JP2562090B2 - 追突警報装置 - Google Patents

追突警報装置

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JP2562090B2 JP3351815A JP35181591A JP2562090B2 JP 2562090 B2 JP2562090 B2 JP 2562090B2 JP 3351815 A JP3351815 A JP 3351815A JP 35181591 A JP35181591 A JP 35181591A JP 2562090 B2 JP2562090 B2 JP 2562090B2
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    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は先行車との車間距離を測
定すると共に、その時点での自車の状態、例えば走行速
度とで演算し、追突の危険性が有ると予想されるときに
は警報を発して事故防止を図ることを目的とする追突警
報装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種の追突警報装置９０の構成
の例をブロック図で示すものが図２であり、この追突警
報装置９０には、例えばマイクロコンピュータを内蔵し
た中央処理装置９１が設けられると共に、該中央処理装
置９１には測距センサ９２からの距離信号Ｘと車速セン
サ９３からの自車の速度信号Ｖｍとが入力され、それら
の信号Ｘ、Ｖｍに基づき中央処理装置９１から出力され
る警報信号Ｗｓにより、例えば音声により警報を発する
表示部９４が駆動され、運転者に追突の危険性を告知す
るものである。
【０００３】このときに、前記中央処理装置９１におい
ては、自車の速度信号Ｖｍが時速１００Ｋｍ／ｈである
場合には車間距離Ｘが１００Ｍ以下となるとき、自車の
速度信号Ｖｍが時速８０Ｋｍ／ｈである場合には車間距
離Ｘが８０Ｍ以下と成るとき、同様に自車の速度信号Ｖ
ｍが時速６０Ｋｍ／ｈである場合には車間距離Ｘが６０
Ｍ以下と成るときには警報信号Ｗｓを出力すると言うよ
うに、自車の速度信号Ｖｍと距離信号Ｘとの比較により
警報を行うものとされている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記し
た従来の追突警報装置９０においては、先行車に対して
は単に車間距離のみを測定するものであり、その先行車
の状態までを検知するものでないので、警報信号Ｗｓの
発生基準として先行車の状態が例えば停車状態にあると
きなど、考えられる範囲において最悪の状態に設定しな
ければ成らないものとなっている。
【０００５】このことは、例えば先行車が自車よりも速
い速度で走行し時間の経過と共に両車の間隔が広がり、
通常には追突の発生が考えられないような状態において
も前記車間距離Ｘの信号に基づき警報信号Ｗｓは発せら
れるものとなり、運転者に対し甚だしく違和感を与える
ものとなる問題点を生ずると共に、例えば先行車が後退
をしているなど最悪の状態として設定したよりも更に悪
い条件を生じたときには警報信号Ｗｓの発生は遅きに失
するものとなり、追突警報装置９０が性能的に不十分で
あると言う問題点を生じ、これらの点の解決が課題とさ
れるものとなっていた。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は前記した従来の
課題を解決するための具体的手段として、先行車との車
間距離と自車の走行速度とから演算して危険を告知する
追突警報装置において、前記追突警報装置は、
【数２】 により追突予想時間を演算し、該追突予想時間に基づい
て警報を告知することを特徴とする追突警報装置を提供
することで、適切な状態で警報を発生する追突警報装置
を提供可能として、前記した従来の課題を解決するもの
である。
【０００７】
【実施例】つぎに、本発明を図に示す一実施例に基づい
て詳細に説明する。図１に符号１で示すものは本発明に
係る追突警報装置であり、この追突警報装置１内には中
央処理装置２が設けられて先行車との距離を測定する測
距センサ３からの車間距離Ｘが入力され、同時に車速セ
ンサ４からの自車速度Ｖｍが入力され、この中央処理装
置２により表示部５に対して警報信号Ｗｓを出力し警報
を告知させるものである点は従来例のものと同様である
る。
【０００８】しかしながら、本発明により前記中央処理
装置２は、
【数３】 に示すように、前記車間距離Ｘと自車速度Ｖｍとの入力
により、先行車と自車との相対速度Ｖｒ及び前記相対速
度Ｖｒの変動により生ずる加速度Ｇを演算により求める
と共に、更にこの演算結果により追突予想時間Ｔａを演
算するものとされ、前記表示部５に対して与えられる警
報信号Ｗｓは前記追突予想時間Ｔａに基づくものとされ
ている。
【０００９】同時に、前記中央処理装置２はブレーキセ
ンサ６からのブレーキ操作信号Ｂｓ及びアクセルセンサ
７からのアクセル開度信号Ａｓが入力され、前記中央処
理装置２において追突予想時間Ｔａを演算するときに自
車の状態も勘案することが可能なものとされている。
【００１０】次いで、本発明の要旨の部分である前記中
央処理装置２における追突予想時間Ｔａの演算について
説明を行えば、本発明においては前記追突予想時間Ｔａ
は基本的には車間距離Ｘを相対速度Ｖｒで除することで
求めるものとされ、具体的に車間距離Ｘ＝１００ｍであ
り、自車が先行車に５ｍ／秒の割合で近づく、即ち相対
速度Ｖｒ＝５ｍ／秒であるならば、追突予想時間Ｔａ
（２０秒）＝車間距離Ｘ（１００ｍ）／相対速度Ｖｒ
（５ｍ／秒）のようにして求められる。
【００１１】ここで、前記相対速度Ｖｒは前記測距セン
サ３の出力から中央処理装置２により演算により求めら
れるものであり、具体例でその演算方法を説明すれば、
前記測距センサ３が＜例えばサンプリングタイムＴｓ＝
１００ミリセコンド毎に車間距離Ｘの測定を行うもので
あって、前回測定の車間距離Ｘ１が１００．５ｍであ
り、今回測定の車間距離Ｘ２が１００ｍであれば、相対
速度Ｖｒは（前回測定の車間距離Ｘ１−今回測定の車間
距離Ｘ２）／０．１秒（Ｔｓ）、即ち、自車と先行車と
の相対速度Ｖｒ＝５ｍ／秒のようにして求められる。
【００１２】以上に説明したものが本発明による追突予
想時間Ｔａの演算の基本的な部分であるが、本発明では
上記の演算に余裕時間Ｔｋの要件と、相対速度Ｖｒの変
化により生ずる加速度Ｇの要件とを追加するものとし、
前記追突予想時間Ｔａの演算の結果に一層の精度が得ら
れるものとしている。
【００１３】先ず、余裕時間Ｔｋについて説明を行え
ば、この余裕時間Ｔｋは運転者が危険を視覚で確認しブ
レーキを操作するに至るまでの時間であり、例えば自車
速度Ｖｍが１００ｋｍ／時間（≒３０ｍ／秒）であり、
前記したブレーキを操作するに至るまでの時間が０．５
秒を要するのであれば、自車は制動が開始される迄に略
１５ｍの無制動状態での走行を行うものとなるので、前
記余裕時間Ｔｋは定数として与えられて自車速度Ｖｍに
乗ぜられることで前記した無制動状態での走行する距離
が求められ、この走行距離、即ち（余裕時間Ｔｋ×自車
速度Ｖｍ）を予めに前記車間距離Ｘから減ずる（式を
参照）ことで、実際にブレーキが操作される先行車との
距離が得られるものとなる。
【００１４】尚、このときに若しも、無制動状態での走
行する距離（余裕時間Ｔｋ×自車速度Ｖｍ）＞（車間距
離Ｘ）となるとき、即ち式において分子項が負の値と
なるときは、既に制動装置を操作する余裕もない程に先
行車と接近したことを示すものとなるので、中央処理装
置２は直ちに警報信号Ｗｓを前記表示部５に対して出力
する。
【００１５】次いで、加速度Ｇについて説明を行えば、
この加速度Ｇは例えば自車がブレーキ操作を行ったこと
で生ずる先行車との相対速度Ｖｒの刻々の変化に対応さ
せるものであり、前記加速度Ｇが演算に導入されたこと
で、前記相対速度Ｖｒに変化を生じた直後に直ちに正確
な追突予想時間Ｔａが得られるものとなり精度が向上す
ると共に、前記表示部５に出力される警報信号Ｗｓが相
対速度Ｖｒの変化に伴い変動することを少なくして安定
した告知を可能とするものである。
【００１６】ここで、前記加速度Ｇは前記相対速度Ｖｒ
の変化分を演算することで得られるものであり、具体的
には（今回演算された相対速度Ｖｒ１−前回演算された
相対速度Ｖｒ２）／（サンプリングタイムＴｓ）の演算
を行うことで得られるものとなり、自車と先行車との車
間距離が次第に狭まる状態では正の値となり、反対に自
車と先行車との車間距離が次第に広がる状態では負の値
となる。
【００１７】従って、前記加速度Ｇと追突予想時間Ｔａ
とを乗ずればその値（加速度Ｇ×追突予想時間Ｔａ）は
追突予想時間Ｔａ内における加速度による相対速度の変
化分が得られるものとなり、その半分である値（加速度
Ｇ×追突予想時間Ｔａ／２）はその間の平均速度となる
ので、この値（加速度Ｇ×追突予想時間Ｔａ／２）を相
対速度Ｖｒに加算する（式を参照）ことで、前記相対
速度Ｖｒに変化を生じた時点の直後から式で得られる
追突予想時間Ｔａは相対速度の変化の状態を含むものと
なり精度が向上すると共に、前記加速度Ｇに変化を生じ
ない限りには追突予想時間Ｔａは一定値となり、相対速
度Ｖｒの変化の毎に追突予想時間Ｔａが変化する不安定
な状態を回避することができる。
【００１８】本発明においては、更に加えてブレーキ操
作或いはアクセル操作など自車の状態も前記追突予想時
間Ｔａを求めるときの要件として採用することを提案す
るものであり、前にも説明したように前記中央処理装置
２にはブレーキセンサ６からのブレーキ操作信号Ｂｓ及
びアクセルセンサ７からのアクセル開度信号Ａｓが入力
され、これらの操作に伴い得られる追突予想時間Ｔａの
値を変化させるものである。
【００１９】即ち、前記中央処理装置２において一定の
加速度Ｇが演算で得られている状態で有っても、例えば
前記アクセル開度信号Ａｓに大きなアクセル開度を示す
出力が生じていれば、自車は更に一層に大きな加速度Ｇ
をもって加速が行われることが容易に予測できるもので
あり、よって、前記中央処理装置２は式中の加速度Ｇ
に対して１より大きい値として設定した定数αを乗じて
演算し短めとされる追突予想時間Ｔａを求めるものと
し、逆にブレーキ操作信号Ｂｓが入力されているときに
は、それに応ずる値を定数αに設定して演算して長めと
される追突予想時間Ｔａを求めるものとされている。
尚、アクセル開度信号Ａｓもブレーキ操作信号Ｂｓも入
力されていない状態では当然に前記中央処理装置２は前
記定数αに値“１”を設定する。
【００２０】次いで、上記の構成とした本発明の追突警
報装置１の作用及び効果について説明を行えば、先ず、
本発明により基本的に車間距離Ｘを自車と先行車との相
対速度Ｖｒで除して追突予想時間Ｔａを求めるものと
し、これに加えて相対速度Ｖｒの加速度Ｇで前記追突予
想時間Ｔａを補正するものとしたことで、自車と先行車
の状態に応ずる実情に近い警報信号Ｗｓを発生可能とす
る。
【００２１】また、上記の構成としたことで中央処理装
置２により得られる警報信号Ｗｓでもある追突予想時間
Ｔａは、例えば２０秒前→１９秒→１８秒前→・・・と
言うように連続的なものとなり、危険度の強弱に応ずる
段階的な警報の発生も可能となる。
【００２２】
【発明の効果】以上に説明したように本発明により、
【数４】 により追突予想時間を演算し、該追突予想時間に基づい
て警報を告知することを特徴とする追突警報装置とした
ことで、第一には、例えば先行車が自車以上の速度で走
行している場合には警報を発生しないようにする。或い
は、先行車が後退している場合には極めて早い状態で警
報を発するなど、先行車と自車との状態に応ずる適切な
警報を発生可能なものとして、この種の追突警報装置の
性能向上に極めて優れた効果を奏するものである。
【００２３】また、上記の構成としたことで追突警報装
置の中央処理装置が発する信号は、安全状態から危険状
態に至り連続的に移行するものとなるので、危険度の強
弱に応ずる段階的な警報の発生も可能となり、使用者に
対する危険度の告知を一層に明確なものとし、実用性の
向上にも優れた効果を奏するものとなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に係る追突警報装置の一実施例を示す
ブロック図である。
【図２】 従来例を示すブロック図である。
【符号の説明】
１……追突警報装置 ２……中央処理装置 ３……測距センサ ４……車速センサ ５……表示部 ６……ブレーキセンサ ７……アクセルセンサ Ｘ……車間距離 Ｖｍ……自車速度 Ｂｓ……ブレーキ操作信号 Ａｓ……アクセル開度信号 Ｗｓ……警報信号
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 北村 英樹 神奈川県横浜市緑区荏田南２―17―８ (72)発明者 妹尾 靖司 神奈川県横浜市緑区荏田南２―17―８ (56)参考文献 特開 昭60−91500（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−130500（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−296200（ＪＰ，Ａ)

Claims (2)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 先行車との車間距離と自車の走行速度と
    から演算して危険を告知する追突警報装置において、前
    記追突警報装置は、 【数１】 により追突予想時間を演算し、該追突予想時間に基づい
    て警報を告知することを特徴とする追突警報装置。
  2. 【請求項２】 前記追突警報装置にはブレーキ操作信号
    及びアクセル開度信号が入力され、この信号入力により
    前記追突予想時間を演算するときの定数値が変化させら
    れることを特徴とする請求項１記載の追突警報装置。
JP3351815A 1991-12-16 1991-12-16 追突警報装置 Expired - Lifetime JP2562090B2 (ja)

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