障害
物検出装置において、前記レーンマーク検出領域設定手
段が、自車両から道路の端に向かって、通常のレーン幅
の１／２に相当する距離だけ離れた位置の複数箇所と、
さらに通常のレーン幅分だけ離れた位置の複数箇所とに
レーンマークを検出する領域を設定するものであり、自
車両の走行レーンに近い方のレーンマークの検出領域に
ついては、自車両から道路の端に向かって、通常のレー
ン幅の１／２に相当する距離だけ離れた位置に複数箇所
設定し、自車両の走行レーンから遠い方のレーンマーク
の検出領域については、自車両の走行レーンに近い方の
検出領域からさらに通常のレーン幅分だけ離れた位置に
複数箇所設定する。

【００１５】これによって隣接レーンの自車両から遠い
方の車線境界を示すレーンマークを確実に検出し、その
検出結果を用いて障害物となる他車両を正確に検出す
る。

【００１６】請求項５の発明は、請求項３又は４に記載
の障害物検出装置において、前記レーンマーク検出手段
が検出対象を白線とするものであり、白線の幅や路面と
白線とのコントラスト比を利用して確実にレーンマーク
を検出し、その検出結果を用いて障害物となる他車両を
正確に検出する。

【００１７】請求項６の発明は、請求項１〜５のいずれ
かに記載の障害物検出装置において、前記移動物体検出
手段を、前記撮像手段により撮像された画像中の自車両
から所定の距離だけ離れた位置に、移動物体を検出する
領域となる検査ラインを設定する移動物体検出領域設定
手段と、前記移動物体検出領域設定手段により設定され
た検査ライン上の輝度値を１ラインずつ経過時間に対し
て順次並べることにより時空間画像を作成する時空間画
像作成手段と、前記時空間画像作成手段により作成され
た時空間画像中のデータに基づいて、自車両に対する移
動物体の相対位置及び相対速度とを検出する移動物体候
補点検索手段とで構成したものである。

【００１８】この請求項６の発明の障害物検出装置で
は、移動物体検出領域設定手段によって撮像画像中の自
車両から所定の距離だけ離れた位置に、移動物体を検出
する領域となる検査ラインを設定し、時空間画像作成手
段によってこの検査ライン上の輝度値を１ラインずつ経
過時間に対して順次並べることにより時空間画像を作成
し、移動物体候補点検索手段によってこの時空間画像中
のデータに基づいて、自車両に対する移動物体の相対位
置及び相対速度とを検出する。

【００１９】これによって時空間画像処理を用いて、障
害物である他車両の自車両に対する相対位置及び相対速
度とを同時に素早く算出する。

【００２０】請求項７の発明は、請求項６に記載の障害
物検出装置において、前記移動物体検出領域設定手段
が、自車両から道路の端に向かって通常のレーン幅分だ
け離れた位置に検査ラインを設定するものであり、これ
によって移動物体を検出する領域を確実に隣接レーン内
に設定して、隣接レーン内の障害物だけを検出する。

【００２１】請求項８の発明は、請求項１〜７のいずれ
かに記載の障害物検出装置において、前記障害物検出手
段を、前記隣接レーン状態検出手段と前記移動物体検出
手段との処理結果について、前記撮像手段を基準にして
同一の水平角度情報を有する画像座標を算出し、同じ画
像座標値を含んだそれぞれの検出領域を現在の着目領域
とし、当該着目領域における前記処理結果を比較する状
態比較手段と、前記隣接レーン状態検出手段と前記移動
物体検出手段との処理結果について、前記着目領域の近
傍における同じ画像座標値を含んだそれぞれの検出領域
での前記処理結果を比較する近傍領域比較手段と、前記
状態比較手段と前記近傍領域比較手段とのそれぞれの処
理結果に基づいて障害物の有無を判定する障害物判定手
段とで構成したものである。

【００２２】この請求項８の発明の障害物検出装置で
は、隣接レーン状態検出手段と移動物体検出手段との処
理結果について、状態比較手段によって撮像手段を基準
にした同一の水平角度情報を有する画像座標を算出し、
同じ画像座標値を含んだそれぞれの検出領域を現在の着
目領域とし、当該着目領域における前記処理結果を比較
し、比較結果を障害物判定手段に渡す。そして前記処理
結果に矛盾がある場合、さらに、近傍領域比較手段によ
って接レーン状態検出手段と移動物体検出手段との処理
結果について、前記着目領域の近傍における同じ画像座
標値を含んだそれぞれの検出領域での前記処理結果を比
較し、比較結果を障害物判定手段に渡す。障害物判定手
段は、状態比較手段と近傍領域比較手段とのそれぞれの
比較結果に基づいて障害物の有無を判定する。

【００２３】これによって障害物を検出するために空間
的な情報を用いた検出処理を２段階にわたって行い、障
害物を余分な情報から分離して正確に検出する。

【００２４】請求項９の発明は、請求項１〜７のいずれ
かに記載の障害物検出装置において、前記障害物検出手
段を、前記隣接レーン状態検出手段と前記移動物体検出
手段との処理結果について、前記撮像手段を基準にして
同一の水平角度情報を有する画像座標を算出し、同じ画
像座標値を含んだそれぞれの検出領域を現在の着目領域
とし、当該着目領域における前記処理結果を比較する状
態比較手段と、前記隣接レーン状態検出手段と前記移動
物体検出手段との処理結果について、前記着目領域の近
傍における同じ画像座標値を含んだそれぞれの検出領域
での前記処理結果を比較する近傍領域比較手段と、過去
の処理結果で算出された、障害物の自車両に対する相対
位置及び相対速度とに基づいて、現時点での障害物の存
在領域を予測算出する履歴抽出手段と、前記状態比較手
段と前記近傍領域比較手段と前記履歴抽出手段とのそれ
ぞれの処理結果に基づいて障害物の有無を判定する障害
物判定手段とで構成したものである。

【００２５】この請求項９の発明の障害物検出装置で
は、隣接レーン状態検出手段と移動物体検出手段との処
理結果について、状態比較手段によって撮像手段を基準
にした同一の水平角度情報を有する画像座標を算出し、
同じ画像座標値を含んだそれぞれの検出領域を現在の着
目領域とし、当該着目領域における前記処理結果を比較
し、比較結果を障害物判定手段に渡す。そして前記処理
結果に矛盾がある場合、さらに、近傍領域比較手段によ
って接レーン状態検出手段と移動物体検出手段との処理
結果について、前記着目領域の近傍における同じ画像座
標値を含んだそれぞれの検出領域での前記処理結果を比
較し、比較結果を障害物判定手段に渡す。さらに、この
近傍領域比較手段によっても障害物有無の判定ができな
い場合には、履歴抽出手段によって、過去の処理結果で
算出された障害物の自車両に対する相対位置及び相対速
度とに基づいて、現時点での障害物の存在領域を予測算
出し、該当する領域に障害物が検出されているかどうか
を判定し、判定結果を障害物判定手段に渡す。障害物判
定手段は、これら状態比較手段と近傍領域比較手段と履
歴抽出手段それぞれの処理結果に基づいて障害物の有無
を判定する。

【００２６】これによって障害物を検出するために、ま
ず空間的な情報を用いた検出処理を２段階にわたって行
い、次いで時間的な情報を用いた検出処理をも行い、障
害物を余分な情報から分離して正確に検出する。

【００２７】請求項１０の発明は、請求項１〜９のいず
れかに記載の障害物検出装置において、前記撮像手段
が、所定領域として自車両の後側方領域を撮像するもの
であり、これによって自車両の車線変更時に問題となる
後側方領域の障害物を検出する。

【００２８】請求項１１の発明の障害物検出方法は、撮
像手段によって自車両から所定領域を撮像し、前記撮像
画像に基づいて、隣接レーンの有無と隣接レーンの自車
両から遠い方の車線境界を示すレーンマークの位置とを
検出し、これと並行して、前記画像に基づいて、隣接レ
ーンに相当する領域内の移動物体の有無と当該移動物体
の自車両に対する相対位置及び相対速度とを検出し、前
記レーンマークの検出結果と前記移動物体の検出結果と
に基づいて、障害物となる他車両の有無を判定するもの
である。

【００２９】これによって自車両から撮像された所定領
域の画像に基づいて、隣接レーンのレーンマークの検出
と移動物体の検出とを独立して行い、この移動物体の検
出結果を隣接レーンのレーンマークの検出結果を用いて
補正することにより、移動物体の検出の際に含まれてい
た余分な情報から分離し、障害物となる他車両を正確に
検出する。

【００３０】請求項１２の発明の障害物検出方法は、撮
像手段によって自車両から所定領域を撮像し、自車両の
走行速度を検出し、前記撮像画像及び自車速度に基づい
て、隣接レーンの有無と隣接レーンの自車両から遠い方
の車線境界を示すレーンマークの位置とを検出し、これ
と並行して、前記撮像画像に基づいて、隣接レーンに相
当する領域内の移動物体の有無と当該移動物体の自車両
に対する相対位置及び相対速度とを検出し、前記レーン
マークの検出結果と前記移動物体の検出結果とに基づい
て、障害物となる他車両の有無を判定するものである。

【００３１】これによって自車両から撮像された所定領
域の画像に基づいて、隣接レーンのレーンマークの検出
と移動物体の検出とを独立して行い、移動物体の検出結
果を隣接レーンのレーンマークの検出結果を用いて補正
し、また走行状態検出手段で検出した自車両の走行速度
に関する情報を用いて、隣接レーンマークの途切れた部
分については移動物体に隠されて見えなくなっている部
分と区別し、これらを総合して、移動物体の検出の際に
含まれていた余分な情報から分離し、障害物となる他車
両を高精度に検出する。

【００３２】請求項１３の発明は、請求項１１又は１２
に記載の障害物検出方法において、前記レーンマークの
検出結果と前記移動物体の検出結果とについて、前記撮
像手段を基準にして同一の水平角度情報を有する画像座
標を算出し、同じ画像座標値を含んだそれぞれの検出領
域を現在の着目領域とし、当該着目領域における前記検
出結果を比較することによって障害物である他車両の有
無を判定し、当該検出結果間に矛盾がある場合には、さ
らに、前記着目領域の近傍における同じ画像座標値を含
んだそれぞれの検出領域での前記検出結果を比較するこ
とによって障害物である他車両の有無を判定するように
したものである。

【００３３】これによって障害物を検出するために空間
的な情報を用いた検出処理を２段階にわたって行い、障
害物を余分な情報から分離して正確に検出する。

【００３４】請求項１４の発明は、請求項１１又は１２
に記載の障害物検出方法において、前記レーンマークの
検出結果と前記移動物体の検出結果とについて、前記撮
像手段を基準にして同一の水平角度情報を有する画像座
標を算出し、同じ画像座標値を含んだそれぞれの検出領
域を現在の着目領域とし、当該着目領域における前記検
出結果を比較することによって障害物である他車両の有
無を判定し、当該検出結果間に矛盾がある場合には、さ
らに、前記着目領域の近傍における同じ画像座標値を含
んだそれぞれの検出領域での前記検出結果を比較するこ
とによって障害物である他車両の有無を判定し、当該着
目領域の近傍における検出領域での検出結果間に矛盾が
ある場合には、さらに、過去に算出された障害物の自車
両に対する相対位置及び相対速度とに基づいて、現時点
での障害物の存在領域を予測算出し、該当領域に移動物
体があるかどうかによって最終的に障害物である他車両
の有無を判定するようにしたものである。

【００３５】これによって障害物を検出するために、ま
ず空間的な情報を用いた検出処理を２段階にわたって行
い、次いで時間的な情報を用いた検出処理をも行い、障
害物を余分な情報から分離して正確に検出する。

【００３６】

【発明の効果】以上のように請求項１の発明の障害物検
出装置によれば、自車両から撮像された所定領域の画像
に基づいて、隣接レーンの状態の検出と移動物体の検出
とを独立して行い、この移動物体の検出結果を隣接レー
ンの状態の検出結果を用いて補正することにより、障害
物となる他車両を、移動物体の検出の際に含まれていた
余分な情報から分離して正確に検出することができる。

【００３７】請求項２の発明の障害物検出装置によれ
ば、走行状態検出手段で検出された自車両の走行速度に
関する情報を用いて、隣接レーンマークの途切れた部分
を見つけ、これを移動物体に隠されて見えなくなってい
る部分と区別することができ、障害物となる他車両を移
動物体の検出の際に含まれていた余分な情報から高精度
に分離して検出することができる。

【００３８】請求項３の発明の障害物検出装置によれ
ば、複数の領域でレーンマークを検出するので、レーン
マークの有無を確実に検出することができ、その検出結
果を用いて障害物となる他車両を正確に検出することが
できる。

【００３９】請求項４の発明の障害物検出装置によれ
ば、隣接レーンの自車両から遠い方の車線境界を示すレ
ーンマークを確実に検出することができ、その検出結果
を用いて障害物となる他車両を正確に検出することがで
きる。

【００４０】請求項５の発明の障害物検出装置によれ
ば、白線の幅や路面と白線とのコントラスト比を利用し
て確実にレーンマークを検出でき、その検出結果を用い
て障害物となる他車両を正確に検出することができる。

【００４１】請求項６の発明の障害物検出装置によれ
ば、時空間画像処理を用いて、障害物である他車両の自
車両に対する相対位置及び相対速度とを同時に素早く算
出することができる。

【００４２】請求項７の発明の障害物検出装置によれ
ば、移動物体を検出する領域を確実に隣接レーン内に設
定して、隣接レーン内の障害物だけを検出することがで
きる。

【００４３】請求項８の発明の障害物検出装置によれ
ば、障害物を検出するために空間的な情報を用いた検出
処理を２段階にわたって行うので、障害物を余分な情報
から分離して正確に検出できる。

【００４４】請求項９の発明の障害物検出装置によれ
ば、障害物を検出するために、まず空間的な情報を用い
た検出処理を２段階にわたって行い、次いで時間的な情
報を用いた検出処理をも行うので、障害物を余分な情報
から分離して正確に検出できる。

【００４５】請求項１０の発明の障害物検出装置によれ
ば、自車両の車線変更時に問題となる後側方領域の障害
物を検出することができる。

【００４６】請求項１１の発明の障害物検出方法によれ
ば、自車両から撮像された所定領域の画像に基づいて、
隣接レーンの状態の検出と移動物体の検出とを独立して
行い、この移動物体の検出結果を隣接レーンの状態の検
出結果を用いて補正することにより、障害物となる他車
両を、移動物体の検出の際に含まれていた余分な情報か
ら分離して正確に検出することができる。

【００４７】請求項１２の発明の障害物検出方法によれ
ば、走行状態検出手段で検出された自車両の走行速度に
関する情報を用いて、隣接レーンマークの途切れた部分
を見つけ、これを移動物体に隠されて見えなくなってい
る部分と区別することができ、障害物となる他車両を、
移動物体の検出の際に含まれていた余分な情報から高精
度に分離して検出することができる。

【００４８】請求項１３の発明の障害物検出方法によれ
ば、障害物を検出するために空間的な情報を用いた検出
処理を２段階にわたって行うので、障害物を余分な情報
から分離して正確に検出できる。

【００４９】請求項１４の発明の障害物検出方法によれ
ば、障害物を検出するために、まず空間的な情報を用い
た検出処理を２段階にわたって行い、次いで時間的な情
報を用いた検出処理をも行うので、障害物を余分な情報
から分離して正確に検出できる。

【００５０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
基づいて詳説する。図１は本発明の一つの実施の形態を
示している。この実施の形態の障害物検出装置は、自車
両に搭載され、自車両から所定領域を撮像する撮像装置
１と、自車両の走行速度を検出する走行状態検出装置３
と、撮像装置１によって撮像された画像と、走行状態検
出装置３によって検出された自車両の走行速度とに基づ
いて障害物の検出処理を行う画像処理装置５と、画像処
理装置５の処理結果を表示する表示装置７から構成され
る。

【００５１】撮像装置１にはビデオカメラが採用され、
自車両のドアミラー部や車内のセンターピラー部に、後
側方の所定領域（図２に示す領域４１）を撮像できる向
きで設置される。走行状態検出装置３には、車速度セン
サや車輪速センサなどが採用される。画像処理装置５は
マイクロコンピュータで構成されるが、その処理機能は
後述する。表示装置７にはＣＲＴ表示装置や液晶表示装
置などが採用され、車内に設置される。

【００５２】マイクロコンピュータで成る画像処理装置
５は、大きく分けると、隣接レーンの有無と隣接レーン
の自車両から遠い方のレーンマークの位置とを検出する
隣接レーン状態検出部９と、自車両から所定の距離だけ
離れた領域における移動物体の有無と移動物体の自車両
に対する相対位置及び相対速度とを検出する移動物体検
出部１１と、これらの隣接レーン状態検出部９と移動物
体検出部１１との検出結果に基づいて、障害物の有無を
判定する検出部１３との各処理機能部から構成される。

【００５３】隣接レーン状態検出部９は、撮像装置１に
よって撮像された画像中に、レーンマークを検出する領
域を複数箇所設定する第一の領域設定部１５と、第一の
領域設定部１５により設定されたそれぞれの領域中か
ら、レーンマークの存在する座標値を算出するレーンマ
ーク検出部１７と、レーンマーク検出部１７の算出結果
に基づいて隣接レーンの有無を判定する隣接レーン有無
判定部１９とで成っている。

【００５４】移動物体検出部１１は、撮像装置１によっ
て撮像された画像中で自車両から所定の距離だけ離れた
位置に移動物体を検出する領域となる検査ラインを設定
する第二の領域設定部２１と、検査ライン上の輝度値を
１ラインずつ経過時間に対して順次並べることにより時
空間画像を作成する時空間画像作成部２３と、時空間画
像中のデータに基づいて、自車両に対する移動物体の相
対位置及び相対速度とを検出する移動物体候補点検索部
２５とで成っている。

【００５５】障害物検出部１３は、隣接レーン状態検出
部９と移動物体検出部１１との処理結果について、撮像
装置１を基準にして同一の水平角度情報を有する画像座
標を算出し、同じ画像座標値を含んだそれぞれの検出領
域を現在の着目領域とし、この着目領域におけるそれぞ
れの処理結果を比較する状態比較部２７と、隣接レーン
状態検出部９と移動物体検出部１１との処理結果につい
て、着目領域の近傍における同じ画像座標値を含んだそ
れぞれの検出領域での処理結果を比較する近傍領域比較
部２９と、過去の処理結果で算出された、障害物の自車
両に対する相対位置及び相対速度とに基づいて、現時点
での障害物の存在領域を予測算出する履歴抽出部３１
と、状態比較部２７と近傍領域比較部２９と履歴抽出部
３１とのそれぞれの処理結果に基づいて障害物の有無を
判定する障害物判定部３３とで成っている。

【００５６】次に本実施の形態の障害物検出装置の作用
について説明する。図２に示すように、自車両３７の撮
像装置１によって自車両３７から後側方領域４１を撮像
し、また、走行状態検出装置３によって自車両３７の走
行速度を検出する。これらの情報は画像処理装置５に送
られる。

【００５７】画像処理装置５に送られてきた画像は、隣
接レーン状態検出部９と移動物体検出部１１とによって
処理される。隣接レーン状態検出部９では、第一の領域
設定部１５によって、その画像中に隣接車線のレーンマ
ークを検出する領域が複数箇所設定される。設定される
位置は、例えば、自車両３７の走行レーンに近い方での
レーンマークの検出領域については、自車両３７から道
路の端に向かって通常のレーン幅の１／２に相当する距
離だけ離れた位置を通り、走行ラインに沿った複数箇所
に設定され、自車両３７の走行レーンに遠い方でのレー
ンマークの検出領域については、自車両３７の走行レー
ンに近い方の検出領域からさらに、道路の端に向かって
通常のレーン幅分だけ離れた位置を通り、走行ラインに
沿った複数箇所に設定される。

【００５８】こうして設定された各検出領域中から、レ
ーンマークの存在する座標がレーンマーク検出部１７に
よって算出される。レーンマークとして検出する対象は
白線である。各領域でHough変換を用いた直線検出が行
われ、各領域ごとのレーンマークの有無情報と、レーン
マークが検出された場合には少なくとも一つのレーンマ
ークの存在する座標とが得られる。

【００５９】そして、前処理でレーンマークとしての白
線が検出された領域の数に基づいて、隣接レーン有無判
定部１９により設定領域における隣接レーンの有無が判
定される。この際、レーンマークが検出された領域の数
が所定値以上の場合には、その設定領域には隣接レーン
が存在すると判定される。もし隣接レーンが存在すると
判定されたものの、設定領域中にレーンマークが検出さ
れなかった幾つかの領域があれば、それらの領域は障害
物によってレーンマークが隠されている部分か、あるい
はレーンマークが途切れた部分のいずれかである。そこ
で、走行状態検出装置３から送られてきた自車両３７の
走行速度と、レーンマークが検出されなかった領域の時
間的な変化量とを比較して、それらの領域はレーンマー
クが途切れた部分であるか否かが判断される。これによ
ってそれらの領域がレーンマークの途切れた部分ではな
いと判断された場合には、障害物によってレーンマーク
が隠されている領域と判断され、これらの処理結果は障
害物検出部１３に送られる。

【００６０】一方、移動物体検出部１１に撮像装置１か
ら送られてきた画像に対して、第二の領域設定部２１に
よって、自車両３７から所定の距離だけ離れた位置を通
る走行ラインに沿って、移動物体を検出する領域となる
検査ライン４９が設定される。この検査ライン４９は自
車両３７から通常のレーン幅分だけ離れた位置に設定さ
れる。

【００６１】時空間画像作成部２３によって、検査ライ
ン４９上の輝度値を一定の経過時間ごとに１ラインずつ
順次並べることにより、時空間画像が作成される。そし
てこの時空間画像中のデータは、移動物体候補点検索部
２５によって、自車両３７に対する移動物体の相対位置
及び相対速度とをあらわす空間に変換され、その相対位
置及び相対速度とが同時に算出される。この処理結果は
障害物検出部１３に送られる。

【００６２】隣接レーン状態検出部９内の隣接レーン有
無判定部１９と移動物体検出部１１内の移動物体候補点
検索部２５とから障害物検出部１３に送られてきたそれ
ぞれの処理結果は、状態比較部２７で比較処理される。
この際に、撮像装置１を基準にして同一の水平角度情報
を有する画像座標が算出され、同じ画像座標値を含んだ
それぞれの検出領域を現在の着目領域として、隣接レー
ン有無判定部１９と移動物体候補点検索部２５との処理
結果が比較処理される。もしこの比較処理によってそれ
ぞれの処理結果に矛盾が生じた場合には、近傍領域比較
部２９に処理結果が送られる。

【００６３】近傍領域比較部２９では、現在の着目領域
の近傍における同じ座標値を含んだ検出領域のうちの少
なくとも１つの領域で、隣接レーン有無判定部１９と移
動物体候補点検索部２５との処理結果が比較され、空間
的な連続性の有無によって障害物が判定される。もしこ
の比較処理によってもそれぞれの処理結果に矛盾が生じ
た場合には、履歴抽出部３１に処理結果が送られる。

【００６４】履歴抽出部３１では、少なくとも１回前の
処理結果で算出された障害物の自車両３７に対する相対
位置及び相対速度に基づいて、現時点での障害物の存在
領域が予測算出され、算出結果は障害物判定部３３に送
られる。

【００６５】障害物判定部３３では、状態比較部２７と
近傍領域比較部２９と履歴抽出部３１とのそれぞれの処
理結果に基づいて、障害物の有無、自車両３７に対する
障害物の相対位置及び相対速度とが検出され、表示装置
７や外部装置３５に結果が送られる。

【００６６】外部装置３５では、画像処理装置５から送
られてきた処理結果が、例えば、図示しない警報装置に
よって車線逸脱警報を発信したり、車両制御装置によっ
て障害物の自動回避制御を行ったりするために用いられ
る。

【００６７】上記の作用をさらに詳しく説明する。図２
に示すような位置関係で自車両３７と他車両３９とが走
行していると仮定して、障害物である他車両３９を検出
する処理動作を説明する。

【００６８】まず、自車両３７に設置されている撮像装
置１により撮像された撮像領域４１の画像情報と、走行
状態検出装置３により計測された自車両３７の走行速度
に関する情報とが画像処理装置５に送られる。

【００６９】図３は、画像処理装置５に送られた画像を
示している。画像処理装置５では、この画像中の隣接白
線４３の上にレーンマーク検出領域４５が複数箇所設定
され、それぞれのレーンマーク検出領域４５ごとに隣接
白線４３の有無が検出される。また、隣接レーン４７の
ほぼ中央には移動物体の検出領域となる検査ライン４９
が設定されて、検査ライン４９上での移動物体の有無が
検出される。そしてそれぞれの検出処理結果や自車両３
７の走行速度に関する情報などに基づいて、他車両３９
の自車両３７に対する相対位置や相対速度が検出処理さ
れ、その情報が表示装置７や外部装置３５に送られる。

【００７０】図４は、後側方領域の障害物の検出処理を
示すフローチャートである。まず、撮像装置１によって
自車両３７の後側方の画像が撮像され、その画像に空間
微分処理を行うことによってエッジ画像が作成される。
そしてこの画像情報は、画像処理装置５に送られる（Ｓ
１）。

【００７１】次に、隣接レーン状態検出部９によって、
撮像装置１から送られてきた画像中の隣接白線４３を含
むと思われる領域が複数に分割され、各々がレーンマー
ク検出領域４５として設定されて、各レーンマーク検出
領域４５ごとに隣接白線４３の有無が検出される。この
とき、隣接白線４３が検出されなかったレーンマーク検
出領域４５は、障害物によって隣接白線４３が隠されて
いる部分か、あるいは隣接白線４３が途切れた部分のい
ずれかである。そこで、走行状態検出装置３から送られ
てきた自車両３７の走行速度と、隣接白線４３が検出さ
れなかった領域の時間的な変化量とを比較して、それら
の領域が隣接白線４３の途切れた部分であるか否かが判
断される。これによってそれらの領域が隣接白線４３の
途切れた部分ではないと判断された場合には、障害物に
よって隣接白線が隠されている領域と判断され、これら
の処理結果は障害物検出部１３に送られる（Ｓ２）。

【００７２】一方、移動物体検出部１１では、撮像装置
１から送られてきた画像に基づいて、隣接レーン４７内
の他車両３９等の移動物体が検出され、この移動物体の
自車両３７に対する相対位置及び相対速度とが算出され
て、その結果が障害物検出部１３に送られる（Ｓ３）。

【００７３】なお、上記（Ｓ１）から（Ｓ３）までの処
理は、例えば、特開平９−２４０３９７号公報に記載さ
れている手法を用いることができる。

【００７４】障害物検出部１３では、隣接レーン状態検
出部９で得られた障害物の存在する領域の位置と、移動
物体検出部１１で得られた移動物体の相対位置とが比較
される。そして、移動物体検出部１１で移動物体が検出
された領域と同じ画像座標値を含む領域で隣接白線４３
が検出されていなければ、立体感のある障害物が存在す
ると判断されて、その障害物の相対位置及び相対速度と
が最終結果として出力される。また、移動物体が検出さ
れた領域と同じ画像座標値を含む領域で隣接白線４３が
検出されていれば、その移動物体は路面表示のような立
体感のないものと判断されて処理対象から除外される
（Ｓ４）。

【００７５】以下、（Ｓ１）に戻って処理が繰り返し行
われることによって、後側方領域の障害物の有無と相対
位置関係が継続的に検出される。

【００７６】（Ｓ４）の処理についてさらに詳細に説明
する。図５は、障害物検出部１３における検出処理の概
念図である。本発明では、処理結果中に他車両３９の情
報が含まれている処理が二つ存在する。一方は隣接白線
（レーンマーク）の検出処理で、他方は移動物体の候補
点検索処理である。障害物検出部１３における検出処理
は、隣接白線４３の検出処理結果と移動物体の候補点検
索処理結果とを統合することにより、ノイズや路面表示
のように高さのない物体の候補点を、移動物体の候補点
リストから削除するものである。

【００７７】このためにまず、障害物検出部１３に着目
領域での隣接白線４３の検出処理結果と移動物体の候補
点検索処理結果とが入力される。

【００７８】隣接白線検出処理とは、他車両３９の非存
在領域を検索するというアルゴリズムであり、その処理
結果は隣接白線４３の位置情報である。隣接レーン４７
内に他車両３９が存在する場合、隣接白線４３は他車両
３９に隠されている部分のレーンマーク検出領域４５に
は検出されない。したがって、この処理結果中には他車
両３９の存在領域に関する情報も含まれている。しかし
図５に示すように、この処理結果だけでは他車両３９の
横エッジ等の余分な情報により、隣接白線４３が実際に
は存在しない領域で誤って検出される場合がある。

【００７９】一方、移動物体の候補点検索処理とは、他
車両３９の存在領域を検索するというアルゴリズムであ
り、その処理結果は隣接レーン４７内における移動物体
の候補点である。この処理結果中にも図５に示すよう
に、他車両３９の存在領域に関する情報のほかに、路面
の表示や継ぎ目、また画像のノイズ等の余分な情報が含
まれている場合がある。

【００８０】それで、障害物検出部１３では、これらの
二つの処理結果を比較統合することによって、それぞれ
の処理結果中に含まれている余分な情報を取り除き、正
確に他車両３９の有無、そして自車両３７に対する他車
両３９の相対位置及び相対速度とを算出するための総合
判断が行われる。

【００８１】図６は、障害物検出部１３における総合判
断の流れを示している。あらかじめ前段階である移動物
体の候補点検索処理において、他車両３９に関する情報
を漏らさないために、検索のためのしきい値は小さく設
定されている。これによって処理結果中に含まれる余分
な情報も増加することになるが、この情報はそのまま移
動物体の候補点リストとして障害物検出部１３に送られ
る。

【００８２】障害物検出部１３においては、まず同図
（ａ）に示すように、同じ画像座標値を含むそれぞれの
検出領域を現在の着目領域として、移動物体の候補点検
索結果とレーンマーク検出結果とが比較される。

【００８３】これによって、検査ライン４９上に検出さ
れた移動物体の候補点と同じ画像平面上のｘアドレスを
含むレーンマーク検出領域４５中に、レーンマークであ
る隣接白線４３が検出されていなければその移動物体の
候補点はそのまま残される（ａ−３の場合）。

【００８４】一方、移動物体の候補点と同じ画像平面上
のｘアドレスを含むレーンマーク検出領域４５中に隣接
白線４３が検出されている場合（ａ−２の場合）には、
二通りの理由がある。一つは、路面の表示や継ぎ目、ま
た画像のノイズ等が検査ライン４９上で移動物体として
誤検出された場合であり、もう一つは、車両の横エッジ
がレーンマーク検出領域４５内で隣接白線４３として誤
検出された場合である。

【００８５】そこで同図（ｂ）の処理に入り、Houghプ
レーン中で現在処理されているｘアドレスの近傍が調べ
られる。もし近傍で移動物体の別の候補点が検出されな
い場合には、前処理では路面の表示や継ぎ目、また画像
のノイズ等が移動物体として誤検出されていたと判断さ
れる（ｂ−４の場合）。一方、近傍で移動物体の別の候
補点が検出された場合には、移動物体の候補点と同じｘ
アドレスを含むレーンマーク検出領域４５中に、隣接白
線４３が検出されているかどうかが調べられ、隣接白線
４３が検出されていなければ移動物体の候補点はそのま
ま残される（ｂ−３の場合）。

【００８６】もし隣接白線４３が検出されている場合
（ｂ−２の場合）には同図（ｃ）の処理に入り、前回ま
での検出処理によってその領域に移動物体の候補点が検
出されていたかどうかが検証され、もし検出されていれ
ば現在の候補点はそのまま残され（ｃ−１の場合）、検
出されていなければ現在の候補点は削除される（ｃ−２
の場合）。

【００８７】同図（ａ）の処理において、着目領域に移
動物体の候補点が検出されず、その同じｘアドレスを含
むレーンマーク検出領域４５中に、隣接白線４３が検出
されていた場合には、移動物体の候補点は削除される
（ａ−４の場合）。

【００８８】同図（ａ）の処理において、着目領域で移
動物体の候補点が検出され、かつレーンマーク検出結果
によって隣接白線４３が検出されていたものの（ａ−２
の場合）、同図（ｂ）の処理において、着目領域の近傍
では移動物体の候補点も隣接白線４３も検出されなかっ
た場合（ｂ−１の場合）には、前処理では他車両３９の
横エッジが隣接白線４３として誤検出されていたと判断
される。それで次に、前回までの検出処理によってその
領域に移動物体の候補点が検出されていたかどうかが検
証され、もし検出されていれば現在の候補点はそのまま
残され（ｃ−１の場合）、検出されていなければ現在の
候補点は削除される（ｃ−２の場合）。

【００８９】さらに同図（ａ）の処理において、着目領
域で移動物体の候補点も隣接白線４３も検出されていな
かった場合（ａ−１の場合）でも、同様の段階を踏んで
処理が行われ、もし最終的に移動物体が存在するという
処理結果になった場合には、候補点リストに新規に追加
される。

【００９０】このような判定処理の結果、移動物体の候
補点検索処理によって得られた候補点リストから余分な
情報が削除された、新たな移動物体の候補点リストが得
られる。この新たな移動物体の候補点リストにおいて
は、各々の候補点のｘアドレスが車両の相対位置を表し
ている。このｘアドレスに基づいて、Houghプレーンを
再度検索することによって、そのｘアドレスの縦１ライ
ン中の最大値を持つ画素のｙアドレスが、車両の相対速
度として算出される。

【００９１】このように、本実施の形態の障害物検出装
置によれば、障害物となる他車両を検出する際に、隣接
レーンのレーンマークの検出結果を用いて隣接レーン上
の移動物体の検出結果を補正して障害物としての他車両
を検出するので、道路標示や車両の影などの余分な情報
を誤検出してしまうことを大幅に減らせる。さらに、移
動物体の検出とレーンマークの検出との両方の処理で矛
盾が生じたとしても、検出結果を空間的な連続性や時間
的な連続性などの観点で分析処理することで検出率が大
幅に向上できる。そして、時空間画像処理によって障害
物の自車両３７に対する相対位置及び相対速度とを同時
に素早く算出するので、障害物の自車両３７に及ぼす危
険性の判断が容易に行える。また、空間的な情報を２段
階にわたって優先的に用いて判断を行い、必要な場合に
は時間的な情報を補助的に用いて判断を行うので、素早
く、しかも過去の検出結果の正誤にかかわりなく正確に
障害物を検出できる。

【００９２】なお、上記の実施の形態では図６に示した
ように、（ａ）〜（ｃ）の３段階で障害物を検出するよ
うにしたが、（ａ）、（ｂ）の２段階で済ませる構成に
してもよい。つまり、近傍の検出処理では移動物体の候
補点検出結果により障害物の有無を決定するのである。
これにより、システムの処理の高速化が図れる。

【００９３】また、上記の実施の形態では、レーンマー
クの途切れた部分を自車速度を用いて判断する構成にし
たが、この機能は省略することができる。その場合、レ
ーンマークの途切れ部分もレーンマークが検出されない
領域と見なし、以後の処理を行う。これによって、シス
テム処理の簡略化、高速化が図れる。

【００９４】さらに、上記の実施の形態では、移動物体
の検査ライン４９を自車両３７から通常のレーン幅分だ
け離れた位置に設定した。これによって演算処理が単純
化される。しかしながらこの設定位置は、隣接レーン状
態検出部９側から隣接レーンの情報を得ることにより、
隣接レーンが存在する場合には隣接レーンの中央に、初
回の処理又は隣接レーンが存在しない場合には自車両３
７から通常のレーン幅分だけ離れた位置に設定するよう
にしてもよい。これにより、移動物体の検出精度を向上
させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の障害物検出装置の一つの実施の形態の
構成図。

【図２】上記の実施の形態の状況例の説明図。

【図３】上記の状況例で撮像された画像図。

【図４】障害物検出処理を示すフローチャート。

【図５】障害物検出処理の概念図。

【図６】障害物有無判定処理の流れを示す図。

【符号の説明】

１撮像装置３走行状態検出装置５画像処理装置７表示装置９隣接レーン状態検出部１１移動物体検出部１３障害物検出部１５第一の領域設定部１７レーンマーク検出部１９隣接レーン有無判定部２１第二の領域設定部２３時空間画像作成部２５移動物体候補点検索部２７状態比較部２９近傍領域比較部３１履歴抽出部３３障害物判定部３５外部装置３７自車両３９他車両４１撮像領域４３隣接白線４５レーンマーク検出領域４７隣接レーン４９検査ライン

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両に搭載され、自車両から所定領域
を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像に基づいて、隣接レ
ーンの有無と隣接レーンの自車両から遠い方の車線境界
を示すレーンマークの位置とを検出する隣接レーン状態
検出手段と、前記撮像手段により撮像された画像に基づいて、自車両
から所定の距離だけ離れた領域における移動物体の有無
と当該移動物体の自車両に対する相対位置及び相対速度
とを検出する移動物体検出手段と、前記隣接レーン状態検出手段による検出結果と前記移動
物体検出手段による検出結果とに基づいて、障害物とな
る他車両を検出する障害物検出手段とを備えて成る障害
物検出装置。
【請求項２】自車両に搭載され、自車両から所定領域
を撮像する撮像手段と、自車両の走行速度を検出する走行状態検出手段と、前記撮像手段により撮像された画像及び前記走行状態検
出手段より検出された自車速度に基づいて、隣接レーン
の有無と隣接レーンの自車両から遠い方の車線境界を示
すレーンマークの位置とを検出する隣接レーン状態検出
手段と、前記撮像手段により撮像された画像に基づいて、自車両
から所定の距離だけ離れた領域における移動物体の有無
と当該移動物体の自車両に対する相対位置及び相対速度
とを検出する移動物体検出手段と、前記隣接レーン状態検出手段による検出結果と前記移動
物体検出手段による検出結果とに基づいて、障害物とな
る他車両を検出する障害物検出手段とを備えて成る障害
物検出装置。
【請求項３】前記隣接レーン状態検出手段は、前記撮
像手段により撮像された画像中に、レーンマークを検出
する領域を複数箇所設定するレーンマーク検出領域設定
手段と、前記レーンマーク検出領域設定手段により設定
されたそれぞれの領域中から、レーンマークの存在する
座標値を算出するレーンマーク検出手段と、前記レーン
マーク検出手段の算出結果に基づいて、隣接レーンの有
無を判定する隣接レーン有無判定手段とを有することを
特徴とする請求項１又は２に記載の障害物検出装置。
【請求項４】前記レーンマーク検出領域設定手段は、
自車両から道路の端に向かって、通常のレーン幅の１／
２に相当する距離だけ離れた位置の複数箇所と、さらに
通常のレーン幅分だけ離れた位置の複数箇所とにレーン
マークを検出する領域を設定することを特徴とする請求
項３に記載の障害物検出装置。
【請求項５】前記レーンマーク検出手段は、検出対象
を白線とすることを特徴とする請求項３又は４に記載の
障害物検出装置。
【請求項６】前記移動物体検出手段は、前記撮像手段
により撮像された画像中で自車両から所定の距離だけ離
れた位置に、移動物体を検出する領域となる検査ライン
を設定する移動物体検出領域設定手段と、前記移動物体
検出領域設定手段により設定された検査ライン上の輝度
値を１ラインずつ経過時間に対して順次並べることによ
り時空間画像を作成する時空間画像作成手段と、前記時
空間画像作成手段により作成された時空間画像中のデー
タに基づいて、自車両に対する移動物体の相対位置及び
相対速度とを検出する移動物体候補点検索手段とを有す
ることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の障
害物検出装置。
【請求項７】前記移動物体検出領域設定手段は、自車
両から道路の端に向かって通常のレーン幅分だけ離れた
位置に検査ラインを設定することを特徴とする請求項６
に記載の障害物検出装置。
【請求項８】前記障害物検出手段は、前記隣接レーン
状態検出手段と前記移動物体検出手段との処理結果につ
いて、前記撮像手段を基準にして同一の水平角度情報を
有する画像座標を算出し、同じ画像座標値を含んだそれ
ぞれの検出領域を現在の着目領域とし、当該着目領域に
おける前記処理結果を比較する状態比較手段と、前記隣
接レーン状態検出手段と前記移動物体検出手段との処理
結果について、前記着目領域の近傍における同じ画像座
標値を含んだそれぞれの検出領域での前記処理結果を比
較する近傍領域比較手段と、前記状態比較手段と前記近
傍領域比較手段とのそれぞれの処理結果に基づいて障害
物の有無を判定する障害物判定手段とを有することを特
徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の障害物検出装
置。
【請求項９】前記障害物検出手段は、前記隣接レーン
状態検出手段と前記移動物体検出手段との処理結果につ
いて、前記撮像手段を基準にして同一の水平角度情報を
有する画像座標を算出し、同じ画像座標値を含んだそれ
ぞれの検出領域を現在の着目領域とし、当該着目領域に
おける前記処理結果を比較する状態比較手段と、前記隣
接レーン状態検出手段と前記移動物体検出手段との処理
結果について、前記着目領域の近傍における同じ画像座
標値を含んだそれぞれの検出領域での前記処理結果を比
較する近傍領域比較手段と、過去の処理結果で算出され
た、障害物の自車両に対する相対位置及び相対速度とに
基づいて、現時点での障害物の存在領域を予測算出する
履歴抽出手段と、前記状態比較手段と前記近傍領域比較
手段と前記履歴抽出手段とのそれぞれの処理結果に基づ
いて障害物の有無を判定する障害物判定手段とを有する
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の障害
物検出装置。
【請求項１０】前記撮像手段は、所定領域として自車
両の後側方領域を撮像することを特徴とする請求項１〜
９のいずれかに記載の障害物検出装置。
【請求項１１】撮像手段によって自車両から所定領域
を撮像し、前記撮像画像に基づいて、隣接レーンの有無と隣接レー
ンの自車両から遠い方の車線境界を示すレーンマークの
位置とを検出し、これと並行して、前記画像に基づいて、隣接レーンに相
当する領域内の移動物体の有無と当該移動物体の自車両
に対する相対位置及び相対速度とを検出し、前記レーンマークの検出結果と前記移動物体の検出結果
とに基づいて、障害物となる他車両の有無を判定するこ
とを特徴とする障害物検出方法。
【請求項１２】撮像手段によって自車両から所定領域
を撮像し、自車両の走行速度を検出し、前記撮像画像及び自車速度に基づいて、隣接レーンの有
無と隣接レーンの自車両から遠い方の車線境界を示すレ
ーンマークの位置とを検出し、これと並行して、前記撮像画像に基づいて、隣接レーン
に相当する領域内の移動物体の有無と当該移動物体の自
車両に対する相対位置及び相対速度とを検出し、前記レーンマークの検出結果と前記移動物体の検出結果
とに基づいて、障害物となる他車両の有無を判定するこ
とを特徴とする障害物検出方法。
【請求項１３】請求項１１又は１２に記載の障害物検
出方法において、前記レーンマークの検出結果と前記移動物体の検出結果
とについて、前記撮像手段を基準にして同一の水平角度
情報を有する画像座標を算出し、同じ画像座標値を含ん
だそれぞれの検出領域を現在の着目領域とし、当該着目
領域における前記検出結果を比較することによって障害
物である他車両の有無を判定し、当該検出結果間に矛盾がある場合には、さらに、前記着
目領域の近傍における同じ画像座標値を含んだそれぞれ
の検出領域での前記検出結果を比較することによって障
害物である他車両の有無を判定することを特徴とする障
害物検出方法。
【請求項１４】請求項１１又は１２に記載の障害物検
出方法において、前記レーンマークの検出結果と前記移動物体の検出結果
とについて、前記撮像手段を基準にして同一の水平角度
情報を有する画像座標を算出し、同じ画像座標値を含ん
だそれぞれの検出領域を現在の着目領域とし、当該着目
領域における前記検出結果を比較することによって障害
物である他車両の有無を判定し、当該検出結果間に矛盾がある場合には、さらに、前記着
目領域の近傍における同じ画像座標値を含んだそれぞれ
の検出領域での前記検出結果を比較することによって障
害物である他車両の有無を判定し、当該着目領域の近傍における検出領域での検出結果間に
矛盾がある場合には、さらに、過去に算出された障害物
の自車両に対する相対位置及び相対速度とに基づいて現
時点での障害物の存在領域を予測算出し、該当領域に移
動物体があるかどうかによって最終的に障害物である他
車両の有無を判定することを特徴とする障害物検出方
法。