JP4864953B2 - 車両周辺監視装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載された撮像手段により撮像された画像に基づいて、前記車両の周辺を監視する車両周辺監視装置に関する。

従来より、車載カメラにより撮像した自車両の周辺の画像から車両の周辺に存在する歩行者を検出して、自車両と歩行者との接触可能性を判断し、接触可能性が高いときには運転者に警報をするようにした車両周辺監視装置が提案されている。

そして、車載カメラにより撮像した画像に他車両の画像部分が含まれていると、例えば、他車両のヘッドライトの画像部分を歩行者の頭部の画像部分と誤って認識する等、歩行者の検出の妨げとなる場合がある。そこで、撮像した画像に含まれる他車両の画像部分を判別して、この画像部分を監視対象から除外するようにした車両周辺監視装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１に記載された車両周辺監視装置によれば、車載カメラにより撮像された画像から、他車両の画像部分を除外することにより、歩行者の画像部分を抽出し易くしている。

しかし、特許文献１に記載された車両周辺監視装置では、他車両のヘッドランプを想定した高輝度の画像部分について、その周囲の対応する実空間上の位置までの距離が同一である画像部分を求め、両画像部分の輝度差や位置関係を求めて、他車両の画像部分であるか否かを判断している。

そのため、実空間上の対象物との距離が長くなって、該対象物までの距離の検出精度が悪化すると、該対象物が車両であるか否かを精度良く判別することが難しくなり、車両の画像部分を誤って歩行者と判定するおそれがある。
特開２００３−２３０１３４号公報

本発明は上記背景を鑑みてなされたものであり、車両に搭載された撮像手段により撮像された画像から前走車両等の画像部分を精度良く判別して、監視対象から除外することができる車両周辺監視装置を提供することを目的とする。

本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、車両に搭載された撮像手段により撮像された画像に基づいて、前記車両の周辺を監視する車両周辺監視装置の改良に関する。

そして、本発明の第１の態様は、前記撮像手段により撮像された画像から、実空間上の対象物の画像部分を抽出する対象物抽出手段と、前記対象物抽出手段により抽出された画像部分に対応する実空間上の対象物と、前記車両との相対速度を算出する相対速度算出手段と、前記相対速度算出手段により算出された相対速度の変化率が所定値以下である状態が、所定の判定時間以上継続したときに、前記対象物抽出手段により抽出された画像部分に対応する実空間上の対象物を、監視対象から除外する非監視対象除外手段と、前記対象物抽出手段により画像部分が抽出された対象物のうち、前記非監視対象除外手段により監視対象から除外された対象物以外の対象物に対して、前記車両との接触可能性を判断して注意喚起を行う必要があるか否かを判定する手段とを備えたことを特徴とする。

かかる本発明によれば、前記対象物抽出手段により抽出された画像部分に対応する実空間上の対象物（以下、単に対象物という）と、前記車両との相対速度の変化率が所定値以下である場合には、対象物と前記車両とが同一の速度で同一の方向に移動しているか、或いは対象物と前記車両との距離が非常に離れていると判断することができる。そして、この場合には、対象物と前記車両が接触する可能性が低い。

そこで、対象物と前記車両との相対速度の変化率が所定値以下である状態が前記判定時間以上継続したことを判定条件とすることによって、前記非監視対象除外手段により、前走車等の非監視対象物を精度良く判定して、監視対象から除外することができる。そして、非監視対象物を監視対象から除外することによって、歩行者等との接触可能性の判定に要する演算量を減少することができる。

また、本発明の第２の態様は、前記撮像手段により撮像された画像から、実空間上の対象物の画像部分を抽出する対象物抽出手段と、前記撮像手段により間隔を置いて撮像された複数の時系列画像について、各画像から前記対象物抽出手段により抽出された画像部分が、実空間上の同一の対象物の画像部分であるか否かを判別する同一性判定手段と、前記時系列画像において、前記撮像手段により直近に撮像された画像と、その画像よりも前の画像間で、前記同一性判定手段により実空間上の同一の対象物の画像部分であると判別され、且つ、大きさの変化率が所定値以下である画像部分が存在する状態が、所定の判定時間以上継続したときに、該画像部分に対応する実空間上の対象物を、監視対象から除外する非監視対象除外手段と、前記対象物抽出手段により画像部分が抽出された対象物のうち、前記非監視対象除外手段により監視対象から除外された対象物以外の対象物に対して、前記車両との接触可能性を判断して注意喚起を行う必要があるか否かを判定する手段とを備えたことを特徴とする。

かかる本発明によれば、前記時系列画像において、直近に撮像された画像とその１つ前の画像間で、前記同一性判定手段により実空間上の同一の対象物の画像部分であると判別され、且つ、大きさの変化率が所定値以下である画像部分が存在するときには、この画像部分に対応する実空間上の対象物（以下、単に対象物という）は、前記車両と同一の速度で同一の方向に移動しているか、或いは対象物と前記車両との距離が非常に離れていると判断することができる。そして、この場合には、対象物と前記車両が接触する可能性が低い。

そこで、直近に撮像された画像とその１つ前の画像間で、前記同一性判定手段により実空間上の同一の対象物の画像部分であると判別され、且つ、大きさの変化率が所定値以下である画像部分が存在する状態が、前記判定時間以上継続したことを判定条件とすることによって、前記非監視対象除外手段により、前走車等の非監視対象物を精度良く判定して、監視対象から除外することができる。そして、非監視対象物を監視対象から除外することによって、歩行者等との接触可能性の判定に要する演算量を減少することができる。

また、前記第１の態様及び前記第２の態様において、前記判定時間を、前記車両の速度が速いほど短い時間に設定する判定時間設定手段を備えたことを特徴とする。

かかる本発明によれば、前記車両の速度が速いほど、前記第１の態様における前記車両と対象物との相対速度の単位時間あたりの変化、及び前記第２の態様における画像部分の大きさの変化が生じ易くなる。そのため、前記判定時間設定手段により、前記車両の速度が速いほど前記判定時間を短く設定することによって、監視対象から除外する対象物を速やかに決定することができると共に、該決定に要する演算量を少なくすることができる。

また、前記第１の態様及び前記第２の態様において、前記対象物抽出手段により抽出された画像部分に対応する実空間上の対象物の種別を判別する種別判別手段と、前記種別判別手段により判別された対象物の種別に応じて、前記判定時間を設定する判定時間設定手段とを備えたことを特徴とする。

かかる本発明において、例えば、対象物の種別が太陽や遠方の山のように前記車両との距離が離れているものである場合には、前記第１の態様における前記車両と実空間上の対象物との相対速度の変化、及び前記第２の態様における対象物の画像部分の大きさの変化が小さくなる。そのため、この場合には、前記判定時間設定手段により、前記判定時間を短く設定することによって、監視対象から除外する対象物を速やかに決定することができると共に、該決定に要する演算量を少なくすることができる。

一方、例えば、対象物の種別が他車両であって前記車両の前方を走行している場合は、前記第１の態様における前記車両と対象物との相対速度、及び前記第２の態様における対象物の画像部分の大きさが、対象物である他車両の挙動に応じて瞬間的に大きく変化することがある。そこで、この場合には、前記判定時間設定手段により前記判定時間を長く設定することによって、他車両を監視対象から除外するか否かの判断を安定して行うことができる。

本発明の実施の形態について、図１〜５を参照して説明する。図１は本発明の車両周囲監視装置の構成図であり、本発明の車両周囲監視装置は画像処理ユニット１により構成されている。画像処理ユニット１には、遠赤外線を検出可能な赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌ（本発明の撮像手段に相当する）、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ３、車両の走行速度を検出する車速センサ４、運転者によるブレーキの操作量を検出するブレーキセンサ５、音声により注意喚起を行うためのスピーカ６、及び、赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌにより得られた画像を表示すると共に、接触の可能性が高い対象物を運転者に視認させる表示を行うための表示装置７が接続されている。

図２を参照して、赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌは、車両１０の前部に、車両１０の車幅方向の中心部に対してほぼ対象な位置に配置され、２台の赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌの光軸を互いに平行とし、各赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌの路面からの高さを等しくして固定されている。なお、赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌは、撮像物の温度が高い程出力レベルが高くなる（輝度が大きくなる）特性を有している。また、表示装置７は、車両１０のフロントウィンドウの運転者側の前方位置に画面７ａが表示されるように設けられている。

また、図１を参照して、画像処理ユニット１は、マイクロコンピュータ（図示しない）等により構成された電子ユニットであり、赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌから出力されるアナログの映像信号をデジタルデータに変換して画像メモリ（図示しない）に取り込み、該画像メモリに取り込んだ車両前方の画像に対して該マイクロコンピュータにより各種演算処理を行う機能を有している。

そして、該マイクロコンピュータに、車両監視用プログラムを実行させることによって、該マイクロコンピュータが、車両前方の画像から実空間上の対象物の画像部分を抽出する対象物抽出手段２０、対象物抽出手段２０により抽出された画像部分に対応する実空間上の対象物と車両１０との相対速度を算出する相対速度算出手段２１、異なる時点で撮像された画像間で、抽出された画像部分が同一の対象物のものであるか否かを判別する同一性判定手段２２、画像部分に対応する実空間上の対象物の種別を判別する種別判別手段２３、後述する非監視対象処理を実行する際の判定時間を設定する判定時間設定手段２４、及び車両前方の画像から抽出された画像部分のうち、監視対象とならない対象物（非監視対象物）の画像部分を判別して除外する非監視対象除外手段２５として機能する。

次に、図３に示したフローチャートに従って、画像処理ユニット１による対象物抽出処理、非監視対象判定処理、及び注意喚起処理について説明する。

画像処理ユニット１は、先ずＳＴＥＰ１で赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌから出力される赤外線画像のアナログ信号を入力し、続くＳＴＥＰ２で該アナログ信号をＡ／Ｄ変換によりデジタル化したグレースケール画像を画像メモリに格納する。

なお、ＳＴＥＰ１〜ＳＴＥＰ２では、赤外線カメラ２Ｒによるグレースケール画像（以下、右画像という）と、赤外線カメラ２Ｌによるグレースケール画像（以下、左画像という）とが取得される。そして、右画像と左画像では、同一の対象物の画像部分の水平位置にずれ（視差）が生じるため、この視差に基づいて実空間における車両１０から該対象物までの距離を算出することができる。

続くＳＴＥＰ３で、画像処理ユニット１は、右画像を基準画像として２値化処理（輝度が閾値以上の画素を「１（白）」とし、該閾値よりも小さい画素を「０（黒）」とする処理）を行って２値画像を生成する。次のＳＴＥＰ４〜ＳＴＥＰ６は、対象物抽出手段２０による処理である。対象物抽出手段２０は、ＳＴＥＰ４で、２値画像に含まれる各白領域の画像部分をランレングスデータ（２値画像のｘ（水平）方向に連続する白の画素のラインのデータ）化する。また、対象物抽出手段２０は、ＳＴＥＰ５で、２値画像のｙ（垂直）方向に重なる部分があるラインを一つの画像部分としてラベリングし、ＳＴＥＰ６で、ラベリングした画像部分を監視対象物の画像候補として抽出する。

次のＳＴＥＰ７で、画像処理ユニット１は、各画像候補の重心Ｇ、面積Ｓ、及び外接四角形の縦横比ＡＳＰＥＣＴを算出する。なお、具体的な算出方法については、前掲した特開２００３−２３０１３４号公報に詳説されているので、ここでは説明を省略する。そして、画像処理ユニット１は、続くＳＴＥＰ８〜ＳＴＥＰ９と、ＳＴＥＰ２０〜ＳＴＥＰ２２を平行して実行する。

ＳＴＥＰ８は同一性判定手段２２による処理であり、同一性判定手段２２は、所定のサンプリング周期毎に赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌにより撮像された画像に基づく２値画像から抽出された画像部分について、同一性判定を行い、同一の対象物の画像であると判定された画像部分の位置（重心位置）の時系列データをメモリに格納する（時刻間追跡）。また、ＳＴＥＰ９で、画像処理ユニット１は、車速センサ４により検出される車速ＶCAR及びヨーレートセンサ３により検出されるヨーレートＹRを読み込み、ヨーレートＹRを時間積分することにより、車両１０の回頭角θrを算出する。

一方、ＳＴＥＰ２０において、画像処理ユニット１は、基準画像（右画像）の２値画像によって追跡される監視対象物の画像候補の中の一つを選択して、右画像のグレースケール画像から探索画像Ｒ１（選択された候補画像の外接四角形で囲まれる領域全体の画像）を抽出する。続くＳＴＥＰ２１で、画像処理ユニット１は、左画像のグレースケール画像から探索画像Ｒ１に対応する画像（以下、対応画像Ｒ１’という）を探索する探索領域を設定し、探索画像Ｒ１との相間演算を実行して対応画像Ｒ１’を抽出する。そして、ＳＴＥＰ２２で、画像処理ユニット１は、探索画像Ｒ１の重心位置と対応画像Ｒ１’の重心位置との差を視差量Δｄ（画素数）として算出し、ＳＴＥＰ１０に進む。

ＳＴＥＰ１０で、画像処理ユニット１は、視差量Δｄに基づいて車両１０と対象物との距離ｚを算出し、探索画像の座標（ｘ，ｙ）と距離ｚを、実空間座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に変換して、探索画像に対応する実空間位置の座標を算出する。なお、実空間座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、図２に示したように、赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌの取り付け位置の中点の位置を原点０として、Ｘを車両１０の車幅方向、Ｙを鉛直方向、Ｚを車両１０の前方向に設定されている。また、画像座標は、画像の中心を原点とし、水平方向がｘ、垂直方向がｙに設定されている。

続くＳＴＥＰ１２で、画像処理ユニット１は、図４に示したフローチャートに従って、ＳＴＥＰ６で抽出された画像部分に対応する実空間上の対象物が非監視対象であるか否かを判別し、非監視対象であると判別したときには、監視対象から除外する「非監視対象判定処理」を実行する。

図４のＳＴＥＰ５０は種別判別手段２３による処理であり、種別判別手段２３はＳＴＥＰ６で対象物の種別を判別する。具体的には、対象物の画像部分の大きさ、形状、輝度分布等を、予め設定した非監視対象物の種別の基準データと比較して、対象物の種別を判別する。非監視対象物の種別としては、例えば、太陽、山、他車両等が想定され、これらの種別を判別するための基準データがメモリ（図示しない）に保持されている。

続くＳＴＥＰ５１〜ＳＴＥＰ５２は判定時間設定手段２４による処理であり、判定時間設定手段２４は、ＳＴＥＰ５１で車両１０の車速を車速センサ４により検出し、ＳＴＥＰ５２で、対象物の種別と車速に基づいて判定時間を設定する。ここで、車両１０の車速が速いほど、車両１０と対象物との相対速度の変化が検知し易く、また、対象物の種別が太陽や山のように、車両１０から遠く離れた物であるときには、車両１０と対象物との相対速度の変化がほとんど生じない。

そこで、判定時間設定手段２４は、車両１０の車速が速いほど判定時間Ｔdを短く設定し、また、対象物の種別から対象物が遠方に存在すると認識されたときには、判定時間を短く設定する。

続くＳＴＥＰ５３は相対速度算出手段２１による処理であり、相対速度算出手段２１は、図３のＳＴＥＰ３の時刻間追跡により抽出した、同一性判定手段２２により同一の対象物の画像部分であると判別された画像部分に対応する実空間上の対象物の位置の変化から、自車両１０と対象物との相対速度を算出する。

次のＳＴＥＰ５４〜ＳＴＥＰ５５は、非監視対象除外手段２５による処理である。非監視対象除外手段２５は、ＳＴＥＰ５４で、自車両１０と対象物との相対速度の変化率Ｒvを算出し、該変化率Ｒvが判定閾値Ｒv_th（本発明の所定値に相当する）以下である状態が判定時間Ｔd以上継続しているか否かを判断する。

ここで、自車両１０と対象物との相対速度の変化率Ｒvが判定閾値Ｒv_th以下である状態が判定時間Ｔd以上継続しているときには、例えば、対象物が自車両１０の前方を同一速度で走行する他車両である場合や、対象物が太陽や山であって自車両１０から遠く離れている場合のように、自車両１０と対象物とが接近する可能性が低いと判断することができる。

そこで、ＳＴＥＰ５４で、自車両１０と対象物との相対速度の変化率Ｒvが判定閾値Ｒv_th以下である状態が判定時間Ｔd以上継続しているときには、ＳＴＥＰ５５に進み、非監視対象除外手段２５は、対象物が非監視対象であると判定する。そして、ＳＴＥＰ５６に進んで「非監視対象判定処理」を終了する。一方、ＳＴＥＰ５４で、自車両１０と対象物との相対速度の変化率Ｒv判定閾値Ｒv_th以下である状態が判定時間Ｔd以上継続していないときにはＳＴＥＰ５６に分岐し、この場合は対象物が非監視対象であるとの判定は行わない。

図３のＳＴＥＰ１３で、非監視対象除外手段２５は、「非監視対象判定処理」により対象物が非監視対象であると判定したときはＳＴＥＰ１に分岐し、これにより対象物が監視対象から除外される。一方、「非監視対象判定処理」により対象物が非監視対象でないと判定したときにはＳＴＥＰ１４に進む。

ＳＴＥＰ１４〜ＳＴＥＰ１６及びＳＴＥＰ３０は、対象物が注意喚起の対象であるか否かを判定して、運転者に対する注意喚起を行うための処理である。画像処理ユニット１は、ＳＴＥＰ１４で、所定のモニタ期間内で撮像された複数の画像から得られた回頭角補正後の同一の対象物の実空間位置の時系列データから、対象物と車両１０との相対的な移動ベクトルを算出する。

なお、対象物の実空間座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）及び移動ベクトルの具体的な算出方法については、前掲した特開２００３−２３０１３４号公報に詳説されているので、ここでは説明を省略する。

次に、ＳＴＥＰ１５で、画像処理ユニット１は、車両１０と対象物との接触可能性を判断して、注意喚起を行う必要があるか否かを判定する「注意喚起判定処理」を実行する。そして、「注意喚起判定処理」により、注意喚起を行う必要があると判定されたときは、ＳＴＥＰ３０に分岐してブザー６による注意喚起音の出力と、表示装置７への注意喚起表示を行う。一方、「注意喚起判定処理」により注意喚起を行う必要がないと判定されたときにはＳＴＥＰ１に戻り、画像処理ユニット１は注意喚起を行わない。

画像処理ユニット１は、「注意喚起判定処理」において、対象物が余裕時間内に自車両１０と接触する可能性、対象物が自車両周囲に設定した接近判定領域内に存在するか否か、対象物が接近判定領域外から接近判定領域内に進入して自車両１０と接触する可能性、対象物が歩行者であるか否か、対象物が人工構造物であるか否か、等を判定して、注意喚起を行う必要があるか否かを判定する。

なお、「注意喚起判定処理」の具体的な処理内容については、前掲した特開２００３−２３０１３４に「警報出力判定処理」として詳説されているので、ここでは説明を省略する。

以上説明したように、ＳＴＥＰ１２〜ＳＴＥＰ１３により「非監視対象判定処理」を行って、非監視対象と判定した対象物をＳＴＥＰ１４〜ＳＴＥＰ１６による注意喚起の処理の対象から除外することにより、画像処理ユニット１における演算量を減少させて、自車両１０の周囲を効率良く監視することができる。

次に、上述した実施形態では、２台の赤外線２Ｒ，２Ｌを備えて対象物の実空間位置を算出することにより、自車両１０と対象物との相対速度に基づいて対象物が非監視対象であるか否かを判定したが、１台の赤外線カメラしか搭載されていない車両においては、以下の処理によって、非監視対象除外手段２５は対象物が非監視対象であるか否かを判定することができる。

図５（ａ）は車載カメラによる自車両前方の画像であり、前走車の画像部分３１と歩行者の画像３２が含まれている。そして、図５（ｂ）は図５（ａ）の状況を道路の上方から見た説明図であり、自車両４１の前方を他車両４２が走行し、自車両４１の側方の歩道を歩行者４３が歩いている。

ここで、歩行者４３の移動速度Ｖd1は自車両４１の移動速度Ｖjよりも極めて低い（Ｖd1≪Ｖj）ため、歩行者４３と自車両４１間の相対速度をＶjとみなすことができる。そして、自車両４１と歩行者４３との距離がＺ１であれば、歩行者の画像部分３２はＴ1＝Ｚ1／Ｖj以上、画像内に存在しないことになる。

一方、自車両４１と他車両４２は、通常はほぼ同一の速度（Ｖj≒Ｖd2）で走行しているため、図５（ａ）に示したように、カメラにより撮像される画像３０中に、他車両４２の画像部分３１がほぼ同じ大きさで存在する状態が継続する。これは、太陽や山のように自車両から遠方にある対象物についても同様である。

そこで、非監視対象除外手段２５は、カメラにより撮像された時系列画像において、「直近の画像とその１つ前の画像間で、同一性判定手段２２により同一の対象物の画像部分であると判定され、且つ、大きさの変化率が所定値以下である画像部分が抽出される状態が、判定時間設定手段２４により設定された判定時間以上継続したとき」に、その対象物は非監視対象物（前走車、太陽、山等）であるとして、監視対象から除外することができる。

この場合には、１台のカメラのみを備えてレーダ等の測距手段も備えていないために、対象物との距離が算出できない車両や、映像解像度が低いカメラを搭載した車両においても、比較的単純な処理によって、歩行者等の監視対象と前走車等の非監視対象とを判別することができる。

なお、本実施の形態においては、車両前方を撮像する構成を示したが、車両の後方や側方等、他の方向を撮像して対象物との接触可能性を判断するようにしてもよい。

また、本実施の形態においては、本発明の撮像手段として赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌを用いたが、可視画像を撮像する可視カメラを用いてもよい。

また、本実施の形態において、赤外線カメラ２Ｒの撮像画像と赤外線カメラ２Ｌの撮像画像の視差量に基いて自車両１０と対象物との距離を算出したが、レーダー等による距離センサを用いて自車両１０と対象物との距離を直接的に検知するようにしてもよい。

本発明の車両周囲監視装置の構成図。 図１に示した車両周囲監視装置の車両への取り付け態様の説明図。 図１に示した画像処理ユニットにおける処理手順を示したフローチャート。 非監視対象判定処理のフローチャート。 非監視対象判定処理における歩行者と前走車の判別の説明図。

符号の説明

１…画像処理ユニット、２Ｒ，２Ｌ…赤外線カメラ（撮像手段）、３…ヨーレートセンサ、４…車速センサ、５…ブレーキセンサ、６…スピーカ、７…表示装置、２０…対象物抽出手段、２１…相対速度算出手段、２２…同一性判定手段、２３…種別判別手段、２４…判定時間設定手段、２５…非監視対象除外手段

Claims (4)

1. 車両に搭載された撮像手段により撮像された画像に基づいて、前記車両の周辺を監視する車両周辺監視装置において、
   前記撮像手段により撮像された画像から、実空間上の対象物の画像部分を抽出する対象物抽出手段と、
   前記対象物抽出手段により抽出された画像部分に対応する実空間上の対象物と、前記車両との相対速度を算出する相対速度算出手段と、
   前記相対速度算出手段により算出された相対速度の変化率が所定値以下である状態が、所定の判定時間以上継続したときに、前記対象物抽出手段により抽出された画像部分に対応する実空間上の対象物を、監視対象から除外する非監視対象除外手段と、
   前記対象物抽出手段により画像部分が抽出された対象物のうち、前記非監視対象除外手段により監視対象から除外された対象物以外の対象物に対して、前記車両との接触可能性を判断して注意喚起を行う必要があるか否かを判定する手段と
   を備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。
2. 車両に搭載された撮像手段により撮像された画像に基づいて、前記車両の周辺を監視する車両周辺監視装置において、
   前記撮像手段により撮像された画像から、実空間上の対象物の画像部分を抽出する対象物抽出手段と、
   前記撮像手段により間隔を置いて撮像された複数の時系列画像について、各画像から前記対象物抽出手段により抽出された画像部分が、実空間上の同一の対象物の画像部分であるか否かを判別する同一性判定手段と、
   前記時系列画像において、前記撮像手段により直近に撮像された画像と、その画像よりも前の画像間で、前記同一性判定手段により実空間上の同一の対象物の画像部分であると判別され、且つ、大きさの変化率が所定値以下である画像部分が存在する状態が、所定の判定時間以上継続したときに、該画像部分に対応する実空間上の対象物を、監視対象から除外する非監視対象除外手段と、
   前記対象物抽出手段により画像部分が抽出された対象物のうち、前記非監視対象除外手段により監視対象から除外された対象物以外の対象物に対して、前記車両との接触可能性を判断して注意喚起を行う必要があるか否かを判定する手段と
   を備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。
3. 請求項１又は請求項２記載の車両周辺監視装置において、
   前記判定時間を、前記車両の速度が速いほど短い時間に設定する判定時間設定手段を備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。
4. 請求項１又は請求項２記載の車両周辺監視装置において、
   前記対象物抽出手段により抽出された画像部分に対応する実空間上の対象物の種別を判別する種別判別手段と、
   前記種別判別手段により判別された対象物の種別に応じて、前記判定時間を設定する判定時間設定手段とを備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。

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