JP3824945B2 - 車両の走行安全装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の走行安全装置に係り、特に、車両の進行方向前方に存在するカーブを認識して、該カーブを適正に通過する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば特開２０００−１４５９３７号公報に開示された車両制御装置のように、車両の進行方向前方に存在するカーブや交差点等を検出し、検出したカーブや交差点等を適正に通過可能な速度まで減速が必要であるか否かを判定し、運転者による減速動作の実行を検出した場合に、自動変速機の変速比をシフトダウンする車両制御装置が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来技術に係る車両制御装置においては、単に、運転者による減速動作を検知した場合に自動変速機の変速比をシフトダウンするだけであり、例えば検出したカーブを適正に通過可能な速度まで自車両を実際に減速させることは考慮されていない。しかも、運転者による減速動作の有無のみでは、実際に必要とされる減速動作の作動内容を適切に設定することはできないため、カーブを適正に通過するためには、より詳細な車両状態に応じて減速制御を行うことが望まれる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、車両の進行方向前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能な車両の走行安全装置を提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両の走行安全装置は、道路データを記憶する記憶手段（例えば、後述する実施の形態における記憶部１１）と、自車両の位置を検出する自車位置検出手段（例えば、後述する実施の形態における自車位置検出部１２）と、自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段（例えば、後述する実施の形態における車両状態検出部１３）と、前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段（例えば、後述する実施の形態におけるカーブ認識部１４）と、前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段（例えば、後述する実施の形態における適正車速設定部１５）と、前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段（例えば、後述する実施の形態における比較部１６）と、前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車両の乗員に警報を与える報知手段（例えば、後述する実施の形態における音声警報部１８ａ、表示警報部１８ｂ）を作動させる警報作動手段（例えば、後述する実施の形態における作動部１７）および自車両の減速装置（例えば、後述する実施の形態における自動制動装置１８ｃ）を自動的に作動させる減速装置作動手段（例えば、後述する実施の形態においては作動部１７が兼ねる）とを備える車両の走行安全装置であって、前記警報作動手段の作動以前の所定期間における自車両の運転者による加減速操作（例えば、後述する実施の形態におけるアクセルペダル操作、ブレーキペダル操作）の履歴を記憶する操作履歴記憶手段（例えば、後述する実施の形態における操作履歴記憶部１９）と、前記警報作動手段の作動後における自車両の運転者による減速操作の状態（例えば、後述する実施の形態におけるアクセルペダルのＯＮ状態からＯＦＦ状態へと向かう操作、ブレーキペダルのＯＦＦ状態からＯＮ状態へと向かう操作、反応時間ΔＴ）を検知する操作状態検知手段（例えば、後述する実施の形態におけるアクセルペダル操作検出部２１、ブレーキペダル操作検出部２２）とを備え、前記減速装置作動手段は、前記操作履歴記憶手段により記憶された前記加減速操作の履歴と、前記操作状態検知手段により検知された前記減速操作の状態とに応じて前記減速装置の作動内容（例えば、後述する実施の形態における自動制動装置１８ｃの作動圧、作動時間ＴＢ）を設定することを特徴としている。
【０００５】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、減速装置作動手段は、警報作動手段の作動以前の所定期間（例えば、時間や走行距離等）における自車両の運転者による加減速操作の履歴と、警報作動手段の作動以後における自車両の運転者による減速操作の状態（例えば、減速操作の程度や継続時間や、減速操作の開始までに要する時間等）とに応じて、減速装置を自動的に作動させる際の作動内容を設定する。
これにより、減速装置の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、適切に減速装置を作動させることができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【０００６】
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記車両状態検出手段は自車両の速度を検出する、または、前記自車両の速度を検出し該速度と前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状とに基づいて該カーブ通過時に発生する自車両の横加速度を推定するものであり、前記適正車両状態設定手段は前記カーブを適正に通過可能な適正速度または適正横加速度を設定するものであり、少なくとも前記警報作動手段または前記減速装置作動手段の何れか一方は、前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記適正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記適正横加速度より高いときに前記報知手段または前記減速装置を作動させることを特徴としている。
【０００７】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、適正車両状態として車両の適正速度または適正横加速度を設定する。そして、車両の現在速度が適正速度よりも高い場合、あるいは、カーブ通過時に発生する横加速度が適正横加速度よりも大きい場合に、少なくとも自車両の乗員に警報を与える又は減速装置を自動的に作動させるの何れか一方を実行する。これにより、カーブの形状に応じて適切に警報を与えることができ、報知手段の作動が必要と判断されたカーブを適正車両状態にて通過させることが可能となる。
【０００８】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行安全装置は、前記操作履歴記憶手段に記憶された前記加減速操作の履歴に基づき、自車両の運転者の加速意志の有無を判定する加速意志判定手段（例えば、後述する実施の形態におけるステップＳ１４、ステップＳ１６、ステップＳ１７）と、前記加速意志判定手段により前記加速意志が無いと判定された場合に、前記減速装置作動手段による前記減速装置の作動を許可する作動許可手段（例えば、後述する実施の形態におけるステップＳ１５）とを備えることを特徴としている。
【０００９】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、加速意志判定手段にて、操作履歴記憶手段に記憶された加減速操作の履歴に基づき、自車両の運転者の加速意志が無いと判定されたときに、作動許可手段は、減速装置作動手段により減速装置を自動的に作動させる動作を許可する。
これにより、運転者の意志を的確に反映した減速制御を行うことができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【００１０】
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記加速意志判定手段は、運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作量の増加もしくは自車両の速度の増加が無い場合に、前記加速意志が無いと判定することを特徴としている。
【００１１】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、運転者による減速操作の実行が検知される場合に加えて、例えば定速走行状態等の走行状態が維持される場合にも加速意志が無いと判定する。これにより、運転者の意志を的確に反映した減速制御を行うことができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【００１２】
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記操作状態検知手段は、前記減速操作の状態として前記警報作動手段の作動以後から自車両の運転者による前記減速操作の開始までの間の反応時間（例えば、後述する実施の形態における反応時間ΔＴ）を検知するものであり、前記減速装置作動手段は、前記操作状態検知手段により検知された前記反応時間に応じて前記減速装置の作動内容を設定することを特徴としている。
【００１３】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、警報作動手段の作動以後から自車両の運転者による減速操作の開始までの間の反応時間を利用することにより、運転者の意志を、より一層、的確に反映した減速制御を行うことができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【００１４】
さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記操作状態検知手段は、前記減速操作の状態としてアクセルペダルの閉方向操作もしくはブレーキペダルの踏み込み操作を検知することを特徴としている。
【００１５】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、減速操作の状態として、アクセルペダルの閉方向操作もしくはブレーキペダルの踏み込み操作、つまり運転者による自発的な減速操作を検知することにより、運転者の減速意志を的確に反映した減速制御を行うことができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【００１６】
さらに、請求項７に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記減速装置作動手段は、前記操作状態検知手段により検知された前記反応時間が短いほど、前記減速装置作動手段による前記減速装置の作動時間が長くなるように設定することを特徴としている。
【００１７】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、減速装置作動手段は、反応時間が短いほど運転者の減速意志が強いと判断して、減速装置の作動時間が長くなるように設定する。これにより、運転者の意志を、より一層、的確に反映した減速制御を行うことができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【００１８】
さらに、請求項８に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記減速装置作動手段は、前記操作状態検知手段により検知された前記反応時間が短いほど、前記減速装置作動手段により前記減速装置が発生する減速度が大きくなるように設定することを特徴としている。
【００１９】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、減速装置作動手段は、反応時間が短いほど運転者の減速意志が強いと判断して、例えば減速装置の作動圧等を増大させることにより減速装置が発生する減速度が大きくなるように設定する。これにより、運転者の意志を、より一層、的確に反映した減速制御を行うことができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【００２０】
さらに、請求項９に記載の本発明の車両の走行安全装置は、前記操作履歴記憶手段に記憶された前記加減速操作の履歴において、自車両の運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作の時間（例えば、後述する実施の形態における継続時間Ｔａｃ）が所定時間（例えば、後述する実施の形態における所定時間＃Ｔａｃ）未満である場合に、前記減速装置作動手段による前記減速装置の作動を禁止する作動禁止手段（例えば、後述する実施の形態におけるステップＳ１３）を備えることを特徴としている。
【００２１】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、作動禁止手段は、加減速操作の履歴において自車両の運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作の時間が所定時間未満である場合に、減速装置作動手段による減速装置の自動的な作動を禁止する。これにより、例えば減速装置作動手段によって減速装置が過大に作動させられることを抑制して、適切な減速制御を行うことができる。
【００２２】
さらに、請求項１０に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記車両状態検出手段は、前記車両状態として運転者によるアクセルペダルおよびブレーキペダルの踏み込み操作を検出するものであり、前記減速装置作動手段は、前記車両状態検出手段が運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作もしくはブレーキペダルの踏み込み操作量の増減の何れかを検出した時点、あるいは、前記減速装置の作動開始から所定の作動時間が経過した時点において、前記減速装置の作動を停止させることを特徴としている。
【００２３】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、減速装置作動手段は、運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作もしくはブレーキペダルの踏み込み操作の何れかを検出した場合には、運転者による加減速操作を優先する。また、減速装置の作動開始から所定の時間が経過した場合には、減速装置作動手段は、例えば減速装置が過大に作動させられることを抑制して、減速装置の作動を停止させる。これにより、適切な減速制御を行うことができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置について添付図面を参照しながら説明する。図１は本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置１０の構成を示す機能ブロック図であり、図２は車両がカーブに進入する際の警報の作動タイミングを示す図であり、図３は車両がカーブを適正に通過するための適正速度ＶＳまで減速する際における速度Ｖと時間ｔの関係の一例を示す図である。
【００２５】
図１に示すように、本実施の形態による車両の走行安全装置１０は、例えば、記憶部１１と、自車位置検出部１２と、車両状態検出部１３と、カーブ認識部１４と、適正車速設定部１５と、比較部１６と、作動部１７と、安全装置１８と、操作履歴記憶部１９とを備えて構成されている。また、記憶部１１および自車位置検出部１２およびカーブ認識部１４は車両用のナビゲーション装置を構成している。
【００２６】
記憶部１１は、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体からなり、道路データを含む地図データを記憶している。
自車位置検出部１２は、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Position System）信号や、例えば適宜の基地局を利用してＧＰＳ信号の誤差を補正して測位精度を向上させるためのＤ（Differential）ＧＰＳ信号等の測位信号や、後述する車両状態検出部１３やヨーレートセンサ（図示略）から出力される検出信号に基づく自律航法の算出処理によって車両の現在位置を算出する。
【００２７】
さらに、自車位置検出部１２は算出した車両の現在位置と記憶部１１から取得した道路データとに基づいてマップマッチングを行い、自律航法による位置推定の結果を補正する。
車両状態検出部１３は、例えば車両の現在速度ＶＰを検出する車速センサや車輪速センサ等を備え、検出信号を自車位置検出部１２および比較部１６および操作履歴記憶部１９へ出力する。さらに、車両状態検出部１３は、運転者によるアクセルペダル（図示略）の操作に係るアクセルペダル開度ＡＣを検出するアクセルペダル操作検出部２１および運転者によるブレーキペダル（図示略）の操作を検出するブレーキペダル操作検出部２２を備えており、各検出信号を、後述する作動部１７および操作履歴記憶部１９へ出力する。
また、車両状態検出部１３は、後述する警報装置の作動から運転者による減速操作の開始までの間の反応時間ΔＴを検出し、作動部１７へ出力する。
【００２８】
カーブ認識部１４は、記憶部１１に記憶された道路データを取得し、この道路データに基づいて自車両の進行方向前方の道路上に存在するカーブを検出する。
例えばカーブ認識部１４は、道路データの基礎となるノードつまり道路形状を把握するための点（例えば、図２に示す白抜き丸）と、リンクつまり各ノードを結ぶ線（例えば、図２に示す白抜き丸を結ぶ線）とに基づいて、カーブの形状を認識する。
【００２９】
そして、カーブ認識部１４は、例えばカーブの径や曲率、カーブの長さ（カーブの深さ）、カーブの通過に要する旋回角等からなるカーブ形状値を算出して、適正車速設定部１５へと出力する。ここで、カーブの長さとは、カーブの距離もしくは自車両が車両状態検出部１３にて検出された速度にてカーブを通過するのに要する時間である。
なお、カーブ認識部１４は、自車両の進行方向前方に設定された所定の先読み区間（例えば、自車両の現在位置を基準に数百ｍ〜１ｋｍ程度前方までの区間であって、ここでは、例えば１ｋｍ前方の位置までの区間）内に存在するカーブの形状を認識するように設定されている。
【００３０】
適正車速設定部１５は、カーブ認識部１４にて認識されたカーブ形状値に基づいて、カーブを適正に通過可能な車両の速度（適正速度ＶＳ）を算出する。そして、適正車速設定部１５は設定した適正速度ＶＳのデータを比較部１６へ出力する。
これにより、カーブ認識部１４により先読みされた所定の先読み区間に存在するカーブに対して、適正車速設定部１５によって適正速度ＶＳが設定される。
【００３１】
ここで、適正車速設定部１５は、カーブ通過時に車両の横方向に発生する加速度（横加速度）を算出する横加速度算出部３１を備えている。すなわち、先ず、横加速度算出部３１は、カーブ認識部１４にて認識されたカーブの形状に基づいて、このカーブを適正に通過する際に許容される適正横加速度ＡＳを算出する。次に、適正車速設定部１５は、この適正横加速度ＡＳを車両に発生させる車両の速度を算出し、この速度を適正速度ＶＳとして設定する。
なお、カーブ通過時に自車両に許容される横加速度は、例えば路面状況、タイヤの状況、積載の状態等により変化するため、これらを更に考慮して適正速度ＶＳを設定するようにしてもよい。
【００３２】
比較部１６は、車両状態検出部１３にて検出した車両の速度（現在速度ＶＰ）と、適正車速設定部１５にて設定した適正速度ＶＳとを比較して、この比較結果を作動部１７へ出力する。
作動部１７は、例えば安全装置１８を作動させるアクチュエータ等をなし、比較部１６での比較結果に基づいて安全装置１８の作動を制御する。すなわち、比較部１６での比較結果において、車両状態検出部１３にて検出した車両の現在速度ＶＰと適正車速設定部１５にて設定した適正速度ＶＳとを比較し、検出された車両の現在速度ＶＰが適正速度ＶＳよりも高い状態で、車両が適正車両状態にない場合には安全装置１８を作動させる。
【００３３】
安全装置１８は、例えば警報を発して運転者の注意を喚起する警報装置や、自動的に制動を行う自動制動装置１８ｃ等を備えて構成されており、作動部１７から出力される制御信号に基づいて制御される。
なお、警報装置は、例えば警報音や音声メッセージ等を出力するスピーカからなる音声警報部１８ａと、例えば警報表示を行うディスプレイや、点灯するランプ等をなす表示警報部１８ｂとを備えて構成されている。
【００３４】
ここで、例えば自車両の進行方向前方に安全装置１８の作動対象となる単独のカーブが検出された場合に、作動部１７にて安全装置１８を作動させるタイミングは、車両がカーブ認識部１４にて認識したカーブの入口位置に到達するまでに、現在速度ＶＰから適正速度ＶＳまで減速する際に要する時間または距離等に基づいて設定される。
例えば図２に示すように、車両Ａが速度Ｖ１（例えば、速度Ｖ１＞適正速度ＶＳ）で走行している場合に、進行方向前方に存在するカーブＣを適正に通過するためには、カーブＣの入口位置ＣＳにて車両の速度が適正速度ＶＳとなるように設定する。
このとき、例えば図３に示すように、所定の減速度ＧＳ（例えば、０．２Ｇ＝０．２×９．８ｍ／ｓ2）にて、現在の速度Ｖ１（例えば、１００ｋｍ／ｈ）から適正速度ＶＳ（例えば、４０ｋｍ／ｈ）まで減速する場合には、減速に要する時間ＴはＴ＝（Ｖ１−ＶＳ）／ＧＳにより求められる。そして、この時間Ｔに基づいて、減速に要する距離つまり減速必要距離Ｌ０が算出され、カーブＣの入口位置ＣＳから、減速必要距離Ｌ０だけ手前の減速開始位置Ｃ０（図２に示す黒丸Ｃ０）が設定される。
【００３５】
さらに、例えば、警報を発して運転者に注意を促してから、実際に運転者が反応してブレーキを踏み込むまでの反応時間（例えば、約０．５ｓ）と、運転者がブレーキを踏み込んでから実際にブレーキが効き始めるまでの空走時間（例えば、約０．３ｓ）とを考慮して反応空走距離ΔＬ０を算出する。これにより、減速開始位置Ｃ０（図２に示す黒丸Ｃ０）から反応空走距離ΔＬ０だけ手前の警報開始位置ＣＷが設定される。
すなわち、車両ＡがカーブＣの手前に設定される警報開始位置ＣＷに到達した時点、つまり車両Ａの現在位置とカーブＣの入口位置ＣＳとの間の距離（減速対象地点間距離Ｌｎ）が、下記数式（１）に示すように設定される警報必要距離ＬＷに等しくなった時点で警報を発する。
【００３６】
【数１】
【００３７】
操作履歴記憶部１９は、車両状態検出部１３から出力される車両の現在速度ＶＰの検出信号や、アクセルペダル操作検出部２１およびブレーキペダル操作検出部２２から出力される各検出信号を受信し、例えば所定時間や所定走行距離等の所定期間に亘る各検出信号を、運転者による加減速操作の履歴として記憶すると共に、作動部１７へ出力する。
【００３８】
すなわち、作動部１７は、運転者による加減速操作の履歴および運転者による加減速操作に基づいて安全装置１８の作動内容を設定している。
例えば、作動部１７は、後述するように、音声警報部１８ａおよび表示警報部１８ｂからなる警報装置の作動以前の所定期間における運転者による加減速操作の履歴と、警報装置の作動後における運転者による減速操作の状態、例えば減速操作の大きさや継続時間や減速操作の開始までに要した時間等とに応じて、自動制動装置１８ｃの作動内容、つまり作動時間や制動の大きさ等を設定する。
また、作動部１７は、後述するように、運転者による加減速操作の履歴に基づいて運転者の加速意志の有無を判定し、この判定結果に応じて自動制動装置１８ｃの作動内容を設定する。
【００３９】
本実施の形態による車両の走行安全装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両の走行安全装置１０の動作について添付図面を参照しながら説明する。図４から図７は車両の走行安全装置１０の動作、特に安全装置１８を作動させる処理の一例を示すフローチャートであり、図８（ａ）は反応時間ΔＴに応じた自動制動の作動圧の変化を示すグラフ図であり、図８（ｂ）は反応時間ΔＴに応じた自動制動の作動時間ＴＢの変化を示すグラフ図であり、図９から図１２はアクセルペダル開度ＡＣおよび自動制動作動フラグＦＢの時間変化の一例を示すグラフ図である。
【００４０】
先ず、図４に示すステップＳ０１においては、自車位置検出部１２にて検出した自車両の現在位置の情報を読み込む。
次に、ステップＳ０２においては、車両状態検出部１３にて検出した自車両の現在速度ＶＰの情報を読み込む。
次に、ステップＳ０３においては、自車両の走行道路上の前方道路データを記憶部１１から読み込む。
【００４１】
次に、ステップＳ０４においては、記憶部１１から読み込んだ前方道路データに基づいて、自車両の進行方向前方に設定された所定の先読み区間（例えば、自車両の現在位置を基準に数百ｍ〜１ｋｍ程度前方までの区間であって、ここでは、例えば１ｋｍ前方の位置までの区間）内に存在するカーブを検出する。
次に、ステップＳ０５においては、先読み区間内にて検出したカーブのうち、所定形状（例えば、所定半径以下等）のカーブに対して、例えばカーブの径や曲率、カーブの長さ（カーブの深さ）、カーブの通過に要する旋回角等からなるカーブ形状値を推定し、記憶部１１に格納する。
【００４２】
そして、ステップＳ０６においては、推定したカーブ形状値に基づいてカーブを適正に通過可能な適正速度ＶＳ、あるいは、カーブを適正に通過する際に許容される適正横加速度ＡＳを算出する。
次に、ステップＳ０７においては、記憶部１１に格納したカーブ形状値に基づいて、自車位置検出部１２にて検出した自車両の現在位置から安全装置１８の作動対象となる地点（例えば、カーブの入口位置ＣＳ）までの距離、つまり警報対象地点間距離Ｌｎを算出する。
【００４３】
そして、ステップＳ０８においては、所定の減速度ＧＳ（例えば、０．２〜０．３Ｇ＝０．２〜０．３×９．８ｍ／ｓ2）にて、現在速度ＶＰから適正速度ＶＳまで減速するのに要する距離つまり減速必要距離Ｌ０を算出する。そして、警報を発して運転者に注意を促してから、実際に運転者が反応してブレーキを踏み込むまでの反応時間（例えば、約０．５ｓ）と、運転者がブレーキを踏み込んでから実際にブレーキが効き始めるまでの空走時間（例えば、約０．３ｓ）とを考慮して反応空走距離ΔＬ０を算出する。そして、上記数式（１）に基づいて、警報必要距離ＬＷ（＝Ｌ０＋ΔＬ０）を算出する。
【００４４】
次に、ステップＳ０９においては、自車両の現在速度ＶＰが適正速度ＶＳ以上か否か、あるいは、現在速度ＶＰにてカーブを通過する際に発生する横加速度ＡＰが適正横加速度ＡＳ以上か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１０に進み、運転者によるブレーキペダルの操作がＯＦＦ状態か否かを判定する。
このステップＳ１０での判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり運転者が既に減速操作を実行している場合には、一連の処理を終了する。
一方、このステップＳ１０での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１１に進む。
【００４５】
次に、ステップＳ１１においては、操作履歴記憶部１９に格納されている所定期間毎のアクセルペダル開度ＡＣの履歴および車両の現在速度ＶＰの履歴を読み込む。
そして、ステップＳ１２においては、アクセルペダル開度ＡＣの履歴に基づき、運転者によるアクセルペダルの操作がＯＮ状態となる継続時間Ｔａｃが所定時間＃Ｔａｃ以上か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１３に進み、例えば車両が自動制動装置１８ｃの作動を必要とするほどの加速状態ではなかったと判断して、自動制動装置１８ｃの作動を不許可とし、後述するステップＳ１８に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１４に進む。
【００４６】
ステップＳ１４においては、この時点でのアクセルペダル開度ＡＣが全閉状態よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまりアクセルペダル開度ＡＣが全閉状態である場合には、ステップＳ１５に進み、例えばこの時点では運転者に加速意志はないが、運転者による加速操作の履歴において車両が自動制動装置１８ｃの作動を必要とする加速状態であったと判断して、自動制動装置１８ｃの作動を許可し、後述するステップＳ１８に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１６に進む。
【００４７】
ステップＳ１６においては、この時点でのアクセルペダル開度ＡＣの変化が増加傾向か否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、例えば運転者に加速意志があると判断して、上述したステップＳ１３に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１７に進む。
ステップＳ１７においては、車両の現在速度ＶＰの変化が増加傾向か否かを判定する。
このステップＳ１７での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、例えば下り坂等において運転者が速度の増加を容認していると判断して、上述したステップＳ１３に進む。
一方、このステップＳ１７での判定結果が「ＮＯ」の場合には、例えば運転者に加速意志がないと判断して、上述したステップＳ１５に進む。
【００４８】
また、ステップＳ１８においては、自動制動装置１８ｃの作動を示す自動制動作動フラグＦＢのフラグ値が「０」か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ３７に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１９に進む。
ステップＳ１９においては、警報装置の作動を示す警報作動フラグＦＴのフラグ値が「０」か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ２５に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２０に進む。
【００４９】
ステップＳ２０においては、自車両の現在位置とカーブの入口位置ＣＳとの間の距離（減速対象地点間距離Ｌｎ）が、警報必要距離ＬＷ以下か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２１に進み、警報装置を作動させ、ステップＳ２２に進む。
【００５０】
ステップＳ２２においては、タイマーＴの計数を開始する。
次に、ステップＳ２３においては、警報作動フラグＦＴのフラグ値に「１」を設定して、ステップＳ２４に進む。
ステップＳ２４においては、運転者に加速意志がないか否かを判定する。
前述のステップＳ１２、Ｓ１４、Ｓ１６、Ｓ１７の判定により、ステップＳ１５で自動制動許可となった場合に、この判定結果が「ＹＥＳ」となり、後述するステップＳ２８に進む。
一方、前述のステップＳ１３で自動制動不許可となった場合に、この判定結果が「ＮＯ」となり、つまり運転者に加速意志がある場合には、ステップＳ２５に進む。
【００５１】
ステップＳ２５においては、タイマーＴの計数値が所定時間Ｔｔよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、警報装置が作動してから所定時間Ｔｔが経過したので、ステップＳ２６に進み、警報装置の作動を停止して、ステップＳ２７に進み、警報作動フラグＦＴのフラグ値に「０」を設定して、一連の処理を終了する。
【００５２】
一方、ステップＳ２８においては、運転者によるアクセルペダルの操作として、ＯＮ状態からＯＦＦ状態へと向かう操作があるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ３３に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２９に進み、運転者によるブレーキペダルの操作として、ＯＦＦ状態からＯＮ状態へと向かう操作があるか否かを判定する。
このステップＳ２９での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ３３に進む。
一方、このステップＳ２９での判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３０に進む。
【００５３】
ステップＳ３０においては、例えば運転者は、警報装置の作動にもかかわらず、減速操作を行わず、この時点での車両の走行状態を容認していると判断して、警報装置の作動を停止する。
そして、ステップＳ３１において、タイマーＴの計数をクリアして、ステップＳ３２に進み、警報作動フラグＦＴのフラグ値に「０」を設定して、一連の処理を終了する。
【００５４】
一方、ステップＳ３３においては、例えば運転者は警報装置の作動に応じて減速操作を行うと判断して、警報装置の作動から運転者による減速操作の開始までの間の反応時間ΔＴを読み込む。
そして、ステップＳ３４においては、反応時間ΔＴに応じて、自動制動装置１８ｃの作動時間ＴＢおよび作動圧（つまり、作動の大きさ）を、例えばマップ検索等により算出する。
なお、自動制動装置１８ｃの作動圧は、例えば図８（ａ）に示すように、所定の反応時間ΔＴ１（例えば、１秒）までは、所定の作動圧＃ＰＢにて一定とされ、所定の反応時間ΔＴ１以降は、減少傾向に変化するように設定されている。
また、自動制動装置１８ｃの作動時間ＴＢは、例えば図８（ｂ）に示すように、所定の反応時間ΔＴ１までは、所定の作動時間＃ＴＢにて一定とされ、所定の反応時間ΔＴ１以降は、減少傾向に変化するように設定されている。
すなわち、所定の反応時間ΔＴ１以降は、反応時間ΔＴが短いほど、自動制動装置１８ｃの作動時間ＴＢが長くなるように、かつ、自動制動装置１８ｃが発生する減速度が大きくなるように設定されている。
なお、自動制動装置１８ｃの作動圧および作動時間ＴＢは、何れか一方を固定値とし、他方を反応時間ΔＴに応じて変化させることも可能である。
【００５５】
次に、ステップＳ３５においては、減速対象地点間距離Ｌｎがゼロ以上か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ３０に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３６に進み、減速対象地点間距離Ｌｎが減速必要距離Ｌ０以下か否かを判定する。
このステップＳ３６の判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ３２に進む。
一方、このステップＳ３６の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３７に進み、自動制動装置１８ｃを作動させ、ステップＳ３８に進み、自動制動作動フラグＦＢのフラグ値に「１」を設定して、ステップＳ３９に進む。
【００５６】
そして、ステップＳ３９においては、タイマーＴの計数値が作動時間ＴＢよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、自動制動装置１８ｃによる減速が所定時間作動したので、後述するステップＳ４２に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４０に進み、運転者によるブレーキペダルの踏み込み操作が所定操作状態に到達したか否かを判定する。
このステップＳ４０での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、例えば運転者によるブレーキペダルの踏み込み操作が、自動制動装置１８ｃの作動を不要とする程度の操作量に到達していると判断して、後述するステップＳ４２に進む。
一方、このステップＳ４０での判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４１に進む。
【００５７】
ステップＳ４１においては、運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作があるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、運転者に加速意志があり、自動制動装置１８ｃの作動は不要であると判断して、ステップＳ４２に進み、自動制動装置１８ｃの作動を停止し、ステップＳ４３に進む。
そして、ステップＳ４３においては、警報装置の作動を停止して、ステップＳ４４に進み、自動制動作動フラグＦＢのフラグ値および警報作動フラグＦＴのフラグ値に「０」を設定して、ステップＳ４５に進み、タイマーＴの計数値をクリアして、一連の処理を終了する。
また、ステップＳ４０、Ｓ４１に加え、運転者によるブレーキペダルの踏み込み操作が、踏み込み解除方向である場合にも、運転者がこれ以上の減速は望んでいないとみなして、ステップＳ４２に進み、自動制動装置１８ｃの作動を停止するようにしてもよい。
【００５８】
例えば、図９に示すように、アクセルペダル開度ＡＣが所定開度ＡＣ１に維持され、車両の定速走行状態等のようにアクセルペダル開度ＡＣや車両の速度の増加が無い状態で、アクセルペダルがＯＮ状態となる継続時間Ｔａｃ（＝ｔ１―ｔ０）が所定時間＃Ｔａｃ以上になると、運転者の加速意志がないと判断され、自動制動装置１８ｃの作動許可状態となる。
そして、警報装置が作動する時刻ｔ１から運転者によりアクセルペダルの閉方向への操作が行われる時刻ｔ２までの間の反応時間ΔＴ（＝ｔ２―ｔ１）に応じて、自動制動装置１８ｃの作動時間ＴＢおよび作動圧が設定され、減速対象地点間距離Ｌｎが減速必要距離Ｌ０以下となった時刻ｔ２において自動制動装置１８ｃが作動させられる。
ここで、反応時間ΔＴ（＝ｔ２―ｔ１）が相対的に短い場合には、自動制動装置１８ｃの作動圧が相対的に大きく、かつ、作動時間ＴＢ（＝ｔ３―ｔ２）が相対的に長く設定される。
【００５９】
一方、例えば図１０に示すように、警報装置が作動する時刻ｔ１から運転者によりアクセルペダルの閉方向への操作が行われる時刻ｔ４までの間の反応時間ΔＴ（＝ｔ４―ｔ１）が相対的に長い場合には、自動制動装置１８ｃの作動圧が相対的に小さく、かつ、作動時間ＴＢ（＝ｔ５―ｔ４）が相対的に短く設定される。
【００６０】
また、例えば図１１に示すように、警報装置が作動する時刻ｔ１以前において、アクセルペダルがＯＮ状態となる継続時間Ｔａｃ（＝ｔ１―ｔ６）が所定時間＃Ｔａｃ未満の場合には、自動制動装置１８ｃの作動を必要とするほどの加速状態ではなかったと判断され、自動制動装置１８ｃの作動不許可状態となる。
このとき、警報装置が作動する時刻ｔ１から運転者によりアクセルペダルの閉方向への操作が行われる時刻ｔ７までの間の反応時間ΔＴ（＝ｔ７―ｔ１）が相対的に短い場合であっても、自動制動装置１８ｃの作動不許可状態が維持される。
【００６１】
また、例えば図１２に示すように、警報装置が作動する時刻ｔ１以前において、アクセルペダルがＯＮ状態となる継続時間Ｔａｃ（＝ｔ１―ｔ０）が所定時間＃Ｔａｃ以上となり、自動制動装置１８ｃの作動許可状態となった場合であっても、警報装置が作動する時刻ｔ１以降に運転者によるアクセルペダルの閉方向への操作が検知されず、例えばアクセルペダル開度ＡＣの増加（例えば、ＡＣ１からＡＣ２への増加）等が検知されると、運転者の加速意志が優先され、自動制動装置１８ｃの作動が禁止される。
【００６２】
なお、警報装置が作動する時刻ｔ１以前において、アクセルペダルがＯＮ状態となる継続時間Ｔａｃが所定時間＃Ｔａｃ以上となり、自動制動装置１８ｃの作動許可状態となったときに、警報装置が作動する時刻ｔ１以降に運転者によるブレーキペダルの踏み込み操作が検知された場合には、このブレーキペダルの踏み込み操作が所定操作状態に到達するまで、運転者による減速操作をアシストするようにして自動制動装置１８ｃが作動させられる。
【００６３】
上述したように、本実施の形態による車両の走行安全装置１０によれば、警報装置の作動以前における運転者の加減速操作の履歴に基づき加速意志の有無を判定し、この判定結果および警報装置の作動後における運転者の減速操作の状態に応じて自動制動装置１８ｃの作動内容を設定することによって、運転者の意志を的確に反映した減速制御を行うことができ、自動制動装置１８ｃの作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【００６４】
このとき、運転者の加速意志が無いと判定する際には、運転者による減速操作の実行が検知される場合に加えて、例えば定速走行状態等の走行状態が維持される場合も含むことにより、運転者の意志を的確に反映した減速制御を行うことができる。
また、加減速操作の履歴において運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作の継続時間Ｔａｃが所定時間＃Ｔａｃ未満である場合に、自動制動装置１８ｃの作動を不許可とすることにより、自動制動装置１８ｃが過大に作動させられることを抑制して、適切な減速制御を行うことができる。
【００６５】
さらに、警報装置の作動後における運転者の減速操作の状態として、反応時間ΔＴを利用することにより、運転者の減速意志を、より一層、的確に反映した減速制御を行うことができる。
しかも、自動制動装置１８ｃの作動時であっても、運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作もしくはブレーキペダルの所定量の踏み込み操作量の増減の何れかを検出した場合には、運転者による加減速操作を優先し、自動制動装置１８ｃの作動を停止させることにより、適切な減速制御を行うことができる。
【００６６】
なお、本実施の形態においては、車両状態検出部１３は車両の現在速度ＶＰの検出信号を出力するとしたが、これに限定されず、例えば車両の現在速度ＶＰとカーブ認識部１４にて認識されたカーブの形状に基づいて、この現在速度ＶＰにてカーブを通過する際に自車両に発生する横加速度ＡＰを推定し、この推定値を出力するようにしてもよい。
この場合、比較部１６は、車両状態検出部１３から出力された横加速度ＡＰの推定値と、適正車速設定部１５の横加速度算出部３１から出力された適正横加速度ＡＳとを比較し、この比較結果を作動部１７へ出力する。
【００６７】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、減速装置の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、適切に減速装置を作動させることができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、カーブの形状に応じて適切に警報を与えることができ、報知手段の作動が必要と判断されたカーブを適正車両状態にて通過させることが可能となる。
【００６８】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、運転者の意志を的確に反映した減速制御を行うことができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、運転者による減速操作の実行が検知される場合に加えて、例えば定速走行状態等の走行状態が維持される場合にも加速意志が無いと判定することにより、運転者の意志を的確に反映した減速制御を行うことができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【００６９】
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、警報作動手段の作動以後から自車両の運転者による減速操作の開始までの間の反応時間を利用することにより、運転者の意志を、より一層、的確に反映した減速制御を行うことができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、減速操作の状態として、運転者による自発的な減速操作を検知することにより、運転者の減速意志を的確に反映した減速制御を行うことができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【００７０】
さらに、請求項７に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、反応時間が短いほど運転者の減速意志が強いと判断して、減速装置の作動時間が長くなるように設定することにより、運転者の意志を、より一層、的確に反映した減速制御を行うことができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
さらに、請求項８に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、反応時間が短いほど運転者の減速意志が強いと判断して、減速装置が発生する減速度が大きくなるように設定することにより、運転者の意志を、より一層、的確に反映した減速制御を行うことができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【００７１】
さらに、請求項９に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、加減速操作の履歴において自車両の運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作の時間が所定時間未満である場合に、減速装置作動手段による減速装置の自動的な作動を禁止することにより、例えば減速装置作動手段によって減速装置が過大に作動させられることを抑制して、適切な減速制御を行うことができる。
さらに、請求項１０に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作もしくはブレーキペダルの踏み込み操作の何れかを検出した場合には、運転者による加減速操作を優先し、減速装置の作動開始から所定の時間が経過した場合には、減速装置の作動を停止させることにより、適切な減速制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】 車両がカーブに進入する際の警報の作動タイミングを示す図である。
【図３】 車両がカーブを適正に通過するための適正速度ＶＳまで減速する際における速度Ｖと時間ｔの関係の一例を示す図である。
【図４】 車両の走行安全装置の動作、特に安全装置を作動させる処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】 車両の走行安全装置の動作、特に安全装置を作動させる処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】 車両の走行安全装置の動作、特に安全装置を作動させる処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】 車両の走行安全装置の動作、特に安全装置を作動させる処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】 図８（ａ）は反応時間ΔＴに応じた自動制動の作動圧の変化を示すグラフ図であり、図８（ｂ）は反応時間ΔＴに応じた自動制動の作動時間ＴＢの変化を示すグラフ図である。
【図９】 アクセルペダル開度ＡＣおよび自動制動作動フラグＦＢの時間変化の一例を示すグラフ図である。
【図１０】 アクセルペダル開度ＡＣおよび自動制動作動フラグＦＢの時間変化の一例を示すグラフ図である。
【図１１】 アクセルペダル開度ＡＣおよび自動制動作動フラグＦＢの時間変化の一例を示すグラフ図である。
【図１２】 アクセルペダル開度ＡＣおよび自動制動作動フラグＦＢの時間変化の一例を示すグラフ図である。
【符号の説明】
１０ 車両の走行安全装置
１１ 記憶部（記憶手段）
１２ 自車位置検出部（自車位置検出手段）
１３ 車両状態検出部（車両状態検出手段）
１４ カーブ認識部（カーブ認識手段）
１５ 適正車速設定部（適正車両状態設定手段）
１６ 比較部（比較手段）
１７ 作動部（警報作動手段、減速装置作動手段）
１８ 安全装置
１８ａ 音声警報部（報知手段）
１８ｂ 表示警報部（報知手段）
１９ 操作履歴記憶部（操作履歴記憶手段）
２１ アクセルペダル操作検出部（操作状態検知手段）
２２ ブレーキペダル操作検出部（操作状態検知手段）
ステップＳ１３ 作動禁止手段
ステップＳ１４、ステップＳ１６、ステップＳ１７ 加速意志判定手段
ステップＳ１５ 作動許可手段
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の走行安全装置に係り、特に、車両の進行方向前方に存在するカーブを認識して、該カーブを適正に通過する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば特開２０００−１４５９３７号公報に開示された車両制御装置のように、車両の進行方向前方に存在するカーブや交差点等を検出し、検出したカーブや交差点等を適正に通過可能な速度まで減速が必要であるか否かを判定し、運転者による減速動作の実行を検出した場合に、自動変速機の変速比をシフトダウンする車両制御装置が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来技術に係る車両制御装置においては、単に、運転者による減速動作を検知した場合に自動変速機の変速比をシフトダウンするだけであり、例えば検出したカーブを適正に通過可能な速度まで自車両を実際に減速させることは考慮されていない。しかも、運転者による減速動作の有無のみでは、実際に必要とされる減速動作の作動内容を適切に設定することはできないため、カーブを適正に通過するためには、より詳細な車両状態に応じて減速制御を行うことが望まれる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、車両の進行方向前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能な車両の走行安全装置を提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両の走行安全装置は、道路データを記憶する記憶手段（例えば、後述する実施の形態における記憶部１１）と、自車両の位置を検出する自車位置検出手段（例えば、後述する実施の形態における自車位置検出部１２）と、自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段（例えば、後述する実施の形態における車両状態検出部１３）と、前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段（例えば、後述する実施の形態におけるカーブ認識部１４）と、前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段（例えば、後述する実施の形態における適正車速設定部１５）と、前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段（例えば、後述する実施の形態における比較部１６）と、前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車両の乗員に警報を与える報知手段（例えば、後述する実施の形態における音声警報部１８ａ、表示警報部１８ｂ）を作動させる警報作動手段（例えば、後述する実施の形態における作動部１７）および自車両の減速装置（例えば、後述する実施の形態における自動制動装置１８ｃ）を自動的に作動させる減速装置作動手段（例えば、後述する実施の形態においては作動部１７が兼ねる）とを備える車両の走行安全装置であって、前記警報作動手段の作動以前の所定期間における自車両の運転者による加減速操作（例えば、後述する実施の形態におけるアクセルペダル操作、ブレーキペダル操作）の履歴を記憶する操作履歴記憶手段（例えば、後述する実施の形態における操作履歴記憶部１９）と、前記警報作動手段の作動後における自車両の運転者による減速操作の状態（例えば、後述する実施の形態におけるアクセルペダルのＯＮ状態からＯＦＦ状態へと向かう操作、ブレーキペダルのＯＦＦ状態からＯＮ状態へと向かう操作、反応時間ΔＴ）を検知する操作状態検知手段（例えば、後述する実施の形態におけるアクセルペダル操作検出部２１、ブレーキペダル操作検出部２２）とを備え、前記減速装置作動手段は、前記操作履歴記憶手段により記憶された前記加減速操作の履歴と、前記操作状態検知手段により検知された前記減速操作の状態とに応じて前記減速装置の作動内容（例えば、後述する実施の形態における自動制動装置１８ｃの作動圧、作動時間ＴＢ）を設定することを特徴としている。
【０００５】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、減速装置作動手段は、警報作動手段の作動以前の所定期間（例えば、時間や走行距離等）における自車両の運転者による加減速操作の履歴と、警報作動手段の作動以後における自車両の運転者による減速操作の状態（例えば、減速操作の程度や継続時間や、減速操作の開始までに要する時間等）とに応じて、減速装置を自動的に作動させる際の作動内容を設定する。
これにより、減速装置の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、適切に減速装置を作動させることができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【０００６】
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記車両状態検出手段は自車両の速度を検出する、または、前記自車両の速度を検出し該速度と前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状とに基づいて該カーブ通過時に発生する自車両の横加速度を推定するものであり、前記適正車両状態設定手段は前記カーブを適正に通過可能な適正速度または適正横加速度を設定するものであり、少なくとも前記警報作動手段または前記減速装置作動手段の何れか一方は、前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記適正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記適正横加速度より高いときに前記報知手段または前記減速装置を作動させることを特徴としている。
【０００７】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、適正車両状態として車両の適正速度または適正横加速度を設定する。そして、車両の現在速度が適正速度よりも高い場合、あるいは、カーブ通過時に発生する横加速度が適正横加速度よりも大きい場合に、少なくとも自車両の乗員に警報を与える又は減速装置を自動的に作動させるの何れか一方を実行する。これにより、カーブの形状に応じて適切に警報を与えることができ、報知手段の作動が必要と判断されたカーブを適正車両状態にて通過させることが可能となる。
【０００８】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行安全装置は、前記操作履歴記憶手段に記憶された前記加減速操作の履歴に基づき、自車両の運転者の加速意志の有無を判定する加速意志判定手段（例えば、後述する実施の形態におけるステップＳ１４、ステップＳ１６、ステップＳ１７）と、前記加速意志判定手段により前記加速意志が無いと判定された場合に、前記減速装置作動手段による前記減速装置の作動を許可する作動許可手段（例えば、後述する実施の形態におけるステップＳ１５）とを備えることを特徴としている。
【０００９】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、加速意志判定手段にて、操作履歴記憶手段に記憶された加減速操作の履歴に基づき、自車両の運転者の加速意志が無いと判定されたときに、作動許可手段は、減速装置作動手段により減速装置を自動的に作動させる動作を許可する。
これにより、運転者の意志を的確に反映した減速制御を行うことができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【００１０】
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記加速意志判定手段は、運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作量の増加もしくは自車両の速度の増加が無い場合に、前記加速意志が無いと判定することを特徴としている。
【００１１】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、運転者による減速操作の実行が検知される場合に加えて、例えば定速走行状態等の走行状態が維持される場合にも加速意志が無いと判定する。これにより、運転者の意志を的確に反映した減速制御を行うことができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【００１２】
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記操作状態検知手段は、前記減速操作の状態として前記警報作動手段の作動以後から自車両の運転者による前記減速操作の開始までの間の反応時間（例えば、後述する実施の形態における反応時間ΔＴ）を検知するものであり、前記減速装置作動手段は、前記操作状態検知手段により検知された前記反応時間に応じて前記減速装置の作動内容を設定することを特徴としている。
【００１３】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、警報作動手段の作動以後から自車両の運転者による減速操作の開始までの間の反応時間を利用することにより、運転者の意志を、より一層、的確に反映した減速制御を行うことができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【００１４】
さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記操作状態検知手段は、前記減速操作の状態としてアクセルペダルの閉方向操作もしくはブレーキペダルの踏み込み操作を検知することを特徴としている。
【００１５】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、減速操作の状態として、アクセルペダルの閉方向操作もしくはブレーキペダルの踏み込み操作、つまり運転者による自発的な減速操作を検知することにより、運転者の減速意志を的確に反映した減速制御を行うことができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【００１６】
さらに、請求項７に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記減速装置作動手段は、前記操作状態検知手段により検知された前記反応時間が短いほど、前記減速装置作動手段による前記減速装置の作動時間が長くなるように設定することを特徴としている。
【００１７】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、減速装置作動手段は、反応時間が短いほど運転者の減速意志が強いと判断して、減速装置の作動時間が長くなるように設定する。これにより、運転者の意志を、より一層、的確に反映した減速制御を行うことができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【００１８】
さらに、請求項８に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記減速装置作動手段は、前記操作状態検知手段により検知された前記反応時間が短いほど、前記減速装置作動手段により前記減速装置が発生する減速度が大きくなるように設定することを特徴としている。
【００１９】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、減速装置作動手段は、反応時間が短いほど運転者の減速意志が強いと判断して、例えば減速装置の作動圧等を増大させることにより減速装置が発生する減速度が大きくなるように設定する。これにより、運転者の意志を、より一層、的確に反映した減速制御を行うことができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【００２０】
さらに、請求項９に記載の本発明の車両の走行安全装置は、前記操作履歴記憶手段に記憶された前記加減速操作の履歴において、自車両の運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作の時間（例えば、後述する実施の形態における継続時間Ｔａｃ）が所定時間（例えば、後述する実施の形態における所定時間＃Ｔａｃ）未満である場合に、前記減速装置作動手段による前記減速装置の作動を禁止する作動禁止手段（例えば、後述する実施の形態におけるステップＳ１３）を備えることを特徴としている。
【００２１】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、作動禁止手段は、加減速操作の履歴において自車両の運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作の時間が所定時間未満である場合に、減速装置作動手段による減速装置の自動的な作動を禁止する。これにより、例えば減速装置作動手段によって減速装置が過大に作動させられることを抑制して、適切な減速制御を行うことができる。
【００２２】
さらに、請求項１０に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記車両状態検出手段は、前記車両状態として運転者によるアクセルペダルおよびブレーキペダルの踏み込み操作を検出するものであり、前記減速装置作動手段は、前記車両状態検出手段が運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作もしくはブレーキペダルの踏み込み操作量の増減の何れかを検出した時点、あるいは、前記減速装置の作動開始から所定の作動時間が経過した時点において、前記減速装置の作動を停止させることを特徴としている。
【００２３】
上記構成の車両の走行安全装置によれば、減速装置作動手段は、運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作もしくはブレーキペダルの踏み込み操作の何れかを検出した場合には、運転者による加減速操作を優先する。また、減速装置の作動開始から所定の時間が経過した場合には、減速装置作動手段は、例えば減速装置が過大に作動させられることを抑制して、減速装置の作動を停止させる。これにより、適切な減速制御を行うことができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置について添付図面を参照しながら説明する。図１は本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置１０の構成を示す機能ブロック図であり、図２は車両がカーブに進入する際の警報の作動タイミングを示す図であり、図３は車両がカーブを適正に通過するための適正速度ＶＳまで減速する際における速度Ｖと時間ｔの関係の一例を示す図である。
【００２５】
図１に示すように、本実施の形態による車両の走行安全装置１０は、例えば、記憶部１１と、自車位置検出部１２と、車両状態検出部１３と、カーブ認識部１４と、適正車速設定部１５と、比較部１６と、作動部１７と、安全装置１８と、操作履歴記憶部１９とを備えて構成されている。また、記憶部１１および自車位置検出部１２およびカーブ認識部１４は車両用のナビゲーション装置を構成している。
【００２６】
記憶部１１は、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体からなり、道路データを含む地図データを記憶している。
自車位置検出部１２は、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Position System）信号や、例えば適宜の基地局を利用してＧＰＳ信号の誤差を補正して測位精度を向上させるためのＤ（Differential）ＧＰＳ信号等の測位信号や、後述する車両状態検出部１３やヨーレートセンサ（図示略）から出力される検出信号に基づく自律航法の算出処理によって車両の現在位置を算出する。
【００２７】
さらに、自車位置検出部１２は算出した車両の現在位置と記憶部１１から取得した道路データとに基づいてマップマッチングを行い、自律航法による位置推定の結果を補正する。
車両状態検出部１３は、例えば車両の現在速度ＶＰを検出する車速センサや車輪速センサ等を備え、検出信号を自車位置検出部１２および比較部１６および操作履歴記憶部１９へ出力する。さらに、車両状態検出部１３は、運転者によるアクセルペダル（図示略）の操作に係るアクセルペダル開度ＡＣを検出するアクセルペダル操作検出部２１および運転者によるブレーキペダル（図示略）の操作を検出するブレーキペダル操作検出部２２を備えており、各検出信号を、後述する作動部１７および操作履歴記憶部１９へ出力する。
また、車両状態検出部１３は、後述する警報装置の作動から運転者による減速操作の開始までの間の反応時間ΔＴを検出し、作動部１７へ出力する。
【００２８】
カーブ認識部１４は、記憶部１１に記憶された道路データを取得し、この道路データに基づいて自車両の進行方向前方の道路上に存在するカーブを検出する。
例えばカーブ認識部１４は、道路データの基礎となるノードつまり道路形状を把握するための点（例えば、図２に示す白抜き丸）と、リンクつまり各ノードを結ぶ線（例えば、図２に示す白抜き丸を結ぶ線）とに基づいて、カーブの形状を認識する。
【００２９】
そして、カーブ認識部１４は、例えばカーブの径や曲率、カーブの長さ（カーブの深さ）、カーブの通過に要する旋回角等からなるカーブ形状値を算出して、適正車速設定部１５へと出力する。ここで、カーブの長さとは、カーブの距離もしくは自車両が車両状態検出部１３にて検出された速度にてカーブを通過するのに要する時間である。
なお、カーブ認識部１４は、自車両の進行方向前方に設定された所定の先読み区間（例えば、自車両の現在位置を基準に数百ｍ〜１ｋｍ程度前方までの区間であって、ここでは、例えば１ｋｍ前方の位置までの区間）内に存在するカーブの形状を認識するように設定されている。
【００３０】
適正車速設定部１５は、カーブ認識部１４にて認識されたカーブ形状値に基づいて、カーブを適正に通過可能な車両の速度（適正速度ＶＳ）を算出する。そして、適正車速設定部１５は設定した適正速度ＶＳのデータを比較部１６へ出力する。
これにより、カーブ認識部１４により先読みされた所定の先読み区間に存在するカーブに対して、適正車速設定部１５によって適正速度ＶＳが設定される。
【００３１】
ここで、適正車速設定部１５は、カーブ通過時に車両の横方向に発生する加速度（横加速度）を算出する横加速度算出部３１を備えている。すなわち、先ず、横加速度算出部３１は、カーブ認識部１４にて認識されたカーブの形状に基づいて、このカーブを適正に通過する際に許容される適正横加速度ＡＳを算出する。次に、適正車速設定部１５は、この適正横加速度ＡＳを車両に発生させる車両の速度を算出し、この速度を適正速度ＶＳとして設定する。
なお、カーブ通過時に自車両に許容される横加速度は、例えば路面状況、タイヤの状況、積載の状態等により変化するため、これらを更に考慮して適正速度ＶＳを設定するようにしてもよい。
【００３２】
比較部１６は、車両状態検出部１３にて検出した車両の速度（現在速度ＶＰ）と、適正車速設定部１５にて設定した適正速度ＶＳとを比較して、この比較結果を作動部１７へ出力する。
作動部１７は、例えば安全装置１８を作動させるアクチュエータ等をなし、比較部１６での比較結果に基づいて安全装置１８の作動を制御する。すなわち、比較部１６での比較結果において、車両状態検出部１３にて検出した車両の現在速度ＶＰと適正車速設定部１５にて設定した適正速度ＶＳとを比較し、検出された車両の現在速度ＶＰが適正速度ＶＳよりも高い状態で、車両が適正車両状態にない場合には安全装置１８を作動させる。
【００３３】
安全装置１８は、例えば警報を発して運転者の注意を喚起する警報装置や、自動的に制動を行う自動制動装置１８ｃ等を備えて構成されており、作動部１７から出力される制御信号に基づいて制御される。
なお、警報装置は、例えば警報音や音声メッセージ等を出力するスピーカからなる音声警報部１８ａと、例えば警報表示を行うディスプレイや、点灯するランプ等をなす表示警報部１８ｂとを備えて構成されている。
【００３４】
ここで、例えば自車両の進行方向前方に安全装置１８の作動対象となる単独のカーブが検出された場合に、作動部１７にて安全装置１８を作動させるタイミングは、車両がカーブ認識部１４にて認識したカーブの入口位置に到達するまでに、現在速度ＶＰから適正速度ＶＳまで減速する際に要する時間または距離等に基づいて設定される。
例えば図２に示すように、車両Ａが速度Ｖ１（例えば、速度Ｖ１＞適正速度ＶＳ）で走行している場合に、進行方向前方に存在するカーブＣを適正に通過するためには、カーブＣの入口位置ＣＳにて車両の速度が適正速度ＶＳとなるように設定する。
このとき、例えば図３に示すように、所定の減速度ＧＳ（例えば、０．２Ｇ＝０．２×９．８ｍ／ｓ2）にて、現在の速度Ｖ１（例えば、１００ｋｍ／ｈ）から適正速度ＶＳ（例えば、４０ｋｍ／ｈ）まで減速する場合には、減速に要する時間ＴはＴ＝（Ｖ１−ＶＳ）／ＧＳにより求められる。そして、この時間Ｔに基づいて、減速に要する距離つまり減速必要距離Ｌ０が算出され、カーブＣの入口位置ＣＳから、減速必要距離Ｌ０だけ手前の減速開始位置Ｃ０（図２に示す黒丸Ｃ０）が設定される。
【００３５】
さらに、例えば、警報を発して運転者に注意を促してから、実際に運転者が反応してブレーキを踏み込むまでの反応時間（例えば、約０．５ｓ）と、運転者がブレーキを踏み込んでから実際にブレーキが効き始めるまでの空走時間（例えば、約０．３ｓ）とを考慮して反応空走距離ΔＬ０を算出する。これにより、減速開始位置Ｃ０（図２に示す黒丸Ｃ０）から反応空走距離ΔＬ０だけ手前の警報開始位置ＣＷが設定される。
すなわち、車両ＡがカーブＣの手前に設定される警報開始位置ＣＷに到達した時点、つまり車両Ａの現在位置とカーブＣの入口位置ＣＳとの間の距離（減速対象地点間距離Ｌｎ）が、下記数式（１）に示すように設定される警報必要距離ＬＷに等しくなった時点で警報を発する。
【００３６】
【数１】
操作履歴記憶部１９は、車両状態検出部１３から出力される車両の現在速度ＶＰの検出信号や、アクセルペダル操作検出部２１およびブレーキペダル操作検出部２２から出力される各検出信号を受信し、例えば所定時間や所定走行距離等の所定期間に亘る各検出信号を、運転者による加減速操作の履歴として記憶すると共に、作動部１７へ出力する。
【００３８】
すなわち、作動部１７は、運転者による加減速操作の履歴および運転者による加減速操作に基づいて安全装置１８の作動内容を設定している。
例えば、作動部１７は、後述するように、音声警報部１８ａおよび表示警報部１８ｂからなる警報装置の作動以前の所定期間における運転者による加減速操作の履歴と、警報装置の作動後における運転者による減速操作の状態、例えば減速操作の大きさや継続時間や減速操作の開始までに要した時間等とに応じて、自動制動装置１８ｃの作動内容、つまり作動時間や制動の大きさ等を設定する。
また、作動部１７は、後述するように、運転者による加減速操作の履歴に基づいて運転者の加速意志の有無を判定し、この判定結果に応じて自動制動装置１８ｃの作動内容を設定する。
【００３９】
本実施の形態による車両の走行安全装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両の走行安全装置１０の動作について添付図面を参照しながら説明する。図４から図７は車両の走行安全装置１０の動作、特に安全装置１８を作動させる処理の一例を示すフローチャートであり、図８（ａ）は反応時間ΔＴに応じた自動制動の作動圧の変化を示すグラフ図であり、図８（ｂ）は反応時間ΔＴに応じた自動制動の作動時間ＴＢの変化を示すグラフ図であり、図９から図１２はアクセルペダル開度ＡＣおよび自動制動作動フラグＦＢの時間変化の一例を示すグラフ図である。
【００４０】
先ず、図４に示すステップＳ０１においては、自車位置検出部１２にて検出した自車両の現在位置の情報を読み込む。
次に、ステップＳ０２においては、車両状態検出部１３にて検出した自車両の現在速度ＶＰの情報を読み込む。
次に、ステップＳ０３においては、自車両の走行道路上の前方道路データを記憶部１１から読み込む。
【００４１】
次に、ステップＳ０４においては、記憶部１１から読み込んだ前方道路データに基づいて、自車両の進行方向前方に設定された所定の先読み区間（例えば、自車両の現在位置を基準に数百ｍ〜１ｋｍ程度前方までの区間であって、ここでは、例えば１ｋｍ前方の位置までの区間）内に存在するカーブを検出する。
次に、ステップＳ０５においては、先読み区間内にて検出したカーブのうち、所定形状（例えば、所定半径以下等）のカーブに対して、例えばカーブの径や曲率、カーブの長さ（カーブの深さ）、カーブの通過に要する旋回角等からなるカーブ形状値を推定し、記憶部１１に格納する。
【００４２】
そして、ステップＳ０６においては、推定したカーブ形状値に基づいてカーブを適正に通過可能な適正速度ＶＳ、あるいは、カーブを適正に通過する際に許容される適正横加速度ＡＳを算出する。
次に、ステップＳ０７においては、記憶部１１に格納したカーブ形状値に基づいて、自車位置検出部１２にて検出した自車両の現在位置から安全装置１８の作動対象となる地点（例えば、カーブの入口位置ＣＳ）までの距離、つまり警報対象地点間距離Ｌｎを算出する。
【００４３】
そして、ステップＳ０８においては、所定の減速度ＧＳ（例えば、０．２〜０．３Ｇ＝０．２〜０．３×９．８ｍ／ｓ2）にて、現在速度ＶＰから適正速度ＶＳまで減速するのに要する距離つまり減速必要距離Ｌ０を算出する。そして、警報を発して運転者に注意を促してから、実際に運転者が反応してブレーキを踏み込むまでの反応時間（例えば、約０．５ｓ）と、運転者がブレーキを踏み込んでから実際にブレーキが効き始めるまでの空走時間（例えば、約０．３ｓ）とを考慮して反応空走距離ΔＬ０を算出する。そして、上記数式（１）に基づいて、警報必要距離ＬＷ（＝Ｌ０＋ΔＬ０）を算出する。
【００４４】
次に、ステップＳ０９においては、自車両の現在速度ＶＰが適正速度ＶＳ以上か否か、あるいは、現在速度ＶＰにてカーブを通過する際に発生する横加速度ＡＰが適正横加速度ＡＳ以上か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１０に進み、運転者によるブレーキペダルの操作がＯＦＦ状態か否かを判定する。
このステップＳ１０での判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり運転者が既に減速操作を実行している場合には、一連の処理を終了する。
一方、このステップＳ１０での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１１に進む。
【００４５】
次に、ステップＳ１１においては、操作履歴記憶部１９に格納されている所定期間毎のアクセルペダル開度ＡＣの履歴および車両の現在速度ＶＰの履歴を読み込む。
そして、ステップＳ１２においては、アクセルペダル開度ＡＣの履歴に基づき、運転者によるアクセルペダルの操作がＯＮ状態となる継続時間Ｔａｃが所定時間＃Ｔａｃ以上か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１３に進み、例えば車両が自動制動装置１８ｃの作動を必要とするほどの加速状態ではなかったと判断して、自動制動装置１８ｃの作動を不許可とし、後述するステップＳ１８に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１４に進む。
【００４６】
ステップＳ１４においては、この時点でのアクセルペダル開度ＡＣが全閉状態よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまりアクセルペダル開度ＡＣが全閉状態である場合には、ステップＳ１５に進み、例えばこの時点では運転者に加速意志はないが、運転者による加速操作の履歴において車両が自動制動装置１８ｃの作動を必要とする加速状態であったと判断して、自動制動装置１８ｃの作動を許可し、後述するステップＳ１８に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１６に進む。
【００４７】
ステップＳ１６においては、この時点でのアクセルペダル開度ＡＣの変化が増加傾向か否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、例えば運転者に加速意志があると判断して、上述したステップＳ１３に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１７に進む。
ステップＳ１７においては、車両の現在速度ＶＰの変化が増加傾向か否かを判定する。
このステップＳ１７での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、例えば下り坂等において運転者が速度の増加を容認していると判断して、上述したステップＳ１３に進む。
一方、このステップＳ１７での判定結果が「ＮＯ」の場合には、例えば運転者に加速意志がないと判断して、上述したステップＳ１５に進む。
【００４８】
また、ステップＳ１８においては、自動制動装置１８ｃの作動を示す自動制動作動フラグＦＢのフラグ値が「０」か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ３７に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１９に進む。
ステップＳ１９においては、警報装置の作動を示す警報作動フラグＦＴのフラグ値が「０」か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ２５に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２０に進む。
【００４９】
ステップＳ２０においては、自車両の現在位置とカーブの入口位置ＣＳとの間の距離（減速対象地点間距離Ｌｎ）が、警報必要距離ＬＷ以下か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２１に進み、警報装置を作動させ、ステップＳ２２に進む。
【００５０】
ステップＳ２２においては、タイマーＴの計数を開始する。
次に、ステップＳ２３においては、警報作動フラグＦＴのフラグ値に「１」を設定して、ステップＳ２４に進む。
ステップＳ２４においては、運転者に加速意志がないか否かを判定する。
前述のステップＳ１２、Ｓ１４、Ｓ１６、Ｓ１７の判定により、ステップＳ１５で自動制動許可となった場合に、この判定結果が「ＹＥＳ」となり、後述するステップＳ２８に進む。
一方、前述のステップＳ１３で自動制動不許可となった場合に、この判定結果が「ＮＯ」となり、つまり運転者に加速意志がある場合には、ステップＳ２５に進む。
【００５１】
ステップＳ２５においては、タイマーＴの計数値が所定時間Ｔｔよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、警報装置が作動してから所定時間Ｔｔが経過したので、ステップＳ２６に進み、警報装置の作動を停止して、ステップＳ２７に進み、警報作動フラグＦＴのフラグ値に「０」を設定して、一連の処理を終了する。
【００５２】
一方、ステップＳ２８においては、運転者によるアクセルペダルの操作として、ＯＮ状態からＯＦＦ状態へと向かう操作があるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ３３に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２９に進み、運転者によるブレーキペダルの操作として、ＯＦＦ状態からＯＮ状態へと向かう操作があるか否かを判定する。
このステップＳ２９での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ３３に進む。
一方、このステップＳ２９での判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ３０に進む。
【００５３】
ステップＳ３０においては、例えば運転者は、警報装置の作動にもかかわらず、減速操作を行わず、この時点での車両の走行状態を容認していると判断して、警報装置の作動を停止する。
そして、ステップＳ３１において、タイマーＴの計数をクリアして、ステップＳ３２に進み、警報作動フラグＦＴのフラグ値に「０」を設定して、一連の処理を終了する。
【００５４】
一方、ステップＳ３３においては、例えば運転者は警報装置の作動に応じて減速操作を行うと判断して、警報装置の作動から運転者による減速操作の開始までの間の反応時間ΔＴを読み込む。
そして、ステップＳ３４においては、反応時間ΔＴに応じて、自動制動装置１８ｃの作動時間ＴＢおよび作動圧（つまり、作動の大きさ）を、例えばマップ検索等により算出する。
なお、自動制動装置１８ｃの作動圧は、例えば図８（ａ）に示すように、所定の反応時間ΔＴ１（例えば、１秒）までは、所定の作動圧＃ＰＢにて一定とされ、所定の反応時間ΔＴ１以降は、減少傾向に変化するように設定されている。
また、自動制動装置１８ｃの作動時間ＴＢは、例えば図８（ｂ）に示すように、所定の反応時間ΔＴ１までは、所定の作動時間＃ＴＢにて一定とされ、所定の反応時間ΔＴ１以降は、減少傾向に変化するように設定されている。
すなわち、所定の反応時間ΔＴ１以降は、反応時間ΔＴが短いほど、自動制動装置１８ｃの作動時間ＴＢが長くなるように、かつ、自動制動装置１８ｃが発生する減速度が大きくなるように設定されている。
なお、自動制動装置１８ｃの作動圧および作動時間ＴＢは、何れか一方を固定値とし、他方を反応時間ΔＴに応じて変化させることも可能である。
【００５５】
次に、ステップＳ３５においては、減速対象地点間距離Ｌｎがゼロ以上か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ３０に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３６に進み、減速対象地点間距離Ｌｎが減速必要距離Ｌ０以下か否かを判定する。
このステップＳ３６の判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ３２に進む。
一方、このステップＳ３６の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３７に進み、自動制動装置１８ｃを作動させ、ステップＳ３８に進み、自動制動作動フラグＦＢのフラグ値に「１」を設定して、ステップＳ３９に進む。
【００５６】
そして、ステップＳ３９においては、タイマーＴの計数値が作動時間ＴＢよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、自動制動装置１８ｃによる減速が所定時間作動したので、後述するステップＳ４２に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４０に進み、運転者によるブレーキペダルの踏み込み操作が所定操作状態に到達したか否かを判定する。
このステップＳ４０での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、例えば運転者によるブレーキペダルの踏み込み操作が、自動制動装置１８ｃの作動を不要とする程度の操作量に到達していると判断して、後述するステップＳ４２に進む。
一方、このステップＳ４０での判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ４１に進む。
【００５７】
ステップＳ４１においては、運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作があるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、運転者に加速意志があり、自動制動装置１８ｃの作動は不要であると判断して、ステップＳ４２に進み、自動制動装置１８ｃの作動を停止し、ステップＳ４３に進む。
そして、ステップＳ４３においては、警報装置の作動を停止して、ステップＳ４４に進み、自動制動作動フラグＦＢのフラグ値および警報作動フラグＦＴのフラグ値に「０」を設定して、ステップＳ４５に進み、タイマーＴの計数値をクリアして、一連の処理を終了する。
また、ステップＳ４０、Ｓ４１に加え、運転者によるブレーキペダルの踏み込み操作が、踏み込み解除方向である場合にも、運転者がこれ以上の減速は望んでいないとみなして、ステップＳ４２に進み、自動制動装置１８ｃの作動を停止するようにしてもよい。
【００５８】
例えば、図９に示すように、アクセルペダル開度ＡＣが所定開度ＡＣ１に維持され、車両の定速走行状態等のようにアクセルペダル開度ＡＣや車両の速度の増加が無い状態で、アクセルペダルがＯＮ状態となる継続時間Ｔａｃ（＝ｔ１―ｔ０）が所定時間＃Ｔａｃ以上になると、運転者の加速意志がないと判断され、自動制動装置１８ｃの作動許可状態となる。
そして、警報装置が作動する時刻ｔ１から運転者によりアクセルペダルの閉方向への操作が行われる時刻ｔ２までの間の反応時間ΔＴ（＝ｔ２―ｔ１）に応じて、自動制動装置１８ｃの作動時間ＴＢおよび作動圧が設定され、減速対象地点間距離Ｌｎが減速必要距離Ｌ０以下となった時刻ｔ２において自動制動装置１８ｃが作動させられる。
ここで、反応時間ΔＴ（＝ｔ２―ｔ１）が相対的に短い場合には、自動制動装置１８ｃの作動圧が相対的に大きく、かつ、作動時間ＴＢ（＝ｔ３―ｔ２）が相対的に長く設定される。
【００５９】
一方、例えば図１０に示すように、警報装置が作動する時刻ｔ１から運転者によりアクセルペダルの閉方向への操作が行われる時刻ｔ４までの間の反応時間ΔＴ（＝ｔ４―ｔ１）が相対的に長い場合には、自動制動装置１８ｃの作動圧が相対的に小さく、かつ、作動時間ＴＢ（＝ｔ５―ｔ４）が相対的に短く設定される。
【００６０】
また、例えば図１１に示すように、警報装置が作動する時刻ｔ１以前において、アクセルペダルがＯＮ状態となる継続時間Ｔａｃ（＝ｔ１―ｔ６）が所定時間＃Ｔａｃ未満の場合には、自動制動装置１８ｃの作動を必要とするほどの加速状態ではなかったと判断され、自動制動装置１８ｃの作動不許可状態となる。
このとき、警報装置が作動する時刻ｔ１から運転者によりアクセルペダルの閉方向への操作が行われる時刻ｔ７までの間の反応時間ΔＴ（＝ｔ７―ｔ１）が相対的に短い場合であっても、自動制動装置１８ｃの作動不許可状態が維持される。
【００６１】
また、例えば図１２に示すように、警報装置が作動する時刻ｔ１以前において、アクセルペダルがＯＮ状態となる継続時間Ｔａｃ（＝ｔ１―ｔ０）が所定時間＃Ｔａｃ以上となり、自動制動装置１８ｃの作動許可状態となった場合であっても、警報装置が作動する時刻ｔ１以降に運転者によるアクセルペダルの閉方向への操作が検知されず、例えばアクセルペダル開度ＡＣの増加（例えば、ＡＣ１からＡＣ２への増加）等が検知されると、運転者の加速意志が優先され、自動制動装置１８ｃの作動が禁止される。
【００６２】
なお、警報装置が作動する時刻ｔ１以前において、アクセルペダルがＯＮ状態となる継続時間Ｔａｃが所定時間＃Ｔａｃ以上となり、自動制動装置１８ｃの作動許可状態となったときに、警報装置が作動する時刻ｔ１以降に運転者によるブレーキペダルの踏み込み操作が検知された場合には、このブレーキペダルの踏み込み操作が所定操作状態に到達するまで、運転者による減速操作をアシストするようにして自動制動装置１８ｃが作動させられる。
【００６３】
上述したように、本実施の形態による車両の走行安全装置１０によれば、警報装置の作動以前における運転者の加減速操作の履歴に基づき加速意志の有無を判定し、この判定結果および警報装置の作動後における運転者の減速操作の状態に応じて自動制動装置１８ｃの作動内容を設定することによって、運転者の意志を的確に反映した減速制御を行うことができ、自動制動装置１８ｃの作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【００６４】
このとき、運転者の加速意志が無いと判定する際には、運転者による減速操作の実行が検知される場合に加えて、例えば定速走行状態等の走行状態が維持される場合も含むことにより、運転者の意志を的確に反映した減速制御を行うことができる。
また、加減速操作の履歴において運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作の継続時間Ｔａｃが所定時間＃Ｔａｃ未満である場合に、自動制動装置１８ｃの作動を不許可とすることにより、自動制動装置１８ｃが過大に作動させられることを抑制して、適切な減速制御を行うことができる。
【００６５】
さらに、警報装置の作動後における運転者の減速操作の状態として、反応時間ΔＴを利用することにより、運転者の減速意志を、より一層、的確に反映した減速制御を行うことができる。
しかも、自動制動装置１８ｃの作動時であっても、運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作もしくはブレーキペダルの所定量の踏み込み操作量の増減の何れかを検出した場合には、運転者による加減速操作を優先し、自動制動装置１８ｃの作動を停止させることにより、適切な減速制御を行うことができる。
【００６６】
なお、本実施の形態においては、車両状態検出部１３は車両の現在速度ＶＰの検出信号を出力するとしたが、これに限定されず、例えば車両の現在速度ＶＰとカーブ認識部１４にて認識されたカーブの形状に基づいて、この現在速度ＶＰにてカーブを通過する際に自車両に発生する横加速度ＡＰを推定し、この推定値を出力するようにしてもよい。
この場合、比較部１６は、車両状態検出部１３から出力された横加速度ＡＰの推定値と、適正車速設定部１５の横加速度算出部３１から出力された適正横加速度ＡＳとを比較し、この比較結果を作動部１７へ出力する。
【００６７】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、減速装置の作動に対して運転者が違和感を感じてしまうことを防止しつつ、適切に減速装置を作動させることができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、カーブの形状に応じて適切に警報を与えることができ、報知手段の作動が必要と判断されたカーブを適正車両状態にて通過させることが可能となる。
【００６８】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、運転者の意志を的確に反映した減速制御を行うことができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、運転者による減速操作の実行が検知される場合に加えて、例えば定速走行状態等の走行状態が維持される場合にも加速意志が無いと判定することにより、運転者の意志を的確に反映した減速制御を行うことができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【００６９】
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、警報作動手段の作動以後から自車両の運転者による減速操作の開始までの間の反応時間を利用することにより、運転者の意志を、より一層、的確に反映した減速制御を行うことができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、減速操作の状態として、運転者による自発的な減速操作を検知することにより、運転者の減速意志を的確に反映した減速制御を行うことができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【００７０】
さらに、請求項７に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、反応時間が短いほど運転者の減速意志が強いと判断して、減速装置の作動時間が長くなるように設定することにより、運転者の意志を、より一層、的確に反映した減速制御を行うことができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
さらに、請求項８に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、反応時間が短いほど運転者の減速意志が強いと判断して、減速装置が発生する減速度が大きくなるように設定することにより、運転者の意志を、より一層、的確に反映した減速制御を行うことができ、自車両の前方に存在するカーブを適正に通過させることが可能となる。
【００７１】
さらに、請求項９に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、加減速操作の履歴において自車両の運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作の時間が所定時間未満である場合に、減速装置作動手段による減速装置の自動的な作動を禁止することにより、例えば減速装置作動手段によって減速装置が過大に作動させられることを抑制して、適切な減速制御を行うことができる。
さらに、請求項１０に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作もしくはブレーキペダルの踏み込み操作の何れかを検出した場合には、運転者による加減速操作を優先し、減速装置の作動開始から所定の時間が経過した場合には、減速装置の作動を停止させることにより、適切な減速制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】 車両がカーブに進入する際の警報の作動タイミングを示す図である。
【図３】 車両がカーブを適正に通過するための適正速度ＶＳまで減速する際における速度Ｖと時間ｔの関係の一例を示す図である。
【図４】 車両の走行安全装置の動作、特に安全装置を作動させる処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】 車両の走行安全装置の動作、特に安全装置を作動させる処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】 車両の走行安全装置の動作、特に安全装置を作動させる処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】 車両の走行安全装置の動作、特に安全装置を作動させる処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】 図８（ａ）は反応時間ΔＴに応じた自動制動の作動圧の変化を示すグラフ図であり、図８（ｂ）は反応時間ΔＴに応じた自動制動の作動時間ＴＢの変化を示すグラフ図である。
【図９】 アクセルペダル開度ＡＣおよび自動制動作動フラグＦＢの時間変化の一例を示すグラフ図である。
【図１０】 アクセルペダル開度ＡＣおよび自動制動作動フラグＦＢの時間変化の一例を示すグラフ図である。
【図１１】 アクセルペダル開度ＡＣおよび自動制動作動フラグＦＢの時間変化の一例を示すグラフ図である。
【図１２】 アクセルペダル開度ＡＣおよび自動制動作動フラグＦＢの時間変化の一例を示すグラフ図である。
【符号の説明】
１０ 車両の走行安全装置
１１ 記憶部（記憶手段）
１２ 自車位置検出部（自車位置検出手段）
１３ 車両状態検出部（車両状態検出手段）
１４ カーブ認識部（カーブ認識手段）
１５ 適正車速設定部（適正車両状態設定手段）
１６ 比較部（比較手段）
１７ 作動部（警報作動手段、減速装置作動手段）
１８ 安全装置
１８ａ 音声警報部（報知手段）
１８ｂ 表示警報部（報知手段）
１９ 操作履歴記憶部（操作履歴記憶手段）
２１ アクセルペダル操作検出部（操作状態検知手段）
２２ ブレーキペダル操作検出部（操作状態検知手段）
ステップＳ１３ 作動禁止手段
ステップＳ１４、ステップＳ１６、ステップＳ１７ 加速意志判定手段
ステップＳ１５ 作動許可手段
Claims (10)
- 道路データを記憶する記憶手段と、
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前記記憶手段が記憶した前記道路データに基づき自車両の進行方向に存在するカーブの形状を認識するカーブ認識手段と、
前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正車両状態を設定する適正車両状態設定手段と、
前記車両状態検出手段が検出した前記車両状態と、前記適正車両状態設定手段が設定した前記適正車両状態とを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較結果において前記自車両の車両状態が前記適正車両状態にないときに、自車両の乗員に警報を与える報知手段を作動させる警報作動手段および自車両の減速装置を自動的に作動させる減速装置作動手段と
を備える車両の走行安全装置であって、
前記警報作動手段の作動以前の所定期間における自車両の運転者による加減速操作の履歴を記憶する操作履歴記憶手段と、
前記警報作動手段の作動後における自車両の運転者による減速操作の状態を検知する操作状態検知手段とを備え、
前記減速装置作動手段は、前記操作履歴記憶手段により記憶された前記加減速操作の履歴と、前記操作状態検知手段により検知された前記減速操作の状態とに応じて前記減速装置の作動内容を設定することを特徴とする車両の走行安全装置。 - 前記車両状態検出手段は自車両の速度を検出する、または、前記自車両の速度を検出し該速度と前記カーブ認識手段が認識した前記カーブの形状とに基づいて該カーブ通過時に発生する自車両の横加速度を推定するものであり、
前記適正車両状態設定手段は前記カーブを適正に通過可能な適正速度または適正横加速度を設定するものであり、
少なくとも前記警報作動手段または前記減速装置作動手段の何れか一方は、前記比較手段による比較結果において、前記自車両の速度が前記適正速度より高いとき、もしくは、前記推定される横加速度が前記適正横加速度より高いときに前記報知手段または前記減速装置を作動させることを特徴とする請求項１に記載の車両の走行安全装置。 - 前記操作履歴記憶手段に記憶された前記加減速操作の履歴に基づき、自車両の運転者の加速意志の有無を判定する加速意志判定手段と、
前記加速意志判定手段により前記加速意志が無いと判定された場合に、前記減速装置作動手段による前記減速装置の作動を許可する作動許可手段と
を備えることを特徴とする請求項１または請求項２の何れかに記載の車両の走行安全装置。 - 前記加速意志判定手段は、運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作量の増加もしくは自車両の速度の増加が無い場合に、前記加速意志が無いと判定することを特徴とする請求項３に記載の車両の走行安全装置。
- 前記操作状態検知手段は、前記減速操作の状態として前記警報作動手段の作動以後から自車両の運転者による前記減速操作の開始までの間の反応時間を検知するものであり、
前記減速装置作動手段は、前記操作状態検知手段により検知された前記反応時間に応じて前記減速装置の作動内容を設定することを特徴とする請求項１または請求項２の何れかに記載の車両の走行安全装置。 - 前記操作状態検知手段は、前記減速操作の状態としてアクセルペダルの閉方向操作もしくはブレーキペダルの踏み込み操作を検知することを特徴とする請求項５に記載の車両の走行安全装置。
- 前記減速装置作動手段は、前記操作状態検知手段により検知された前記反応時間が短いほど、前記減速装置作動手段による前記減速装置の作動時間が長くなるように設定することを特徴とする請求項５または請求項６の何れかに車両の走行安全装置。
- 前記減速装置作動手段は、前記操作状態検知手段により検知された前記反応時間が短いほど、前記減速装置作動手段により前記減速装置が発生する減速度が大きくなるように設定することを特徴とする請求項５から請求項７の何れかに記載の車両の走行安全装置。
- 前記操作履歴記憶手段に記憶された前記加減速操作の履歴において、自車両の運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作の時間が所定時間未満である場合に、前記減速装置作動手段による前記減速装置の作動を禁止する作動禁止手段を備えることを特徴とする請求項７または請求項８の何れかに記載の車両の走行安全装置。
- 前記車両状態検出手段は、前記車両状態として運転者によるアクセルペダルおよびブレーキペダルの踏み込み操作を検出するものであり、
前記減速装置作動手段は、前記車両状態検出手段が運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作もしくはブレーキペダルの踏み込み操作量の増減の何れかを検出した時点、あるいは、前記減速装置の作動開始から所定の作動時間が経過した時点において、前記減速装置の作動を停止させることを特徴とする請求項１または請求項２の何れかに記載の車両の走行安全装置。
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