JP2003216949A - 赤外線画像処理装置 - Google Patents
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- G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
- G06T2207/30261—Obstacle
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- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N5/00—Details of television systems
- H04N5/30—Transforming light or analogous information into electric information
- H04N5/33—Transforming infrared radiation
Abstract
(57)【要約】
【課題】 カメラにより撮影された画像の輝度値ヒスト
グラムの変化に対応して画像を２値化処理する赤外線画
像処理装置を提供する。 【解決手段】 画像処理ユニットは、前回の処理で決定
された輝度閾値ＩＴＨを用いて、今回得られた画像の２
値化処理を行う（Ｓ３４）。次に、２値化画像の２値化
面積率Ｐを算出する（Ｓ３５）。そして、２値化面積率
Ｐが規定値α［％］以下で、かつ輝度閾値ＩＴＨが最小
輝度閾値Ｍｉｎ＿ＴＨでない場合（Ｓ３６のＹＥＳ）、
輝度閾値ＩＴＨから規定の割合Ｘを差し引き、輝度閾値
ＩＴＨの減少を行う（Ｓ３８）。同様に、２値化面積率
Ｐが規定値β［％］以上で、かつ輝度閾値ＩＴＨが最大
輝度閾値Ｍａｘ＿ＴＨでない場合（Ｓ４１のＹＥＳ）、
輝度閾値ＩＴＨに規定の割合Ｘを足し込み、輝度閾値Ｉ
ＴＨの増加を行う（Ｓ４３）。
グラムの変化に対応して画像を２値化処理する赤外線画
像処理装置を提供する。 【解決手段】 画像処理ユニットは、前回の処理で決定
された輝度閾値ＩＴＨを用いて、今回得られた画像の２
値化処理を行う（Ｓ３４）。次に、２値化画像の２値化
面積率Ｐを算出する（Ｓ３５）。そして、２値化面積率
Ｐが規定値α［％］以下で、かつ輝度閾値ＩＴＨが最小
輝度閾値Ｍｉｎ＿ＴＨでない場合（Ｓ３６のＹＥＳ）、
輝度閾値ＩＴＨから規定の割合Ｘを差し引き、輝度閾値
ＩＴＨの減少を行う（Ｓ３８）。同様に、２値化面積率
Ｐが規定値β［％］以上で、かつ輝度閾値ＩＴＨが最大
輝度閾値Ｍａｘ＿ＴＨでない場合（Ｓ４１のＹＥＳ）、
輝度閾値ＩＴＨに規定の割合Ｘを足し込み、輝度閾値Ｉ
ＴＨの増加を行う（Ｓ４３）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、赤外線カメラに
より撮影された画像の２値化処理により、対象物抽出を
行う赤外線画像処理装置に関する。
より撮影された画像の２値化処理により、対象物抽出を
行う赤外線画像処理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、赤外線カメラにより捉えられた画
像から車両や歩行者等の対象物を抽出する際には、対象
物画像と対象物以外の背景画像とを区別するために、画
像の２値化処理が行われている。画像の２値化処理は、
赤外線カメラにより捉えられた画像中の背景画像と対象
物画像とに関連し、画像の輝度値のヒストグラムに現れ
る度数（画素の数）のピーク（背景ピークと対象物ピー
ク）に対応した輝度値の間に、画像に含まれる輝度値を
２つに分類する閾値を設定して行われる。
像から車両や歩行者等の対象物を抽出する際には、対象
物画像と対象物以外の背景画像とを区別するために、画
像の２値化処理が行われている。画像の２値化処理は、
赤外線カメラにより捉えられた画像中の背景画像と対象
物画像とに関連し、画像の輝度値のヒストグラムに現れ
る度数（画素の数）のピーク（背景ピークと対象物ピー
ク）に対応した輝度値の間に、画像に含まれる輝度値を
２つに分類する閾値を設定して行われる。
【０００３】また、例えばこのように赤外線カメラによ
り捉えられた画像の輝度値のヒストグラムに基づき、背
景ピークと対象物ピークの間に閾値を設定して２値化処
理を行う赤外線画像処理装置には、特開２００１−１６
０１４４号公報に記載のものがある。同公報によると、
この画像処理装置は、ステレオカメラにより撮影された
２つの画像のそれぞれに、輝度値Ｉを横軸として輝度値
Ｉを取る画素の数、すなわち度数Ｈ［Ｉ］を縦軸とする
ヒストグラムを算出して背景ピークと対象物ピークに対
応する輝度値を求め、ステレオカメラにより撮影された
２つの画像のコントラスト値を比較する。そして、コン
トラスト値の大きい方を基準画像とすると共に、設定さ
れた輝度値により基準画像の２値化処理を行い、対象物
を抽出している。これにより、この画像処理装置は、ス
テレオカメラにより撮影された画像間のコントラスト差
に起因する対象物判定の失敗を回避することができる。
り捉えられた画像の輝度値のヒストグラムに基づき、背
景ピークと対象物ピークの間に閾値を設定して２値化処
理を行う赤外線画像処理装置には、特開２００１−１６
０１４４号公報に記載のものがある。同公報によると、
この画像処理装置は、ステレオカメラにより撮影された
２つの画像のそれぞれに、輝度値Ｉを横軸として輝度値
Ｉを取る画素の数、すなわち度数Ｈ［Ｉ］を縦軸とする
ヒストグラムを算出して背景ピークと対象物ピークに対
応する輝度値を求め、ステレオカメラにより撮影された
２つの画像のコントラスト値を比較する。そして、コン
トラスト値の大きい方を基準画像とすると共に、設定さ
れた輝度値により基準画像の２値化処理を行い、対象物
を抽出している。これにより、この画像処理装置は、ス
テレオカメラにより撮影された画像間のコントラスト差
に起因する対象物判定の失敗を回避することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、対象物の赤外
線放射量の相違や、外界環境における季節、天気、時
間、更には外気温度等の変化により、輝度値ヒストグラ
ムの背景ピーク及び対象物ピークの位置が変化した場
合、上述のような従来の装置では、変化に対応して正確
に対象物が抽出できなかったり、対象物以外のものを抽
出してしまうという問題があった。また、対象物が小さ
い場合や、カメラが汚れている場合等に、対象物ピーク
が現れにくい場合があり、この場合も同様に、対象物が
抽出できなかったり、対象物以外のものを抽出してしま
う可能性があった。
線放射量の相違や、外界環境における季節、天気、時
間、更には外気温度等の変化により、輝度値ヒストグラ
ムの背景ピーク及び対象物ピークの位置が変化した場
合、上述のような従来の装置では、変化に対応して正確
に対象物が抽出できなかったり、対象物以外のものを抽
出してしまうという問題があった。また、対象物が小さ
い場合や、カメラが汚れている場合等に、対象物ピーク
が現れにくい場合があり、この場合も同様に、対象物が
抽出できなかったり、対象物以外のものを抽出してしま
う可能性があった。
【０００５】本発明は、上記課題に鑑みてなされたもの
で、カメラにより撮影された画像の輝度値ヒストグラム
の変化に対応して画像を２値化処理する赤外線画像処理
装置を提供することを目的とする。
で、カメラにより撮影された画像の輝度値ヒストグラム
の変化に対応して画像を２値化処理する赤外線画像処理
装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１の発明に係わる赤外線画像処理装置は、赤
外線カメラにより捉えられた画像中の背景画像と対象物
画像とに関連し、前記画像の輝度値のヒストグラムに現
れる度数のピークにそれぞれ対応した前記輝度値の間
に、前記画像に含まれる輝度値を２つに分類する閾値
（例えば実施の形態の輝度閾値ＩＴＨ）を設定して前記
画像の２値化処理を行う赤外線画像処理装置において、
前記閾値を用いた２値化処理により抽出される画像の面
積が所定範囲になるように、前記閾値を変更する輝度閾
値設定手段（例えば第１、第２の実施の形態のステップ
Ｓ４、第１の実施の形態のステップＳ３１〜ステップＳ
４５、第２の実施の形態のステップＳ４６〜ステップＳ
４９）を備えたことを特徴とする。以上の構成を備えた
赤外線画像処理装置は、輝度閾値設定手段により、２値
化処理によって抽出される画像の面積が所定範囲になる
ように閾値を変更することで、輝度値のヒストグラムに
現れる背景ピークと期待される対象物ピークとにそれぞ
れ対応する輝度値の映像ノイズによるバラツキに対し
て、これに影響なく高温対象物を２値化抽出できるよう
になる。
に、請求項１の発明に係わる赤外線画像処理装置は、赤
外線カメラにより捉えられた画像中の背景画像と対象物
画像とに関連し、前記画像の輝度値のヒストグラムに現
れる度数のピークにそれぞれ対応した前記輝度値の間
に、前記画像に含まれる輝度値を２つに分類する閾値
（例えば実施の形態の輝度閾値ＩＴＨ）を設定して前記
画像の２値化処理を行う赤外線画像処理装置において、
前記閾値を用いた２値化処理により抽出される画像の面
積が所定範囲になるように、前記閾値を変更する輝度閾
値設定手段（例えば第１、第２の実施の形態のステップ
Ｓ４、第１の実施の形態のステップＳ３１〜ステップＳ
４５、第２の実施の形態のステップＳ４６〜ステップＳ
４９）を備えたことを特徴とする。以上の構成を備えた
赤外線画像処理装置は、輝度閾値設定手段により、２値
化処理によって抽出される画像の面積が所定範囲になる
ように閾値を変更することで、輝度値のヒストグラムに
現れる背景ピークと期待される対象物ピークとにそれぞ
れ対応する輝度値の映像ノイズによるバラツキに対し
て、これに影響なく高温対象物を２値化抽出できるよう
になる。
【０００７】請求項２の発明に係わる赤外線画像処理装
置は、請求項１に記載の赤外線画像処理装置において、
前記輝度閾値設定手段には、前記背景画像に関連して現
れる度数のピークに対応した輝度値より大きい最小輝度
閾値と、前記対象物画像に関連して現れる度数のピーク
に対応した輝度値より小さい最大輝度閾値とが予め設定
され、前記輝度閾値設定手段は、前記最小輝度閾値と前
記最大輝度閾値との間で前記閾値を変更することを特徴
とする。以上の構成を備えた赤外線画像処理装置は、輝
度閾値設定手段により、２値化処理によって抽出される
画像の面積が所定範囲になるように閾値を変更した場合
に、その上限値と下限値によって閾値の変更範囲を限定
することにより、２値化処理の動作を保証し、２値化処
理後の画像から対象物が抽出できない等の事象を解消す
ることができる。
置は、請求項１に記載の赤外線画像処理装置において、
前記輝度閾値設定手段には、前記背景画像に関連して現
れる度数のピークに対応した輝度値より大きい最小輝度
閾値と、前記対象物画像に関連して現れる度数のピーク
に対応した輝度値より小さい最大輝度閾値とが予め設定
され、前記輝度閾値設定手段は、前記最小輝度閾値と前
記最大輝度閾値との間で前記閾値を変更することを特徴
とする。以上の構成を備えた赤外線画像処理装置は、輝
度閾値設定手段により、２値化処理によって抽出される
画像の面積が所定範囲になるように閾値を変更した場合
に、その上限値と下限値によって閾値の変更範囲を限定
することにより、２値化処理の動作を保証し、２値化処
理後の画像から対象物が抽出できない等の事象を解消す
ることができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。 （第１の実施の形態）図１は、本発明の第１の実施の形
態の赤外線画像処理装置の構成を示すブロック図であ
る。図１において、符号１は、本実施の形態の赤外線画
像処理装置を制御するＣＰＵ（中央演算装置）を備えた
画像処理ユニットであって、遠赤外線を検出可能な２つ
の赤外線カメラ２Ｒ、２Ｌと当該車両のヨーレートを検
出するヨーレートセンサ３、更に、当該車両の走行速度
（車速）を検出する車速センサ４とブレーキの操作を検
出するためのブレーキセンサ５が接続される。これによ
り、画像処理ユニット１は、車両の周辺の赤外線画像と
車両の走行状態を示す信号から、車両前方の歩行者や動
物等の動く物体を検出し、衝突の可能性が高いと判断し
たときに警報を発する。
施の形態について説明する。 （第１の実施の形態）図１は、本発明の第１の実施の形
態の赤外線画像処理装置の構成を示すブロック図であ
る。図１において、符号１は、本実施の形態の赤外線画
像処理装置を制御するＣＰＵ（中央演算装置）を備えた
画像処理ユニットであって、遠赤外線を検出可能な２つ
の赤外線カメラ２Ｒ、２Ｌと当該車両のヨーレートを検
出するヨーレートセンサ３、更に、当該車両の走行速度
（車速）を検出する車速センサ４とブレーキの操作を検
出するためのブレーキセンサ５が接続される。これによ
り、画像処理ユニット１は、車両の周辺の赤外線画像と
車両の走行状態を示す信号から、車両前方の歩行者や動
物等の動く物体を検出し、衝突の可能性が高いと判断し
たときに警報を発する。
【０００９】また、画像処理ユニット１には、音声で警
報を発するためのスピーカ６と、赤外線カメラ２Ｒ、２
Ｌにより撮影された画像を表示し、衝突の危険性が高い
対象物を車両の運転者に認識させるための、例えば自車
両の走行状態を数字で表すメータと一体化されたメータ
一体Ｄｉｓｐｌａｙや自車両のコンソールに設置される
ＮＡＶＩＤｉｓｐｌａｙ、更にフロントウィンドウの運
転者の前方視界を妨げない位置に情報を表示するＨＵＤ
（Head Up Display ）７ａ等を含む画像表示装置７が接
続されている。
報を発するためのスピーカ６と、赤外線カメラ２Ｒ、２
Ｌにより撮影された画像を表示し、衝突の危険性が高い
対象物を車両の運転者に認識させるための、例えば自車
両の走行状態を数字で表すメータと一体化されたメータ
一体Ｄｉｓｐｌａｙや自車両のコンソールに設置される
ＮＡＶＩＤｉｓｐｌａｙ、更にフロントウィンドウの運
転者の前方視界を妨げない位置に情報を表示するＨＵＤ
（Head Up Display ）７ａ等を含む画像表示装置７が接
続されている。
【００１０】また、画像処理ユニット１は、入力アナロ
グ信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換回路、デ
ィジタル化した画像信号を記憶する画像メモリ、各種演
算処理を行うＣＰＵ（中央演算装置）、ＣＰＵが演算途
中のデータを記憶するために使用するＲＡＭ（Random A
ccess Memory）、ＣＰＵが実行するプログラムやテーブ
ル、マップなどを記憶するＲＯＭ（Read Only Memor
y）、スピーカ６の駆動信号、ＨＵＤ７ａ等の表示信号
などを出力する出力回路を備えており、赤外線カメラ２
Ｒ、２Ｌ及びヨーレートセンサ３、車速センサ４、ブレ
ーキセンサ５の各出力信号は、ディジタル信号に変換さ
れてＣＰＵに入力されるように構成されている。
グ信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換回路、デ
ィジタル化した画像信号を記憶する画像メモリ、各種演
算処理を行うＣＰＵ（中央演算装置）、ＣＰＵが演算途
中のデータを記憶するために使用するＲＡＭ（Random A
ccess Memory）、ＣＰＵが実行するプログラムやテーブ
ル、マップなどを記憶するＲＯＭ（Read Only Memor
y）、スピーカ６の駆動信号、ＨＵＤ７ａ等の表示信号
などを出力する出力回路を備えており、赤外線カメラ２
Ｒ、２Ｌ及びヨーレートセンサ３、車速センサ４、ブレ
ーキセンサ５の各出力信号は、ディジタル信号に変換さ
れてＣＰＵに入力されるように構成されている。
【００１１】また、図２に示すように、赤外線カメラ２
Ｒ、２Ｌは、自車両１０の前部に、自車両１０の車幅方
向中心部に対してほぼ対象な位置に配置されており、２
つの赤外線カメラ２Ｒ、２Ｌの光軸が互いに平行であっ
て、かつ両者の路面からの高さが等しくなるように固定
されている。なお、赤外線カメラ２Ｒ、２Ｌは、対象物
の温度が高いほど、その出力信号レベルが高くなる（輝
度が増加する）特性を有している。また、ＨＵＤ７ａ
は、自車両１０のフロントウインドウの運転者の前方視
界を妨げない位置に表示画面が表示されるように設けら
れている。
Ｒ、２Ｌは、自車両１０の前部に、自車両１０の車幅方
向中心部に対してほぼ対象な位置に配置されており、２
つの赤外線カメラ２Ｒ、２Ｌの光軸が互いに平行であっ
て、かつ両者の路面からの高さが等しくなるように固定
されている。なお、赤外線カメラ２Ｒ、２Ｌは、対象物
の温度が高いほど、その出力信号レベルが高くなる（輝
度が増加する）特性を有している。また、ＨＵＤ７ａ
は、自車両１０のフロントウインドウの運転者の前方視
界を妨げない位置に表示画面が表示されるように設けら
れている。
【００１２】次に、本実施の形態の動作について図面を
参照して説明する。図３は、本実施の形態の赤外線画像
処理装置の画像処理ユニット１における歩行者等の対象
物検出・警報動作を示すフローチャートである。まず、
画像処理ユニット１は、赤外線カメラ２Ｒ、２Ｌの出力
信号である赤外線画像を取得して（ステップＳ１）、Ａ
／Ｄ変換し（ステップＳ２）、グレースケール画像を画
像メモリに格納する（ステップＳ３）。なお、ここでは
赤外線カメラ２Ｒにより右画像が得られ、赤外線カメラ
２Ｌにより左画像が得られる。また、右画像と左画像で
は、同一の対象物の表示画面上の水平位置がずれて表示
されるので、このずれ（視差）によりその対象物までの
距離を算出することができる。
参照して説明する。図３は、本実施の形態の赤外線画像
処理装置の画像処理ユニット１における歩行者等の対象
物検出・警報動作を示すフローチャートである。まず、
画像処理ユニット１は、赤外線カメラ２Ｒ、２Ｌの出力
信号である赤外線画像を取得して（ステップＳ１）、Ａ
／Ｄ変換し（ステップＳ２）、グレースケール画像を画
像メモリに格納する（ステップＳ３）。なお、ここでは
赤外線カメラ２Ｒにより右画像が得られ、赤外線カメラ
２Ｌにより左画像が得られる。また、右画像と左画像で
は、同一の対象物の表示画面上の水平位置がずれて表示
されるので、このずれ（視差）によりその対象物までの
距離を算出することができる。
【００１３】次に、車両や歩行者等の対象物画像と対象
物以外の背景画像とを区別するために、赤外線カメラ２
Ｒにより得られた右画像を基準画像とし、この基準画像
に対して行う２値化処理に用いる輝度閾値ＩＴＨを設定
する２値化閾値変更処理を行う（ステップＳ４）。な
お、２値化閾値変更処理については、詳細を後述する。
また、ステップＳ４において、２値化処理に用いる輝度
閾値ＩＴＨが決定されたら、基準画像の画像信号の２値
化処理、すなわち、輝度閾値ＩＴＨより明るい領域を
「１」（白）とし、暗い領域を「０」（黒）とする処理
を行う（ステップＳ５）。
物以外の背景画像とを区別するために、赤外線カメラ２
Ｒにより得られた右画像を基準画像とし、この基準画像
に対して行う２値化処理に用いる輝度閾値ＩＴＨを設定
する２値化閾値変更処理を行う（ステップＳ４）。な
お、２値化閾値変更処理については、詳細を後述する。
また、ステップＳ４において、２値化処理に用いる輝度
閾値ＩＴＨが決定されたら、基準画像の画像信号の２値
化処理、すなわち、輝度閾値ＩＴＨより明るい領域を
「１」（白）とし、暗い領域を「０」（黒）とする処理
を行う（ステップＳ５）。
【００１４】図４（ａ）は、赤外線カメラ２Ｒにより得
られたグレースケール画像を示し、これに２値化処理を
行うことにより、図４（ｂ）に示すような画像を得る。
なお、図４（ｂ）において、例えばＰ１からＰ４の枠で
囲った物体を、表示画面上に白色として表示される対象
物（以下「高輝度領域」という）とする。赤外線画像か
ら２値化された画像データを取得したら、２値化した画
像データをランレングスデータに変換する処理を行う
（ステップＳ６）。ランレングスデータにより表される
ラインは、２値化により白となった領域を画素レベルで
示したもので、いずれもｙ方向には１画素の幅を有して
おり、またｘ方向にはそれぞれランレングスデータを構
成する画素の長さを有している。
られたグレースケール画像を示し、これに２値化処理を
行うことにより、図４（ｂ）に示すような画像を得る。
なお、図４（ｂ）において、例えばＰ１からＰ４の枠で
囲った物体を、表示画面上に白色として表示される対象
物（以下「高輝度領域」という）とする。赤外線画像か
ら２値化された画像データを取得したら、２値化した画
像データをランレングスデータに変換する処理を行う
（ステップＳ６）。ランレングスデータにより表される
ラインは、２値化により白となった領域を画素レベルで
示したもので、いずれもｙ方向には１画素の幅を有して
おり、またｘ方向にはそれぞれランレングスデータを構
成する画素の長さを有している。
【００１５】次に、ランレングスデータに変換された画
像データから、対象物のラベリングをする（ステップＳ
７）ことにより、対象物を抽出する処理を行う（ステッ
プＳ８）。すなわち、ランレングスデータ化したライン
のうち、ｙ方向に重なる部分のあるラインを１つの対象
物とみなすことにより、例えば図４（ｂ）に示す高輝度
領域が、それぞれ対象物１から４として把握されること
になる。対象物の抽出が完了したら、次に、抽出した対
象物の重心Ｇ、面積Ｓ及び外接四角形の縦横比ＡＳＰＥ
ＣＴを算出する（ステップＳ９）。
像データから、対象物のラベリングをする（ステップＳ
７）ことにより、対象物を抽出する処理を行う（ステッ
プＳ８）。すなわち、ランレングスデータ化したライン
のうち、ｙ方向に重なる部分のあるラインを１つの対象
物とみなすことにより、例えば図４（ｂ）に示す高輝度
領域が、それぞれ対象物１から４として把握されること
になる。対象物の抽出が完了したら、次に、抽出した対
象物の重心Ｇ、面積Ｓ及び外接四角形の縦横比ＡＳＰＥ
ＣＴを算出する（ステップＳ９）。
【００１６】ここで、面積Ｓは、ラベルＡの対象物のラ
ンレングスデータを（ｘ［ｉ］、ｙ［ｉ］、ｒｕｎ
［ｉ］、Ａ）（ｉ＝０，１，２，・・・Ｎ−１）とする
と、ランレングスデータの長さ（ｒｕｎ［ｉ］−１）を
同一対象物（Ｎ個のランレングスデータ）について積算
することにより算出する。また、対象物Ａの重心Ｇの座
標（ｘｃ、ｙｃ）は、各ランレングスデータの長さ（ｒ
ｕｎ［ｉ］−１）と各ランレングスデータの座標ｘ
［ｉ］、またはｙ［ｉ］とをそれぞれ掛け合わせ、更に
これを同一対象物について積算したものを、面積Ｓで割
ることにより算出する。更に、縦横比ＡＳＰＥＣＴは、
対象物の外接四角形の縦方向の長さＤｙと横方向の長さ
Ｄｘとの比Ｄｙ／Ｄｘとして算出する。なお、ランレン
グスデータは画素数（座標数）（＝ｒｕｎ［ｉ］）で示
されているので、実際の長さは「−１」する必要がある
（＝ｒｕｎ［ｉ］−１）。また、重心Ｇの位置は、外接
四角形の重心位置で代用してもよい。
ンレングスデータを（ｘ［ｉ］、ｙ［ｉ］、ｒｕｎ
［ｉ］、Ａ）（ｉ＝０，１，２，・・・Ｎ−１）とする
と、ランレングスデータの長さ（ｒｕｎ［ｉ］−１）を
同一対象物（Ｎ個のランレングスデータ）について積算
することにより算出する。また、対象物Ａの重心Ｇの座
標（ｘｃ、ｙｃ）は、各ランレングスデータの長さ（ｒ
ｕｎ［ｉ］−１）と各ランレングスデータの座標ｘ
［ｉ］、またはｙ［ｉ］とをそれぞれ掛け合わせ、更に
これを同一対象物について積算したものを、面積Ｓで割
ることにより算出する。更に、縦横比ＡＳＰＥＣＴは、
対象物の外接四角形の縦方向の長さＤｙと横方向の長さ
Ｄｘとの比Ｄｙ／Ｄｘとして算出する。なお、ランレン
グスデータは画素数（座標数）（＝ｒｕｎ［ｉ］）で示
されているので、実際の長さは「−１」する必要がある
（＝ｒｕｎ［ｉ］−１）。また、重心Ｇの位置は、外接
四角形の重心位置で代用してもよい。
【００１７】対象物の重心、面積、外接四角形の縦横比
が算出できたら、次に、対象物の時刻間追跡、すなわち
サンプリング周期毎の同一対象物の認識を行う（ステッ
プＳ１０）。時刻間追跡は、アナログ量としての時刻ｔ
をサンプリング周期で離散化した時刻をｋとし、例えば
時刻ｋで対象物Ａ、Ｂを抽出したら、時刻（ｋ＋１）で
抽出した対象物Ｃ、Ｄと対象物Ａ、Ｂとの同一性判定を
行う。そして、対象物Ａ、Ｂと対象物Ｃ、Ｄとが同一で
あると判定されたら、対象物Ｃ、Ｄをそれぞれ対象物
Ａ、Ｂというラベルに変更することにより、時刻間追跡
が行われる。また、このようにして認識された各対象物
の（重心の）位置座標は、時系列位置データとしてメモ
リに格納され、後の演算処理に使用される。
が算出できたら、次に、対象物の時刻間追跡、すなわち
サンプリング周期毎の同一対象物の認識を行う（ステッ
プＳ１０）。時刻間追跡は、アナログ量としての時刻ｔ
をサンプリング周期で離散化した時刻をｋとし、例えば
時刻ｋで対象物Ａ、Ｂを抽出したら、時刻（ｋ＋１）で
抽出した対象物Ｃ、Ｄと対象物Ａ、Ｂとの同一性判定を
行う。そして、対象物Ａ、Ｂと対象物Ｃ、Ｄとが同一で
あると判定されたら、対象物Ｃ、Ｄをそれぞれ対象物
Ａ、Ｂというラベルに変更することにより、時刻間追跡
が行われる。また、このようにして認識された各対象物
の（重心の）位置座標は、時系列位置データとしてメモ
リに格納され、後の演算処理に使用される。
【００１８】なお、以上説明したステップＳ５〜Ｓ１０
の処理は、２値化した基準画像（本実施の形態では、右
画像）について実行する。次に、車速センサ４により検
出される車速ＶＣＡＲ及びヨーレートセンサ３より検出
されるヨーレートＹＲを読み込み、ヨーレートＹＲを時
間積分することより、自車両１０の回頭角θｒを算出す
る（ステップＳ１１）。
の処理は、２値化した基準画像（本実施の形態では、右
画像）について実行する。次に、車速センサ４により検
出される車速ＶＣＡＲ及びヨーレートセンサ３より検出
されるヨーレートＹＲを読み込み、ヨーレートＹＲを時
間積分することより、自車両１０の回頭角θｒを算出す
る（ステップＳ１１）。
【００１９】一方、ステップＳ１０とステップＳ１１の
処理に平行して、ステップＳ１２〜Ｓ１４では、対象物
と自車両１０との距離ｚを算出する処理を行う。この演
算はステップＳ１０、及びステップＳ１１より長い時間
を要するため、ステップＳ１０、Ｓ１１より長い周期
（例えばステップＳ１〜Ｓ１１の実行周期の３倍程度の
周期）で実行される。まず、基準画像（右画像）の２値
化画像によって追跡される対象物の中の１つを選択する
ことにより、右画像から探索画像Ｒ１（ここでは、外接
四角形で囲まれる領域全体を探索画像とする）を抽出す
る（ステップＳ１２）。
処理に平行して、ステップＳ１２〜Ｓ１４では、対象物
と自車両１０との距離ｚを算出する処理を行う。この演
算はステップＳ１０、及びステップＳ１１より長い時間
を要するため、ステップＳ１０、Ｓ１１より長い周期
（例えばステップＳ１〜Ｓ１１の実行周期の３倍程度の
周期）で実行される。まず、基準画像（右画像）の２値
化画像によって追跡される対象物の中の１つを選択する
ことにより、右画像から探索画像Ｒ１（ここでは、外接
四角形で囲まれる領域全体を探索画像とする）を抽出す
る（ステップＳ１２）。
【００２０】次に、左画像中から探索画像Ｒ１に対応す
る画像（以下「対応画像」という）を探索する探索領域
を設定し、相関演算を実行して対応画像を抽出する（ス
テップＳ１３）。具体的には、探索画像Ｒ１の各頂点座
標に応じて、左画像中に探索領域Ｒ２を設定し、探索領
域Ｒ２内で探索画像Ｒ１との相関の高さを示す輝度差分
総和値Ｃ（ａ，ｂ）を算出し、この総和値Ｃ（ａ，ｂ）
が最小となる領域を対応画像として抽出する。なお、こ
の相関演算は、２値化画像ではなくグレースケール画像
を用いて行う。また同一対象物についての過去の位置デ
ータがあるときは、その位置データに基づいて探索領域
Ｒ２より狭い領域Ｒ２ａを探索領域として設定する。
る画像（以下「対応画像」という）を探索する探索領域
を設定し、相関演算を実行して対応画像を抽出する（ス
テップＳ１３）。具体的には、探索画像Ｒ１の各頂点座
標に応じて、左画像中に探索領域Ｒ２を設定し、探索領
域Ｒ２内で探索画像Ｒ１との相関の高さを示す輝度差分
総和値Ｃ（ａ，ｂ）を算出し、この総和値Ｃ（ａ，ｂ）
が最小となる領域を対応画像として抽出する。なお、こ
の相関演算は、２値化画像ではなくグレースケール画像
を用いて行う。また同一対象物についての過去の位置デ
ータがあるときは、その位置データに基づいて探索領域
Ｒ２より狭い領域Ｒ２ａを探索領域として設定する。
【００２１】ステップＳ１３の処理により、基準画像
（右画像）中に探索画像Ｒ１と、左画像中にこの対象物
に対応する対応画像Ｒ４とが抽出されるので、次に、探
索画像Ｒ１の重心位置と対応画像Ｒ４の重心位置と視差
Δｄ（画素数）を求め、これから自車両１０と対象物と
の距離ｚを算出する（ステップＳ１４）。次に、ステッ
プＳ１１における回頭角θｒの算出と、ステップＳ１４
における対象物との距離算出が完了したら、画像内の座
標（ｘ，ｙ）及び距離ｚを実空間座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に
変換する（ステップＳ１５）。ここで、実空間座標
（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、図２に示すように、赤外線カメラ２
Ｒ、２Ｌの取り付け位置の中点の位置（自車両１０に固
定された位置）を原点Ｏとして、図示のように定め、画
像内の座標は、画像の中心を原点として水平方向をｘ、
垂直方向をｙと定めている。
（右画像）中に探索画像Ｒ１と、左画像中にこの対象物
に対応する対応画像Ｒ４とが抽出されるので、次に、探
索画像Ｒ１の重心位置と対応画像Ｒ４の重心位置と視差
Δｄ（画素数）を求め、これから自車両１０と対象物と
の距離ｚを算出する（ステップＳ１４）。次に、ステッ
プＳ１１における回頭角θｒの算出と、ステップＳ１４
における対象物との距離算出が完了したら、画像内の座
標（ｘ，ｙ）及び距離ｚを実空間座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に
変換する（ステップＳ１５）。ここで、実空間座標
（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、図２に示すように、赤外線カメラ２
Ｒ、２Ｌの取り付け位置の中点の位置（自車両１０に固
定された位置）を原点Ｏとして、図示のように定め、画
像内の座標は、画像の中心を原点として水平方向をｘ、
垂直方向をｙと定めている。
【００２２】また、実空間座標が求められたら、自車両
１０が回頭することによる画像上の位置ずれを補正する
ための回頭角補正を行う（ステップＳ１６）。回頭角補
正は、時刻ｋから（ｋ＋１）までの期間中に自車両１０
が例えば左方向に回頭角θｒだけ回頭すると、カメラに
よって得られる画像上では、画像の範囲がΔｘだけｘ方
向にずれるので、これを補正する処理である。なお、以
下の説明では、回頭角補正後の座標を（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と
表示する。
１０が回頭することによる画像上の位置ずれを補正する
ための回頭角補正を行う（ステップＳ１６）。回頭角補
正は、時刻ｋから（ｋ＋１）までの期間中に自車両１０
が例えば左方向に回頭角θｒだけ回頭すると、カメラに
よって得られる画像上では、画像の範囲がΔｘだけｘ方
向にずれるので、これを補正する処理である。なお、以
下の説明では、回頭角補正後の座標を（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と
表示する。
【００２３】実空間座標に対する回頭角補正が完了した
ら、次に、同一対象物について、ΔＴのモニタ期間内に
得られた、回頭角補正後のＮ個（例えばＮ＝１０程度）
の実空間位置データ、すなわち時系列データから、対象
物と自車両１０との相対移動ベクトルに対応する近似直
線ＬＭＶを求める（ステップＳ１７）。次いで、最新の
位置座標Ｐ（０）＝（Ｘ（０），Ｙ（０），Ｚ（０））
と、（Ｎ−１）サンプル前（時間ΔＴ前）の位置座標Ｐ
（Ｎー１）＝（Ｘ（Ｎ−１），Ｙ（Ｎ−１），Ｚ（Ｎ−
１））を近似直線ＬＭＶ上の位置に補正し、補正後の位
置座標Ｐｖ（０）＝（Ｘｖ（０），Ｙｖ（０），Ｚｖ
（０））及びＰｖ（Ｎ−１）＝（Ｘｖ（Ｎ−１），Ｙｖ
（Ｎ−１），Ｚｖ（Ｎ−１））を求める。
ら、次に、同一対象物について、ΔＴのモニタ期間内に
得られた、回頭角補正後のＮ個（例えばＮ＝１０程度）
の実空間位置データ、すなわち時系列データから、対象
物と自車両１０との相対移動ベクトルに対応する近似直
線ＬＭＶを求める（ステップＳ１７）。次いで、最新の
位置座標Ｐ（０）＝（Ｘ（０），Ｙ（０），Ｚ（０））
と、（Ｎ−１）サンプル前（時間ΔＴ前）の位置座標Ｐ
（Ｎー１）＝（Ｘ（Ｎ−１），Ｙ（Ｎ−１），Ｚ（Ｎ−
１））を近似直線ＬＭＶ上の位置に補正し、補正後の位
置座標Ｐｖ（０）＝（Ｘｖ（０），Ｙｖ（０），Ｚｖ
（０））及びＰｖ（Ｎ−１）＝（Ｘｖ（Ｎ−１），Ｙｖ
（Ｎ−１），Ｚｖ（Ｎ−１））を求める。
【００２４】これにより、位置座標Ｐｖ（Ｎ−１）から
Ｐｖ（０）に向かうベクトルとして、相対移動ベクトル
が得られる。このようにモニタ期間ΔＴ内の複数（Ｎ
個）のデータから対象物の自車両１０に対する相対移動
軌跡を近似する近似直線を算出して相対移動ベクトルを
求めることにより、位置検出誤差の影響を軽減して対象
物との衝突の可能性をより正確に予測することが可能と
なる。
Ｐｖ（０）に向かうベクトルとして、相対移動ベクトル
が得られる。このようにモニタ期間ΔＴ内の複数（Ｎ
個）のデータから対象物の自車両１０に対する相対移動
軌跡を近似する近似直線を算出して相対移動ベクトルを
求めることにより、位置検出誤差の影響を軽減して対象
物との衝突の可能性をより正確に予測することが可能と
なる。
【００２５】また、ステップＳ１７において、相対移動
ベクトルが求められたら、次に、検出した対象物との衝
突の可能性を判定する警報判定処理を行う（ステップＳ
１８）。警報判定処理（ステップＳ１８）は、以下に示
す衝突判定処理、接近判定領域内か否かの判定処理、及
び進入衝突判定処理により、自車両１０と検出した対象
物との衝突の可能性を判定する処理である。なお、接近
判定領域内か否かの判定処理は、衝突判定処理におい
て、自車両１０と検出した対象物との衝突の可能性があ
ると判定された場合に実行される。更に、進入衝突判定
処理は、接近判定領域内か否かの判定処理において、自
車両１０と検出した対象物との衝突の可能性がないと判
定された場合に実行される。以下、図５に示すように、
自車両１０の進行方向に対してほぼ９０°の方向から、
速度Ｖｐで進行してくる対象物２０がいる場合を例に取
って説明する。
ベクトルが求められたら、次に、検出した対象物との衝
突の可能性を判定する警報判定処理を行う（ステップＳ
１８）。警報判定処理（ステップＳ１８）は、以下に示
す衝突判定処理、接近判定領域内か否かの判定処理、及
び進入衝突判定処理により、自車両１０と検出した対象
物との衝突の可能性を判定する処理である。なお、接近
判定領域内か否かの判定処理は、衝突判定処理におい
て、自車両１０と検出した対象物との衝突の可能性があ
ると判定された場合に実行される。更に、進入衝突判定
処理は、接近判定領域内か否かの判定処理において、自
車両１０と検出した対象物との衝突の可能性がないと判
定された場合に実行される。以下、図５に示すように、
自車両１０の進行方向に対してほぼ９０°の方向から、
速度Ｖｐで進行してくる対象物２０がいる場合を例に取
って説明する。
【００２６】まず、衝突判定処理は、図５において、対
象物２０が時間ΔＴの間に距離Ｚｖ（Ｎ−１）から距離
Ｚｖ（０）に接近した場合に、自車両１０とのＺ方向の
相対速度Ｖｓを求め、両者が高さＨ以内で相対速度Ｖｓ
を維持して移動すると仮定して、余裕時間Ｔ以内に両者
が衝突するか否かを判定する処理である。ここで、余裕
時間Ｔは、衝突の可能性を予測衝突時刻より時間Ｔだけ
前に判定することを意図したものである。従って、余裕
時間Ｔは例えば２〜５秒程度に設定される。またＨは、
高さ方向の範囲を規定する所定高さであり、例えば自車
両１０の車高の２倍程度に設定される。
象物２０が時間ΔＴの間に距離Ｚｖ（Ｎ−１）から距離
Ｚｖ（０）に接近した場合に、自車両１０とのＺ方向の
相対速度Ｖｓを求め、両者が高さＨ以内で相対速度Ｖｓ
を維持して移動すると仮定して、余裕時間Ｔ以内に両者
が衝突するか否かを判定する処理である。ここで、余裕
時間Ｔは、衝突の可能性を予測衝突時刻より時間Ｔだけ
前に判定することを意図したものである。従って、余裕
時間Ｔは例えば２〜５秒程度に設定される。またＨは、
高さ方向の範囲を規定する所定高さであり、例えば自車
両１０の車高の２倍程度に設定される。
【００２７】また、接近判定領域内か否かの判定処理
は、図６に示すように、赤外線カメラ２Ｒ、２Ｌで監視
可能な領域を太い実線で示す外側の三角形の領域ＡＲ０
とすると、領域ＡＲ０内の、Ｚ１＝Ｖｓ×Ｔより自車両
１０に近い領域であって、対象物が自車両１０の車幅α
の両側に余裕β（例えば５０〜１００ｃｍ程度とする）
を加えた範囲に対応する領域ＡＲ１、すなわち対象物が
そのまま存在し続ければ自車両１０との衝突の可能性が
きわめて高い接近判定領域ＡＲ１内に存在するか否かを
判定する処理である。なお、接近判定領域ＡＲ１も所定
高さＨを有する。
は、図６に示すように、赤外線カメラ２Ｒ、２Ｌで監視
可能な領域を太い実線で示す外側の三角形の領域ＡＲ０
とすると、領域ＡＲ０内の、Ｚ１＝Ｖｓ×Ｔより自車両
１０に近い領域であって、対象物が自車両１０の車幅α
の両側に余裕β（例えば５０〜１００ｃｍ程度とする）
を加えた範囲に対応する領域ＡＲ１、すなわち対象物が
そのまま存在し続ければ自車両１０との衝突の可能性が
きわめて高い接近判定領域ＡＲ１内に存在するか否かを
判定する処理である。なお、接近判定領域ＡＲ１も所定
高さＨを有する。
【００２８】更に、進入衝突判定処理は、上述の接近判
定領域ＡＲ１よりＸ座標の絶対値が大きい（接近判定領
域の横方向外側の）領域ＡＲ２、ＡＲ３を進入判定領域
と呼び、この領域内にある対象物が、移動することによ
り接近判定領域ＡＲ１に進入すると共に自車両１０と衝
突するか否かを判定する処理である。なお、進入判定領
域ＡＲ２、ＡＲ３も所定高さＨを有する。
定領域ＡＲ１よりＸ座標の絶対値が大きい（接近判定領
域の横方向外側の）領域ＡＲ２、ＡＲ３を進入判定領域
と呼び、この領域内にある対象物が、移動することによ
り接近判定領域ＡＲ１に進入すると共に自車両１０と衝
突するか否かを判定する処理である。なお、進入判定領
域ＡＲ２、ＡＲ３も所定高さＨを有する。
【００２９】警報判定処理（ステップＳ１８）において
衝突判定処理、接近判定領域内か否かの判定処理、進入
衝突判定処理のいずれにおいても、自車両１０と検出し
た対象物との衝突の可能性がないと判定された場合（ス
テップＳ１８のＮＯ）、ステップＳ１へ戻り、上述の処
理を繰り返す。また、警報判定処理（ステップＳ１８）
において、衝突判定処理により自車両１０と検出した対
象物との衝突の可能性があると判定され、更に接近判定
領域内か否かの判定処理と進入衝突判定処理とのどちら
かにより、自車両１０と検出した対象物との衝突の可能
性があると判定された場合（ステップＳ１８のＹＥ
Ｓ）、ステップＳ１９の警報出力判定処理へ進む。
衝突判定処理、接近判定領域内か否かの判定処理、進入
衝突判定処理のいずれにおいても、自車両１０と検出し
た対象物との衝突の可能性がないと判定された場合（ス
テップＳ１８のＮＯ）、ステップＳ１へ戻り、上述の処
理を繰り返す。また、警報判定処理（ステップＳ１８）
において、衝突判定処理により自車両１０と検出した対
象物との衝突の可能性があると判定され、更に接近判定
領域内か否かの判定処理と進入衝突判定処理とのどちら
かにより、自車両１０と検出した対象物との衝突の可能
性があると判定された場合（ステップＳ１８のＹＥ
Ｓ）、ステップＳ１９の警報出力判定処理へ進む。
【００３０】ステップＳ１９では、ブレーキセンサ５の
出力ＢＲから自車両１０の運転者がブレーキ操作を行っ
ているか否かを判別することにより、警報出力判定処
理、すなわち警報出力を行うか否かの判定を行う（ステ
ップＳ１９）。もし、自車両１０の運転者がブレーキ操
作を行っている場合には、それによって発生する加速度
Ｇｓ（減速方向を正とする）を算出し、この加速度Ｇｓ
が所定閾値ＧＴＨより大きいときは、ブレーキ操作によ
り衝突が回避されると判定して警報出力判定処理を終了
し（ステップＳ１９のＮＯ）、ステップＳ１へ戻り、上
述の処理を繰り返す。これにより、適切なブレーキ操作
が行われているときは、警報を発しないようにして、運
転者に余計な煩わしさを与えないようにすることができ
る。
出力ＢＲから自車両１０の運転者がブレーキ操作を行っ
ているか否かを判別することにより、警報出力判定処
理、すなわち警報出力を行うか否かの判定を行う（ステ
ップＳ１９）。もし、自車両１０の運転者がブレーキ操
作を行っている場合には、それによって発生する加速度
Ｇｓ（減速方向を正とする）を算出し、この加速度Ｇｓ
が所定閾値ＧＴＨより大きいときは、ブレーキ操作によ
り衝突が回避されると判定して警報出力判定処理を終了
し（ステップＳ１９のＮＯ）、ステップＳ１へ戻り、上
述の処理を繰り返す。これにより、適切なブレーキ操作
が行われているときは、警報を発しないようにして、運
転者に余計な煩わしさを与えないようにすることができ
る。
【００３１】また、加速度Ｇｓが所定閾値ＧＴＨ以下で
あるとき、または自車両１０の運転者がブレーキ操作を
行っていなければ、直ちにステップＳ２０の処理へ進み
（ステップＳ１９のＹＥＳ）、対象物と接触する可能性
が高いので、スピーカ３を介して音声による警報を発す
る（ステップＳ２０）とともに、画像表示装置７に対し
て、例えば赤外線カメラ２Ｒにより得られる画像を出力
し、接近してくる対象物を自車両１０の運転者に対する
強調映像として表示する（ステップＳ２１）。なお、所
定閾値ＧＴＨは、ブレーキ操作中の加速度Ｇｓがそのま
ま維持された場合に、対象物と自車両１０との距離Ｚｖ
（０）以下の走行距離で自車両１０が停止する条件に対
応する値である。
あるとき、または自車両１０の運転者がブレーキ操作を
行っていなければ、直ちにステップＳ２０の処理へ進み
（ステップＳ１９のＹＥＳ）、対象物と接触する可能性
が高いので、スピーカ３を介して音声による警報を発す
る（ステップＳ２０）とともに、画像表示装置７に対し
て、例えば赤外線カメラ２Ｒにより得られる画像を出力
し、接近してくる対象物を自車両１０の運転者に対する
強調映像として表示する（ステップＳ２１）。なお、所
定閾値ＧＴＨは、ブレーキ操作中の加速度Ｇｓがそのま
ま維持された場合に、対象物と自車両１０との距離Ｚｖ
（０）以下の走行距離で自車両１０が停止する条件に対
応する値である。
【００３２】以上が、本実施の形態の赤外線画像処理装
置の画像処理ユニット１における対象物検出・警報動作
であるが、次に、図７に示すフローチャートを参照し
て、図３に示したフローチャートのステップＳ４におけ
る２値化閾値変更処理について更に詳しく説明する。図
７は、本実施の形態の２値化閾値変更処理動作を示すフ
ローチャートである。図７において、まず、画像処理ユ
ニット１は、これが画像処理ユニット１の起動後の初回
の２値化閾値変更処理か否かを判定する（ステップＳ３
１）。ステップＳ３１において、これが画像処理ユニッ
ト１の起動後の初回の２値化閾値変更処理であった場合
（ステップＳ３１のＹＥＳ）、画像処理ユニット１は、
図３に示したフローチャートのステップＳ３において取
得されたグレースケール画像の輝度値ヒストグラムを作
成する（ステップＳ３２）。輝度値ヒストグラムは、温
度の高いもの程白く表示されるグレースケール画像の画
素をその輝度値Ｉを横軸として輝度値Ｉを取る画素の
数、すなわち度数Ｈ［Ｉ］を縦軸として表したものであ
る。
置の画像処理ユニット１における対象物検出・警報動作
であるが、次に、図７に示すフローチャートを参照し
て、図３に示したフローチャートのステップＳ４におけ
る２値化閾値変更処理について更に詳しく説明する。図
７は、本実施の形態の２値化閾値変更処理動作を示すフ
ローチャートである。図７において、まず、画像処理ユ
ニット１は、これが画像処理ユニット１の起動後の初回
の２値化閾値変更処理か否かを判定する（ステップＳ３
１）。ステップＳ３１において、これが画像処理ユニッ
ト１の起動後の初回の２値化閾値変更処理であった場合
（ステップＳ３１のＹＥＳ）、画像処理ユニット１は、
図３に示したフローチャートのステップＳ３において取
得されたグレースケール画像の輝度値ヒストグラムを作
成する（ステップＳ３２）。輝度値ヒストグラムは、温
度の高いもの程白く表示されるグレースケール画像の画
素をその輝度値Ｉを横軸として輝度値Ｉを取る画素の
数、すなわち度数Ｈ［Ｉ］を縦軸として表したものであ
る。
【００３３】そして、求められた輝度値ヒストグラムか
ら、モード法により輝度閾値ＩＴＨに初期値ＩＮＩ＿Ｔ
Ｈの設定を行う（ステップＳ３３）。ここで、モード法
による２値化閾値設定について図８を参照して説明する
と、モード法による２値化閾値設定は、赤外線カメラに
より捉えられた画像中の背景画像と対象物画像とに関連
して輝度値ヒストグラム５０に現れる、背景ピーク５１
と高温対象物ピーク５２として示される度数Ｈ［Ｉ］の
ピークにそれぞれ対応した背景ピーク輝度値５３と高温
対象物ピーク輝度値５４との間に、輝度値をＱ［％］と
（１００−Ｑ）［％］とに分けて、画像に含まれる輝度
値を２つに分類する輝度閾値ＩＴＨ５５を設定する方法
である。また、このように初回の２値化閾値変更処理動
作では、モード法により輝度閾値ＩＴＨに初期値ＩＮＩ
＿ＴＨの設定したら、２値化閾値変更処理動作を終了
し、図３に示したフローチャートのステップＳ５へ戻
り、対象物の検出・警報動作を続ける。
ら、モード法により輝度閾値ＩＴＨに初期値ＩＮＩ＿Ｔ
Ｈの設定を行う（ステップＳ３３）。ここで、モード法
による２値化閾値設定について図８を参照して説明する
と、モード法による２値化閾値設定は、赤外線カメラに
より捉えられた画像中の背景画像と対象物画像とに関連
して輝度値ヒストグラム５０に現れる、背景ピーク５１
と高温対象物ピーク５２として示される度数Ｈ［Ｉ］の
ピークにそれぞれ対応した背景ピーク輝度値５３と高温
対象物ピーク輝度値５４との間に、輝度値をＱ［％］と
（１００−Ｑ）［％］とに分けて、画像に含まれる輝度
値を２つに分類する輝度閾値ＩＴＨ５５を設定する方法
である。また、このように初回の２値化閾値変更処理動
作では、モード法により輝度閾値ＩＴＨに初期値ＩＮＩ
＿ＴＨの設定したら、２値化閾値変更処理動作を終了
し、図３に示したフローチャートのステップＳ５へ戻
り、対象物の検出・警報動作を続ける。
【００３４】一方、ステップＳ３１において、これが画
像処理ユニット１の起動後の初回の２値化閾値変更処理
でなかった場合（ステップＳ３１のＮＯ）、画像処理ユ
ニット１は、前回の処理で決定された輝度閾値ＩＴＨを
用いて、本実施の形態において基準画像とする赤外線カ
メラ２Ｒにより今回得られた右画像の２値化処理を行う
（ステップＳ３４）。次に、２値化画像の２値化面積率
Ｐを算出する（ステップＳ３５）。ここで２値化面積率
Ｐは、２値化対象物画像が画面全体に占める割合を示し
たもので、次式で定義される。 Ｐ＝２値化対象物の全体画素数／２値化対象画面全体の
画素数×１００［％］
像処理ユニット１の起動後の初回の２値化閾値変更処理
でなかった場合（ステップＳ３１のＮＯ）、画像処理ユ
ニット１は、前回の処理で決定された輝度閾値ＩＴＨを
用いて、本実施の形態において基準画像とする赤外線カ
メラ２Ｒにより今回得られた右画像の２値化処理を行う
（ステップＳ３４）。次に、２値化画像の２値化面積率
Ｐを算出する（ステップＳ３５）。ここで２値化面積率
Ｐは、２値化対象物画像が画面全体に占める割合を示し
たもので、次式で定義される。 Ｐ＝２値化対象物の全体画素数／２値化対象画面全体の
画素数×１００［％］
【００３５】そして、２値化面積率Ｐが求められたら、
２値化面積率Ｐが規定値α［％］以下で、かつ輝度閾値
ＩＴＨが最小輝度閾値Ｍｉｎ＿ＴＨでないか否かを判定
する（ステップＳ３６）。ステップＳ３６において、２
値化面積率Ｐが規定値α［％］以下で、かつ輝度閾値Ｉ
ＴＨが最小輝度閾値Ｍｉｎ＿ＴＨでない場合（ステップ
Ｓ３６のＹＥＳ）、次に、ステップＳ３６の条件を過去
Ｎ秒間（例えば１秒間程度）にＭ回以上クリアしたか否
かを判定する（ステップＳ３７）。なお、この判定は、
２値化閾値変更処理動作のハンチングが起きないよう
に、ステップＳ３６の判定結果の平均化のために行う。
２値化面積率Ｐが規定値α［％］以下で、かつ輝度閾値
ＩＴＨが最小輝度閾値Ｍｉｎ＿ＴＨでないか否かを判定
する（ステップＳ３６）。ステップＳ３６において、２
値化面積率Ｐが規定値α［％］以下で、かつ輝度閾値Ｉ
ＴＨが最小輝度閾値Ｍｉｎ＿ＴＨでない場合（ステップ
Ｓ３６のＹＥＳ）、次に、ステップＳ３６の条件を過去
Ｎ秒間（例えば１秒間程度）にＭ回以上クリアしたか否
かを判定する（ステップＳ３７）。なお、この判定は、
２値化閾値変更処理動作のハンチングが起きないよう
に、ステップＳ３６の判定結果の平均化のために行う。
【００３６】ステップＳ３７において、ステップＳ３６
の条件を過去Ｎ秒間にＭ回以上クリアしていた場合（ス
テップＳ３７のＹＥＳ）、輝度閾値ＩＴＨから規定の割
合Ｘを差し引き、輝度閾値ＩＴＨの減少を行う（ステッ
プＳ３８）。そして、輝度閾値ＩＴＨが最小輝度閾値Ｍ
ｉｎ＿ＴＨ以下であるか否かを判定する（ステップＳ３
９）。ステップＳ３９において、輝度閾値ＩＴＨが最小
輝度閾値Ｍｉｎ＿ＴＨ以下であった場合（ステップＳ３
９のＹＥＳ）、輝度閾値ＩＴＨに最小輝度閾値Ｍｉｎ＿
ＴＨを設定する（ステップＳ４０）。
の条件を過去Ｎ秒間にＭ回以上クリアしていた場合（ス
テップＳ３７のＹＥＳ）、輝度閾値ＩＴＨから規定の割
合Ｘを差し引き、輝度閾値ＩＴＨの減少を行う（ステッ
プＳ３８）。そして、輝度閾値ＩＴＨが最小輝度閾値Ｍ
ｉｎ＿ＴＨ以下であるか否かを判定する（ステップＳ３
９）。ステップＳ３９において、輝度閾値ＩＴＨが最小
輝度閾値Ｍｉｎ＿ＴＨ以下であった場合（ステップＳ３
９のＹＥＳ）、輝度閾値ＩＴＨに最小輝度閾値Ｍｉｎ＿
ＴＨを設定する（ステップＳ４０）。
【００３７】また、ステップＳ３７において、ステップ
Ｓ３６の条件を過去Ｎ秒間にＭ回以上クリアしていなか
った場合（ステップＳ３７のＮＯ）、２値化閾値変更処
理動作を終了する。更に、ステップＳ３９において、輝
度閾値ＩＴＨが最小輝度閾値Ｍｉｎ＿ＴＨ以下でなかっ
た場合（ステップＳ３９のＮＯ）も、２値化閾値変更処
理動作を終了する。
Ｓ３６の条件を過去Ｎ秒間にＭ回以上クリアしていなか
った場合（ステップＳ３７のＮＯ）、２値化閾値変更処
理動作を終了する。更に、ステップＳ３９において、輝
度閾値ＩＴＨが最小輝度閾値Ｍｉｎ＿ＴＨ以下でなかっ
た場合（ステップＳ３９のＮＯ）も、２値化閾値変更処
理動作を終了する。
【００３８】一方、ステップＳ３６において、２値化面
積率Ｐが規定値α［％］より大きかった場合、または輝
度閾値ＩＴＨが最小輝度閾値Ｍｉｎ＿ＴＨであった場合
（ステップＳ３６のＮＯ）、ステップＳ３５において求
められた２値化面積率Ｐが、規定値β［％］以上で、か
つ輝度閾値ＩＴＨが最大輝度閾値Ｍａｘ＿ＴＨでないか
否かを判定する（ステップＳ４１）。ステップＳ４１に
おいて、２値化面積率Ｐが規定値β［％］以上で、かつ
輝度閾値ＩＴＨが最大輝度閾値Ｍａｘ＿ＴＨでない場合
（ステップＳ４１のＹＥＳ）、次に、ステップＳ４１の
条件を過去Ｎ秒間（例えば１秒間程度）にＭ回以上クリ
アしたか否かを判定する（ステップＳ４２）。なお、こ
の判定は、２値化閾値変更処理動作のハンチングが起き
ないように、ステップＳ４１の判定結果の平均化のため
に行う。
積率Ｐが規定値α［％］より大きかった場合、または輝
度閾値ＩＴＨが最小輝度閾値Ｍｉｎ＿ＴＨであった場合
（ステップＳ３６のＮＯ）、ステップＳ３５において求
められた２値化面積率Ｐが、規定値β［％］以上で、か
つ輝度閾値ＩＴＨが最大輝度閾値Ｍａｘ＿ＴＨでないか
否かを判定する（ステップＳ４１）。ステップＳ４１に
おいて、２値化面積率Ｐが規定値β［％］以上で、かつ
輝度閾値ＩＴＨが最大輝度閾値Ｍａｘ＿ＴＨでない場合
（ステップＳ４１のＹＥＳ）、次に、ステップＳ４１の
条件を過去Ｎ秒間（例えば１秒間程度）にＭ回以上クリ
アしたか否かを判定する（ステップＳ４２）。なお、こ
の判定は、２値化閾値変更処理動作のハンチングが起き
ないように、ステップＳ４１の判定結果の平均化のため
に行う。
【００３９】ステップＳ４２において、ステップＳ４１
の条件を過去Ｎ秒間にＭ回以上クリアしていた場合（ス
テップＳ４２のＹＥＳ）、輝度閾値ＩＴＨに規定の割合
Ｘを足し込み、輝度閾値ＩＴＨの増加を行う（ステップ
Ｓ４３）。そして、輝度閾値ＩＴＨが最大輝度閾値Ｍａ
ｘ＿ＴＨ以上であるか否かを判定する（ステップＳ４
４）。ステップＳ４４において、輝度閾値ＩＴＨが最大
輝度閾値Ｍａｘ＿ＴＨ以上であった場合（ステップＳ４
４のＹＥＳ）、輝度閾値ＩＴＨに最大輝度閾値Ｍａｘ＿
ＴＨを設定する（ステップＳ４５）。
の条件を過去Ｎ秒間にＭ回以上クリアしていた場合（ス
テップＳ４２のＹＥＳ）、輝度閾値ＩＴＨに規定の割合
Ｘを足し込み、輝度閾値ＩＴＨの増加を行う（ステップ
Ｓ４３）。そして、輝度閾値ＩＴＨが最大輝度閾値Ｍａ
ｘ＿ＴＨ以上であるか否かを判定する（ステップＳ４
４）。ステップＳ４４において、輝度閾値ＩＴＨが最大
輝度閾値Ｍａｘ＿ＴＨ以上であった場合（ステップＳ４
４のＹＥＳ）、輝度閾値ＩＴＨに最大輝度閾値Ｍａｘ＿
ＴＨを設定する（ステップＳ４５）。
【００４０】一方、ステップＳ４１において、２値化面
積率Ｐが規定値β［％］より小さかった場合、または輝
度閾値ＩＴＨが最大輝度閾値Ｍａｘ＿ＴＨであった場合
（ステップＳ４１のＮＯ）、２値化閾値変更処理動作を
終了する。また、ステップＳ４２において、ステップＳ
４１の条件を過去Ｎ秒間にＭ回以上クリアしていなかっ
た場合（ステップＳ４２のＮＯ）、２値化閾値変更処理
動作を終了する。更に、ステップＳ４４において、輝度
閾値ＩＴＨが最大輝度閾値Ｍａｘ＿ＴＨ以上でなかった
場合（ステップＳ４４のＮＯ）も、２値化閾値変更処理
動作を終了する。
積率Ｐが規定値β［％］より小さかった場合、または輝
度閾値ＩＴＨが最大輝度閾値Ｍａｘ＿ＴＨであった場合
（ステップＳ４１のＮＯ）、２値化閾値変更処理動作を
終了する。また、ステップＳ４２において、ステップＳ
４１の条件を過去Ｎ秒間にＭ回以上クリアしていなかっ
た場合（ステップＳ４２のＮＯ）、２値化閾値変更処理
動作を終了する。更に、ステップＳ４４において、輝度
閾値ＩＴＨが最大輝度閾値Ｍａｘ＿ＴＨ以上でなかった
場合（ステップＳ４４のＮＯ）も、２値化閾値変更処理
動作を終了する。
【００４１】なお、上述の最小輝度閾値Ｍｉｎ＿ＴＨ
は、画像の２値化処理に際して、外界環境変化による路
面の影響を受けないように求められた輝度閾値の下限値
のことであって、以下のように設定される。すなわち、
最小輝度閾値Ｍｉｎ＿ＴＨの設定について図面を参照し
て説明すると、図９に示すように最小輝度閾値Ｍｉｎ＿
ＴＨ６０は、１）輝度値ヒストグラムにおいて、背景ピ
ークと期待される高温対象物ピークとにそれぞれ対応す
る２つの輝度値の間に設定され、この閾値により確実に
高温対象物を抽出できること。２)背景ピークと高温対
象物ピークとにそれぞれ対応する輝度値の映像ノイズに
よるバラツキに対して、影響なく高温対象物を２値化抽
出できること。という条件により設定される。なお、最
小輝度閾値Ｍｉｎ＿ＴＨ６０より下の閾値で、図１０
（ａ）に示す２値化対象画像に２値化処理を行った場
合、図１０（ｂ）に示すように、歩行者以外にも路面や
背景等を抽出する結果となる。
は、画像の２値化処理に際して、外界環境変化による路
面の影響を受けないように求められた輝度閾値の下限値
のことであって、以下のように設定される。すなわち、
最小輝度閾値Ｍｉｎ＿ＴＨの設定について図面を参照し
て説明すると、図９に示すように最小輝度閾値Ｍｉｎ＿
ＴＨ６０は、１）輝度値ヒストグラムにおいて、背景ピ
ークと期待される高温対象物ピークとにそれぞれ対応す
る２つの輝度値の間に設定され、この閾値により確実に
高温対象物を抽出できること。２)背景ピークと高温対
象物ピークとにそれぞれ対応する輝度値の映像ノイズに
よるバラツキに対して、影響なく高温対象物を２値化抽
出できること。という条件により設定される。なお、最
小輝度閾値Ｍｉｎ＿ＴＨ６０より下の閾値で、図１０
（ａ）に示す２値化対象画像に２値化処理を行った場
合、図１０（ｂ）に示すように、歩行者以外にも路面や
背景等を抽出する結果となる。
【００４２】また、上述の最大輝度閾値Ｍａｘ＿ＴＨ
は、画像の２値化処理に際して、外界環境変化により対
象物が抜け落ちないように求められた輝度閾値の上限値
のことであって、以下のように設定される。すなわち、
最大輝度閾値Ｍａｘ＿ＴＨの設定について図面を参照し
て説明すると、図１１に示すように最大輝度閾値Ｍａｘ
＿ＴＨ６１は、１）最小輝度閾値Ｍｉｎ_ＴＨと期待さ
れる高温対象物ピークに対応する輝度値との間、または
最小輝度閾値Ｍｉｎ_ＴＨと高温対象物最大輝度値との
間に設定され、この閾値より上の閾値では高温対象物を
抽出できないこと。という条件により設定される。
は、画像の２値化処理に際して、外界環境変化により対
象物が抜け落ちないように求められた輝度閾値の上限値
のことであって、以下のように設定される。すなわち、
最大輝度閾値Ｍａｘ＿ＴＨの設定について図面を参照し
て説明すると、図１１に示すように最大輝度閾値Ｍａｘ
＿ＴＨ６１は、１）最小輝度閾値Ｍｉｎ_ＴＨと期待さ
れる高温対象物ピークに対応する輝度値との間、または
最小輝度閾値Ｍｉｎ_ＴＨと高温対象物最大輝度値との
間に設定され、この閾値より上の閾値では高温対象物を
抽出できないこと。という条件により設定される。
【００４３】ここでいう外界環境変化とは、例えば季節
の変化や、屋内ガレージから車両を屋外へ出すとき、他
車両の後ろを走行しているとき等、自車両の周囲の温度
が変化することを言う。また、上述の２値化面積率Ｐを
判定するための規定値αとβは、実際の走行環境では、
路面や空が写るために１０％以下の値とすることが好ま
しい。
の変化や、屋内ガレージから車両を屋外へ出すとき、他
車両の後ろを走行しているとき等、自車両の周囲の温度
が変化することを言う。また、上述の２値化面積率Ｐを
判定するための規定値αとβは、実際の走行環境では、
路面や空が写るために１０％以下の値とすることが好ま
しい。
【００４４】なお、以上説明した２値化閾値変更処理
は、赤外線カメラ２Ｒにより得られた右画像を用いて行
われる。更に、本実施の形態では、画像処理ユニット１
が、輝度閾値設定手段を含んでいる。より具体的には、
図３のＳ４、図７のＳ３１〜Ｓ４５が輝度閾値設定手段
に相当する。
は、赤外線カメラ２Ｒにより得られた右画像を用いて行
われる。更に、本実施の形態では、画像処理ユニット１
が、輝度閾値設定手段を含んでいる。より具体的には、
図３のＳ４、図７のＳ３１〜Ｓ４５が輝度閾値設定手段
に相当する。
【００４５】以上説明したように、本実施の形態の赤外
線画像処理装置は、赤外線画像から歩行者等の対象物を
抽出するための２値化処理において、その輝度閾値ＩＴ
Ｈを、２値化処理により抽出される画像の面積が所定範
囲になるように、その上下限値である最小輝度閾値Ｍｉ
ｎ＿ＴＨと最大輝度閾値Ｍａｘ＿ＴＨとの間で変更す
る。また、輝度閾値ＩＴＨを変更する場合には、閾値変
更条件を規定時間内に何回満たしたかを計数すると共
に、一定割合Ｘを輝度閾値ＩＴＨから差し引く、あるい
は一定割合Ｘを輝度閾値ＩＴＨへ足し込むことにより輝
度閾値ＩＴＨを増加減することで、閾値設定処理のハン
チングと一瞬の外界環境変化に対して処理が敏感になる
ことを防止し、安定した２値化処理を行うことができ
る。
線画像処理装置は、赤外線画像から歩行者等の対象物を
抽出するための２値化処理において、その輝度閾値ＩＴ
Ｈを、２値化処理により抽出される画像の面積が所定範
囲になるように、その上下限値である最小輝度閾値Ｍｉ
ｎ＿ＴＨと最大輝度閾値Ｍａｘ＿ＴＨとの間で変更す
る。また、輝度閾値ＩＴＨを変更する場合には、閾値変
更条件を規定時間内に何回満たしたかを計数すると共
に、一定割合Ｘを輝度閾値ＩＴＨから差し引く、あるい
は一定割合Ｘを輝度閾値ＩＴＨへ足し込むことにより輝
度閾値ＩＴＨを増加減することで、閾値設定処理のハン
チングと一瞬の外界環境変化に対して処理が敏感になる
ことを防止し、安定した２値化処理を行うことができ
る。
【００４６】（第２の実施の形態）次に、図面を参照し
て本発明の第２の実施の形態について説明する。本発明
の第２の実施の形態の赤外線画像処理装置が、第１の実
施の形態の赤外線画像処理装置と比較して異なる部分
は、第１の実施の形態で図７のフローチャートを用いて
説明した赤外線画像処理装置の画像処理ユニット１にお
ける２値化閾値変更処理動作が、図１２にフローチャー
トを示す２値化閾値変更処理動作に変更されることであ
る。なお、第２の実施の形態の赤外線画像処理装置の構
成や、２値化閾値変更処理動作以外の動作については、
第１の実施の形態の赤外線画像処理装置と同一であるの
で、ここでは説明を省略する。
て本発明の第２の実施の形態について説明する。本発明
の第２の実施の形態の赤外線画像処理装置が、第１の実
施の形態の赤外線画像処理装置と比較して異なる部分
は、第１の実施の形態で図７のフローチャートを用いて
説明した赤外線画像処理装置の画像処理ユニット１にお
ける２値化閾値変更処理動作が、図１２にフローチャー
トを示す２値化閾値変更処理動作に変更されることであ
る。なお、第２の実施の形態の赤外線画像処理装置の構
成や、２値化閾値変更処理動作以外の動作については、
第１の実施の形態の赤外線画像処理装置と同一であるの
で、ここでは説明を省略する。
【００４７】次に、図１２のフローチャートを用いて、
第２の実施の形態の赤外線画像処理装置の画像処理ユニ
ット１における２値化閾値変更処理動作を具体的に説明
する。本実施の形態の２値化閾値変更処理動作は、第１
の実施の形態で図７を用いて説明したステップＳ３１〜
Ｓ４５の２値化閾値変更処理動作において、ステップＳ
３８の動作がステップＳ４６とステップＳ４７の動作
に、ステップＳ４３の動作がステップＳ４８とステップ
Ｓ４９の動作に、それぞれ変更されることが特徴であ
る。また、図１２に示す本実施の形態の２値化閾値変更
処理動作において、図７に示す第１の実施の形態の２値
化閾値変更処理動作と同じステップ番号を付与した処理
は、第１の実施の形態で説明した処理と同じ動作を行う
処理である。
第２の実施の形態の赤外線画像処理装置の画像処理ユニ
ット１における２値化閾値変更処理動作を具体的に説明
する。本実施の形態の２値化閾値変更処理動作は、第１
の実施の形態で図７を用いて説明したステップＳ３１〜
Ｓ４５の２値化閾値変更処理動作において、ステップＳ
３８の動作がステップＳ４６とステップＳ４７の動作
に、ステップＳ４３の動作がステップＳ４８とステップ
Ｓ４９の動作に、それぞれ変更されることが特徴であ
る。また、図１２に示す本実施の形態の２値化閾値変更
処理動作において、図７に示す第１の実施の形態の２値
化閾値変更処理動作と同じステップ番号を付与した処理
は、第１の実施の形態で説明した処理と同じ動作を行う
処理である。
【００４８】従って、本実施の形態の２値化閾値変更処
理動作について、ステップＳ４６、Ｓ４７、Ｓ４８、Ｓ
４９の処理を中心に説明する。まず、第１の実施の形態
と同様に、ステップＳ３１〜Ｓ３４の処理を行い、ステ
ップＳ３５において２値化された基準画像の２値化面積
率Ｐを求める。そして、ステップＳ３６における判定の
結果、２値化面積率Ｐが規定値α［％］以下で、かつ輝
度閾値ＩＴＨが最小輝度閾値Ｍｉｎ＿ＴＨでない場合
（ステップＳ３６のＹＥＳ）、ステップＳ３７におい
て、２値化閾値変更処理動作のハンチングが起きないよ
うに、ステップＳ３６の判定結果の平均化を行う（ステ
ップＳ３７のＹＥＳ）。
理動作について、ステップＳ４６、Ｓ４７、Ｓ４８、Ｓ
４９の処理を中心に説明する。まず、第１の実施の形態
と同様に、ステップＳ３１〜Ｓ３４の処理を行い、ステ
ップＳ３５において２値化された基準画像の２値化面積
率Ｐを求める。そして、ステップＳ３６における判定の
結果、２値化面積率Ｐが規定値α［％］以下で、かつ輝
度閾値ＩＴＨが最小輝度閾値Ｍｉｎ＿ＴＨでない場合
（ステップＳ３６のＹＥＳ）、ステップＳ３７におい
て、２値化閾値変更処理動作のハンチングが起きないよ
うに、ステップＳ３６の判定結果の平均化を行う（ステ
ップＳ３７のＹＥＳ）。
【００４９】次に、本実施の形態の２値化閾値変更処理
動作では、第１の実施の形態の２値化閾値変更処理動作
がステップＳ３８において一定割合Ｘで輝度閾値ＩＴＨ
を減少させたのに対して、まず、画像処理ユニット１
は、第１の実施の形態において図７で説明したステップ
Ｓ３２と同様に、図３に示したフローチャートのステッ
プＳ３において取得されたグレースケール画像の輝度値
ヒストグラムを作成する（ステップＳ４６）。そして、
求められた輝度値ヒストグラムから、モード法により輝
度閾値ＩＴＨに新しい閾値ｍｏｄｅ＿ＴＨの設定を行う
（ステップＳ４７）。なお、モード法による２値化閾値
設定については、第１の実施の形態で図８を参照して説
明したのでここでは説明を省略する。
動作では、第１の実施の形態の２値化閾値変更処理動作
がステップＳ３８において一定割合Ｘで輝度閾値ＩＴＨ
を減少させたのに対して、まず、画像処理ユニット１
は、第１の実施の形態において図７で説明したステップ
Ｓ３２と同様に、図３に示したフローチャートのステッ
プＳ３において取得されたグレースケール画像の輝度値
ヒストグラムを作成する（ステップＳ４６）。そして、
求められた輝度値ヒストグラムから、モード法により輝
度閾値ＩＴＨに新しい閾値ｍｏｄｅ＿ＴＨの設定を行う
（ステップＳ４７）。なお、モード法による２値化閾値
設定については、第１の実施の形態で図８を参照して説
明したのでここでは説明を省略する。
【００５０】ステップＳ４７において、新しい閾値が輝
度閾値ＩＴＨに設定されたら、第１の実施の形態と同様
に、ステップＳ３９〜Ｓ４０の処理をおこなって、２値
化閾値変更処理動作を終了する。
度閾値ＩＴＨに設定されたら、第１の実施の形態と同様
に、ステップＳ３９〜Ｓ４０の処理をおこなって、２値
化閾値変更処理動作を終了する。
【００５１】一方、ステップＳ３６において、条件が満
たされなかった場合（ステップＳ３６のＮＯ）、ステッ
プＳ４１へ進む。そして、ステップＳ３５において求め
られた２値化面積率Ｐが、ステップＳ４１における判定
の結果、規定値β［％］以上で、かつ輝度閾値ＩＴＨが
最大輝度閾値Ｍａｘ＿ＴＨでない場合（ステップＳ４１
のＹＥＳ）、ステップＳ４２において、２値化閾値変更
処理動作のハンチングが起きないように、ステップＳ４
１の判定結果の平均化を行う（ステップＳ４１のＹＥ
Ｓ）。
たされなかった場合（ステップＳ３６のＮＯ）、ステッ
プＳ４１へ進む。そして、ステップＳ３５において求め
られた２値化面積率Ｐが、ステップＳ４１における判定
の結果、規定値β［％］以上で、かつ輝度閾値ＩＴＨが
最大輝度閾値Ｍａｘ＿ＴＨでない場合（ステップＳ４１
のＹＥＳ）、ステップＳ４２において、２値化閾値変更
処理動作のハンチングが起きないように、ステップＳ４
１の判定結果の平均化を行う（ステップＳ４１のＹＥ
Ｓ）。
【００５２】次に、本実施の形態の２値化閾値変更処理
動作では、第１の実施の形態の２値化閾値変更処理動作
がステップＳ４３において一定割合Ｘで輝度閾値ＩＴＨ
を増加させたのに対して、まず、画像処理ユニット１
は、第１の実施の形態において図７で説明したステップ
Ｓ３２と同様に、図３に示したフローチャートのステッ
プＳ３において取得されたグレースケール画像の輝度値
ヒストグラムを作成する（ステップＳ４８）。そして、
求められた輝度値ヒストグラムから、モード法により輝
度閾値ＩＴＨに新しい閾値ｍｏｄｅ＿ＴＨの設定を行う
（ステップＳ４９）。ステップＳ４９において、新しい
閾値が輝度閾値ＩＴＨに設定されたら、第１の実施の形
態と同様に、ステップＳ４４〜Ｓ４５の処理をおこなっ
て、２値化閾値変更処理動作を終了する。
動作では、第１の実施の形態の２値化閾値変更処理動作
がステップＳ４３において一定割合Ｘで輝度閾値ＩＴＨ
を増加させたのに対して、まず、画像処理ユニット１
は、第１の実施の形態において図７で説明したステップ
Ｓ３２と同様に、図３に示したフローチャートのステッ
プＳ３において取得されたグレースケール画像の輝度値
ヒストグラムを作成する（ステップＳ４８）。そして、
求められた輝度値ヒストグラムから、モード法により輝
度閾値ＩＴＨに新しい閾値ｍｏｄｅ＿ＴＨの設定を行う
（ステップＳ４９）。ステップＳ４９において、新しい
閾値が輝度閾値ＩＴＨに設定されたら、第１の実施の形
態と同様に、ステップＳ４４〜Ｓ４５の処理をおこなっ
て、２値化閾値変更処理動作を終了する。
【００５３】なお、以上説明した２値化閾値変更処理
は、第１の実施の形態と同様に、赤外線カメラ２Ｒによ
り得られた右画像を用いて行われる。また、本実施の形
態では、画像処理ユニット１に含まれる輝度閾値設定手
段は、第１の実施の形態で説明した図３のＳ４、及び図
１２のＳ３１〜Ｓ３７、Ｓ３９〜Ｓ４２、Ｓ４４〜Ｓ４
５、Ｓ４６〜Ｓ４９が相当する。
は、第１の実施の形態と同様に、赤外線カメラ２Ｒによ
り得られた右画像を用いて行われる。また、本実施の形
態では、画像処理ユニット１に含まれる輝度閾値設定手
段は、第１の実施の形態で説明した図３のＳ４、及び図
１２のＳ３１〜Ｓ３７、Ｓ３９〜Ｓ４２、Ｓ４４〜Ｓ４
５、Ｓ４６〜Ｓ４９が相当する。
【００５４】以上説明したように、本実施の形態の赤外
線画像処理装置は、赤外線画像から歩行者等の対象物を
抽出するための２値化処理において、その輝度閾値ＩＴ
Ｈを、２値化処理により抽出される画像の面積が所定範
囲になるように、その上下限値である最小輝度閾値Ｍｉ
ｎ＿ＴＨと最大輝度閾値Ｍａｘ＿ＴＨとの間で変更す
る。また、輝度閾値ＩＴＨを変更する場合には、閾値変
更条件を規定時間内に何回満たしたかを計数すると共
に、モード法により直接閾値を設定することで、閾値設
定処理のハンチングを防止し、２値化処理の正確な閾値
設定を素早く行うことができる。
線画像処理装置は、赤外線画像から歩行者等の対象物を
抽出するための２値化処理において、その輝度閾値ＩＴ
Ｈを、２値化処理により抽出される画像の面積が所定範
囲になるように、その上下限値である最小輝度閾値Ｍｉ
ｎ＿ＴＨと最大輝度閾値Ｍａｘ＿ＴＨとの間で変更す
る。また、輝度閾値ＩＴＨを変更する場合には、閾値変
更条件を規定時間内に何回満たしたかを計数すると共
に、モード法により直接閾値を設定することで、閾値設
定処理のハンチングを防止し、２値化処理の正確な閾値
設定を素早く行うことができる。
【００５５】
【発明の効果】以上の如く、請求項１に記載の赤外線画
像処理装置によれば、輝度閾値設定手段により、２値化
処理によって抽出される画像の面積が所定範囲になるよ
うに閾値を変更し、輝度値のヒストグラムに現れる背景
ピークと期待される対象物ピークとにそれぞれ対応する
輝度値の映像ノイズによるバラツキを吸収することで、
バラツキに影響なく高温対象物を２値化抽出できるよう
になる。従って、２値化処理を行うための閾値を、外界
環境変化に対応して変動させることで対象物抽出精度が
向上し、歩行者等の対象物に対する検出・警報動作の信
頼性が向上するという効果が得られる。
像処理装置によれば、輝度閾値設定手段により、２値化
処理によって抽出される画像の面積が所定範囲になるよ
うに閾値を変更し、輝度値のヒストグラムに現れる背景
ピークと期待される対象物ピークとにそれぞれ対応する
輝度値の映像ノイズによるバラツキを吸収することで、
バラツキに影響なく高温対象物を２値化抽出できるよう
になる。従って、２値化処理を行うための閾値を、外界
環境変化に対応して変動させることで対象物抽出精度が
向上し、歩行者等の対象物に対する検出・警報動作の信
頼性が向上するという効果が得られる。
【００５６】請求項２に記載の赤外線画像処理装置によ
れば、輝度閾値設定手段により、２値化処理によって抽
出される画像の面積が所定範囲になるように閾値を変更
した場合に、その上限値と下限値によって閾値の変更範
囲を限定することにより、２値化処理の動作を保証す
る。従って、不適切な閾値が設定されることが防止さ
れ、外界環境変化に対して装置動作のロバスト性が向上
するため、装置の動作環境範囲を広げることができると
いう効果が得られる。
れば、輝度閾値設定手段により、２値化処理によって抽
出される画像の面積が所定範囲になるように閾値を変更
した場合に、その上限値と下限値によって閾値の変更範
囲を限定することにより、２値化処理の動作を保証す
る。従って、不適切な閾値が設定されることが防止さ
れ、外界環境変化に対して装置動作のロバスト性が向上
するため、装置の動作環境範囲を広げることができると
いう効果が得られる。
【図１】 本発明の第１の実施の形態の赤外線画像処理
装置の構成を示すブロック図である。
装置の構成を示すブロック図である。
【図２】 車両における赤外線カメラやセンサ、ディス
プレイ等の取り付け位置を示す図である。
プレイ等の取り付け位置を示す図である。
【図３】 同実施の形態の赤外線画像処理装置の対象物
検出・警報動作を示すフローチャートである。
検出・警報動作を示すフローチャートである。
【図４】 赤外線カメラにより得られるグレースケール
画像とその２値化画像を示す図である。
画像とその２値化画像を示す図である。
【図５】 衝突が発生しやすい場合を示す図である。
【図６】 車両前方の領域区分を示す図である。
【図７】 同実施の形態の２値化閾値変更処理動作を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図８】 同実施の形態のモード法による２値化閾値設
定を示す図である。
定を示す図である。
【図９】 同実施の形態の最小輝度閾値の設定について
示す図である。
示す図である。
【図１０】 最小輝度閾値より下の閾値によって２値化
処理を行った場合について示す図である。
処理を行った場合について示す図である。
【図１１】 同実施の形態の最大輝度閾値の設定につい
て示す図である。
て示す図である。
【図１２】 第２の実施の形態の２値化閾値変更処理動
作を示すフローチャートである。
作を示すフローチャートである。
１ 画像処理ユニット
２Ｒ、２Ｌ 赤外線カメラ
３ ヨーレートセンサ
４ 車速センサ
５ ブレーキセンサ
６ スピーカ
７ 画像表示装置
１０ 自車両
Ｓ４、Ｓ３１〜Ｓ４５、Ｓ４６〜Ｓ４９ 輝度閾値設
定手段
定手段
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｋ
Ｗ
// Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ
(72)発明者 辻 孝之
埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会
社本田技術研究所内
(72)発明者 服部 弘
埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会
社本田技術研究所内
Ｆターム(参考） 5B057 AA16 BA08 BA29 BA30 CA02
CA08 CA12 CA16 CB02 CB06
CB12 CB16 CC01 CE12 DB02
DB05 DB09 DC04 DC23
5C022 AA04 AA15 AB61 AC18
5C054 AA01 CA05 CE15 CG07 EA01
EA05 EC07 ED07 ED17 FC12
FF06 HA30
5H180 AA01 CC02 CC04 LL01 LL07
LL08
5L096 AA03 AA06 BA04 CA02 DA03
EA43 FA37 FA59
Claims (2)
- 【請求項１】 赤外線カメラにより捉えられた画像中の
背景画像と対象物画像とに関連し、前記画像の輝度値の
ヒストグラムに現れる度数のピークにそれぞれ対応した
前記輝度値の間に、前記画像に含まれる輝度値を２つに
分類する閾値を設定して前記画像の２値化処理を行う赤
外線画像処理装置において、 前記閾値を用いた２値化処理により抽出される画像の面
積が所定範囲になるように、前記閾値を変更する輝度閾
値設定手段を備えたことを特徴とする赤外線画像処理装
置。 - 【請求項２】 前記輝度閾値設定手段には、前記背景画
像に関連して現れる度数のピークに対応した輝度値より
大きい最小輝度閾値と、前記対象物画像に関連して現れ
る度数のピークに対応した輝度値より小さい最大輝度閾
値とが予め設定され、 前記輝度閾値設定手段は、前記最小輝度閾値と前記最大
輝度閾値との間で前記閾値を変更することを特徴とする
請求項１に記載の赤外線画像処理装置。
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