JPH07277116A - 車両用走行支援装置 - Google Patents
車両用走行支援装置Info
- Publication number
- JPH07277116A JPH07277116A JP6113308A JP11330894A JPH07277116A JP H07277116 A JPH07277116 A JP H07277116A JP 6113308 A JP6113308 A JP 6113308A JP 11330894 A JP11330894 A JP 11330894A JP H07277116 A JPH07277116 A JP H07277116A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- wiper
- operation mode
- inter
- alarm
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 自車の走行状況を検出して車間距離警報や車
両走行の誘導案内などの車両走行の支援情報を出力する
に際して、車両走行時の見通しや走行状態に影響を与え
る天候にしたがう最適なタイミングまたは内容をもって
支援情報を出力することができるようにする。 【構成】 自車の走行状況を検出して車両走行の支援情
報を出力する車両用走行支援装置にあって、ワイパーの
動作モードを検出する手段と、その検出されたワイパー
の動作モードに応じて前記支援情報の出力のタイミング
または支援内容を変化させる制御手段とをとるようにす
る。
両走行の誘導案内などの車両走行の支援情報を出力する
に際して、車両走行時の見通しや走行状態に影響を与え
る天候にしたがう最適なタイミングまたは内容をもって
支援情報を出力することができるようにする。 【構成】 自車の走行状況を検出して車両走行の支援情
報を出力する車両用走行支援装置にあって、ワイパーの
動作モードを検出する手段と、その検出されたワイパー
の動作モードに応じて前記支援情報の出力のタイミング
または支援内容を変化させる制御手段とをとるようにす
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自車の走行状況を検出
して、他車に対する接近の警報や走行誘導の案内などの
車両走行の支援情報を出力する車両用走行支援装置に関
する。
して、他車に対する接近の警報や走行誘導の案内などの
車両走行の支援情報を出力する車両用走行支援装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の車両用走行支援装置とし
ては、前方走行車両に対する車間距離を計測して、その
計測された車間距離が適正車間距離よりも短くなったと
きに警報を発し、また、適正車間距離に保持させるべ
く、自動ブレーキ装置にブレーキ動作指令を与えるよう
にしたものがある（特開昭６０−９１５００号公報参
照）。
ては、前方走行車両に対する車間距離を計測して、その
計測された車間距離が適正車間距離よりも短くなったと
きに警報を発し、また、適正車間距離に保持させるべ
く、自動ブレーキ装置にブレーキ動作指令を与えるよう
にしたものがある（特開昭６０−９１５００号公報参
照）。
【０００３】また、従来、車両走行の障害となる障害物
を検知して、その検知された障害物までの距離が所定以
下になったときに警報を発するようにしたものがある
（特開昭６２−８１５９１号公報参照）。
を検知して、その検知された障害物までの距離が所定以
下になったときに警報を発するようにしたものがある
（特開昭６２−８１５９１号公報参照）。
【０００４】また、従来、自車と周辺にいる他車との間
で相互に現在位置および走行速度と走行方向との各デー
タを通信し合い、衝突のおそれがあるときに警報を発す
るよようにしたものが開発されている（特開平４−２９
０２００号公報参照）。
で相互に現在位置および走行速度と走行方向との各デー
タを通信し合い、衝突のおそれがあるときに警報を発す
るよようにしたものが開発されている（特開平４−２９
０２００号公報参照）。
【０００５】さらに、従来、道路地図上における自車の
位置を求めて、画面に写し出された地図上に自車の現在
位置を表示しながら、その地図上に設定されている走行
予定経路上の交差点の一定距離手前にさしかかったとき
に、その経路にしたがう右，左折などの走行誘導の案内
を出力するようにしたものがある（特開昭６３−１６３
２１０号公報参照）。
位置を求めて、画面に写し出された地図上に自車の現在
位置を表示しながら、その地図上に設定されている走行
予定経路上の交差点の一定距離手前にさしかかったとき
に、その経路にしたがう右，左折などの走行誘導の案内
を出力するようにしたものがある（特開昭６３−１６３
２１０号公報参照）。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】解決しようとする問題
点は、従来では、他車の接近状態の検出時などにおける
安全確保のための警報や、自車が所定の交差点の手前に
さしかかったときの走行誘導の案内などの各種車両走行
の支援情報を出力するに際して、車両走行時の見通しや
走行状態に影響を与える天候の如何にかかわらず、常に
一定のタイミングで支援情報を出力するようにしてお
り、雨天時などに車両走行の支援を最適に行わせること
ができないことである。
点は、従来では、他車の接近状態の検出時などにおける
安全確保のための警報や、自車が所定の交差点の手前に
さしかかったときの走行誘導の案内などの各種車両走行
の支援情報を出力するに際して、車両走行時の見通しや
走行状態に影響を与える天候の如何にかかわらず、常に
一定のタイミングで支援情報を出力するようにしてお
り、雨天時などに車両走行の支援を最適に行わせること
ができないことである。
【０００７】
【発明を解決するための手段】本発明は、自車の走行状
況を検出して車両走行の支援情報を出力する車両用走行
支援装置にあって、車両走行時の見通しや走行状態に影
響を与える天候にしたがう最適なタイミングをもって支
援情報を出力することができるようにするべく、ワイパ
ーの動作モードを検出する手段と、その検出されたワイ
パーの動作モードに応じて前記支援情報の出力のタイミ
ングを変化させる制御手段とをとるようにしている。
況を検出して車両走行の支援情報を出力する車両用走行
支援装置にあって、車両走行時の見通しや走行状態に影
響を与える天候にしたがう最適なタイミングをもって支
援情報を出力することができるようにするべく、ワイパ
ーの動作モードを検出する手段と、その検出されたワイ
パーの動作モードに応じて前記支援情報の出力のタイミ
ングを変化させる制御手段とをとるようにしている。
【０００８】また、本発明は、検出されたワイパーの動
作モードに応じて支援内容そのものを変化させる制御手
段をとるようにしている。
作モードに応じて支援内容そのものを変化させる制御手
段をとるようにしている。
【０００９】
【実施例】図１は、車両走行の支援情報として、他車に
対する接近状態の検出による警報および自動ブレーキ指
令を出力するようにしたときの車両用走行支援装置の実
施例を示している。
対する接近状態の検出による警報および自動ブレーキ指
令を出力するようにしたときの車両用走行支援装置の実
施例を示している。
【００１０】ここでは、基本的な構成が、前方走行車と
の車間距離および相対速度を検出する、例えばＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置を用いたレーダ部１と、自車の走行速度を
検出する速度センサ２と、検出された相対速度と自車の
走行速度との各値からそのときの適正車間距離を所定の
演算処理により求めて、その求められた適正車間距離と
実際に検出されている車間距離とを比較して、実際の車
間距離が適正車間距離よりも短いときに警報指令ＡＬＭ
および適正車間距離に保持させるための自動ブレーキ指
令ＢＬＫを出力する演算制御部３と、警報指令ＡＬＭに
応じて、スピーカ５から音声による車間距離の警報を発
生させ、また、表示器６に車間距離の警報の表示を行わ
せる警報発生部４と、自動ブレーキ指令ＢＬＫに応じ
て、ブレーキ駆動装置８の駆動を適宜行うアクチュェー
タ７とからなっている。図中、ＡＮＴはレーダアンテナ
を示している。
の車間距離および相対速度を検出する、例えばＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置を用いたレーダ部１と、自車の走行速度を
検出する速度センサ２と、検出された相対速度と自車の
走行速度との各値からそのときの適正車間距離を所定の
演算処理により求めて、その求められた適正車間距離と
実際に検出されている車間距離とを比較して、実際の車
間距離が適正車間距離よりも短いときに警報指令ＡＬＭ
および適正車間距離に保持させるための自動ブレーキ指
令ＢＬＫを出力する演算制御部３と、警報指令ＡＬＭに
応じて、スピーカ５から音声による車間距離の警報を発
生させ、また、表示器６に車間距離の警報の表示を行わ
せる警報発生部４と、自動ブレーキ指令ＢＬＫに応じ
て、ブレーキ駆動装置８の駆動を適宜行うアクチュェー
タ７とからなっている。図中、ＡＮＴはレーダアンテナ
を示している。
【００１１】なお、レーダ部１における前方走行車との
車間距離、相対速度の検出方法および演算制御部３にお
ける適正車間距離の算出方法としては、それぞれ従来の
方法がそのまま適用される。
車間距離、相対速度の検出方法および演算制御部３にお
ける適正車間距離の算出方法としては、それぞれ従来の
方法がそのまま適用される。
【００１２】このように構成されたものにあって、特に
本発明では、自車のワイパースイッチの操作状態に応じ
て、ワイパー動作時の間欠、低速および高速の各動作モ
ードを検出するワイパー動作検出部９を設けて、その検
出されたワイパーの動作モードにより、車両走行の環境
として、車両走行時の見通しや走行状態（ここでは一例
としてブレーキ作動時の制動距離を問題にしている）に
影響を与える天候の状態を段階的に判断できるようにし
て、演算制御部３において、そのとき検出されているワ
イパーの動作モードに応じて警報指令ＡＬＭおよび自動
ブレーキ指令ＢＬＫの出力のタイミングを変化させる制
御手段をとるようにしている。
本発明では、自車のワイパースイッチの操作状態に応じ
て、ワイパー動作時の間欠、低速および高速の各動作モ
ードを検出するワイパー動作検出部９を設けて、その検
出されたワイパーの動作モードにより、車両走行の環境
として、車両走行時の見通しや走行状態（ここでは一例
としてブレーキ作動時の制動距離を問題にしている）に
影響を与える天候の状態を段階的に判断できるようにし
て、演算制御部３において、そのとき検出されているワ
イパーの動作モードに応じて警報指令ＡＬＭおよび自動
ブレーキ指令ＢＬＫの出力のタイミングを変化させる制
御手段をとるようにしている。
【００１３】その際、例えば、ワイパーが間欠動作して
いるときには霧雨が降っているものとして警報指令ＡＬ
Ｍおよび自動ブレーキ指令ＢＬＫの出力のタイミングを
１段階早め、ワイパーが低速動作しているときには小雨
が降っているものとしてその出力のタイミングを２段階
早め、また、ワイパーが高速動作しているときには大雨
が降っているものとしてその出力のタイミングを３段階
早めるようにする。
いるときには霧雨が降っているものとして警報指令ＡＬ
Ｍおよび自動ブレーキ指令ＢＬＫの出力のタイミングを
１段階早め、ワイパーが低速動作しているときには小雨
が降っているものとしてその出力のタイミングを２段階
早め、また、ワイパーが高速動作しているときには大雨
が降っているものとしてその出力のタイミングを３段階
早めるようにする。
【００１４】具体的には、下記表１に示すように、ワイ
パーの間欠動作、低速動作および高速動作にそれぞれ応
じたステータス（ＳＴＡＴＵＳ）０，１，２，３におけ
る適正車間距離の補正係数ｋを用意しておき、次式
（１）に示すように、所定の演算処理によって一率に算
出される適正車間距離Ｌに現在検出されているワイパー
の動作モードに応じた補正係数ｋを乗じて適正車間距離
を適宜修正するようにする。Ｌ′は修正された適正車間
距離である。
パーの間欠動作、低速動作および高速動作にそれぞれ応
じたステータス（ＳＴＡＴＵＳ）０，１，２，３におけ
る適正車間距離の補正係数ｋを用意しておき、次式
（１）に示すように、所定の演算処理によって一率に算
出される適正車間距離Ｌに現在検出されているワイパー
の動作モードに応じた補正係数ｋを乗じて適正車間距離
を適宜修正するようにする。Ｌ′は修正された適正車間
距離である。
【００１５】
【表１】
【００１６】
【数１】
【００１７】その際、例えば、ワイパーの間欠動作時に
は適正車間距離が１割増となるように、その低速動作時
には適正車間距離が２割増となるように、その高速動作
時には適正車間距離が３割増となるように、それぞれ各
補正係数ｋが設定される。
は適正車間距離が１割増となるように、その低速動作時
には適正車間距離が２割増となるように、その高速動作
時には適正車間距離が３割増となるように、それぞれ各
補正係数ｋが設定される。
【００１８】図２に、ワイパーの動作モードに応じてス
テータスを決定するときの処理のフローを示している。
テータスを決定するときの処理のフローを示している。
【００１９】しかして、ワイパーが動作しているときに
は、そのときの動作モードにしたがって適正車間距離が
長めになるように段階的に修正され、実際の車間距離と
の比較によって出力される警報指令ＡＬＭおよび自動ブ
レーキ指令ＢＬＫのタイミングが段階的に早くなる。
は、そのときの動作モードにしたがって適正車間距離が
長めになるように段階的に修正され、実際の車間距離と
の比較によって出力される警報指令ＡＬＭおよび自動ブ
レーキ指令ＢＬＫのタイミングが段階的に早くなる。
【００２０】図３に、修正された適正車間距離Ｌ′と実
際に測定された車間距離ｌとの比較によって警報を発生
するときの処理のフローを示している。
際に測定された車間距離ｌとの比較によって警報を発生
するときの処理のフローを示している。
【００２１】また、特に図示しないが、前方走行車に対
する車間距離警報のみならず、障害物検知用レーダによ
って検知された障害物までの距離が予め設定されたしき
い値以下になったときに障害物警報を発するようにした
ものにあっても同様に、ワイパー動作時の間欠、低速お
よび高速の各動作モードを検出して、その検出されたワ
イパーの動作モードに応じて警報発生のしきい値が長め
になるように段階的に修正することにより、警報発生の
タイミングを適宜変化させることができるようになる。
する車間距離警報のみならず、障害物検知用レーダによ
って検知された障害物までの距離が予め設定されたしき
い値以下になったときに障害物警報を発するようにした
ものにあっても同様に、ワイパー動作時の間欠、低速お
よび高速の各動作モードを検出して、その検出されたワ
イパーの動作モードに応じて警報発生のしきい値が長め
になるように段階的に修正することにより、警報発生の
タイミングを適宜変化させることができるようになる。
【００２２】また、道路地図上における自車の位置を求
めて、画面に写し出された地図上に自車の現在位置を表
示しながら、その地図上に設定されている走行予定経路
上の交差点の一定距離手前にさしかかったときに、その
経路にしたがう右，左折などの走行誘導の案内を出力す
るようにしたものにあっても同様に、ワイパー動作時の
間欠、低速および高速の各動作モードを検出して、その
検出されたワイパーの動作モードに応じて前記距離が長
めになるように段階的に修正することにより、走行誘導
の案内を早めに出力させるようにすることができるよう
になる。
めて、画面に写し出された地図上に自車の現在位置を表
示しながら、その地図上に設定されている走行予定経路
上の交差点の一定距離手前にさしかかったときに、その
経路にしたがう右，左折などの走行誘導の案内を出力す
るようにしたものにあっても同様に、ワイパー動作時の
間欠、低速および高速の各動作モードを検出して、その
検出されたワイパーの動作モードに応じて前記距離が長
めになるように段階的に修正することにより、走行誘導
の案内を早めに出力させるようにすることができるよう
になる。
【００２３】さらに、本発明は、ワイパーの動作モード
に応じて車両走行の支援情報の出力タイミングを変化さ
せるだけではなく、雨天時にスリップの原因となる急加
速や急ハンドルなどの運転操作を抑制するべく、アクセ
ルレスポンスやハンドルレスポンスなどの調整手段を設
けて、検出されたワイパーの動作モードに応じて、アク
セルやハンドルの所定以上の操作量に対してレスポンス
を低下させるような調整を段階的になすようにすること
も可能である。
に応じて車両走行の支援情報の出力タイミングを変化さ
せるだけではなく、雨天時にスリップの原因となる急加
速や急ハンドルなどの運転操作を抑制するべく、アクセ
ルレスポンスやハンドルレスポンスなどの調整手段を設
けて、検出されたワイパーの動作モードに応じて、アク
セルやハンドルの所定以上の操作量に対してレスポンス
を低下させるような調整を段階的になすようにすること
も可能である。
【００２４】また、雨が降っているとき、特に大雨のと
きには雨音がうるさくて車間距離警報や車両誘導案内な
どが聞きとりにくくなるので、ワイパーの動作モードに
したがって警報音や案内の音声などを段階的に大きくす
るなどの支援を行わせるようにすることも可能である。
きには雨音がうるさくて車間距離警報や車両誘導案内な
どが聞きとりにくくなるので、ワイパーの動作モードに
したがって警報音や案内の音声などを段階的に大きくす
るなどの支援を行わせるようにすることも可能である。
【００２５】
【効果】以上、本発明によれば、他車の接近状態の検出
時などにおける安全確保のための警報や、自車が所定の
交差点の手前にさしかかったときの走行誘導の案内など
の各種車両走行の支援情報を出力するに際して、雨量セ
ンサ、ＡＤ変換器といったものを何ら用いることなく、
ワイパーの動作モードをみることによって車両走行時の
見通しや走行状態に影響を与える天候の状態を段階的に
検出して、その検出結果にしたがう最適なタイミングま
たは最適な内容をもって支援情報を出力することができ
るという利点を有している。
時などにおける安全確保のための警報や、自車が所定の
交差点の手前にさしかかったときの走行誘導の案内など
の各種車両走行の支援情報を出力するに際して、雨量セ
ンサ、ＡＤ変換器といったものを何ら用いることなく、
ワイパーの動作モードをみることによって車両走行時の
見通しや走行状態に影響を与える天候の状態を段階的に
検出して、その検出結果にしたがう最適なタイミングま
たは最適な内容をもって支援情報を出力することができ
るという利点を有している。
【図１】本発明による車両用走行支援装置の一実施例を
示すブロック構成図である。
示すブロック構成図である。
【図２】ワイパーの動作モードに応じてステータスを決
定するときの処理のフローを示す図である。
定するときの処理のフローを示す図である。
【図３】修正された適正車間距離と実際に測定された車
間距離との比較によって警報を発生するときの処理のフ
ローを示す図である。
間距離との比較によって警報を発生するときの処理のフ
ローを示す図である。
【符号の説明】 １ レーダ部 ２ 速度センサ ３ 演算制御部 ４ 警報発生部 ５ スピーカ ６ 表示器 ７ アクチュエータ ８ ブレーキ駆動装置 ９ ワイパー動作検出部
Claims (5)
- 【請求項１】 自車の走行状況を検出して車両走行の支
援情報を出力する車両用走行支援装置において、ワイパ
ーの動作モードを検出する手段と、その検出されたワイ
パーの動作モードに応じて前記支援情報の出力のタイミ
ングを変化させる制御手段とをとるようにしたことを特
徴とする車両用走行支援装置。 - 【請求項２】 車両走行の支援情報が他車に対する接近
状態の検出による警報または自動ブレーキ指令であるこ
とを特徴とする前記第１項の記載による車両用走行支援
装置。 - 【請求項３】 車両走行の支援情報が障害物の検出によ
る警報または自動ブレーキ指令であることを特徴とする
前記第１項の記載による車両用走行支援装置。 - 【請求項４】 車両走行の支援情報が自車の走行誘導の
案内であることを特徴とする前記第１項の記載による車
両用走行支援装置。 - 【請求項５】 自車の走行状況を検出して車両走行の支
援を行わせる車両用走行支援装置において、ワイパーの
動作モードを検出する手段と、その検出されたワイパー
の動作モードに応じて支援内容を変化させる制御手段と
をとるようにしたことを特徴とする車両用走行支援装
置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6113308A JPH07277116A (ja) | 1994-04-15 | 1994-04-15 | 車両用走行支援装置 |
| DE69516934T DE69516934T2 (de) | 1994-04-15 | 1995-04-05 | Vorrichtung zur Fahrhilfe eines Fahrzeugs |
| EP95105141A EP0677799B1 (en) | 1994-04-15 | 1995-04-05 | Vehicle travel aiding device |
| US08/422,354 US5865265A (en) | 1994-04-15 | 1995-04-14 | Vehicle travel aiding device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6113308A JPH07277116A (ja) | 1994-04-15 | 1994-04-15 | 車両用走行支援装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07277116A true JPH07277116A (ja) | 1995-10-24 |
Family
ID=14608950
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6113308A Pending JPH07277116A (ja) | 1994-04-15 | 1994-04-15 | 車両用走行支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07277116A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6941216B2 (en) | 2002-03-12 | 2005-09-06 | Denso Corporation | Cruise control apparatus performing automatic adjustment of object recognition processing in response to driver actions relating to vehicle speed alteration |
| JP2014127099A (ja) * | 2012-12-27 | 2014-07-07 | Denso Corp | 音像定位装置、及び、プログラム |
| JP2021120773A (ja) * | 2020-01-30 | 2021-08-19 | いすゞ自動車株式会社 | 報知装置 |
-
1994
- 1994-04-15 JP JP6113308A patent/JPH07277116A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6941216B2 (en) | 2002-03-12 | 2005-09-06 | Denso Corporation | Cruise control apparatus performing automatic adjustment of object recognition processing in response to driver actions relating to vehicle speed alteration |
| JP2014127099A (ja) * | 2012-12-27 | 2014-07-07 | Denso Corp | 音像定位装置、及び、プログラム |
| JP2021120773A (ja) * | 2020-01-30 | 2021-08-19 | いすゞ自動車株式会社 | 報知装置 |
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