JP3808381B2 - 車両の走行安全装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の走行安全装置に係り、特に、車両の進行方向前方に存在するカーブを認識して、該カーブを適正に通過する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば特許第３１６１２６４号公報に開示された前方道路状況対応制御装置のように、車両の進行方向前方に存在するカーブを検出し、このカーブが単独のカーブであるか、あるいは、複数のカーブが連続してなる連続カーブであるかを判定し、連続カーブの場合には第１のカーブへの進入時にのみ警報を発して、第２のカーブ以降においては警報の通知を中断する前方道路状況対応制御装置が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来技術に係る前方道路状況対応制御装置においては、警報の中断制御時に、連続カーブの途中に警報必要度の大きなカーブが存在すると、単に、この警報の中断を一時的に休止して警報を発するようになっている。しかしながら、この場合に、警報の中断を一時的に休止して警報必要度の大きなカーブに対する警報を発するタイミングに関しては考慮されておらず、例えば不適切なタイミングで警報が出力されると車両の運転者は警報に違和感を感じてしまう虞がある。
また、上記従来技術に係る前方道路状況対応制御装置において、単に、警報の対象となるカーブが単独のカーブであるか、或いは、複数のカーブが連続してなる連続カーブであるかに応じて異なる警報を発するだけでは、運転者は適切なタイミングでカーブに対応することができない場合があり、警報を発するタイミングに応じて警報装置を適切に作動させることが望まれる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、連続する複数のカーブからなる連続カーブの通過時おいて、適切に警報装置を作動させることが可能な車両の走行安全装置を提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両の走行安全装置は、道路データを記憶する記憶手段（例えば、後述する実施の形態における記憶部１１）と、自車両の位置を検出する自車位置検出手段（例えば、後述する実施の形態における自車位置検出部１２）と、自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段（例えば、後述する実施の形態における車両状態検出部１３）と、前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段（例えば、後述する実施の形態におけるカーブ認識部１４）と、前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段（例えば、後述する実施の形態における適正車速設定部１５）と、前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段（例えば、後述する実施の形態における比較部１６）と、前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車両の乗員に警報を与える報知手段（例えば、後述する実施の形態における音声警報部１８ａ、表示警報部１８ｂ）を作動させる作動手段（例えば、後述する実施の形態における作動部１７）とを備える車両の走行安全装置であって、自車両が前記カーブの通過前に前記車両状態検出手段により検出された車両状態と、前記カーブの形状に基づき設定された前記適正車両状態との比較結果に応じて、前記報知手段の作動タイミングを設定する作動タイミング設定手段（例えば、後述する実施の形態における作動タイミング決定部３２）と、隣り合う前記カーブのうち自車両の位置を基準として遠い側の前記カーブ（例えば、後述する実施の形態における第２のカーブＣ２）に対して前記作動タイミング設定手段により設定された前記作動タイミングが、隣り合う前記カーブのうち自車両の位置を基準として近い側の前記カーブ（例えば、後述する実施の形態における第２のカーブＣ２）の通過完了以前である場合の前記報知手段の作動内容を、前記作動タイミングが隣り合う前記カーブのうち自車両の位置を基準として近い側の前記カーブの通過完了後である場合の前記報知手段の作動内容とは異なるように変更する作動内容変更手段（例えば、後述する実施の形態における作動内容変更部１９）とを備えることを特徴としている。
【０００５】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、車両の進行方向前方の走行道路上に複数のカーブが連続してなる連続カーブが存在する場合に、作動タイミング設定手段は、この連続カーブにおいて隣り合うカーブ毎に報知手段の作動タイミングを設定する。
作動内容変更手段は、隣り合うカーブの遠い側のカーブに対する報知手段の作動タイミングが、隣り合うカーブの近い側のカーブに対する自車両の通過完了以前のタイミングであるか否かに応じて報知手段の作動内容を変更する。
例えば、近い側のカーブの通過完了以前のタイミングにおいては、単に、カーブが存在することを通知するのではなく、例えば近い側のカーブの先に、より一層、注意を要する遠い側のカーブが連続して存在することを通知する等のように、報知手段の作動内容を変更する。
これにより、報知手段の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、警報の出力対象となるカーブを適切に選択し、適切なタイミングで警報を出力することができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【０００６】
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記車両状態検出手段は自車両の速度を検出する、または、前記自車両の速度を検出し該速度と前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状とに基づいて該カーブ通過時に発生する自車両の横加速度を推定するものであり、前記適正車両状態設定手段は前記カーブを適正に通過可能な適正速度または適正横加速度を設定するものであり、前記作動手段は、前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記適正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記適正横加速度より高いときに前記報知手段を作動させることを特徴としている。
【０００７】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、適正車両状態として車両の適正速度または適正横加速度を設定する。そして、車両の現在速度が適正速度よりも高い場合、あるいは、カーブ通過時に発生する横加速度が適正横加速度よりも大きい場合に、自車両の乗員に警報を与える。これにより、カーブの形状に応じて適切に警報を与えることができ、報知手段の作動が必要と判断されたカーブを適正車両状態にて通過させることが可能となる。
【０００８】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記作動内容変更手段は、前記警報の内容を、隣り合う前記カーブが連続して存在することを報知する内容へと変更することを特徴としている。
【０００９】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、作動内容変更手段は、隣り合うカーブの遠い側のカーブに対する報知手段の作動タイミングが、隣り合うカーブの近い側のカーブに対する自車両の通過完了以前のタイミングである場合に、警報の内容を、隣り合うカーブが連続して存在することを報知する内容へと変更する。これにより、報知手段の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、警報の出力対象となるカーブを適切に選択し、適切なタイミングで警報を出力することができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【００１０】
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の走行安全装置は、隣り合う前記カーブのうち自車両の位置を基準として近い側の前記カーブに対する前記報知手段の作動有無に応じて、隣り合う前記カーブのうち自車両の位置を基準として遠い側の前記カーブに対する前記報知手段の作動内容を変更する変更手段（例えば、後述する実施の形態においては作動内容変更部１９が兼ねる）を備えることを特徴としている。
【００１１】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、隣り合うカーブの遠い側のカーブに対する報知手段の作動タイミングに応じて報知手段の作動内容を変更する作動内容変更手段とは独立に、変更手段は、隣り合うカーブの近い側のカーブに対する報知手段の作動有無に応じて、隣り合うカーブの遠い側のカーブに対する報知手段の作動内容を変更する。
これにより、運転者に対して警報の出力対象となるカーブを、より一層、的確に認識させることができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【００１２】
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記報知手段は、音声により前記警報を報知する音声警報手段（例えば、後述する実施の形態における音声警報部１８ａ）と、表示により前記警報を報知する表示警報手段（例えば、後述する実施の形態における表示警報部１８ｂ）とを備え、前記報知手段は、隣り合う前記カーブのうち自車両の位置を基準として遠い側の前記カーブに対する前記警報の報知を、隣り合う前記カーブのうち自車両の位置を基準として近い側の前記カーブの通過完了後には、前記音声警報手段または前記表示警報手段の何れか一方により行い、隣り合う前記カーブのうち自車両の位置を基準として近い側の前記カーブの通過完了以前には、前記音声警報手段および前記表示警報手段の両方により行うことを特徴としている。
【００１３】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、隣り合うカーブの遠い側のカーブに対する報知手段の作動タイミングが、隣り合うカーブの近い側のカーブに対する自車両の通過完了以前である場合に、報知手段は音声警報手段と表示警報手段の両方により警報を与える。これにより、例えば、近い側のカーブの先に、より一層、注意を要する遠い側のカーブが連続して存在する場合等であっても、運転者に対して、より一層、確実にカーブを認識させることができ、カーブを適正に通過させることが可能となる。
また、隣り合うカーブの遠い側のカーブに対する報知手段の作動タイミングが、隣り合うカーブの近い側のカーブに対する自車両の通過完了後である場合に、報知手段は音声警報手段または表示警報手段の何れか一方により警報を与える。これにより、過剰な警報の出力を抑制し、報知手段の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止することができる。
【００１４】
さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記報知手段は、隣り合う前記カーブのうち自車両の位置を基準として遠い側の前記カーブに対する前記警報の報知を、隣り合う前記カーブのうち自車両の位置を基準として近い側の前記カーブの通過完了後には、前記音声警報手段により行うことを特徴としている。
【００１５】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、隣り合うカーブの遠い側のカーブに対する報知手段の作動タイミングが、隣り合うカーブの近い側のカーブに対する自車両の通過完了後である場合に、報知手段は音声警報手段により警報を与える。これにより、過剰な警報の出力を抑制し、報知手段の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、カーブを適正に通過させることが可能となる。
【００１６】
さらに、請求項７に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記表示警報手段は、前記カーブの形状を表示することを特徴としている。
上記構成の車両の走行安全装置によれば、表示警報手段は、運転者に対して、より一層、確実にカーブを認識させることができ、カーブを適正に通過させることが可能となる。
【００１７】
さらに、請求項８に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記作動内容変更手段は、前記隣り合う前記カーブ間の距離が所定距離（例えば、後述する実施の形態における約７０ｍ）以下の場合に、前記報知手段の作動内容を変更することを特徴としている。
上記構成の車両の走行安全装置によれば、作動内容変更手段は、隣り合うカーブ間の距離が所定距離以下の場合に報知手段の作動内容の変更対象となる連続カーブであると認識する。
これにより、過剰な警報変更を抑制し、報知手段の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置について添付図面を参照しながら説明する。図１は本発明の一実施形態に係る車両の走行安 全装置１０の構成を示す機能ブロック図であり、図２は車両がカーブに進入する際の警報の作動タイミングを示す図であり、図３は車両がカーブを適正に通過するための適正速度ＶＳまで減速する際における速度Ｖと時間ｔの関係の一例を示す図である。
【００１９】
図１に示すように、本実施の形態による車両の走行安全装置１０は、例えば、記憶部１１と、自車位置検出部１２と、車両状態検出部１３と、カーブ認識部１４と、適正車速設定部１５と、比較部１６と、作動部１７と、安全装置１８と、作動内容変更部１９とを備えて構成されている。また、記憶部１１および自車位置検出部１２およびカーブ認識部１４は車両用のナビゲーション装置を構成している。
【００２０】
記憶部１１は、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体からなり、道路データを含む地図データを記憶している。
自車位置検出部１２は、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Position System）信号や、例えば適宜の基地局を利用してＧＰＳ信号の誤差を補正して測位精度を向上させるためのＤ（Differential）ＧＰＳ信号等の測位信号や、後述する車両状態検出部１３やヨーレートセンサ（図示略）から出力される検出信号に基づく自律航法の算出処理によって車両の現在位置を算出する。
【００２１】
さらに、自車位置検出部１２は算出した車両の現在位置と記憶部１１から取得した道路データとに基づいてマップマッチングを行い、自律航法による位置推定の結果を補正する。
車両状態検出部１３は、例えば車両の現在速度ＶＰを検出する車速センサや車輪速センサ等からなり、検出信号を自車位置検出部１２および比較部１６へ出力する。
【００２２】
カーブ認識部１４は、記憶部１１に記憶された道路データを取得し、この道路データに基づいて自車両の進行方向前方の道路上に存在するカーブを検出する。例えばカーブ認識部１４は、道路データの基礎となるノードつまり道路形状を把握するための点（例えば、図２に示す白抜き丸）と、リンクつまり各ノードを結ぶ線（例えば、図２に示す白抜き丸を結ぶ線）とに基づいて、カーブの形状を認識する。
【００２３】
そして、カーブ認識部１４は、例えばカーブの径や曲率、カーブの長さ（カーブの深さ）、カーブの通過に要する旋回角等からなるカーブ形状値を算出して、適正車速設定部１５へと出力する。ここで、カーブの長さとは、カーブの距離もしくは自車両が車両状態検出部１３にて検出された速度にてカーブを通過するのに要する時間である。
さらに、カーブ認識部１４は、検出したカーブが単独のカーブか否か、あるいは、複数のカーブが連続してなる連続カーブか否かを判定する。
なお、カーブ認識部１４は、自車両の進行方向前方に設定された所定の先読み区間（例えば、自車両の現在位置を基準に数百ｍ〜１ｋｍ程度前方までの区間であって、ここでは、例えば１ｋｍ前方の位置までの区間）内に存在するカーブの形状を認識するように設定されている。
【００２４】
また、カーブ認識部１４は、自車両の進行方向前方の道路上に存在するカーブに対して、カーブの半径Ｒが所定値（例えば、１５０ｍ）以上、かつ、所定横加速度（例えば、０．３Ｇ）を生じる速度にて通過した場合に所定の通過時間（例えば、０．３秒）以上を要する長さ（例えば、Ｒ＝１５０ｍにて、約７０ｍ）を有するものをカーブとして認識するように設定されている。
さらに、カーブ認識部１４は、例えば隣り合うカーブ間の距離つまり第１のカーブの出口と第２のカーブの入口との間の距離が所定距離（例えば、７０ｍ）以下の場合に、隣り合うカーブが連続カーブであると認識するように設定されている。
【００２５】
適正車速設定部１５は、カーブ認識部１４にて認識されたカーブ形状値に基づいて、カーブを適正に通過可能な車両の速度（適正速度ＶＳ）を算出する。そして、適正車速設定部１５は設定した適正速度ＶＳのデータを比較部１６へ出力する。
これにより、カーブ認識部１４により先読みされた所定の先読み区間に存在するカーブに対して、適正車速設定部１５によって適正速度ＶＳが設定される。
【００２６】
ここで、適正車速設定部１５は、カーブ通過時に車両の横方向に発生する加速度（横加速度）を算出する横加速度算出部３１を備えている。すなわち、先ず、横加速度算出部３１は、カーブ認識部１４にて認識されたカーブの形状に基づいて、このカーブを適正に通過する際に許容される適正横加速度ＡＳを算出する。次に、適正車速設定部１５は、この適正横加速度ＡＳを車両に発生させる車両の速度を算出し、この速度を適正速度ＶＳとして設定する。
なお、カーブ通過時に自車両に許容される横加速度は、例えば路面状況、タイヤの状況、積載の状態等により変化するため、これらを更に考慮して適正速度ＶＳを設定するようにしてもよい。
【００２７】
比較部１６は、車両状態検出部１３にて検出した車両の速度（現在速度ＶＰ）と、適正車速設定部１５にて設定した適正速度ＶＳとを比較して、この比較結果を作動部１７へ出力する。
また、比較部１６は、後述するように、車両の現在速度ＶＰおよび適正速度ＶＳ等に基づいて、安全装置１８の作動タイミングを設定する作動タイミング決定部３２を備えており、設定した作動タイミングを、後述する作動部１７および作動内容変更部１９へと出力する。
【００２８】
作動部１７は、例えば安全装置１８を作動させるアクチュエータ等をなし、比較部１６での比較結果に基づいて安全装置１８の作動を制御する。すなわち、比較部１６での比較結果において、車両状態検出部１３にて検出した車両の現在速度ＶＰと適正車速設定部１５にて設定した適正速度ＶＳとを比較し、検出された車両の現在速度ＶＰが適正速度ＶＳよりも高い状態で、車両が適正車両状態にない場合には安全装置１８を作動させる。
【００２９】
安全装置１８は、例えば警報を発して運転者の注意を喚起する警報装置等を備えて構成されており、作動部１７から出力される制御信号に基づいて制御される。なお、警報装置は、例えば警報音や音声メッセージ等を出力するスピーカからなる音声警報部１８ａと、例えば警報表示やカーブ形状の表示等を行うディスプレイや、点灯するランプ等をなす表示警報部１８ｂとを備えて構成されている。
【００３０】
ここで、例えば自車両の進行方向前方に安全装置１８の作動対象となる単独のカーブが検出された場合に、作動タイミング決定部３２は、作動部１７にて安全装置１８を作動させるタイミングを、車両がカーブ認識部１４にて認識したカーブの入口位置に到達するまでに、現在速度ＶＰから適正速度ＶＳまで減速する際に要する時間または距離等に基づいて設定する。
例えば図２に示すように、車両Ａが速度Ｖ１（例えば、速度Ｖ１＞適正速度ＶＳ）で走行している場合に、進行方向前方に存在するカーブＣを適正に通過するためには、カーブＣの入口位置ＣＳにて車両の速度が適正速度ＶＳとなるように設定する。
このとき、例えば図３に示すように、所定の減速度ＧＳ（例えば、０．２Ｇ＝０．２×９．８ｍ／ｓ2）にて、現在の速度Ｖ１（例えば、１００ｋｍ／ｈ）から適正速度ＶＳ（例えば、４０ｋｍ／ｈ）まで減速する場合には、減速に要する時間ＴはＴ＝（Ｖ１−ＶＳ）／ＧＳにより求められる。そして、この時間Ｔに基づいて、減速に要する距離つまり減速必要距離Ｌ０が算出され、カーブＣの入口位置ＣＳから、減速必要距離Ｌ０だけ手前の減速開始位置Ｃ０（図２に示す黒丸Ｃ０）が設定される。
【００３１】
さらに、例えば、警報を発して運転者に注意を促してから、実際に運転者が反応してブレーキを踏み込むまでの反応時間（例えば、約０．５ｓ）と、運転者がブレーキを踏み込んでから実際にブレーキが効き始めるまでの空走時間（例えば、約０．３ｓ）とを考慮して反応空走距離ΔＬ０を算出する。これにより、減速開始位置Ｃ０（図２に示す黒丸Ｃ０）から反応空走距離ΔＬ０だけ手前の警報開始位置ＣＷが設定される。
すなわち、車両ＡがカーブＣの手前に設定される警報開始位置ＣＷに到達した時点、つまり車両Ａの現在位置とカーブＣの入口位置ＣＳとの間の距離（減速対象地点間距離Ｌｎ）が、下記数式（１）に示すように設定される警報必要距離ＬＷに等しくなった時点で警報を発する。
【００３２】
【数１】
【００３３】
作動内容変更部１９は、後述するように、カーブ認識部１４にて認識されたカーブ、特に、複数のカーブが連続してなる連続カーブに対して、作動タイミング決定部３２にて設定される各カーブ毎の作動タイミングや警報装置の作動有無や自車両の現在位置等に応じて、作動部１７による安全装置１８の警報装置の作動内容（例えば、音声警報部１８ａから出力される警報音や音声メッセージの内容や表示警報部１８ｂにおける表示内容等）を変更する。
【００３４】
本実施の形態による車両の走行安全装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両の走行安全装置１０の動作について添付図面を参照しながら説明する。図４は連続する２つのカーブＣ１，Ｃ２に対する警報出力のタイミングの一例を示す模式図であり、図５から図８は車両の走行安全装置１０の動作、特に安全装置１８の警報装置の作動内容を変更する処理を示すフローチャートであり、図９は警報必要距離の算出処理を示すフローチャートであり、図１０は連続する２つのカーブＣ１，Ｃ２に対する警報出力の内容変更の一例を示す模式図であり、図１１（ａ）〜（ｃ）は連続する２つのカーブＣ１，Ｃ２に対する警報出力、特に、表示警報部１８ｂにおける表示内容の一例を示す模式図である。
【００３５】
先ず、図５に示すステップＳ０１においては、自車位置検出部１２にて検出した自車両の現在位置の情報を読み込む。
次に、ステップＳ０２においては、車両状態検出部１３にて検出した自車両の現在速度ＶＰの情報を読み込む。
次に、ステップＳ０３においては、自車両の走行道路上の前方道路データを記憶部１１から読み込む。
【００３６】
次に、ステップＳ０４においては、記憶部１１から読み込んだ前方道路データに基づいて、自車両の進行方向前方に設定された所定の先読み区間（例えば、自車両の現在位置を基準に数百ｍ〜１ｋｍ程度前方までの区間であって、ここでは、例えば１ｋｍ前方の位置までの区間）内に存在するカーブを検出する。
次に、ステップＳ０５においては、先読み区間内にて検出したカーブのうち、所定形状（例えば、所定半径以下等）のカーブに対して、例えばカーブの径や曲率、カーブの長さ（カーブの深さ）、カーブの通過に要する旋回角等からなるカーブ形状値を推定し、記憶部１１に格納する。
【００３７】
そして、ステップＳ０６においては、先読み区間内にて複数のカーブを検出したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ１３に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり単一のカーブを検出した場合には、ステップＳ０７に進み、推定したカーブ形状値に基づいてカーブを適正に通過可能な適正速度ＶＳ１を算出する。
次に、ステップＳ０８においては、記憶部１１に格納したカーブ形状値に基づいて、自車位置検出部１２にて検出した自車両の現在位置から安全装置１８の作動対象となる地点（例えば、カーブの入口位置ＣＳ１）までの距離、つまり警報対象地点間距離Ｌｎ１を算出する。
【００３８】
そして、ステップＳ０９においては、自車両の現在速度ＶＰが適正速度ＶＳ１以上か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１０に進み、後述する警報必要距離ＬＷ１の算出処理を行い、ステップＳ１２に進み、通常警報として、例えば「カーブです」等の音声警報を出力する。そして、一連の処理を終了する。
【００３９】
一方、ステップＳ１３においては、先読み区間内にて検出した複数のカーブが連続しているか否かを判定する。ここでは、例えば隣り合うカーブ間の距離つまり第１のカーブの出口と第２のカーブの入口との間の距離が所定距離（例えば、７０ｍ）以下の場合に、隣り合うカーブが連続カーブであると判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ０７に進み、隣り合うカーブをそれぞれ単一のカーブとして処理する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１４に進む。
ステップＳ１４においては、連続する複数のカーブＣ１，…，Ｃｎ（ｎは任意の自然数）毎に、推定したカーブ形状値に基づいて各カーブＣ１，…，Ｃｎを適正に通過可能な適正速度ＶＳ１，…，ＶＳｎを算出する。
【００４０】
次に、ステップＳ１５においては、記憶部１１に格納したカーブ形状値に基づいて、自車位置検出部１２にて検出した自車両の現在位置から安全装置１８の作動対象となる各地点（例えば、各カーブＣ１，…，Ｃｎの各入口位置ＣＳ１，…，ＣＳｎ）までの距離、つまり各警報対象地点間距離Ｌｎ１，…，Ｌｎｎを算出する。
そして、ステップＳ１６においては、後述する各警報必要距離ＬＷ１，…，ＬＷｎの算出処理を行い、ステップＳ１７に進む。
【００４１】
ステップＳ１７においては、自車両の現在速度ＶＰが、第１のカーブＣ１に対する適正速度ＶＳ１以上か否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ２８に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり第１のカーブＣ１に対しては現在速度ＶＰにて適正に通過可能である場合には、図７に示すステップＳ１８に進む。
【００４２】
そして、ステップＳ１８においては、自車両の現在速度ＶＰが、第１のカーブＣ１の先に連続して存在する第２のカーブＣ２に対する適正速度ＶＳ２以上か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり第１のカーブＣ１に対しては現在速度ＶＰにて適正に通過可能であるが、第２のカーブＣ２に対しては適正車両状態ではない場合には、ステップＳ１９に進む。
【００４３】
ステップＳ１９においては、例えば第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が第１のカーブＣ１の入口位置ＣＳ１よりも自車両の手前側の位置となるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２０に進み、第２カーブ警報に所定内容の警報Ａを設定して、後述するステップＳ２６に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２１に進み、例えば第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が第１のカーブＣ１の中央位置ＣＭ１よりも自車両の手前側の位置となるか否かを判定する。
【００４４】
ステップＳ２１での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２２に進み、第２カーブ警報に所定内容の警報Ｂを設定して、後述するステップＳ２６に進む。
一方、ステップＳ２１での判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２３に進み、例えば第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が第１のカーブＣ１の出口位置ＣＥ１よりも自車両の手前側の位置となるか否かを判定する。
ステップＳ２３での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２４に進み、第２カーブ警報に所定内容の警報Ｃを設定して、後述するステップＳ２６に進む。
一方、ステップＳ２３での判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２５に進み、第２カーブ警報に所定内容の通常警報を設定して、後述するステップＳ２６に進む。
【００４５】
そして、ステップＳ２６においては、自車両の現在位置と第２のカーブＣ２の入口位置ＣＳ２との間の距離（減速対象地点間距離Ｌｎ２）が、第２のカーブＣ２の警報必要距離ＬＷ２以下か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２６に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２７に進み、第２カーブ警報を出力して、一連の処理を終了する。
【００４６】
また、図６に示すステップＳ２８においては、第１のカーブＣ１において減速対象地点間距離Ｌｎ１から警報必要距離ＬＷ１を減算して得た値が、第２のカーブＣ２において減速対象地点間距離Ｌｎ２から警報必要距離ＬＷ２を減算して得た値よりも小さいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり第１のカーブＣ１の警報開始位置ＣＷ１と第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２とが同一位置、あるいは、第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が第１のカーブＣ１の警報開始位置ＣＷ１よりも自車両の現在位置の手前側に位置する場合には、後述するステップＳ３９に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり第１のカーブＣ１の警報開始位置ＣＷ１が第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２よりも自車両の現在位置の手前側に位置する場合には、ステップＳ２９に進む。
【００４７】
そして、ステップＳ２９においては、自車両の現在速度ＶＰが、第１のカーブＣ１の先に連続して存在する第２のカーブＣ２に対する適正速度ＶＳ２以上か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３０に進み、第２警報出力フラグＦのフラグ値に「０」を設定して、後述するステップＳ５７に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり第１のカーブＣ１および第２のカーブＣ２に対して適正車両状態ではない場合には、ステップＳ３１に進む。
【００４８】
ステップＳ３１においては、第２警報出力フラグＦのフラグ値に「１」を設定して、ステップＳ３２に進む。
ステップＳ３２においては、例えば第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が第１のカーブＣ１の入口位置ＣＳ１よりも自車両の手前側の位置となるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３３に進み、第２カーブ警報に所定内容の警報Ａを設定して、後述するステップＳ５７に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３４に進み、例えば第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が第１のカーブＣ１の中央位置ＣＭ１よりも自車両の手前側の位置となるか否かを判定する。
【００４９】
ステップＳ３４での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３５に進み、第２カーブ警報に所定内容の警報Ｂを設定して、後述するステップＳ５７に進む。
一方、ステップＳ３４での判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３６に進み、例えば第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が第１のカーブＣ１の出口位置ＣＥ１よりも自車両の手前側の位置となるか否かを判定する。
ステップＳ３６での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３７に進み、第２カーブ警報に所定内容の警報Ｃを設定して、後述するステップＳ５７に進む。
一方、ステップＳ３６での判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３８に進み、第２カーブ警報に所定内容の通常警報を設定して、後述するステップＳ５７に進む。
【００５０】
また、ステップＳ３９においては、第１のカーブＣ１において減速対象地点間距離Ｌｎ１から警報必要距離ＬＷ１を減算して得た値が、第２のカーブＣ２において減速対象地点間距離Ｌｎ２から警報必要距離ＬＷ２を減算して得た値と同等か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が第１のカーブＣ１の警報開始位置ＣＷ１よりも自車両の現在位置の手前側に位置する場合には、後述するステップＳ５１に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり第１のカーブＣ１の警報開始位置ＣＷ１と第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２とが同一位置の場合には、ステップＳ４０に進み、第１カーブ警報に所定内容の通常警報を設定して、第２カーブ警報に所定内容の警報Ｄを設定して、ステップＳ５０に進み、第２警報出力フラグＦのフラグ値に「２」を設定して、後述するステップＳ５７に進む。
【００５１】
また、ステップＳ５１においては、第１カーブ警報に所定内容の警報Ｆを設定して、第２カーブ警報に所定内容の警報Ｅを設定して、ステップＳ５２に進む。そして、ステップＳ５２においては、自車両の現在速度ＶＰが、第１のカーブＣ１の先に連続して存在する第２のカーブＣ２に対する適正速度ＶＳ２以上か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり第１のカーブＣ１のみに対して適正車両状態ではない場合には、後述するステップＳ５５に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり第１のカーブＣ１および第２のカーブＣ２に対して適正車両状態ではない場合には、ステップＳ５３に進み、第２のカーブＣ２の減速対象地点間距離Ｌｎ２が警報必要距離ＬＷ２以下か否かを判定する。
【００５２】
ステップＳ５３での判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ５２に戻る。
一方、ステップＳ５３での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５４に進み、先ず、第２カーブ警報を出力し、ステップＳ５５に進む。
そして、ステップＳ５５においては、第１のカーブＣ１の減速対象地点間距離Ｌｎ１が警報必要距離ＬＷ１以下か否かを判定する。
ステップＳ５５での判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ５５に戻る。一方、ステップＳ５５での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５６に進み、第１カーブ警報を出力し、一連の処理を終了する。
【００５３】
また、図８に示すステップＳ５７においては、第１のカーブＣ１の減速対象地点間距離Ｌｎ１が警報必要距離ＬＷ１以下か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ５７に戻る。
一方、ステップＳ５７での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５８に進み、第１カーブ警報（つまり、所定の通常警報）を出力し、ステップＳ５９に進む。
そして、ステップＳ５９においては、第２警報出力フラグＦのフラグ値が「１」であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ６０に進み、第２のカーブＣ２の減速対象地点間距離Ｌｎ２が警報必要距離ＬＷ２以下か否かを判定する。ステップＳ６０での判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ６０に戻る。一方、ステップＳ６０での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ６１に進み、第２カーブ警報を出力し、一連の処理を終了する。
【００５４】
一方、ステップＳ５９での判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ６２に進み、第２警報出力フラグＦのフラグ値が「０」であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、ステップＳ６２での判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ６３に進み、自車両の現在速度ＶＰが、第１のカーブＣ１の先に連続して存在する第２のカーブＣ２に対する適正速度ＶＳ２以上か否かを判定する。
ステップＳ６３での判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。一方、ステップＳ６３での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ６４に進み、第２のカーブＣ２の減速対象地点間距離Ｌｎ２が警報必要距離ＬＷ２以下か否かを判定する。
【００５５】
ステップＳ６４での判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ６３に戻る。
一方、ステップＳ６４での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ６５に進み、第２カーブ警報を出力し、一連の処理を終了する。
【００５６】
以下に、上述したステップＳ１０およびステップＳ１６における警報必要距離ＬＷ１，…，ＬＷｎの算出処理について図９を参照しながら説明する。
先ず、図９に示すステップＳ７１においては、安全装置１８の作動対象となる地点（作動対象地点）、例えば現在速度ＶＰが、各カーブＣ１，…，Ｃｎの適正速度ＶＳ１，…，ＶＳｎを超えるような各カーブに対して、各カーブの各入口位置ＣＳ１，…，ＣＳｎをカーブ形状値に基づいて推定する。
次に、ステップＳ７２においては、自車位置検出部１２にて検出した自車両の現在位置から安全装置１８の作動対象となる地点（例えば、各カーブＣ１，…，Ｃｎの各入口位置ＣＳ１，…，ＣＳｎまでの距離、つまり警報対象地点間距離Ｌｎ１，…，Ｌｎｎを算出する。
【００５７】
次に、ステップＳ７３においては、所定の減速度ＧＳ（例えば、０．２〜０．３Ｇ＝０．２〜０．３×９．８ｍ／ｓ2）にて、現在速度ＶＰから各適正速度ＶＳ１，…，ＶＳｎまで減速するのに要する距離つまり減速必要距離Ｌ０１，…，Ｌ０ｎを算出する。
次に、ステップＳ７４においては、警報を発して運転者に注意を促してから、実際に運転者が反応してブレーキを踏み込むまでの反応時間（例えば、約０．５ｓ）と、運転者がブレーキを踏み込んでから実際にブレーキが効き始めるまでの空走時間（例えば、約０．３ｓ）とを考慮して各反応空走距離ΔＬ０１，…，ΔＬ０ｎを算出する。
次に、ステップＳ７５においては、上記数式（１）に基づいて、各警報必要距離ＬＷｎ（＝Ｌ０ｎ＋ΔＬ０ｎ；ｎは任意の自然数）を算出して、一連の処理を終了する。
【００５８】
なお、第２のカーブＣ２の第２カーブ警報に対して設定される所定内容の各警報Ａ〜Ｅにおいては、例えば音声警報部１８ａから出力される音声メッセージとして、共通の「この先、急カーブです」や「このカ−ブの先、急カーブです」等が設定されてもよいし、各警報Ａ〜Ｅ毎に異なる音声メッセージが出力されるように設定されてもよい。
また、例えば図１０に示すように、第１カーブ警報および第２カーブ警報の出力時には、例えば、音声警報部１８ａから出力される警報音（例えば、「ピンポン、ピンポン」等）に続いて、所定の音声メッセージを出力すると共に、表示警報部１８ｂによってカーブの形状および自車両の現在位置を示す簡略化図形をディスプレイ（図示略）上に表示してもよい。
【００５９】
例えば、車両の状態が第１のカーブＣ１に対する適正車両状態ではなく、第１のカーブＣ１に対する減速対象地点間距離Ｌｎ１が警報必要距離ＬＷ１以下となった時点で、第１のカーブＣ１を対象とした通常警報として、例えば適宜の警報音の後に「この先、（右）カーブです」等の音声メッセージが出力されると共に、例えば図１０のａに示すような簡略化図形がディスプレイ（図示略）上に表示される。
また、例えば車両の状態が第１のカーブＣ１に対する適正車両状態ではあるが、第２のカーブＣ２に対する適正車両状態ではない場合等には、第２のカーブＣ２に対する減速対象地点間距離Ｌｎ２が警報必要距離ＬＷ２以下となった時点で、第２のカーブＣ２を対象とした警報Ａとして、これから通過する、もしくは、現在通過中のカーブ（第１のカーブＣ１）の先に急カーブ（第２のカーブＣ２）が存在することを報知するため、例えば適宜の警報音の後に「この先、急カーブです」等の音声メッセージが出力されると共に、例えば図１０のｂに示すような簡略化図形がディスプレイ（図示略）上に表示される。
【００６０】
また、例えば車両の状態が第１のカーブＣ１および第２のカーブＣ２の両方に対する適正車両状態ではなく、第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が第１のカーブＣ１の警報開始位置ＣＷ１よりも自車両の現在位置の手前側に位置する場合等には、第２のカーブＣ２に対する減速対象地点間距離Ｌｎ２が警報必要距離ＬＷ２以下となった時点で、第１のカーブＣ１の存在を示唆しつつ第２のカーブＣ２を対象とした警報Ｅとして、例えば適宜の警報音の後に「急カーブが続きます」等の音声メッセージが出力されると共に、例えば図１０のｃに示すような簡略化図形がディスプレイ（図示略）上に表示される。
【００６１】
また、例えば車両の状態が第１のカーブＣ１に対する適正車両状態ではあるが、第２のカーブＣ２に対する適正車両状態ではなく、第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が第１のカーブＣ１の中央位置ＣＭ１よりも自車両の手前側の位置となる場合等には、第２のカーブＣ２を対象とした警報Ｂとして、例えば適宜の警報音の後に「この先、急カーブです」等の音声メッセージが出力されると共に、例えば図１０のｄに示すような簡略化図形がディスプレイ（図示略）上に表示される。
【００６２】
また、例えば車両の状態が第１のカーブＣ１および第２のカーブＣ２の両方に対する適正車両状態ではなく、第１のカーブＣ１に対する警報が出力された後であって、第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が第１のカーブＣ１の中央位置ＣＭ１よりも自車両の手前側の位置となる場合等には、通過中の第１のカーブＣ１の存在を示唆しつつ第２のカーブＣ２を対象とした警報Ｂとして、例えば適宜の警報音の後に「このカーブの先、急カーブです」等の音声メッセージが出力されると共に、例えば図１０のｅに示すような簡略化図形がディスプレイ（図示略）上に表示される。
【００６３】
また、例えば車両の状態が第１のカーブＣ１に対する適正車両状態ではあるが、第２のカーブＣ２に対する適正車両状態ではなく、第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が第１のカーブＣ１の出口位置ＣＥ１よりも先方側の位置となる場合等には、第２のカーブＣ２を対象とした通常警報として、例えば適宜の警報音の後に「（左）カーブです」等の音声メッセージが出力されると共に、例えば図１０のｆに示すような簡略化図形がディスプレイ（図示略）上に表示される。
【００６４】
また、例えば車両の状態が第１のカーブＣ１および第２のカーブＣ２の両方に対する適正車両状態ではなく、第１のカーブＣ１に対する警報が出力された後であって、第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が第１のカーブＣ１の出口位置ＣＥ１よりも先方側の位置となる場合等には、通過した第１のカーブＣ１の存在を示唆しつつ第２のカーブＣ２を対象とした通常警報として、例えば適宜の警報音の後に「続くこの先、（左）カーブです」等の音声メッセージが出力されると共に、例えば図１０のｇに示すような簡略化図形がディスプレイ（図示略）上に表示される。
なお、隣り合う第１および第２のカーブＣ１，Ｃ２のうち、第１のカーブＣ１の通過完了後には、音声警報部１８ａまたは表示警報部１８ｂの何れか一方、例えば音声警報部１８ａのみにより、第２カーブ警報を出力してもよい。
また、音声メッセージは、カーブの形状の緩急、右曲がり・左曲がり、連続・不連続、等が認識できるものであればよく、その長さは、運転者の認識を容易にするため、例えば１〜４秒程度とするのが好ましい。
【００６５】
なお、ディスプレイ（図示略）上に表示される簡略化図形としては、例えば図１１（ａ）〜（ｃ）に示すような矢印等であってもよく、例えば図１１（ａ）に示すような第１のカーブＣ１を対象とした簡略化図形や、例えば図１１（ｂ）に示すような第１のカーブＣ１の先に存在する第２のカーブＣ２を対象とした簡略化図形や、例えば図１１（ｃ）に示すような第１および第２の連続したカーブＣ１、Ｃ２を対象とした簡略化図形等を表示してもよい。
【００６６】
上述したように、本実施の形態による車両の走行安全装置１０によれば、第１のカーブＣ１の通過完了以前のタイミングにおいては、単に、第２のカーブＣ２が存在することを通知するのではなく、例えば第１のカーブＣ１の先に、より一層、注意を要する第２のカーブＣ２が連続して存在することを通知する等のように、警報装置の作動内容を変更することにより、警報装置の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、適切な警報を出力することができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
しかも、第２のカーブＣ２に対する第２カーブ警報の出力を、第１のカーブＣ１の通過完了以前においては、音声警報部１８ａおよび表示警報部１８ｂにより行うことで、運転者に対して、より一層、確実に連続するカーブを認識させることができる。一方、第２のカーブＣ２に対する第２カーブ警報の出力を、第１のカーブＣ１の通過完了後においては、音声警報部１８ａまたは表示警報部１８ｂの何れか一方により行うことで、過剰な警報の出力を抑制し、警報装置の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止することができる。
【００６７】
また、第１のカーブＣ１の警報開始位置ＣＷ１と第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２との相対的な位置関係とは独立して、例えば上述したステップＳ１７のように、第１のカーブＣ１を対象とする警報装置の作動の有無に応じて、第２のカーブＣ２を対象とする警報装置の作動内容を変更可能としたことにより、運転者に対して警報の出力対象となるカーブを、より一層、的確に認識させることができる。
【００６８】
なお、本実施の形態においては、車両状態検出部１３は車両の現在速度ＶＰの検出信号を出力するとしたが、これに限定されず、例えば車両の現在速度ＶＰとカーブ認識部１４にて認識されたカーブの形状に基づいて、この現在速度ＶＰにてカーブを通過する際に自車両に発生する横加速度ＡＰを推定し、この推定値を出力するようにしてもよい。
この場合、比較部１６は、車両状態検出部１３から出力された横加速度ＡＰの推定値と、適正車速設定部１５の横加速度算出部３１から出力された適正横加速度ＡＳとを比較し、この比較結果を作動部１７へ出力する。
すなわち、上述したステップＳ１４においては、連続する複数のカーブＣ１，…，Ｃｎ（ｎは任意の自然数）毎に、推定したカーブ形状値に基づいて各カーブＣ１，…，Ｃｎを適正に通過可能な各適正横加速度ＡＳ１，…，ＡＳｎを算出する。
そして、例えばステップＳ１７，Ｓ１８，Ｓ２９，Ｓ５２，Ｓ６３等では、各カーブＣ１，…，Ｃｎ毎に推定した各横加速度ＡＰｎ（ｎは任意の自然数）と、各適正横加速度ＡＳｎ（ｎは任意の自然数）とを比較すればよい。
【００６９】
また、本実施の形態においては、Ｓ字カーブを例としたが、これに限らず、異なる半径や曲率のカーブがつながり、同方向に曲がる複合カーブについても適用可能である。
【００７０】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、報知手段の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、警報の出力対象となるカーブを適切に選択し、適切なタイミングで警報を出力することができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、カーブの形状に応じて適切に警報を与えることができ、報知手段の作動が必要と判断されたカーブを適正車両状態にて通過させることが可能となる。
【００７１】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、報知手段の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、警報の出力対象となるカーブを適切に選択し、適切なタイミングで警報を出力することができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、運転者に対して警報の出力対象となるカーブを、より一層、的確に認識させることができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【００７２】
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、例えば、近い側のカーブの先に、より一層、注意を要する遠い側のカーブが連続して存在する場合等であっても、運転者に対して、より一層、確実にカーブを認識させることができ、カーブを適正に通過させることが可能となる。
また、過剰な警報の出力を抑制し、報知手段の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止することができる。
さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、過剰な警報の出力を抑制し、報知手段の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、カーブを適正に通過させることが可能となる。
【００７３】
さらに、請求項７に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、運転者に対して、より一層、確実にカーブを認識させることができ、カーブを適正に通過させることが可能となる。
さらに、請求項８に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、過剰な警報変更を抑制し、報知手段の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】 車両がカーブに進入する際の警報の作動タイミングを示す図である。
【図３】 車両がカーブを適正に通過するための適正速度ＶＳまで減速する際における速度Ｖと時間ｔの関係の一例を示す図である。
【図４】 連続する２つのカーブＣ１，Ｃ２に対する警報出力のタイミングの一例を示す模式図である。
【図５】 車両の走行安全装置の動作、特に安全装置の警報装置の作動内容を変更する処理を示すフローチャートである。
【図６】 車両の走行安全装置の動作、特に安全装置の警報装置の作動内容を変更する処理を示すフローチャートである。
【図７】 車両の走行安全装置の動作、特に安全装置の警報装置の作動内容を変更する処理を示すフローチャートである。
【図８】 車両の走行安全装置の動作、特に安全装置の警報装置の作動内容を変更する処理を示すフローチャートである。
【図９】 警報必要距離の算出処理を示すフローチャートである。
【図１０】 連続する２つのカーブＣ１，Ｃ２に対する警報出力の内容変更の一例を示す模式図である。
【図１１】 連続する２つのカーブＣ１，Ｃ２に対する警報出力、特に、表示警報部における表示内容の一例を示す模式図である。
【符号の説明】
１０ 車両の走行安全装置
１１ 記憶部（記憶手段）
１２ 自車位置検出部（自車位置検出手段）
１３ 車両状態検出部（車両状態検出手段）
１４ カーブ認識部（カーブ認識手段）
１５ 適正車速設定部（適正車両状態設定手段）
１６ 比較部（比較手段）
１７ 作動部（作動手段）
１８ａ 音声警報部（報知手段、音声警報手段）
１８ｂ 表示警報部（報知手段、表示警報手段）
１９ 作動内容変更部（作動内容変更手段、変更手段）
３２ 作動タイミング決定部（作動タイミング設定手段）
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の走行安全装置に係り、特に、車両の進行方向前方に存在するカーブを認識して、該カーブを適正に通過する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば特許第３１６１２６４号公報に開示された前方道路状況対応制御装置のように、車両の進行方向前方に存在するカーブを検出し、このカーブが単独のカーブであるか、あるいは、複数のカーブが連続してなる連続カーブであるかを判定し、連続カーブの場合には第１のカーブへの進入時にのみ警報を発して、第２のカーブ以降においては警報の通知を中断する前方道路状況対応制御装置が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来技術に係る前方道路状況対応制御装置においては、警報の中断制御時に、連続カーブの途中に警報必要度の大きなカーブが存在すると、単に、この警報の中断を一時的に休止して警報を発するようになっている。しかしながら、この場合に、警報の中断を一時的に休止して警報必要度の大きなカーブに対する警報を発するタイミングに関しては考慮されておらず、例えば不適切なタイミングで警報が出力されると車両の運転者は警報に違和感を感じてしまう虞がある。
また、上記従来技術に係る前方道路状況対応制御装置において、単に、警報の対象となるカーブが単独のカーブであるか、或いは、複数のカーブが連続してなる連続カーブであるかに応じて異なる警報を発するだけでは、運転者は適切なタイミングでカーブに対応することができない場合があり、警報を発するタイミングに応じて警報装置を適切に作動させることが望まれる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、連続する複数のカーブからなる連続カーブの通過時おいて、適切に警報装置を作動させることが可能な車両の走行安全装置を提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両の走行安全装置は、道路データを記憶する記憶手段（例えば、後述する実施の形態における記憶部１１）と、自車両の位置を検出する自車位置検出手段（例えば、後述する実施の形態における自車位置検出部１２）と、自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段（例えば、後述する実施の形態における車両状態検出部１３）と、前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段（例えば、後述する実施の形態におけるカーブ認識部１４）と、前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段（例えば、後述する実施の形態における適正車速設定部１５）と、前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段（例えば、後述する実施の形態における比較部１６）と、前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車両の乗員に警報を与える報知手段（例えば、後述する実施の形態における音声警報部１８ａ、表示警報部１８ｂ）を作動させる作動手段（例えば、後述する実施の形態における作動部１７）とを備える車両の走行安全装置であって、自車両が前記カーブの通過前に前記車両状態検出手段により検出された車両状態と、前記カーブの形状に基づき設定された前記適正車両状態との比較結果に応じて、前記報知手段の作動タイミングを設定する作動タイミング設定手段（例えば、後述する実施の形態における作動タイミング決定部３２）と、隣り合う前記カーブのうち自車両の位置を基準として遠い側の前記カーブ（例えば、後述する実施の形態における第２のカーブＣ２）に対して前記作動タイミング設定手段により設定された前記作動タイミングが、隣り合う前記カーブのうち自車両の位置を基準として近い側の前記カーブ（例えば、後述する実施の形態における第２のカーブＣ２）の通過完了以前である場合の前記報知手段の作動内容を、前記作動タイミングが隣り合う前記カーブのうち自車両の位置を基準として近い側の前記カーブの通過完了後である場合の前記報知手段の作動内容とは異なるように変更する作動内容変更手段（例えば、後述する実施の形態における作動内容変更部１９）とを備えることを特徴としている。
【０００５】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、車両の進行方向前方の走行道路上に複数のカーブが連続してなる連続カーブが存在する場合に、作動タイミング設定手段は、この連続カーブにおいて隣り合うカーブ毎に報知手段の作動タイミングを設定する。
作動内容変更手段は、隣り合うカーブの遠い側のカーブに対する報知手段の作動タイミングが、隣り合うカーブの近い側のカーブに対する自車両の通過完了以前のタイミングであるか否かに応じて報知手段の作動内容を変更する。
例えば、近い側のカーブの通過完了以前のタイミングにおいては、単に、カーブが存在することを通知するのではなく、例えば近い側のカーブの先に、より一層、注意を要する遠い側のカーブが連続して存在することを通知する等のように、報知手段の作動内容を変更する。
これにより、報知手段の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、警報の出力対象となるカーブを適切に選択し、適切なタイミングで警報を出力することができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【０００６】
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記車両状態検出手段は自車両の速度を検出する、または、前記自車両の速度を検出し該速度と前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状とに基づいて該カーブ通過時に発生する自車両の横加速度を推定するものであり、前記適正車両状態設定手段は前記カーブを適正に通過可能な適正速度または適正横加速度を設定するものであり、前記作動手段は、前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記適正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記適正横加速度より高いときに前記報知手段を作動させることを特徴としている。
【０００７】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、適正車両状態として車両の適正速度または適正横加速度を設定する。そして、車両の現在速度が適正速度よりも高い場合、あるいは、カーブ通過時に発生する横加速度が適正横加速度よりも大きい場合に、自車両の乗員に警報を与える。これにより、カーブの形状に応じて適切に警報を与えることができ、報知手段の作動が必要と判断されたカーブを適正車両状態にて通過させることが可能となる。
【０００８】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記作動内容変更手段は、前記警報の内容を、隣り合う前記カーブが連続して存在することを報知する内容へと変更することを特徴としている。
【０００９】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、作動内容変更手段は、隣り合うカーブの遠い側のカーブに対する報知手段の作動タイミングが、隣り合うカーブの近い側のカーブに対する自車両の通過完了以前のタイミングである場合に、警報の内容を、隣り合うカーブが連続して存在することを報知する内容へと変更する。これにより、報知手段の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、警報の出力対象となるカーブを適切に選択し、適切なタイミングで警報を出力することができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【００１０】
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の走行安全装置は、隣り合う前記カーブのうち自車両の位置を基準として近い側の前記カーブに対する前記報知手段の作動有無に応じて、隣り合う前記カーブのうち自車両の位置を基準として遠い側の前記カーブに対する前記報知手段の作動内容を変更する変更手段（例えば、後述する実施の形態においては作動内容変更部１９が兼ねる）を備えることを特徴としている。
【００１１】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、隣り合うカーブの遠い側のカーブに対する報知手段の作動タイミングに応じて報知手段の作動内容を変更する作動内容変更手段とは独立に、変更手段は、隣り合うカーブの近い側のカーブに対する報知手段の作動有無に応じて、隣り合うカーブの遠い側のカーブに対する報知手段の作動内容を変更する。
これにより、運転者に対して警報の出力対象となるカーブを、より一層、的確に認識させることができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【００１２】
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記報知手段は、音声により前記警報を報知する音声警報手段（例えば、後述する実施の形態における音声警報部１８ａ）と、表示により前記警報を報知する表示警報手段（例えば、後述する実施の形態における表示警報部１８ｂ）とを備え、前記報知手段は、隣り合う前記カーブのうち自車両の位置を基準として遠い側の前記カーブに対する前記警報の報知を、隣り合う前記カーブのうち自車両の位置を基準として近い側の前記カーブの通過完了後には、前記音声警報手段または前記表示警報手段の何れか一方により行い、隣り合う前記カーブのうち自車両の位置を基準として近い側の前記カーブの通過完了以前には、前記音声警報手段および前記表示警報手段の両方により行うことを特徴としている。
【００１３】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、隣り合うカーブの遠い側のカーブに対する報知手段の作動タイミングが、隣り合うカーブの近い側のカーブに対する自車両の通過完了以前である場合に、報知手段は音声警報手段と表示警報手段の両方により警報を与える。これにより、例えば、近い側のカーブの先に、より一層、注意を要する遠い側のカーブが連続して存在する場合等であっても、運転者に対して、より一層、確実にカーブを認識させることができ、カーブを適正に通過させることが可能となる。
また、隣り合うカーブの遠い側のカーブに対する報知手段の作動タイミングが、隣り合うカーブの近い側のカーブに対する自車両の通過完了後である場合に、報知手段は音声警報手段または表示警報手段の何れか一方により警報を与える。これにより、過剰な警報の出力を抑制し、報知手段の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止することができる。
【００１４】
さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記報知手段は、隣り合う前記カーブのうち自車両の位置を基準として遠い側の前記カーブに対する前記警報の報知を、隣り合う前記カーブのうち自車両の位置を基準として近い側の前記カーブの通過完了後には、前記音声警報手段により行うことを特徴としている。
【００１５】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、隣り合うカーブの遠い側のカーブに対する報知手段の作動タイミングが、隣り合うカーブの近い側のカーブに対する自車両の通過完了後である場合に、報知手段は音声警報手段により警報を与える。これにより、過剰な警報の出力を抑制し、報知手段の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、カーブを適正に通過させることが可能となる。
【００１６】
さらに、請求項７に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記表示警報手段は、前記カーブの形状を表示することを特徴としている。
上記構成の車両の走行安全装置によれば、表示警報手段は、運転者に対して、より一層、確実にカーブを認識させることができ、カーブを適正に通過させることが可能となる。
【００１７】
さらに、請求項８に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記作動内容変更手段は、前記隣り合う前記カーブ間の距離が所定距離（例えば、後述する実施の形態における約７０ｍ）以下の場合に、前記報知手段の作動内容を変更することを特徴としている。
上記構成の車両の走行安全装置によれば、作動内容変更手段は、隣り合うカーブ間の距離が所定距離以下の場合に報知手段の作動内容の変更対象となる連続カーブであると認識する。
これにより、過剰な警報変更を抑制し、報知手段の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置について添付図面を参照しながら説明する。図１は本発明の一実施形態に係る車両の走行安 全装置１０の構成を示す機能ブロック図であり、図２は車両がカーブに進入する際の警報の作動タイミングを示す図であり、図３は車両がカーブを適正に通過するための適正速度ＶＳまで減速する際における速度Ｖと時間ｔの関係の一例を示す図である。
【００１９】
図１に示すように、本実施の形態による車両の走行安全装置１０は、例えば、記憶部１１と、自車位置検出部１２と、車両状態検出部１３と、カーブ認識部１４と、適正車速設定部１５と、比較部１６と、作動部１７と、安全装置１８と、作動内容変更部１９とを備えて構成されている。また、記憶部１１および自車位置検出部１２およびカーブ認識部１４は車両用のナビゲーション装置を構成している。
【００２０】
記憶部１１は、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体からなり、道路データを含む地図データを記憶している。
自車位置検出部１２は、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Position System）信号や、例えば適宜の基地局を利用してＧＰＳ信号の誤差を補正して測位精度を向上させるためのＤ（Differential）ＧＰＳ信号等の測位信号や、後述する車両状態検出部１３やヨーレートセンサ（図示略）から出力される検出信号に基づく自律航法の算出処理によって車両の現在位置を算出する。
【００２１】
さらに、自車位置検出部１２は算出した車両の現在位置と記憶部１１から取得した道路データとに基づいてマップマッチングを行い、自律航法による位置推定の結果を補正する。
車両状態検出部１３は、例えば車両の現在速度ＶＰを検出する車速センサや車輪速センサ等からなり、検出信号を自車位置検出部１２および比較部１６へ出力する。
【００２２】
カーブ認識部１４は、記憶部１１に記憶された道路データを取得し、この道路データに基づいて自車両の進行方向前方の道路上に存在するカーブを検出する。例えばカーブ認識部１４は、道路データの基礎となるノードつまり道路形状を把握するための点（例えば、図２に示す白抜き丸）と、リンクつまり各ノードを結ぶ線（例えば、図２に示す白抜き丸を結ぶ線）とに基づいて、カーブの形状を認識する。
【００２３】
そして、カーブ認識部１４は、例えばカーブの径や曲率、カーブの長さ（カーブの深さ）、カーブの通過に要する旋回角等からなるカーブ形状値を算出して、適正車速設定部１５へと出力する。ここで、カーブの長さとは、カーブの距離もしくは自車両が車両状態検出部１３にて検出された速度にてカーブを通過するのに要する時間である。
さらに、カーブ認識部１４は、検出したカーブが単独のカーブか否か、あるいは、複数のカーブが連続してなる連続カーブか否かを判定する。
なお、カーブ認識部１４は、自車両の進行方向前方に設定された所定の先読み区間（例えば、自車両の現在位置を基準に数百ｍ〜１ｋｍ程度前方までの区間であって、ここでは、例えば１ｋｍ前方の位置までの区間）内に存在するカーブの形状を認識するように設定されている。
【００２４】
また、カーブ認識部１４は、自車両の進行方向前方の道路上に存在するカーブに対して、カーブの半径Ｒが所定値（例えば、１５０ｍ）以上、かつ、所定横加速度（例えば、０．３Ｇ）を生じる速度にて通過した場合に所定の通過時間（例えば、０．３秒）以上を要する長さ（例えば、Ｒ＝１５０ｍにて、約７０ｍ）を有するものをカーブとして認識するように設定されている。
さらに、カーブ認識部１４は、例えば隣り合うカーブ間の距離つまり第１のカーブの出口と第２のカーブの入口との間の距離が所定距離（例えば、７０ｍ）以下の場合に、隣り合うカーブが連続カーブであると認識するように設定されている。
【００２５】
適正車速設定部１５は、カーブ認識部１４にて認識されたカーブ形状値に基づいて、カーブを適正に通過可能な車両の速度（適正速度ＶＳ）を算出する。そして、適正車速設定部１５は設定した適正速度ＶＳのデータを比較部１６へ出力する。
これにより、カーブ認識部１４により先読みされた所定の先読み区間に存在するカーブに対して、適正車速設定部１５によって適正速度ＶＳが設定される。
【００２６】
ここで、適正車速設定部１５は、カーブ通過時に車両の横方向に発生する加速度（横加速度）を算出する横加速度算出部３１を備えている。すなわち、先ず、横加速度算出部３１は、カーブ認識部１４にて認識されたカーブの形状に基づいて、このカーブを適正に通過する際に許容される適正横加速度ＡＳを算出する。次に、適正車速設定部１５は、この適正横加速度ＡＳを車両に発生させる車両の速度を算出し、この速度を適正速度ＶＳとして設定する。
なお、カーブ通過時に自車両に許容される横加速度は、例えば路面状況、タイヤの状況、積載の状態等により変化するため、これらを更に考慮して適正速度ＶＳを設定するようにしてもよい。
【００２７】
比較部１６は、車両状態検出部１３にて検出した車両の速度（現在速度ＶＰ）と、適正車速設定部１５にて設定した適正速度ＶＳとを比較して、この比較結果を作動部１７へ出力する。
また、比較部１６は、後述するように、車両の現在速度ＶＰおよび適正速度ＶＳ等に基づいて、安全装置１８の作動タイミングを設定する作動タイミング決定部３２を備えており、設定した作動タイミングを、後述する作動部１７および作動内容変更部１９へと出力する。
【００２８】
作動部１７は、例えば安全装置１８を作動させるアクチュエータ等をなし、比較部１６での比較結果に基づいて安全装置１８の作動を制御する。すなわち、比較部１６での比較結果において、車両状態検出部１３にて検出した車両の現在速度ＶＰと適正車速設定部１５にて設定した適正速度ＶＳとを比較し、検出された車両の現在速度ＶＰが適正速度ＶＳよりも高い状態で、車両が適正車両状態にない場合には安全装置１８を作動させる。
【００２９】
安全装置１８は、例えば警報を発して運転者の注意を喚起する警報装置等を備えて構成されており、作動部１７から出力される制御信号に基づいて制御される。なお、警報装置は、例えば警報音や音声メッセージ等を出力するスピーカからなる音声警報部１８ａと、例えば警報表示やカーブ形状の表示等を行うディスプレイや、点灯するランプ等をなす表示警報部１８ｂとを備えて構成されている。
【００３０】
ここで、例えば自車両の進行方向前方に安全装置１８の作動対象となる単独のカーブが検出された場合に、作動タイミング決定部３２は、作動部１７にて安全装置１８を作動させるタイミングを、車両がカーブ認識部１４にて認識したカーブの入口位置に到達するまでに、現在速度ＶＰから適正速度ＶＳまで減速する際に要する時間または距離等に基づいて設定する。
例えば図２に示すように、車両Ａが速度Ｖ１（例えば、速度Ｖ１＞適正速度ＶＳ）で走行している場合に、進行方向前方に存在するカーブＣを適正に通過するためには、カーブＣの入口位置ＣＳにて車両の速度が適正速度ＶＳとなるように設定する。
このとき、例えば図３に示すように、所定の減速度ＧＳ（例えば、０．２Ｇ＝０．２×９．８ｍ／ｓ2）にて、現在の速度Ｖ１（例えば、１００ｋｍ／ｈ）から適正速度ＶＳ（例えば、４０ｋｍ／ｈ）まで減速する場合には、減速に要する時間ＴはＴ＝（Ｖ１−ＶＳ）／ＧＳにより求められる。そして、この時間Ｔに基づいて、減速に要する距離つまり減速必要距離Ｌ０が算出され、カーブＣの入口位置ＣＳから、減速必要距離Ｌ０だけ手前の減速開始位置Ｃ０（図２に示す黒丸Ｃ０）が設定される。
【００３１】
さらに、例えば、警報を発して運転者に注意を促してから、実際に運転者が反応してブレーキを踏み込むまでの反応時間（例えば、約０．５ｓ）と、運転者がブレーキを踏み込んでから実際にブレーキが効き始めるまでの空走時間（例えば、約０．３ｓ）とを考慮して反応空走距離ΔＬ０を算出する。これにより、減速開始位置Ｃ０（図２に示す黒丸Ｃ０）から反応空走距離ΔＬ０だけ手前の警報開始位置ＣＷが設定される。
すなわち、車両ＡがカーブＣの手前に設定される警報開始位置ＣＷに到達した時点、つまり車両Ａの現在位置とカーブＣの入口位置ＣＳとの間の距離（減速対象地点間距離Ｌｎ）が、下記数式（１）に示すように設定される警報必要距離ＬＷに等しくなった時点で警報を発する。
【００３２】
【数１】
作動内容変更部１９は、後述するように、カーブ認識部１４にて認識されたカーブ、特に、複数のカーブが連続してなる連続カーブに対して、作動タイミング決定部３２にて設定される各カーブ毎の作動タイミングや警報装置の作動有無や自車両の現在位置等に応じて、作動部１７による安全装置１８の警報装置の作動内容（例えば、音声警報部１８ａから出力される警報音や音声メッセージの内容や表示警報部１８ｂにおける表示内容等）を変更する。
【００３４】
本実施の形態による車両の走行安全装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両の走行安全装置１０の動作について添付図面を参照しながら説明する。図４は連続する２つのカーブＣ１，Ｃ２に対する警報出力のタイミングの一例を示す模式図であり、図５から図８は車両の走行安全装置１０の動作、特に安全装置１８の警報装置の作動内容を変更する処理を示すフローチャートであり、図９は警報必要距離の算出処理を示すフローチャートであり、図１０は連続する２つのカーブＣ１，Ｃ２に対する警報出力の内容変更の一例を示す模式図であり、図１１（ａ）〜（ｃ）は連続する２つのカーブＣ１，Ｃ２に対する警報出力、特に、表示警報部１８ｂにおける表示内容の一例を示す模式図である。
【００３５】
先ず、図５に示すステップＳ０１においては、自車位置検出部１２にて検出した自車両の現在位置の情報を読み込む。
次に、ステップＳ０２においては、車両状態検出部１３にて検出した自車両の現在速度ＶＰの情報を読み込む。
次に、ステップＳ０３においては、自車両の走行道路上の前方道路データを記憶部１１から読み込む。
【００３６】
次に、ステップＳ０４においては、記憶部１１から読み込んだ前方道路データに基づいて、自車両の進行方向前方に設定された所定の先読み区間（例えば、自車両の現在位置を基準に数百ｍ〜１ｋｍ程度前方までの区間であって、ここでは、例えば１ｋｍ前方の位置までの区間）内に存在するカーブを検出する。
次に、ステップＳ０５においては、先読み区間内にて検出したカーブのうち、所定形状（例えば、所定半径以下等）のカーブに対して、例えばカーブの径や曲率、カーブの長さ（カーブの深さ）、カーブの通過に要する旋回角等からなるカーブ形状値を推定し、記憶部１１に格納する。
【００３７】
そして、ステップＳ０６においては、先読み区間内にて複数のカーブを検出したか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ１３に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり単一のカーブを検出した場合には、ステップＳ０７に進み、推定したカーブ形状値に基づいてカーブを適正に通過可能な適正速度ＶＳ１を算出する。
次に、ステップＳ０８においては、記憶部１１に格納したカーブ形状値に基づいて、自車位置検出部１２にて検出した自車両の現在位置から安全装置１８の作動対象となる地点（例えば、カーブの入口位置ＣＳ１）までの距離、つまり警報対象地点間距離Ｌｎ１を算出する。
【００３８】
そして、ステップＳ０９においては、自車両の現在速度ＶＰが適正速度ＶＳ１以上か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１０に進み、後述する警報必要距離ＬＷ１の算出処理を行い、ステップＳ１２に進み、通常警報として、例えば「カーブです」等の音声警報を出力する。そして、一連の処理を終了する。
【００３９】
一方、ステップＳ１３においては、先読み区間内にて検出した複数のカーブが連続しているか否かを判定する。ここでは、例えば隣り合うカーブ間の距離つまり第１のカーブの出口と第２のカーブの入口との間の距離が所定距離（例えば、７０ｍ）以下の場合に、隣り合うカーブが連続カーブであると判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ０７に進み、隣り合うカーブをそれぞれ単一のカーブとして処理する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１４に進む。
ステップＳ１４においては、連続する複数のカーブＣ１，…，Ｃｎ（ｎは任意の自然数）毎に、推定したカーブ形状値に基づいて各カーブＣ１，…，Ｃｎを適正に通過可能な適正速度ＶＳ１，…，ＶＳｎを算出する。
【００４０】
次に、ステップＳ１５においては、記憶部１１に格納したカーブ形状値に基づいて、自車位置検出部１２にて検出した自車両の現在位置から安全装置１８の作動対象となる各地点（例えば、各カーブＣ１，…，Ｃｎの各入口位置ＣＳ１，…，ＣＳｎ）までの距離、つまり各警報対象地点間距離Ｌｎ１，…，Ｌｎｎを算出する。
そして、ステップＳ１６においては、後述する各警報必要距離ＬＷ１，…，ＬＷｎの算出処理を行い、ステップＳ１７に進む。
【００４１】
ステップＳ１７においては、自車両の現在速度ＶＰが、第１のカーブＣ１に対する適正速度ＶＳ１以上か否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ２８に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり第１のカーブＣ１に対しては現在速度ＶＰにて適正に通過可能である場合には、図７に示すステップＳ１８に進む。
【００４２】
そして、ステップＳ１８においては、自車両の現在速度ＶＰが、第１のカーブＣ１の先に連続して存在する第２のカーブＣ２に対する適正速度ＶＳ２以上か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり第１のカーブＣ１に対しては現在速度ＶＰにて適正に通過可能であるが、第２のカーブＣ２に対しては適正車両状態ではない場合には、ステップＳ１９に進む。
【００４３】
ステップＳ１９においては、例えば第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が第１のカーブＣ１の入口位置ＣＳ１よりも自車両の手前側の位置となるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２０に進み、第２カーブ警報に所定内容の警報Ａを設定して、後述するステップＳ２６に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２１に進み、例えば第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が第１のカーブＣ１の中央位置ＣＭ１よりも自車両の手前側の位置となるか否かを判定する。
【００４４】
ステップＳ２１での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２２に進み、第２カーブ警報に所定内容の警報Ｂを設定して、後述するステップＳ２６に進む。
一方、ステップＳ２１での判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２３に進み、例えば第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が第１のカーブＣ１の出口位置ＣＥ１よりも自車両の手前側の位置となるか否かを判定する。
ステップＳ２３での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２４に進み、第２カーブ警報に所定内容の警報Ｃを設定して、後述するステップＳ２６に進む。
一方、ステップＳ２３での判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２５に進み、第２カーブ警報に所定内容の通常警報を設定して、後述するステップＳ２６に進む。
【００４５】
そして、ステップＳ２６においては、自車両の現在位置と第２のカーブＣ２の入口位置ＣＳ２との間の距離（減速対象地点間距離Ｌｎ２）が、第２のカーブＣ２の警報必要距離ＬＷ２以下か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２６に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２７に進み、第２カーブ警報を出力して、一連の処理を終了する。
【００４６】
また、図６に示すステップＳ２８においては、第１のカーブＣ１において減速対象地点間距離Ｌｎ１から警報必要距離ＬＷ１を減算して得た値が、第２のカーブＣ２において減速対象地点間距離Ｌｎ２から警報必要距離ＬＷ２を減算して得た値よりも小さいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり第１のカーブＣ１の警報開始位置ＣＷ１と第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２とが同一位置、あるいは、第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が第１のカーブＣ１の警報開始位置ＣＷ１よりも自車両の現在位置の手前側に位置する場合には、後述するステップＳ３９に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり第１のカーブＣ１の警報開始位置ＣＷ１が第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２よりも自車両の現在位置の手前側に位置する場合には、ステップＳ２９に進む。
【００４７】
そして、ステップＳ２９においては、自車両の現在速度ＶＰが、第１のカーブＣ１の先に連続して存在する第２のカーブＣ２に対する適正速度ＶＳ２以上か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３０に進み、第２警報出力フラグＦのフラグ値に「０」を設定して、後述するステップＳ５７に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり第１のカーブＣ１および第２のカーブＣ２に対して適正車両状態ではない場合には、ステップＳ３１に進む。
【００４８】
ステップＳ３１においては、第２警報出力フラグＦのフラグ値に「１」を設定して、ステップＳ３２に進む。
ステップＳ３２においては、例えば第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が第１のカーブＣ１の入口位置ＣＳ１よりも自車両の手前側の位置となるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３３に進み、第２カーブ警報に所定内容の警報Ａを設定して、後述するステップＳ５７に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３４に進み、例えば第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が第１のカーブＣ１の中央位置ＣＭ１よりも自車両の手前側の位置となるか否かを判定する。
【００４９】
ステップＳ３４での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３５に進み、第２カーブ警報に所定内容の警報Ｂを設定して、後述するステップＳ５７に進む。
一方、ステップＳ３４での判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３６に進み、例えば第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が第１のカーブＣ１の出口位置ＣＥ１よりも自車両の手前側の位置となるか否かを判定する。
ステップＳ３６での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３７に進み、第２カーブ警報に所定内容の警報Ｃを設定して、後述するステップＳ５７に進む。
一方、ステップＳ３６での判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３８に進み、第２カーブ警報に所定内容の通常警報を設定して、後述するステップＳ５７に進む。
【００５０】
また、ステップＳ３９においては、第１のカーブＣ１において減速対象地点間距離Ｌｎ１から警報必要距離ＬＷ１を減算して得た値が、第２のカーブＣ２において減速対象地点間距離Ｌｎ２から警報必要距離ＬＷ２を減算して得た値と同等か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が第１のカーブＣ１の警報開始位置ＣＷ１よりも自車両の現在位置の手前側に位置する場合には、後述するステップＳ５１に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり第１のカーブＣ１の警報開始位置ＣＷ１と第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２とが同一位置の場合には、ステップＳ４０に進み、第１カーブ警報に所定内容の通常警報を設定して、第２カーブ警報に所定内容の警報Ｄを設定して、ステップＳ５０に進み、第２警報出力フラグＦのフラグ値に「２」を設定して、後述するステップＳ５７に進む。
【００５１】
また、ステップＳ５１においては、第１カーブ警報に所定内容の警報Ｆを設定して、第２カーブ警報に所定内容の警報Ｅを設定して、ステップＳ５２に進む。そして、ステップＳ５２においては、自車両の現在速度ＶＰが、第１のカーブＣ１の先に連続して存在する第２のカーブＣ２に対する適正速度ＶＳ２以上か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり第１のカーブＣ１のみに対して適正車両状態ではない場合には、後述するステップＳ５５に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり第１のカーブＣ１および第２のカーブＣ２に対して適正車両状態ではない場合には、ステップＳ５３に進み、第２のカーブＣ２の減速対象地点間距離Ｌｎ２が警報必要距離ＬＷ２以下か否かを判定する。
【００５２】
ステップＳ５３での判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ５２に戻る。
一方、ステップＳ５３での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５４に進み、先ず、第２カーブ警報を出力し、ステップＳ５５に進む。
そして、ステップＳ５５においては、第１のカーブＣ１の減速対象地点間距離Ｌｎ１が警報必要距離ＬＷ１以下か否かを判定する。
ステップＳ５５での判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ５５に戻る。一方、ステップＳ５５での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５６に進み、第１カーブ警報を出力し、一連の処理を終了する。
【００５３】
また、図８に示すステップＳ５７においては、第１のカーブＣ１の減速対象地点間距離Ｌｎ１が警報必要距離ＬＷ１以下か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ５７に戻る。
一方、ステップＳ５７での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ５８に進み、第１カーブ警報（つまり、所定の通常警報）を出力し、ステップＳ５９に進む。
そして、ステップＳ５９においては、第２警報出力フラグＦのフラグ値が「１」であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ６０に進み、第２のカーブＣ２の減速対象地点間距離Ｌｎ２が警報必要距離ＬＷ２以下か否かを判定する。ステップＳ６０での判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ６０に戻る。一方、ステップＳ６０での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ６１に進み、第２カーブ警報を出力し、一連の処理を終了する。
【００５４】
一方、ステップＳ５９での判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ６２に進み、第２警報出力フラグＦのフラグ値が「０」であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、ステップＳ６２での判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ６３に進み、自車両の現在速度ＶＰが、第１のカーブＣ１の先に連続して存在する第２のカーブＣ２に対する適正速度ＶＳ２以上か否かを判定する。
ステップＳ６３での判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。一方、ステップＳ６３での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ６４に進み、第２のカーブＣ２の減速対象地点間距離Ｌｎ２が警報必要距離ＬＷ２以下か否かを判定する。
【００５５】
ステップＳ６４での判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ６３に戻る。
一方、ステップＳ６４での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ６５に進み、第２カーブ警報を出力し、一連の処理を終了する。
【００５６】
以下に、上述したステップＳ１０およびステップＳ１６における警報必要距離ＬＷ１，…，ＬＷｎの算出処理について図９を参照しながら説明する。
先ず、図９に示すステップＳ７１においては、安全装置１８の作動対象となる地点（作動対象地点）、例えば現在速度ＶＰが、各カーブＣ１，…，Ｃｎの適正速度ＶＳ１，…，ＶＳｎを超えるような各カーブに対して、各カーブの各入口位置ＣＳ１，…，ＣＳｎをカーブ形状値に基づいて推定する。
次に、ステップＳ７２においては、自車位置検出部１２にて検出した自車両の現在位置から安全装置１８の作動対象となる地点（例えば、各カーブＣ１，…，Ｃｎの各入口位置ＣＳ１，…，ＣＳｎまでの距離、つまり警報対象地点間距離Ｌｎ１，…，Ｌｎｎを算出する。
【００５７】
次に、ステップＳ７３においては、所定の減速度ＧＳ（例えば、０．２〜０．３Ｇ＝０．２〜０．３×９．８ｍ／ｓ2）にて、現在速度ＶＰから各適正速度ＶＳ１，…，ＶＳｎまで減速するのに要する距離つまり減速必要距離Ｌ０１，…，Ｌ０ｎを算出する。
次に、ステップＳ７４においては、警報を発して運転者に注意を促してから、実際に運転者が反応してブレーキを踏み込むまでの反応時間（例えば、約０．５ｓ）と、運転者がブレーキを踏み込んでから実際にブレーキが効き始めるまでの空走時間（例えば、約０．３ｓ）とを考慮して各反応空走距離ΔＬ０１，…，ΔＬ０ｎを算出する。
次に、ステップＳ７５においては、上記数式（１）に基づいて、各警報必要距離ＬＷｎ（＝Ｌ０ｎ＋ΔＬ０ｎ；ｎは任意の自然数）を算出して、一連の処理を終了する。
【００５８】
なお、第２のカーブＣ２の第２カーブ警報に対して設定される所定内容の各警報Ａ〜Ｅにおいては、例えば音声警報部１８ａから出力される音声メッセージとして、共通の「この先、急カーブです」や「このカ−ブの先、急カーブです」等が設定されてもよいし、各警報Ａ〜Ｅ毎に異なる音声メッセージが出力されるように設定されてもよい。
また、例えば図１０に示すように、第１カーブ警報および第２カーブ警報の出力時には、例えば、音声警報部１８ａから出力される警報音（例えば、「ピンポン、ピンポン」等）に続いて、所定の音声メッセージを出力すると共に、表示警報部１８ｂによってカーブの形状および自車両の現在位置を示す簡略化図形をディスプレイ（図示略）上に表示してもよい。
【００５９】
例えば、車両の状態が第１のカーブＣ１に対する適正車両状態ではなく、第１のカーブＣ１に対する減速対象地点間距離Ｌｎ１が警報必要距離ＬＷ１以下となった時点で、第１のカーブＣ１を対象とした通常警報として、例えば適宜の警報音の後に「この先、（右）カーブです」等の音声メッセージが出力されると共に、例えば図１０のａに示すような簡略化図形がディスプレイ（図示略）上に表示される。
また、例えば車両の状態が第１のカーブＣ１に対する適正車両状態ではあるが、第２のカーブＣ２に対する適正車両状態ではない場合等には、第２のカーブＣ２に対する減速対象地点間距離Ｌｎ２が警報必要距離ＬＷ２以下となった時点で、第２のカーブＣ２を対象とした警報Ａとして、これから通過する、もしくは、現在通過中のカーブ（第１のカーブＣ１）の先に急カーブ（第２のカーブＣ２）が存在することを報知するため、例えば適宜の警報音の後に「この先、急カーブです」等の音声メッセージが出力されると共に、例えば図１０のｂに示すような簡略化図形がディスプレイ（図示略）上に表示される。
【００６０】
また、例えば車両の状態が第１のカーブＣ１および第２のカーブＣ２の両方に対する適正車両状態ではなく、第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が第１のカーブＣ１の警報開始位置ＣＷ１よりも自車両の現在位置の手前側に位置する場合等には、第２のカーブＣ２に対する減速対象地点間距離Ｌｎ２が警報必要距離ＬＷ２以下となった時点で、第１のカーブＣ１の存在を示唆しつつ第２のカーブＣ２を対象とした警報Ｅとして、例えば適宜の警報音の後に「急カーブが続きます」等の音声メッセージが出力されると共に、例えば図１０のｃに示すような簡略化図形がディスプレイ（図示略）上に表示される。
【００６１】
また、例えば車両の状態が第１のカーブＣ１に対する適正車両状態ではあるが、第２のカーブＣ２に対する適正車両状態ではなく、第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が第１のカーブＣ１の中央位置ＣＭ１よりも自車両の手前側の位置となる場合等には、第２のカーブＣ２を対象とした警報Ｂとして、例えば適宜の警報音の後に「この先、急カーブです」等の音声メッセージが出力されると共に、例えば図１０のｄに示すような簡略化図形がディスプレイ（図示略）上に表示される。
【００６２】
また、例えば車両の状態が第１のカーブＣ１および第２のカーブＣ２の両方に対する適正車両状態ではなく、第１のカーブＣ１に対する警報が出力された後であって、第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が第１のカーブＣ１の中央位置ＣＭ１よりも自車両の手前側の位置となる場合等には、通過中の第１のカーブＣ１の存在を示唆しつつ第２のカーブＣ２を対象とした警報Ｂとして、例えば適宜の警報音の後に「このカーブの先、急カーブです」等の音声メッセージが出力されると共に、例えば図１０のｅに示すような簡略化図形がディスプレイ（図示略）上に表示される。
【００６３】
また、例えば車両の状態が第１のカーブＣ１に対する適正車両状態ではあるが、第２のカーブＣ２に対する適正車両状態ではなく、第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が第１のカーブＣ１の出口位置ＣＥ１よりも先方側の位置となる場合等には、第２のカーブＣ２を対象とした通常警報として、例えば適宜の警報音の後に「（左）カーブです」等の音声メッセージが出力されると共に、例えば図１０のｆに示すような簡略化図形がディスプレイ（図示略）上に表示される。
【００６４】
また、例えば車両の状態が第１のカーブＣ１および第２のカーブＣ２の両方に対する適正車両状態ではなく、第１のカーブＣ１に対する警報が出力された後であって、第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２が第１のカーブＣ１の出口位置ＣＥ１よりも先方側の位置となる場合等には、通過した第１のカーブＣ１の存在を示唆しつつ第２のカーブＣ２を対象とした通常警報として、例えば適宜の警報音の後に「続くこの先、（左）カーブです」等の音声メッセージが出力されると共に、例えば図１０のｇに示すような簡略化図形がディスプレイ（図示略）上に表示される。
なお、隣り合う第１および第２のカーブＣ１，Ｃ２のうち、第１のカーブＣ１の通過完了後には、音声警報部１８ａまたは表示警報部１８ｂの何れか一方、例えば音声警報部１８ａのみにより、第２カーブ警報を出力してもよい。
また、音声メッセージは、カーブの形状の緩急、右曲がり・左曲がり、連続・不連続、等が認識できるものであればよく、その長さは、運転者の認識を容易にするため、例えば１〜４秒程度とするのが好ましい。
【００６５】
なお、ディスプレイ（図示略）上に表示される簡略化図形としては、例えば図１１（ａ）〜（ｃ）に示すような矢印等であってもよく、例えば図１１（ａ）に示すような第１のカーブＣ１を対象とした簡略化図形や、例えば図１１（ｂ）に示すような第１のカーブＣ１の先に存在する第２のカーブＣ２を対象とした簡略化図形や、例えば図１１（ｃ）に示すような第１および第２の連続したカーブＣ１、Ｃ２を対象とした簡略化図形等を表示してもよい。
【００６６】
上述したように、本実施の形態による車両の走行安全装置１０によれば、第１のカーブＣ１の通過完了以前のタイミングにおいては、単に、第２のカーブＣ２が存在することを通知するのではなく、例えば第１のカーブＣ１の先に、より一層、注意を要する第２のカーブＣ２が連続して存在することを通知する等のように、警報装置の作動内容を変更することにより、警報装置の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、適切な警報を出力することができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
しかも、第２のカーブＣ２に対する第２カーブ警報の出力を、第１のカーブＣ１の通過完了以前においては、音声警報部１８ａおよび表示警報部１８ｂにより行うことで、運転者に対して、より一層、確実に連続するカーブを認識させることができる。一方、第２のカーブＣ２に対する第２カーブ警報の出力を、第１のカーブＣ１の通過完了後においては、音声警報部１８ａまたは表示警報部１８ｂの何れか一方により行うことで、過剰な警報の出力を抑制し、警報装置の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止することができる。
【００６７】
また、第１のカーブＣ１の警報開始位置ＣＷ１と第２のカーブＣ２の警報開始位置ＣＷ２との相対的な位置関係とは独立して、例えば上述したステップＳ１７のように、第１のカーブＣ１を対象とする警報装置の作動の有無に応じて、第２のカーブＣ２を対象とする警報装置の作動内容を変更可能としたことにより、運転者に対して警報の出力対象となるカーブを、より一層、的確に認識させることができる。
【００６８】
なお、本実施の形態においては、車両状態検出部１３は車両の現在速度ＶＰの検出信号を出力するとしたが、これに限定されず、例えば車両の現在速度ＶＰとカーブ認識部１４にて認識されたカーブの形状に基づいて、この現在速度ＶＰにてカーブを通過する際に自車両に発生する横加速度ＡＰを推定し、この推定値を出力するようにしてもよい。
この場合、比較部１６は、車両状態検出部１３から出力された横加速度ＡＰの推定値と、適正車速設定部１５の横加速度算出部３１から出力された適正横加速度ＡＳとを比較し、この比較結果を作動部１７へ出力する。
すなわち、上述したステップＳ１４においては、連続する複数のカーブＣ１，…，Ｃｎ（ｎは任意の自然数）毎に、推定したカーブ形状値に基づいて各カーブＣ１，…，Ｃｎを適正に通過可能な各適正横加速度ＡＳ１，…，ＡＳｎを算出する。
そして、例えばステップＳ１７，Ｓ１８，Ｓ２９，Ｓ５２，Ｓ６３等では、各カーブＣ１，…，Ｃｎ毎に推定した各横加速度ＡＰｎ（ｎは任意の自然数）と、各適正横加速度ＡＳｎ（ｎは任意の自然数）とを比較すればよい。
【００６９】
また、本実施の形態においては、Ｓ字カーブを例としたが、これに限らず、異なる半径や曲率のカーブがつながり、同方向に曲がる複合カーブについても適用可能である。
【００７０】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、報知手段の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、警報の出力対象となるカーブを適切に選択し、適切なタイミングで警報を出力することができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、カーブの形状に応じて適切に警報を与えることができ、報知手段の作動が必要と判断されたカーブを適正車両状態にて通過させることが可能となる。
【００７１】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、報知手段の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、警報の出力対象となるカーブを適切に選択し、適切なタイミングで警報を出力することができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、運転者に対して警報の出力対象となるカーブを、より一層、的確に認識させることができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【００７２】
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、例えば、近い側のカーブの先に、より一層、注意を要する遠い側のカーブが連続して存在する場合等であっても、運転者に対して、より一層、確実にカーブを認識させることができ、カーブを適正に通過させることが可能となる。
また、過剰な警報の出力を抑制し、報知手段の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止することができる。
さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、過剰な警報の出力を抑制し、報知手段の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、カーブを適正に通過させることが可能となる。
【００７３】
さらに、請求項７に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、運転者に対して、より一層、確実にカーブを認識させることができ、カーブを適正に通過させることが可能となる。
さらに、請求項８に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、過剰な警報変更を抑制し、報知手段の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】 車両がカーブに進入する際の警報の作動タイミングを示す図である。
【図３】 車両がカーブを適正に通過するための適正速度ＶＳまで減速する際における速度Ｖと時間ｔの関係の一例を示す図である。
【図４】 連続する２つのカーブＣ１，Ｃ２に対する警報出力のタイミングの一例を示す模式図である。
【図５】 車両の走行安全装置の動作、特に安全装置の警報装置の作動内容を変更する処理を示すフローチャートである。
【図６】 車両の走行安全装置の動作、特に安全装置の警報装置の作動内容を変更する処理を示すフローチャートである。
【図７】 車両の走行安全装置の動作、特に安全装置の警報装置の作動内容を変更する処理を示すフローチャートである。
【図８】 車両の走行安全装置の動作、特に安全装置の警報装置の作動内容を変更する処理を示すフローチャートである。
【図９】 警報必要距離の算出処理を示すフローチャートである。
【図１０】 連続する２つのカーブＣ１，Ｃ２に対する警報出力の内容変更の一例を示す模式図である。
【図１１】 連続する２つのカーブＣ１，Ｃ２に対する警報出力、特に、表示警報部における表示内容の一例を示す模式図である。
【符号の説明】
１０ 車両の走行安全装置
１１ 記憶部（記憶手段）
１２ 自車位置検出部（自車位置検出手段）
１３ 車両状態検出部（車両状態検出手段）
１４ カーブ認識部（カーブ認識手段）
１５ 適正車速設定部（適正車両状態設定手段）
１６ 比較部（比較手段）
１７ 作動部（作動手段）
１８ａ 音声警報部（報知手段、音声警報手段）
１８ｂ 表示警報部（報知手段、表示警報手段）
１９ 作動内容変更部（作動内容変更手段、変更手段）
３２ 作動タイミング決定部（作動タイミング設定手段）
Claims (8)
- 道路データを記憶する記憶手段と、
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段と、
前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段と、
前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車両の乗員に警報を与える報知手段を作動させる作動手段と
を備える車両の走行安全装置であって、
自車両が前記カーブの通過前に前記車両状態検出手段により検出された車両状態と、前記カーブの形状に基づき設定された前記適正車両状態との比較結果に応じて、前記報知手段の作動タイミングを設定する作動タイミング設定手段と、
隣り合う前記カーブのうち自車両の位置を基準として遠い側の前記カーブに対して前記作動タイミング設定手段により設定された前記作動タイミングが、隣り合う前記カーブのうち自車両の位置を基準として近い側の前記カーブの通過完了以前である場合の前記報知手段の作動内容を、前記作動タイミングが隣り合う前記カーブのうち自車両の位置を基準として近い側の前記カーブの通過完了後である場合の前記報知手段の作動内容とは異なるように変更する作動内容変更手段と
を備えることを特徴とする車両の走行安全装置。 - 前記車両状態検出手段は自車両の速度を検出する、または、前記自車両の速度を検出し該速度と前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状とに基づいて該カーブ通過時に発生する自車両の横加速度を推定するものであり、
前記適正車両状態設定手段は前記カーブを適正に通過可能な適正速度または適正横加速度を設定するものであり、
前記作動手段は、前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記適正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記適正横加速度より高いときに前記報知手段を作動させることを特徴とする請求項１に記載の車両の走行安全装置。 - 前記作動内容変更手段は、前記警報の内容を、隣り合う前記カーブが連続して存在することを報知する内容へと変更することを特徴とする請求項１または請求項２の何れかに記載の車両の走行安全装置。
- 隣り合う前記カーブのうち自車両の位置を基準として近い側の前記カーブに対する前記報知手段の作動有無に応じて、隣り合う前記カーブのうち自車両の位置を基準として遠い側の前記カーブに対する前記報知手段の作動内容を変更する変更手段を備えることを特徴とする請求項１から請求項３の何れかに記載の車両の走行安全装置。
- 前記報知手段は、音声により前記警報を報知する音声警報手段と、表示により前記警報を報知する表示警報手段とを備え、
前記報知手段は、隣り合う前記カーブのうち自車両の位置を基準として遠い側の前記カーブに対する前記警報の報知を、隣り合う前記カーブのうち自車両の位置を基準として近い側の前記カーブの通過完了後には、前記音声警報手段または前記表示警報手段の何れか一方により行い、隣り合う前記カーブのうち自車両の位置を基準として近い側の前記カーブの通過完了以前には、前記音声警報手段および前記表示警報手段の両方により行うことを特徴とする請求項１から請求項４の何れかに記載の車両の走行安全装置。 - 前記報知手段は、隣り合う前記カーブのうち自車両の位置を基準として遠い側の前記カーブに対する前記警報の報知を、隣り合う前記カーブのうち自車両の位置を基準として近い側の前記カーブの通過完了後には、前記音声警報手段により行うことを特徴とする請求項５に記載の車両の走行安全装置。
- 前記表示警報手段は、前記カーブの形状を表示することを特徴とする請求項５または請求項６の何れかに記載の車両の走行安全装置。
- 前記作動内容変更手段は、前記隣り合う前記カーブ間の距離が所定距離以下の場合に、前記報知手段の作動内容を変更することを特徴とする請求項１から請求項７の何れかに記載の車両の走行安全装置。
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