JP2007331580A - 車両速度制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】曲率が変化するカーブをナビゲーション装置2により自車両の進行方向に検出し、制御点設定部10によりそのカーブ上に複数の制御点を設定する。こうして設定された制御点ごとに、曲率算出部11により曲率値を求めると共に、自車両の目標横加速度を目標横加速度設定部12により設定する。この曲率値と目標横加速度に基づいて、当該カーブを走行する際の自車両の目標速度を目標速度算出部13により算出し、算出された目標速度に基づいて、車両制御部16により自車両の速度を制御する。
【選択図】図1
Description
請求項2の発明は、請求項1の車両速度制御システムにおいて、カーブ検出手段により検出されたカーブを自車両が走行する際の目標横加速度を設定する目標横加速度設定手段と、曲率変化取得手段により求められたカーブの曲率変化と、目標横加速度設定手段により設定された目標横加速度とに基づいて、当該カーブを走行する際の自車両の目標速度を算出する目標速度算出手段とをさらに備え、速度制御手段は、目標速度算出手段により算出された目標速度に基づいて自車両の速度を制御するものである。
請求項3の発明は、請求項2の車両速度制御システムにおいて、目標横加速度設定手段は、当該カーブのうち少なくとも一部の区間において一定の値となるように目標横加速度を設定するものである。
請求項4の発明は、請求項2または3の車両速度制御システムにおいて、目標横加速度設定手段は、当該カーブへの進入時または当該カーブからの脱出時のうち少なくともいずれか一方において一定の割合で増加または減少するように目標横加速度を設定するものである。
請求項5の発明は、請求項2〜4いずれか一項の車両速度制御システムにおいて、設定された一定の巡航速度で自車両を走行させるオートクルーズ手段をさらに備え、速度制御手段は、目標速度算出手段により算出された目標速度と、オートクルーズ手段において設定された巡航速度のうち、いずれか小さい方の速度に基づいて自車両の速度を制御するものである。
請求項6の発明は、請求項2〜5いずれか一項の車両速度制御システムにおいて、自車両の先行車両を検出する車両検出手段と、車両検出手段により検出された先行車両に追随して自車両を走行させる追随走行制御手段とをさらに備え、速度制御手段は、目標速度算出手段により算出された目標速度と、追随走行制御手段により先行車両に追随して走行するときの自車両の走行速度のうち、いずれか小さい方の速度に基づいて自車両の速度を制御するものである。
V=k・(G/C)1/2 ・・・(1)
(1)ナビゲーション装置2により、自車両の進行方向に存在するカーブであってその途中で曲率が変化するカーブを検出し、検出されたカーブの曲率を曲率算出部11により求める(ステップS30)。そして、求められたカーブの曲率変化に応じて、当該カーブを走行中に車両制御部16により自車両の速度を制御する(ステップS100)こととした。このようにしたので、途中で曲率が変化するカーブにおいても、適切に自車両の速度を制御することができる。
3:車両検出装置 10:制御点設定部
11:曲率算出部 12:目標横加速度設定部
13:目標速度算出部 14:オートクルーズ制御部
15:追随走行制御部 16:車両制御部
Claims (6)
- 自車両の進行方向に存在するカーブであってその途中で曲率が変化するカーブを検出するカーブ検出手段と、
前記カーブ検出手段により検出されたカーブの曲率変化を求める曲率変化取得手段と、
前記曲率変化取得手段により求められたカーブの曲率変化に応じて、当該カーブを走行中に自車両の速度を制御する速度制御手段とを備えることを特徴とする車両速度制御システム。 - 請求項1の車両速度制御システムにおいて、
前記カーブ検出手段により検出されたカーブを自車両が走行する際の目標横加速度を設定する目標横加速度設定手段と、
前記曲率変化取得手段により求められたカーブの曲率変化と、前記目標横加速度設定手段により設定された目標横加速度とに基づいて、当該カーブを走行する際の自車両の目標速度を算出する目標速度算出手段とをさらに備え、
前記速度制御手段は、前記目標速度算出手段により算出された目標速度に基づいて自車両の速度を制御することを特徴とする車両速度制御システム。 - 請求項2の車両速度制御システムにおいて、
前記目標横加速度設定手段は、当該カーブのうち少なくとも一部の区間において一定の値となるように目標横加速度を設定することを特徴とする車両速度制御システム。 - 請求項2または3の車両速度制御システムにおいて、
前記目標横加速度設定手段は、当該カーブへの進入時または当該カーブからの脱出時のうち少なくともいずれか一方において一定の割合で増加または減少するように目標横加速度を設定することを特徴とする車両速度制御システム。 - 請求項2〜4いずれか一項の車両速度制御システムにおいて、
設定された一定の巡航速度で自車両を走行させるオートクルーズ手段をさらに備え、
前記速度制御手段は、前記目標速度算出手段により算出された目標速度と、前記オートクルーズ手段において設定された巡航速度のうち、いずれか小さい方の速度に基づいて自車両の速度を制御することを特徴とする車両速度制御システム。 - 請求項2〜5いずれか一項の車両速度制御システムにおいて、
自車両の先行車両を検出する車両検出手段と、
前記車両検出手段により検出された先行車両に追随して自車両を走行させる追随走行制御手段とをさらに備え、
前記速度制御手段は、前記目標速度算出手段により算出された目標速度と、前記追随走行制御手段により先行車両に追随して走行するときの自車両の走行速度のうち、いずれか小さい方の速度に基づいて自車両の速度を制御することを特徴とする車両速度制御システム。
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