JP2003247835A - 車両の走行安全装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 連続する複数のカーブからなる連続カーブの
通過時おいて、適切に警報装置を作動させる。 【解決手段】 比較部１６は、車両状態検出部１３にて
検出した車両の現在速度ＶＰと適正車速設定部１５にて
設定した適正速度ＶＳとを比較し、比較結果を作動部１
７へ出力すると共に、作動タイミング決定部３２によっ
て車両の現在速度ＶＰおよび適正速度ＶＳ等に基づいて
安全装置１８の作動タイミングを設定し、作動部１７お
よび作動内容変更部１９へと出力する。作動内容変更部
１９は、カーブ認識部１４にて認識された複数のカーブ
が連続してなる連続カーブに対して、作動タイミング決
定部３２にて設定される各カーブ毎の作動タイミング
や、音声警報部１８ａおよび表示警報部１８ｂからなる
警報装置の作動有無や自車両の現在位置等に応じて、作
動部１７による警報装置の作動内容を変更する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の走行安全装
置に係り、特に、車両の進行方向前方に存在するカーブ
を認識して、該カーブを適正に通過する技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば特許第３１６１２６４号公
報に開示された前方道路状況対応制御装置のように、車
両の進行方向前方に存在するカーブを検出し、このカー
ブが単独のカーブであるか、あるいは、複数のカーブが
連続してなる連続カーブであるかを判定し、連続カーブ
の場合には第１のカーブへの進入時にのみ警報を発し
て、第２のカーブ以降においては警報の通知を中断する
前方道路状況対応制御装置が知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来技
術に係る前方道路状況対応制御装置においては、警報の
中断制御時に、連続カーブの途中に警報必要度の大きな
カーブが存在すると、単に、この警報の中断を一時的に
休止して警報を発するようになっている。しかしなが
ら、この場合に、警報の中断を一時的に休止して警報必
要度の大きなカーブに対する警報を発するタイミングに
関しては考慮されておらず、例えば不適切なタイミング
で警報が出力されると車両の運転者は警報に違和感を感
じてしまう虞がある。また、上記従来技術に係る前方道
路状況対応制御装置において、単に、警報の対象となる
カーブが単独のカーブであるか、或いは、複数のカーブ
が連続してなる連続カーブであるかに応じて異なる警報
を発するだけでは、運転者は適切なタイミングでカーブ
に対応することができない場合があり、警報を発するタ
イミングに応じて警報装置を適切に作動させることが望
まれる。本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、連
続する複数のカーブからなる連続カーブの通過時おい
て、適切に警報装置を作動させることが可能な車両の走
行安全装置を提供することを目的としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決して係る
目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両
の走行安全装置は、道路データを記憶する記憶手段（例
えば、後述する実施の形態における記憶部１１）と、自
車両の位置を検出する自車位置検出手段（例えば、後述
する実施の形態における自車位置検出部１２）と、自車
両の車両状態を検出する車両状態検出手段（例えば、後
述する実施の形態における車両状態検出部１３）と、前
記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の
進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識
手段（例えば、後述する実施の形態におけるカーブ認識
部１４）と、前記カーブ認識手段が認識した前記カーブ
の形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正車両状
態を設定する適正車両状態設定手段（例えば、後述する
実施の形態における適正車速設定部１５）と、前記車両
状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記適正車両
状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する
比較手段（例えば、後述する実施の形態における比較部
１６）と、前記比較手段による比較結果において前記自
車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車
両の乗員に警報を与える報知手段（例えば、後述する実
施の形態における音声警報部１８ａ、表示警報部１８
ｂ）を作動させる作動手段（例えば、後述する実施の形
態における作動部１７）とを備える車両の走行安全装置
であって、自車両が前記カーブの通過時に前記適正車両
状態となるように前記報知手段の作動タイミングを設定
する作動タイミング設定手段（例えば、後述する実施の
形態における作動タイミング決定部３２）と、隣り合う
前記カーブのうち自車両の位置を基準として遠い側の前
記カーブ（例えば、後述する実施の形態における第２の
カーブＣ２）に対して前記作動タイミング設定手段によ
り設定された前記作動タイミングが、隣り合う前記カー
ブのうち自車両の位置を基準として近い側の前記カーブ
（例えば、後述する実施の形態における第２のカーブＣ
２）の通過完了以前である場合の前記報知手段の作動内
容を、前記作動タイミングが隣り合う前記カーブのうち
自車両の位置を基準として近い側の前記カーブの通過完
了後である場合の前記報知手段の作動内容とは異なるよ
うに変更する作動内容変更手段（例えば、後述する実施
の形態における作動内容変更部１９）とを備えることを
特徴としている。

【０００５】上記構成の車両の走行安全装置によれば、
車両の進行方向前方の走行道路上に複数のカーブが連続
してなる連続カーブが存在する場合に、作動タイミング
設定手段は、この連続カーブにおいて隣り合うカーブ毎
に報知手段の作動タイミングを設定する。作動内容変更
手段は、隣り合うカーブの遠い側のカーブに対する報知
手段の作動タイミングが、隣り合うカーブの近い側のカ
ーブに対する自車両の通過完了以前のタイミングである
か否かに応じて報知手段の作動内容を変更する。例え
ば、近い側のカーブの通過完了以前のタイミングにおい
ては、単に、カーブが存在することを通知するのではな
く、例えば近い側のカーブの先に、より一層、注意を要
する遠い側のカーブが連続して存在することを通知する
等のように、報知手段の作動内容を変更する。これによ
り、報知手段の作動に対して運転者が違和感を感じてし
まうことを防止しつつ、警報の出力対象となるカーブを
適切に選択し、適切なタイミングで警報を出力すること
ができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過さ
せることが可能となる。

【０００６】さらに、請求項２に記載の本発明の車両の
走行安全装置では、前記車両状態検出手段は自車両の速
度を検出する、または、前記自車両の速度を検出し該速
度と前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状と
に基づいて該カーブ通過時に発生する自車両の横加速度
を推定するものであり、前記適正車両状態設定手段は前
記カーブを適正に通過可能な適正速度または適正横加速
度を設定するものであり、前記作動手段は、前記比較手
段による比較結果において、前記自車両の速度が前記適
正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横加速
度が前記適正横加速度より高いときに前記報知手段を作
動させることを特徴としている。

【０００７】上記構成の車両の走行安全装置によれば、
適正車両状態として車両の適正速度または適正横加速度
を設定する。そして、車両の現在速度が適正速度よりも
高い場合、あるいは、カーブ通過時に発生する横加速度
が適正横加速度よりも大きい場合に、自車両の乗員に警
報を与える。これにより、カーブの形状に応じて適切に
警報を与えることができ、報知手段の作動が必要と判断
されたカーブを適正車両状態にて通過させることが可能
となる。

【０００８】さらに、請求項３に記載の本発明の車両の
走行安全装置では、前記作動内容変更手段は、前記警報
の内容を、隣り合う前記カーブが連続して存在すること
を報知する内容へと変更することを特徴としている。

【０００９】上記構成の車両の走行安全装置によれば、
作動内容変更手段は、隣り合うカーブの遠い側のカーブ
に対する報知手段の作動タイミングが、隣り合うカーブ
の近い側のカーブに対する自車両の通過完了以前のタイ
ミングである場合に、警報の内容を、隣り合うカーブが
連続して存在することを報知する内容へと変更する。こ
れにより、報知手段の作動に対して運転者が違和感を感
じてしまうことを防止しつつ、警報の出力対象となるカ
ーブを適切に選択し、適切なタイミングで警報を出力す
ることができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に
通過させることが可能となる。

【００１０】さらに、請求項４に記載の本発明の車両の
走行安全装置は、隣り合う前記カーブのうち自車両の位
置を基準として近い側の前記カーブに対する前記報知手
段の作動有無に応じて、隣り合う前記カーブのうち自車
両の位置を基準として遠い側の前記カーブに対する前記
報知手段の作動内容を変更する変更手段（例えば、後述
する実施の形態においては作動内容変更部１９が兼ね
る）を備えることを特徴としている。

【００１１】上記構成の車両の走行安全装置によれば、
隣り合うカーブの遠い側のカーブに対する報知手段の作
動タイミングに応じて報知手段の作動内容を変更する作
動内容変更手段とは独立に、変更手段は、隣り合うカー
ブの近い側のカーブに対する報知手段の作動有無に応じ
て、隣り合うカーブの遠い側のカーブに対する報知手段
の作動内容を変更する。これにより、運転者に対して警
報の出力対象となるカーブを、より一層、的確に認識さ
せることができ、自車両の前方に存在するカーブを適正
に通過させることが可能となる。

【００１２】さらに、請求項５に記載の本発明の車両の
走行安全装置では、前記報知手段は、音声により前記警
報を報知する音声警報手段（例えば、後述する実施の形
態における音声警報部１８ａ）と、表示により前記警報
を報知する表示警報手段（例えば、後述する実施の形態
における表示警報部１８ｂ）とを備え、前記報知手段
は、隣り合う前記カーブのうち自車両の位置を基準とし
て遠い側の前記カーブに対する前記警報の報知を、隣り
合う前記カーブのうち自車両の位置を基準として近い側
の前記カーブの通過完了後には、前記音声警報手段また
は前記表示警報手段の何れか一方により行い、隣り合う
前記カーブのうち自車両の位置を基準として近い側の前
記カーブの通過完了以前には、前記音声警報手段および
前記表示警報手段の両方により行うことを特徴としてい
る。

【００１３】上記構成の車両の走行安全装置によれば、
隣り合うカーブの遠い側のカーブに対する報知手段の作
動タイミングが、隣り合うカーブの近い側のカーブに対
する自車両の通過完了以前である場合に、報知手段は音
声警報手段と表示警報手段の両方により警報を与える。
これにより、例えば、近い側のカーブの先に、より一
層、注意を要する遠い側のカーブが連続して存在する場
合等であっても、運転者に対して、より一層、確実にカ
ーブを認識させることができ、カーブを適正に通過させ
ることが可能となる。また、隣り合うカーブの遠い側の
カーブに対する報知手段の作動タイミングが、隣り合う
カーブの近い側のカーブに対する自車両の通過完了後で
ある場合に、報知手段は音声警報手段または表示警報手
段の何れか一方により警報を与える。これにより、過剰
な警報の出力を抑制し、報知手段の作動に対して運転者
が違和感を感じてしまうことを防止することができる。

【００１４】さらに、請求項６に記載の本発明の車両の
走行安全装置では、前記報知手段は、隣り合う前記カー
ブのうち自車両の位置を基準として遠い側の前記カーブ
に対する前記警報の報知を、隣り合う前記カーブのうち
自車両の位置を基準として近い側の前記カーブの通過完
了後には、前記音声警報手段により行うことを特徴とし
ている。

【００１５】上記構成の車両の走行安全装置によれば、
隣り合うカーブの遠い側のカーブに対する報知手段の作
動タイミングが、隣り合うカーブの近い側のカーブに対
する自車両の通過完了後である場合に、報知手段は音声
警報手段により警報を与える。これにより、過剰な警報
の出力を抑制し、報知手段の作動に対して運転者が違和
感を感じてしまうことを防止しつつ、カーブを適正に通
過させることが可能となる。

【００１６】さらに、請求項７に記載の本発明の車両の
走行安全装置では、前記表示警報手段は、前記カーブの
形状を表示することを特徴としている。上記構成の車両
の走行安全装置によれば、表示警報手段は、運転者に対
して、より一層、確実にカーブを認識させることがで
き、カーブを適正に通過させることが可能となる。

【００１７】さらに、請求項８に記載の本発明の車両の
走行安全装置では、前記作動内容変更手段は、前記隣り
合う前記カーブ間の距離が所定距離（例えば、後述する
実施の形態における約７０ｍ）以下の場合に、前記報知
手段の作動内容を変更することを特徴としている。上記
構成の車両の走行安全装置によれば、作動内容変更手段
は、隣り合うカーブ間の距離が所定距離以下の場合に報
知手段の作動内容の変更対象となる連続カーブであると
認識する。これにより、過剰な警報変更を抑制し、報知
手段の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうこと
を防止することができる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態に係る
車両の走行安全装置について添付図面を参照しながら説
明する。図１は本発明の一実施形態に係る車両の走行安
全装置１０の構成を示す機能ブロック図であり、図２
は車両がカーブに進入する際の警報の作動タイミングを
示す図であり、図３は車両がカーブを適正に通過するた
めの適正速度ＶＳまで減速する際における速度Ｖと時間
ｔの関係の一例を示す図である。

【００１９】図１に示すように、本実施の形態による車
両の走行安全装置１０は、例えば、記憶部１１と、自車
位置検出部１２と、車両状態検出部１３と、カーブ認識
部１４と、適正車速設定部１５と、比較部１６と、作動
部１７と、安全装置１８と、作動内容変更部１９とを備
えて構成されている。また、記憶部１１および自車位置
検出部１２およびカーブ認識部１４は車両用のナビゲー
ション装置を構成している。

【００２０】記憶部１１は、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶ
Ｄ−ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体か
らなり、道路データを含む地図データを記憶している。
自車位置検出部１２は、例えば人工衛星を利用して車両
の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Position Syst
em）信号や、例えば適宜の基地局を利用してＧＰＳ信号
の誤差を補正して測位精度を向上させるためのＤ（Diff
erential）ＧＰＳ信号等の測位信号や、後述する車両状
態検出部１３やヨーレートセンサ（図示略）から出力さ
れる検出信号に基づく自律航法の算出処理によって車両
の現在位置を算出する。

【００２１】さらに、自車位置検出部１２は算出した車
両の現在位置と記憶部１１から取得した道路データとに
基づいてマップマッチングを行い、自律航法による位置
推定の結果を補正する。車両状態検出部１３は、例えば
車両の現在速度ＶＰを検出する車速センサや車輪速セン
サ等からなり、検出信号を自車位置検出部１２および比
較部１６へ出力する。

【００２２】カーブ認識部１４は、記憶部１１に記憶さ
れた道路データを取得し、この道路データに基づいて自
車両の進行方向前方の道路上に存在するカーブを検出す
る。例えばカーブ認識部１４は、道路データの基礎とな
るノードつまり道路形状を把握するための点（例えば、
図２に示す白抜き丸）と、リンクつまり各ノードを結ぶ
線（例えば、図２に示す白抜き丸を結ぶ線）とに基づい
て、カーブの形状を認識する。

【００２３】そして、カーブ認識部１４は、例えばカー
ブの径や曲率、カーブの長さ（カーブの深さ）、カーブ
の通過に要する旋回角等からなるカーブ形状値を算出し
て、適正車速設定部１５へと出力する。ここで、カーブ
の長さとは、カーブの距離もしくは自車両が車両状態検
出部１３にて検出された速度にてカーブを通過するのに
要する時間である。さらに、カーブ認識部１４は、検出
したカーブが単独のカーブか否か、あるいは、複数のカ
ーブが連続してなる連続カーブか否かを判定する。な
お、カーブ認識部１４は、自車両の進行方向前方に設定
された所定の先読み区間（例えば、自車両の現在位置を
基準に数百ｍ〜１ｋｍ程度前方までの区間であって、こ
こでは、例えば１ｋｍ前方の位置までの区間）内に存在
するカーブの形状を認識するように設定されている。

【００２４】また、カーブ認識部１４は、自車両の進行
方向前方の道路上に存在するカーブに対して、カーブの
半径Ｒが所定値（例えば、１５０ｍ）以上、かつ、所定
横加速度（例えば、０．３Ｇ）を生じる速度にて通過し
た場合に所定の通過時間（例えば、０．３秒）以上を要
する長さ（例えば、Ｒ＝１５０ｍにて、約７０ｍ）を有
するものをカーブとして認識するように設定されてい
る。さらに、カーブ認識部１４は、例えば隣り合うカー
ブ間の距離つまり第１のカーブの出口と第２のカーブの
入口との間の距離が所定距離（例えば、７０ｍ）以下の
場合に、隣り合うカーブが連続カーブであると認識する
ように設定されている。

【００２５】適正車速設定部１５は、カーブ認識部１４
にて認識されたカーブ形状値に基づいて、カーブを適正
に通過可能な車両の速度（適正速度ＶＳ）を算出する。
そして、適正車速設定部１５は設定した適正速度ＶＳの
データを比較部１６へ出力する。これにより、カーブ認
識部１４により先読みされた所定の先読み区間に存在す
るカーブに対して、適正車速設定部１５によって適正速
度ＶＳが設定される。

【００２６】ここで、適正車速設定部１５は、カーブ通
過時に車両の横方向に発生する加速度（横加速度）を算
出する横加速度算出部３１を備えている。すなわち、先
ず、横加速度算出部３１は、カーブ認識部１４にて認識
されたカーブの形状に基づいて、このカーブを適正に通
過する際に許容される適正横加速度ＡＳを算出する。次
に、適正車速設定部１５は、この適正横加速度ＡＳを車
両に発生させる車両の速度を算出し、この速度を適正速
度ＶＳとして設定する。なお、カーブ通過時に自車両に
許容される横加速度は、例えば路面状況、タイヤの状
況、積載の状態等により変化するため、これらを更に考
慮して適正速度ＶＳを設定するようにしてもよい。

【００２７】比較部１６は、車両状態検出部１３にて検
出した車両の速度（現在速度ＶＰ）と、適正車速設定部
１５にて設定した適正速度ＶＳとを比較して、この比較
結果を作動部１７へ出力する。また、比較部１６は、後
述するように、車両の現在速度ＶＰおよび適正速度ＶＳ
等に基づいて、安全装置１８の作動タイミングを設定す
る作動タイミング決定部３２を備えており、設定した作
動タイミングを、後述する作動部１７および作動内容変
更部１９へと出力する。

【００２８】作動部１７は、例えば安全装置１８を作動
させるアクチュエータ等をなし、比較部１６での比較結
果に基づいて安全装置１８の作動を制御する。すなわ
ち、比較部１６での比較結果において、車両状態検出部
１３にて検出した車両の現在速度ＶＰと適正車速設定部
１５にて設定した適正速度ＶＳとを比較し、検出された
車両の現在速度ＶＰが適正速度ＶＳよりも高い状態で、
車両が適正車両状態にない場合には安全装置１８を作動
させる。

【００２９】安全装置１８は、例えば警報を発して運転
者の注意を喚起する警報装置等を備えて構成されてお
り、作動部１７から出力される制御信号に基づいて制御
される。なお、警報装置は、例えば警報音や音声メッセ
ージ等を出力するスピーカからなる音声警報部１８ａ
と、例えば警報表示やカーブ形状の表示等を行うディス
プレイや、点灯するランプ等をなす表示警報部１８ｂと
を備えて構成されている。

【００３０】ここで、例えば自車両の進行方向前方に安
全装置１８の作動対象となる単独のカーブが検出された
場合に、作動タイミング決定部３２は、作動部１７にて
安全装置１８を作動させるタイミングを、車両がカーブ
認識部１４にて認識したカーブの入口位置に到達するま
でに、現在速度ＶＰから適正速度ＶＳまで減速する際に
要する時間または距離等に基づいて設定する。例えば図
２に示すように、車両Ａが速度Ｖ１（例えば、速度Ｖ１
＞適正速度ＶＳ）で走行している場合に、進行方向前方
に存在するカーブＣを適正に通過するためには、カーブ
Ｃの入口位置ＣＳにて車両の速度が適正速度ＶＳとなる
ように設定する。このとき、例えば図３に示すように、
所定の減速度ＧＳ（例えば、０．２Ｇ＝０．２×９．８
ｍ／ｓ²）にて、現在の速度Ｖ１（例えば、１００ｋｍ
／ｈ）から適正速度ＶＳ（例えば、４０ｋｍ／ｈ）まで
減速する場合には、減速に要する時間ＴはＴ＝（Ｖ１−
ＶＳ）／ＧＳにより求められる。そして、この時間Ｔに
基づいて、減速に要する距離つまり減速必要距離Ｌ０が
算出され、カーブＣの入口位置ＣＳから、減速必要距離
Ｌ０だけ手前の減速開始位置Ｃ０（図２に示す黒丸Ｃ
０）が設定される。

【００３１】さらに、例えば、警報を発して運転者に注
意を促してから、実際に運転者が反応してブレーキを踏
み込むまでの反応時間（例えば、約０．５ｓ）と、運転
者がブレーキを踏み込んでから実際にブレーキが効き始
めるまでの空走時間（例えば、約０．３ｓ）とを考慮し
て反応空走距離ΔＬ０を算出する。これにより、減速開
始位置Ｃ０（図２に示す黒丸Ｃ０）から反応空走距離Δ
Ｌ０だけ手前の警報開始位置ＣＷが設定される。すなわ
ち、車両ＡがカーブＣの手前に設定される警報開始位置
ＣＷに到達した時点、つまり車両Ａの現在位置とカーブ
Ｃの入口位置ＣＳとの間の距離（減速対象地点間距離Ｌ
ｎ）が、下記数式（１）に示すように設定される警報必
要距離ＬＷに等しくなった時点で警報を発する。

【００３２】

【数１】

【００３３】作動内容変更部１９は、後述するように、
カーブ認識部１４にて認識されたカーブ、特に、複数の
カーブが連続してなる連続カーブに対して、作動タイミ
ング決定部３２にて設定される各カーブ毎の作動タイミ
ングや警報装置の作動有無や自車両の現在位置等に応じ
て、作動部１７による安全装置１８の警報装置の作動内
容（例えば、音声警報部１８ａから出力される警報音や
音声メッセージの内容や表示警報部１８ｂにおける表示
内容等）を変更する。

【００３４】本実施の形態による車両の走行安全装置１
０は上記構成を備えており、次に、この車両の走行安全
装置１０の動作について添付図面を参照しながら説明す
る。図４は連続する２つのカーブＣ１，Ｃ２に対する警
報出力のタイミングの一例を示す模式図であり、図５か
ら図８は車両の走行安全装置１０の動作、特に安全装置
１８の警報装置の作動内容を変更する処理を示すフロー
チャートであり、図９は警報必要距離の算出処理を示す
フローチャートであり、図１０は連続する２つのカーブ
Ｃ１，Ｃ２に対する警報出力の内容変更の一例を示す模
式図であり、図１１（ａ）〜（ｃ）は連続する２つのカ
ーブＣ１，Ｃ２に対する警報出力、特に、表示警報部１
８ｂにおける表示内容の一例を示す模式図である。

【００３５】先ず、図５に示すステップＳ０１において
は、自車位置検出部１２にて検出した自車両の現在位置
の情報を読み込む。次に、ステップＳ０２においては、
車両状態検出部１３にて検出した自車両の現在速度ＶＰ
の情報を読み込む。次に、ステップＳ０３においては、
自車両の走行道路上の前方道路データを記憶部１１から
読み込む。

【００３６】次に、ステップＳ０４においては、記憶部
１１から読み込んだ前方道路データに基づいて、自車両
の進行方向前方に設定された所定の先読み区間（例え
ば、自車両の現在位置を基準に数百ｍ〜１ｋｍ程度前方
までの区間であって、ここでは、例えば１ｋｍ前方の位
置までの区間）内に存在するカーブを検出する。次に、
ステップＳ０５においては、先読み区間内にて検出した
カーブのうち、所定形状（例えば、所定半径以下等）の
カーブに対して、例えばカーブの径や曲率、カーブの長
さ（カーブの深さ）、カーブの通過に要する旋回角等か
らなるカーブ形状値を推定し、記憶部１１に格納する。

【００３７】そして、ステップＳ０６においては、先読
み区間内にて複数のカーブを検出したか否かを判定す
る。この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するス
テップＳ１３に進む。一方、この判定結果が「ＮＯ」の
場合、つまり単一のカーブを検出した場合には、ステッ
プＳ０７に進み、推定したカーブ形状値に基づいてカー
ブを適正に通過可能な適正速度ＶＳ１を算出する。次
に、ステップＳ０８においては、記憶部１１に格納した
カーブ形状値に基づいて、自車位置検出部１２にて検出
した自車両の現在位置から安全装置１８の作動対象とな
る地点（例えば、カーブの入口位置ＣＳ１）までの距
離、つまり警報対象地点間距離Ｌｎ１を算出する。

【００３８】そして、ステップＳ０９においては、自車
両の現在速度ＶＰが適正速度ＶＳ１以上か否かを判定す
る。この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を
終了する。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合に
は、ステップＳ１０に進み、後述する警報必要距離ＬＷ
１の算出処理を行い、ステップＳ１２に進み、通常警報
として、例えば「カーブです」等の音声警報を出力す
る。そして、一連の処理を終了する。

【００３９】一方、ステップＳ１３においては、先読み
区間内にて検出した複数のカーブが連続しているか否か
を判定する。ここでは、例えば隣り合うカーブ間の距離
つまり第１のカーブの出口と第２のカーブの入口との間
の距離が所定距離（例えば、７０ｍ）以下の場合に、隣
り合うカーブが連続カーブであると判定する。この判定
結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ０７に
進み、隣り合うカーブをそれぞれ単一のカーブとして処
理する。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、
ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４においては、連
続する複数のカーブＣ１，…，Ｃｎ（ｎは任意の自然
数）毎に、推定したカーブ形状値に基づいて各カーブＣ
１，…，Ｃｎを適正に通過可能な適正速度ＶＳ１，…，
ＶＳｎを算出する。

【００４０】次に、ステップＳ１５においては、記憶部
１１に格納したカーブ形状値に基づいて、自車位置検出
部１２にて検出した自車両の現在位置から安全装置１８
の作動対象となる各地点（例えば、各カーブＣ１，…，
Ｃｎの各入口位置ＣＳ１，…，ＣＳｎ）までの距離、つ
まり各警報対象地点間距離Ｌｎ１，…，Ｌｎｎを算出す
る。そして、ステップＳ１６においては、後述する各警
報必要距離ＬＷ１，…，ＬＷｎの算出処理を行い、ステ
ップＳ１７に進む。

【００４１】ステップＳ１７においては、自車両の現在
速度ＶＰが、第１のカーブＣ１に対する適正速度ＶＳ１
以上か否かを判定する。この判定結果が「ＹＥＳ」の場
合には、後述するステップＳ２８に進む。一方、この判
定結果が「ＮＯ」の場合、つまり第１のカーブＣ１に対
しては現在速度ＶＰにて適正に通過可能である場合に
は、図７に示すステップＳ１８に進む。

【００４２】そして、ステップＳ１８においては、自車
両の現在速度ＶＰが、第１のカーブＣ１の先に連続して
存在する第２のカーブＣ２に対する適正速度ＶＳ２以上
か否かを判定する。この判定結果が「ＮＯ」の場合に
は、一連の処理を終了する。一方、この判定結果が「Ｙ
ＥＳ」の場合、つまり第１のカーブＣ１に対しては現在
速度ＶＰにて適正に通過可能であるが、第２のカーブＣ
２に対しては適正車両状態ではない場合には、ステップ
Ｓ１９に進む。

【００４３】ステップＳ１９においては、例えば第２の
カーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が第１のカーブＣ１の
入口位置ＣＳ１よりも自車両の手前側の位置となるか否
かを判定する。この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、
ステップＳ２０に進み、第２カーブ警報に所定内容の警
報Ａを設定して、後述するステップＳ２６に進む。一
方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２
１に進み、例えば第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ
２が第１のカーブＣ１の中央位置ＣＭ１よりも自車両の
手前側の位置となるか否かを判定する。

【００４４】ステップＳ２１での判定結果が「ＹＥＳ」
の場合には、ステップＳ２２に進み、第２カーブ警報に
所定内容の警報Ｂを設定して、後述するステップＳ２６
に進む。一方、ステップＳ２１での判定結果が「ＮＯ」
の場合には、ステップＳ２３に進み、例えば第２のカー
ブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が第１のカーブＣ１の出口
位置ＣＥ１よりも自車両の手前側の位置となるか否かを
判定する。ステップＳ２３での判定結果が「ＹＥＳ」の
場合には、ステップＳ２４に進み、第２カーブ警報に所
定内容の警報Ｃを設定して、後述するステップＳ２６に
進む。一方、ステップＳ２３での判定結果が「ＮＯ」の
場合には、ステップＳ２５に進み、第２カーブ警報に所
定内容の通常警報を設定して、後述するステップＳ２６
に進む。

【００４５】そして、ステップＳ２６においては、自車
両の現在位置と第２のカーブＣ２の入口位置ＣＳ２との
間の距離（減速対象地点間距離Ｌｎ２）が、第２のカー
ブＣ２の警報必要距離ＬＷ２以下か否かを判定する。こ
の判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２６に戻
る。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステ
ップＳ２７に進み、第２カーブ警報を出力して、一連の
処理を終了する。

【００４６】また、図６に示すステップＳ２８において
は、第１のカーブＣ１において減速対象地点間距離Ｌｎ
１から警報必要距離ＬＷ１を減算して得た値が、第２の
カーブＣ２において減速対象地点間距離Ｌｎ２から警報
必要距離ＬＷ２を減算して得た値よりも小さいか否かを
判定する。この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり第１
のカーブＣ１の警報開始位置ＣＷ１と第２のカーブＣ２
の警報開始位置ＣＷ２とが同一位置、あるいは、第２の
カーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が第１のカーブＣ１の
警報開始位置ＣＷ１よりも自車両の現在位置の手前側に
位置する場合には、後述するステップＳ３９に進む。一
方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり第１のカ
ーブＣ１の警報開始位置ＣＷ１が第２のカーブＣ２の警
報開始位置ＣＷ２よりも自車両の現在位置の手前側に位
置する場合には、ステップＳ２９に進む。

【００４７】そして、ステップＳ２９においては、自車
両の現在速度ＶＰが、第１のカーブＣ１の先に連続して
存在する第２のカーブＣ２に対する適正速度ＶＳ２以上
か否かを判定する。この判定結果が「ＮＯ」の場合に
は、ステップＳ３０に進み、第２警報出力フラグＦのフ
ラグ値に「０」を設定して、後述するステップＳ５７に
進む。一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり
第１のカーブＣ１および第２のカーブＣ２に対して適正
車両状態ではない場合には、ステップＳ３１に進む。

【００４８】ステップＳ３１においては、第２警報出力
フラグＦのフラグ値に「１」を設定して、ステップＳ３
２に進む。ステップＳ３２においては、例えば第２のカ
ーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が第１のカーブＣ１の入
口位置ＣＳ１よりも自車両の手前側の位置となるか否か
を判定する。この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ス
テップＳ３３に進み、第２カーブ警報に所定内容の警報
Ａを設定して、後述するステップＳ５７に進む。一方、
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３４に
進み、例えば第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が
第１のカーブＣ１の中央位置ＣＭ１よりも自車両の手前
側の位置となるか否かを判定する。

【００４９】ステップＳ３４での判定結果が「ＹＥＳ」
の場合には、ステップＳ３５に進み、第２カーブ警報に
所定内容の警報Ｂを設定して、後述するステップＳ５７
に進む。一方、ステップＳ３４での判定結果が「ＮＯ」
の場合には、ステップＳ３６に進み、例えば第２のカー
ブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が第１のカーブＣ１の出口
位置ＣＥ１よりも自車両の手前側の位置となるか否かを
判定する。ステップＳ３６での判定結果が「ＹＥＳ」の
場合には、ステップＳ３７に進み、第２カーブ警報に所
定内容の警報Ｃを設定して、後述するステップＳ５７に
進む。一方、ステップＳ３６での判定結果が「ＮＯ」の
場合には、ステップＳ３８に進み、第２カーブ警報に所
定内容の通常警報を設定して、後述するステップＳ５７
に進む。

【００５０】また、ステップＳ３９においては、第１の
カーブＣ１において減速対象地点間距離Ｌｎ１から警報
必要距離ＬＷ１を減算して得た値が、第２のカーブＣ２
において減速対象地点間距離Ｌｎ２から警報必要距離Ｌ
Ｗ２を減算して得た値と同等か否かを判定する。この判
定結果が「ＮＯ」の場合、つまり第２のカーブＣ２の警
報開始位置ＣＷ２が第１のカーブＣ１の警報開始位置Ｃ
Ｗ１よりも自車両の現在位置の手前側に位置する場合に
は、後述するステップＳ５１に進む。一方、この判定結
果が「ＹＥＳ」の場合、つまり第１のカーブＣ１の警報
開始位置ＣＷ１と第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ
２とが同一位置の場合には、ステップＳ４０に進み、第
１カーブ警報に所定内容の通常警報を設定して、第２カ
ーブ警報に所定内容の警報Ｄを設定して、ステップＳ５
０に進み、第２警報出力フラグＦのフラグ値に「２」を
設定して、後述するステップＳ５７に進む。

【００５１】また、ステップＳ５１においては、第１カ
ーブ警報に所定内容の警報Ｆを設定して、第２カーブ警
報に所定内容の警報Ｅを設定して、ステップＳ５２に進
む。そして、ステップＳ５２においては、自車両の現在
速度ＶＰが、第１のカーブＣ１の先に連続して存在する
第２のカーブＣ２に対する適正速度ＶＳ２以上か否かを
判定する。この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり第１
のカーブＣ１のみに対して適正車両状態ではない場合に
は、後述するステップＳ５５に進む。一方、この判定結
果が「ＹＥＳ」の場合、つまり第１のカーブＣ１および
第２のカーブＣ２に対して適正車両状態ではない場合に
は、ステップＳ５３に進み、第２のカーブＣ２の減速対
象地点間距離Ｌｎ２が警報必要距離ＬＷ２以下か否かを
判定する。

【００５２】ステップＳ５３での判定結果が「ＮＯ」の
場合には、上述したステップＳ５２に戻る。一方、ステ
ップＳ５３での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステ
ップＳ５４に進み、先ず、第２カーブ警報を出力し、ス
テップＳ５５に進む。そして、ステップＳ５５において
は、第１のカーブＣ１の減速対象地点間距離Ｌｎ１が警
報必要距離ＬＷ１以下か否かを判定する。ステップＳ５
５での判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ５５
に戻る。一方、ステップＳ５５での判定結果が「ＹＥ
Ｓ」の場合には、ステップＳ５６に進み、第１カーブ警
報を出力し、一連の処理を終了する。

【００５３】また、図８に示すステップＳ５７において
は、第１のカーブＣ１の減速対象地点間距離Ｌｎ１が警
報必要距離ＬＷ１以下か否かを判定する。この判定結果
が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ５７に戻る。一方、
ステップＳ５７での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、
ステップＳ５８に進み、第１カーブ警報（つまり、所定
の通常警報）を出力し、ステップＳ５９に進む。そし
て、ステップＳ５９においては、第２警報出力フラグＦ
のフラグ値が「１」であるか否かを判定する。この判定
結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ６０に進み、
第２のカーブＣ２の減速対象地点間距離Ｌｎ２が警報必
要距離ＬＷ２以下か否かを判定する。ステップＳ６０で
の判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ６０に戻
る。一方、ステップＳ６０での判定結果が「ＹＥＳ」の
場合には、ステップＳ６１に進み、第２カーブ警報を出
力し、一連の処理を終了する。

【００５４】一方、ステップＳ５９での判定結果が「Ｎ
Ｏ」の場合には、ステップＳ６２に進み、第２警報出力
フラグＦのフラグ値が「０」であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、一連の処理を終
了する。一方、ステップＳ６２での判定結果が「ＮＯ」
の場合には、ステップＳ６３に進み、自車両の現在速度
ＶＰが、第１のカーブＣ１の先に連続して存在する第２
のカーブＣ２に対する適正速度ＶＳ２以上か否かを判定
する。ステップＳ６３での判定結果が「ＮＯ」の場合に
は、一連の処理を終了する。一方、ステップＳ６３での
判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ６４に進
み、第２のカーブＣ２の減速対象地点間距離Ｌｎ２が警
報必要距離ＬＷ２以下か否かを判定する。

【００５５】ステップＳ６４での判定結果が「ＮＯ」の
場合には、上述したステップＳ６３に戻る。一方、ステ
ップＳ６４での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステ
ップＳ６５に進み、第２カーブ警報を出力し、一連の処
理を終了する。

【００５６】以下に、上述したステップＳ１０およびス
テップＳ１６における警報必要距離ＬＷ１，…，ＬＷｎ
の算出処理について図９を参照しながら説明する。先
ず、図９に示すステップＳ７１においては、安全装置１
８の作動対象となる地点（作動対象地点）、例えば現在
速度ＶＰが、各カーブＣ１，…，Ｃｎの適正速度ＶＳ
１，…，ＶＳｎを超えるような各カーブに対して、各カ
ーブの各入口位置ＣＳ１，…，ＣＳｎをカーブ形状値に
基づいて推定する。次に、ステップＳ７２においては、
自車位置検出部１２にて検出した自車両の現在位置から
安全装置１８の作動対象となる地点（例えば、各カーブ
Ｃ１，…，Ｃｎの各入口位置ＣＳ１，…，ＣＳｎまでの
距離、つまり警報対象地点間距離Ｌｎ１，…，Ｌｎｎを
算出する。

【００５７】次に、ステップＳ７３においては、所定の
減速度ＧＳ（例えば、０．２〜０．３Ｇ＝０．２〜０．
３×９．８ｍ／ｓ²）にて、現在速度ＶＰから各適正速
度ＶＳ１，…，ＶＳｎまで減速するのに要する距離つま
り減速必要距離Ｌ０１，…，Ｌ０ｎを算出する。次に、
ステップＳ７４においては、警報を発して運転者に注意
を促してから、実際に運転者が反応してブレーキを踏み
込むまでの反応時間（例えば、約０．５ｓ）と、運転者
がブレーキを踏み込んでから実際にブレーキが効き始め
るまでの空走時間（例えば、約０．３ｓ）とを考慮して
各反応空走距離ΔＬ０１，…，ΔＬ０ｎを算出する。次
に、ステップＳ７５においては、上記数式（１）に基づ
いて、各警報必要距離ＬＷｎ（＝Ｌ０ｎ＋ΔＬ０ｎ；ｎ
は任意の自然数）を算出して、一連の処理を終了する。

【００５８】なお、第２のカーブＣ２の第２カーブ警報
に対して設定される所定内容の各警報Ａ〜Ｅにおいて
は、例えば音声警報部１８ａから出力される音声メッセ
ージとして、共通の「この先、急カーブです」や「この
カ−ブの先、急カーブです」等が設定されてもよいし、
各警報Ａ〜Ｅ毎に異なる音声メッセージが出力されるよ
うに設定されてもよい。また、例えば図１０に示すよう
に、第１カーブ警報および第２カーブ警報の出力時に
は、例えば、音声警報部１８ａから出力される警報音
（例えば、「ピンポン、ピンポン」等）に続いて、所定
の音声メッセージを出力すると共に、表示警報部１８ｂ
によってカーブの形状および自車両の現在位置を示す簡
略化図形をディスプレイ（図示略）上に表示してもよ
い。

【００５９】例えば、車両の状態が第１のカーブＣ１に
対する適正車両状態ではなく、第１のカーブＣ１に対す
る減速対象地点間距離Ｌｎ１が警報必要距離ＬＷ１以下
となった時点で、第１のカーブＣ１を対象とした通常警
報として、例えば適宜の警報音の後に「この先、（右）
カーブです」等の音声メッセージが出力されると共に、
例えば図１０のａに示すような簡略化図形がディスプレ
イ（図示略）上に表示される。また、例えば車両の状態
が第１のカーブＣ１に対する適正車両状態ではあるが、
第２のカーブＣ２に対する適正車両状態ではない場合等
には、第２のカーブＣ２に対する減速対象地点間距離Ｌ
ｎ２が警報必要距離ＬＷ２以下となった時点で、第２の
カーブＣ２を対象とした警報Ａとして、これから通過す
る、もしくは、現在通過中のカーブ（第１のカーブＣ
１）の先に急カーブ（第２のカーブＣ２）が存在するこ
とを報知するため、例えば適宜の警報音の後に「この
先、急カーブです」等の音声メッセージが出力されると
共に、例えば図１０のｂに示すような簡略化図形がディ
スプレイ（図示略）上に表示される。

【００６０】また、例えば車両の状態が第１のカーブＣ
１および第２のカーブＣ２の両方に対する適正車両状態
ではなく、第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が第
１のカーブＣ１の警報開始位置ＣＷ１よりも自車両の現
在位置の手前側に位置する場合等には、第２のカーブＣ
２に対する減速対象地点間距離Ｌｎ２が警報必要距離Ｌ
Ｗ２以下となった時点で、第１のカーブＣ１の存在を示
唆しつつ第２のカーブＣ２を対象とした警報Ｅとして、
例えば適宜の警報音の後に「急カーブが続きます」等の
音声メッセージが出力されると共に、例えば図１０のｃ
に示すような簡略化図形がディスプレイ（図示略）上に
表示される。

【００６１】また、例えば車両の状態が第１のカーブＣ
１に対する適正車両状態ではあるが、第２のカーブＣ２
に対する適正車両状態ではなく、第２のカーブＣ２の警
報開始位置ＣＷ２が第１のカーブＣ１の中央位置ＣＭ１
よりも自車両の手前側の位置となる場合等には、第２の
カーブＣ２を対象とした警報Ｂとして、例えば適宜の警
報音の後に「この先、急カーブです」等の音声メッセー
ジが出力されると共に、例えば図１０のｄに示すような
簡略化図形がディスプレイ（図示略）上に表示される。

【００６２】また、例えば車両の状態が第１のカーブＣ
１および第２のカーブＣ２の両方に対する適正車両状態
ではなく、第１のカーブＣ１に対する警報が出力された
後であって、第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が
第１のカーブＣ１の中央位置ＣＭ１よりも自車両の手前
側の位置となる場合等には、通過中の第１のカーブＣ１
の存在を示唆しつつ第２のカーブＣ２を対象とした警報
Ｂとして、例えば適宜の警報音の後に「このカーブの
先、急カーブです」等の音声メッセージが出力されると
共に、例えば図１０のｅに示すような簡略化図形がディ
スプレイ（図示略）上に表示される。

【００６３】また、例えば車両の状態が第１のカーブＣ
１に対する適正車両状態ではあるが、第２のカーブＣ２
に対する適正車両状態ではなく、第２のカーブＣ２の警
報開始位置ＣＷ２が第１のカーブＣ１の出口位置ＣＥ１
よりも先方側の位置となる場合等には、第２のカーブＣ
２を対象とした通常警報として、例えば適宜の警報音の
後に「（左）カーブです」等の音声メッセージが出力さ
れると共に、例えば図１０のｆに示すような簡略化図形
がディスプレイ（図示略）上に表示される。

【００６４】また、例えば車両の状態が第１のカーブＣ
１および第２のカーブＣ２の両方に対する適正車両状態
ではなく、第１のカーブＣ１に対する警報が出力された
後であって、第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が
第１のカーブＣ１の出口位置ＣＥ１よりも先方側の位置
となる場合等には、通過した第１のカーブＣ１の存在を
示唆しつつ第２のカーブＣ２を対象とした通常警報とし
て、例えば適宜の警報音の後に「続くこの先、（左）カ
ーブです」等の音声メッセージが出力されると共に、例
えば図１０のｇに示すような簡略化図形がディスプレイ
（図示略）上に表示される。なお、隣り合う第１および
第２のカーブＣ１，Ｃ２のうち、第１のカーブＣ１の通
過完了後には、音声警報部１８ａまたは表示警報部１８
ｂの何れか一方、例えば音声警報部１８ａのみにより、
第２カーブ警報を出力してもよい。また、音声メッセー
ジは、カーブの形状の緩急、右曲がり・左曲がり、連続
・不連続、等が認識できるものであればよく、その長さ
は、運転者の認識を容易にするため、例えば１〜４秒程
度とするのが好ましい。

【００６５】なお、ディスプレイ（図示略）上に表示さ
れる簡略化図形としては、例えば図１１（ａ）〜（ｃ）
に示すような矢印等であってもよく、例えば図１１
（ａ）に示すような第１のカーブＣ１を対象とした簡略
化図形や、例えば図１１（ｂ）に示すような第１のカー
ブＣ１の先に存在する第２のカーブＣ２を対象とした簡
略化図形や、例えば図１１（ｃ）に示すような第１およ
び第２の連続したカーブＣ１、Ｃ２を対象とした簡略化
図形等を表示してもよい。

【００６６】上述したように、本実施の形態による車両
の走行安全装置１０によれば、第１のカーブＣ１の通過
完了以前のタイミングにおいては、単に、第２のカーブ
Ｃ２が存在することを通知するのではなく、例えば第１
のカーブＣ１の先に、より一層、注意を要する第２のカ
ーブＣ２が連続して存在することを通知する等のよう
に、警報装置の作動内容を変更することにより、警報装
置の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを
防止しつつ、適切な警報を出力することができ、自車両
の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能
となる。しかも、第２のカーブＣ２に対する第２カーブ
警報の出力を、第１のカーブＣ１の通過完了以前におい
ては、音声警報部１８ａおよび表示警報部１８ｂにより
行うことで、運転者に対して、より一層、確実に連続す
るカーブを認識させることができる。一方、第２のカー
ブＣ２に対する第２カーブ警報の出力を、第１のカーブ
Ｃ１の通過完了後においては、音声警報部１８ａまたは
表示警報部１８ｂの何れか一方により行うことで、過剰
な警報の出力を抑制し、警報装置の作動に対して運転者
が違和感を感じてしまうことを防止することができる。

【００６７】また、第１のカーブＣ１の警報開始位置Ｃ
Ｗ１と第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２との相対
的な位置関係とは独立して、例えば上述したステップＳ
１７のように、第１のカーブＣ１を対象とする警報装置
の作動の有無に応じて、第２のカーブＣ２を対象とする
警報装置の作動内容を変更可能としたことにより、運転
者に対して警報の出力対象となるカーブを、より一層、
的確に認識させることができる。

【００６８】なお、本実施の形態においては、車両状態
検出部１３は車両の現在速度ＶＰの検出信号を出力する
としたが、これに限定されず、例えば車両の現在速度Ｖ
Ｐとカーブ認識部１４にて認識されたカーブの形状に基
づいて、この現在速度ＶＰにてカーブを通過する際に自
車両に発生する横加速度ＡＰを推定し、この推定値を出
力するようにしてもよい。この場合、比較部１６は、車
両状態検出部１３から出力された横加速度ＡＰの推定値
と、適正車速設定部１５の横加速度算出部３１から出力
された適正横加速度ＡＳとを比較し、この比較結果を作
動部１７へ出力する。すなわち、上述したステップＳ１
４においては、連続する複数のカーブＣ１，…，Ｃｎ
（ｎは任意の自然数）毎に、推定したカーブ形状値に基
づいて各カーブＣ１，…，Ｃｎを適正に通過可能な各適
正横加速度ＡＳ１，…，ＡＳｎを算出する。そして、例
えばステップＳ１７，Ｓ１８，Ｓ２９，Ｓ５２，Ｓ６３
等では、各カーブＣ１，…，Ｃｎ毎に推定した各横加速
度ＡＰｎ（ｎは任意の自然数）と、各適正横加速度ＡＳ
ｎ（ｎは任意の自然数）とを比較すればよい。

【００６９】また、本実施の形態においては、Ｓ字カー
ブを例としたが、これに限らず、異なる半径や曲率のカ
ーブがつながり、同方向に曲がる複合カーブについても
適用可能である。

【００７０】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
本発明の車両の走行安全装置によれば、報知手段の作動
に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつ
つ、警報の出力対象となるカーブを適切に選択し、適切
なタイミングで警報を出力することができ、自車両の前
方に存在するカーブを適正に通過させることが可能とな
る。さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行安全
装置によれば、カーブの形状に応じて適切に警報を与え
ることができ、報知手段の作動が必要と判断されたカー
ブを適正車両状態にて通過させることが可能となる。

【００７１】さらに、請求項３に記載の本発明の車両の
走行安全装置によれば、報知手段の作動に対して運転者
が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、警報の出力
対象となるカーブを適切に選択し、適切なタイミングで
警報を出力することができ、自車両の前方に存在するカ
ーブを適正に通過させることが可能となる。さらに、請
求項４に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、
運転者に対して警報の出力対象となるカーブを、より一
層、的確に認識させることができ、自車両の前方に存在
するカーブを適正に通過させることが可能となる。

【００７２】さらに、請求項５に記載の本発明の車両の
走行安全装置によれば、例えば、近い側のカーブの先
に、より一層、注意を要する遠い側のカーブが連続して
存在する場合等であっても、運転者に対して、より一
層、確実にカーブを認識させることができ、カーブを適
正に通過させることが可能となる。また、過剰な警報の
出力を抑制し、報知手段の作動に対して運転者が違和感
を感じてしまうことを防止することができる。さらに、
請求項６に記載の本発明の車両の走行安全装置によれ
ば、過剰な警報の出力を抑制し、報知手段の作動に対し
て運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、カ
ーブを適正に通過させることが可能となる。

【００７３】さらに、請求項７に記載の本発明の車両の
走行安全装置によれば、運転者に対して、より一層、確
実にカーブを認識させることができ、カーブを適正に通
過させることが可能となる。さらに、請求項８に記載の
本発明の車両の走行安全装置によれば、過剰な警報変更
を抑制し、報知手段の作動に対して運転者が違和感を感
じてしまうことを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装
置の構成を示す機能ブロック図である。

【図２】 車両がカーブに進入する際の警報の作動タイ
ミングを示す図である。

【図３】 車両がカーブを適正に通過するための適正速
度ＶＳまで減速する際における速度Ｖと時間ｔの関係の
一例を示す図である。

【図４】 連続する２つのカーブＣ１，Ｃ２に対する警
報出力のタイミングの一例を示す模式図である。

【図５】 車両の走行安全装置の動作、特に安全装置の
警報装置の作動内容を変更する処理を示すフローチャー
トである。

【図６】 車両の走行安全装置の動作、特に安全装置の
警報装置の作動内容を変更する処理を示すフローチャー
トである。

【図７】 車両の走行安全装置の動作、特に安全装置の
警報装置の作動内容を変更する処理を示すフローチャー
トである。

【図８】 車両の走行安全装置の動作、特に安全装置の
警報装置の作動内容を変更する処理を示すフローチャー
トである。

【図９】 警報必要距離の算出処理を示すフローチャー
トである。

【図１０】 連続する２つのカーブＣ１，Ｃ２に対する
警報出力の内容変更の一例を示す模式図である。

【図１１】 連続する２つのカーブＣ１，Ｃ２に対する
警報出力、特に、表示警報部における表示内容の一例を
示す模式図である。

【符号の説明】

１０ 車両の走行安全装置 １１ 記憶部（記憶手段） １２ 自車位置検出部（自車位置検出手段） １３ 車両状態検出部（車両状態検出手段） １４ カーブ認識部（カーブ認識手段） １５ 適正車速設定部（適正車両状態設定手段） １６ 比較部（比較手段） １７ 作動部（作動手段） １８ａ 音声警報部（報知手段、音声警報手段） １８ｂ 表示警報部（報知手段、表示警報手段） １９ 作動内容変更部（作動内容変更手段、変更手段） ３２ 作動タイミング決定部（作動タイミング設定手
段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｇ ６２８ ６２８Ｃ ６３０ ６３０Ｃ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路データを記憶する記憶手段と、 自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、 自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、 前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両
   の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認
   識手段と、 前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づ
   き該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する
   適正車両状態設定手段と、 前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記
   適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを
   比較する比較手段と、 前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両
   状態が前記適正車両状態にないときに、自車両の乗員に
   警報を与える報知手段を作動させる作動手段とを備える
   車両の走行安全装置であって、 自車両が前記カーブの通過時に前記適正車両状態となる
   ように前記報知手段の作動タイミングを設定する作動タ
   イミング設定手段と、 隣り合う前記カーブのうち自車両の位置を基準として遠
   い側の前記カーブに対して前記作動タイミング設定手段
   により設定された前記作動タイミングが、隣り合う前記
   カーブのうち自車両の位置を基準として近い側の前記カ
   ーブの通過完了以前である場合の前記報知手段の作動内
   容を、前記作動タイミングが隣り合う前記カーブのうち
   自車両の位置を基準として近い側の前記カーブの通過完
   了後である場合の前記報知手段の作動内容とは異なるよ
   うに変更する作動内容変更手段とを備えることを特徴と
   する車両の走行安全装置。
2. 【請求項２】 前記車両状態検出手段は自車両の速度を
   検出する、または、前記自車両の速度を検出し該速度と
   前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状とに基
   づいて該カーブ通過時に発生する自車両の横加速度を推
   定するものであり、 前記適正車両状態設定手段は前記カーブを適正に通過可
   能な適正速度または適正横加速度を設定するものであ
   り、 前記作動手段は、前記比較手段による比較結果におい
   て、前記自車両の速度が前記適正速度より高いとき、も
   しくは、前記推定される横加速度が前記適正横加速度よ
   り高いときに前記報知手段を作動させることを特徴とす
   る請求項１に記載の車両の走行安全装置。
3. 【請求項３】 前記作動内容変更手段は、前記警報の内
   容を、隣り合う前記カーブが連続して存在することを報
   知する内容へと変更することを特徴とする請求項１また
   は請求項２の何れかに記載の車両の走行安全装置。
4. 【請求項４】 隣り合う前記カーブのうち自車両の位置
   を基準として近い側の前記カーブに対する前記報知手段
   の作動有無に応じて、隣り合う前記カーブのうち自車両
   の位置を基準として遠い側の前記カーブに対する前記報
   知手段の作動内容を変更する変更手段を備えることを特
   徴とする請求項１から請求項３の何れかに記載の車両の
   走行安全装置。
5. 【請求項５】 前記報知手段は、音声により前記警報を
   報知する音声警報手段と、表示により前記警報を報知す
   る表示警報手段とを備え、 前記報知手段は、隣り合う前記カーブのうち自車両の位
   置を基準として遠い側の前記カーブに対する前記警報の
   報知を、隣り合う前記カーブのうち自車両の位置を基準
   として近い側の前記カーブの通過完了後には、前記音声
   警報手段または前記表示警報手段の何れか一方により行
   い、隣り合う前記カーブのうち自車両の位置を基準とし
   て近い側の前記カーブの通過完了以前には、前記音声警
   報手段および前記表示警報手段の両方により行うことを
   特徴とする請求項１から請求項４の何れかに記載の車両
   の走行安全装置。
6. 【請求項６】 前記報知手段は、隣り合う前記カーブの
   うち自車両の位置を基準として遠い側の前記カーブに対
   する前記警報の報知を、隣り合う前記カーブのうち自車
   両の位置を基準として近い側の前記カーブの通過完了後
   には、前記音声警報手段により行うことを特徴とする請
   求項５に記載の車両の走行安全装置。
7. 【請求項７】 前記表示警報手段は、前記カーブの形状
   を表示することを特徴とする請求項５または請求項６の
   何れかに記載の車両の走行安全装置。
8. 【請求項８】 前記作動内容変更手段は、前記隣り合う
   前記カーブ間の距離が所定距離以下の場合に、前記報知
   手段の作動内容を変更することを特徴とする請求項１か
   ら請求項７の何れかに記載の車両の走行安全装置。