JP3508177B2 - 車両の安全装置 - Google Patents
車両の安全装置Info
- Publication number
- JP3508177B2 JP3508177B2 JP25705193A JP25705193A JP3508177B2 JP 3508177 B2 JP3508177 B2 JP 3508177B2 JP 25705193 A JP25705193 A JP 25705193A JP 25705193 A JP25705193 A JP 25705193A JP 3508177 B2 JP3508177 B2 JP 3508177B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- driver
- automatic braking
- alarm
- warning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
置等で車両を停止させるための安全装置に関するもので
ある。 【0002】 【従来の技術】従来より、車両の安全装置として、例え
ば特開昭60−189100号公報に開示されるよう
に、走行路上の車両停止位置を検出し、該車両停止位置
に自車両を停止させるべく所定のタイミングで警報を発
してドライバーに制動をかけさせるようにしたものは知
られている。また、例えば特開昭54−40432号に
開示されるように、自車両の前方に存在する障害物を検
出するレーダ装置を備え、該レーダ装置で検出された障
害物と自車両とが接触する可能性があるときその接触を
回避するために自動的に制動をかけて減速したり停車し
たりするようにしたものも知られている。 【0003】 【発明が解決しようとする課題】ところで、上述の警報
又は自動制動に基づいて停車するということは、ドライ
バーの精神状態が不安定で乱暴なあるいは不注意な運転
をしていることが多い。また、その停車後に発進すると
きも精神状態が不安定なまま持続していることがあり、
左右の確認等に充分注意を払うことなく発進する虞があ
る。 【0004】本発明はかかる点に鑑みてなされたもので
あり、その目的とするところは、警報又は自動制動に基
づいて停車した後にドライバーが発進操作するとき、そ
のドライバーが左右の状況等に注意するように警報を発
することにより、交通安全を確保し得る車両の安全装置
を提供せんとするものである。 【0005】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項1記載の発明は、走行中の所定状況のときに
ドライバーに停車を促す警報と、停車させるための自動
制動との少なくとも一方を行う車両の安全装置におい
て、停車の際に上記警報又は自動制動の少なくとも一方
が行われたか否かを判定する判定手段と、停車時に、ド
ライバーの発進操作の有無を検出する発進操作検出手段
と、上記判定手段の判定結果及び上記発進操作検出手段
の検出結果に基づき、上記警報又は自動制動の少なくと
も一方が行われた停車時にドライバーの発進操作を検出
したときに、ドライバーに左右確認等の注意を促す警報
を発し、上記判定手段の判定結果が否であるときは上記
注意を促す警報を発しない警報手段とを備える構成とす
る。 【0006】 【作用】以上の構成により、請求項1記載の発明では、
所定状況において警報又は自動制動で停車した後にドラ
イバーが発進操作をするときには、そのことを発進操作
検出手段が検出し、その結果、警報手段が作動して、ド
ライバーに左右確認等の注意が促され、停車の際に警報
又は自動制動が行なわれたという判定がないとき には上
記注意を促す警報は発せられない。 【0007】 【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 【0008】図1は本発明の一実施例に係わる車両の安
全装置のブロック構成図であり、図2は交差点における
車両停止位置、路上マーカ、自車両及び先行車両の関係
を示す平面図である。 【0009】図1において、1は走行路上の車両停止位
置を検出する車両停止位置検出手段、2は自車両の前方
に存在する先行車両等の障害物を検出する障害物検出手
段、3は路面の摩擦係数(以下、路面μという)を検出
する路面μ検出手段、4は従動輪の車輪速から自車両の
速度つまり自車速を検出する自車速検出手段、5はステ
アリング舵角を検出する舵角検出手段、6はブレーキペ
ダルの踏込み時にON作動するブレーキペダルスイッ
チ、7はアクセルペダルの踏込み時にON作動するアク
セルペダルスイッチである。 【0010】上記車両停止位置検出手段1は、例えば図
2に示すように、自車両Aが走行する走行路上における
交差点の手前の車両停止位置である車両停止線kを検出
するものであり、上記車両停止線kの所定距離手前側に
設けられた路上マーカmに磁気的に書き込まれた前方に
車両停止線kが存在する旨の情報及び路上マーカmから
車両停止線kまでの距離L'sの情報を該路上マーカから
読み取る路上マーカ読取装置からなる。尚、図2中、
L'1は自車両Aと車両停止線kとの間の距離、L'2は自
車両Aを車両停止線に停車させるために自車両Aのドラ
イバーに制動をかけるよう注意を促す警報を発する警報
開始距離、L0'は自車両Aを車両停止線に停車させるた
めに自動制動を開始する自動制動開始距離であり、自動
制動開始距離L'0は警報開始距離L'2より小さく(L'0
<L'2)設定されている。L'aは自車両の路上マーカm
からの走行距離、L1 は自車両Aと先行車両Bとの間の
車間距離、L2 は自車両Aと先行車両Bとの接触(追
突)を回避するために自車両Aのドライバーに制動をか
けるよう注意を促す警報を発する警報開始距離、L0 は
自車両Aと先行車両Bとの接触を回避するために自動制
動を開始する自動制動開始距離であり、自動制動開始距
離L0 は警報開始距離L2 より小さく(L0 <L2 )設
定されている。 【0011】また、上記障害物検出手段2は、レーダ波
としての超音波を自車両前方の所定夾角内に向けて発信
するととも、その夾角内に存在する障害物に当たって反
射してくる反射波を受信し、超音波の発信時点と受信時
点との時間差によって上記夾角内に存在する各障害物と
自車両との間の距離及び該障害物の自車両に対する方向
等を演算するレーダ装置からなる。上記路面μ検出手段
3は、自車両の加減速時における実際の加減速度を測定
し、該加減速度から路面μを検出するように構成されて
いる。 【0012】そして、上記各種検出手段及びスイッチ1
〜7の信号は、いずれもコントロールユニット11に入
力される。該コントロールユニット11は、上記車両停
止位置検出手段1で検出された走行路上の車両停止線k
で自車両Aが停車するように、自動制動手段12のアク
チュエータ部12aに作動信号を出力して制動をかける
とともに、その制動に先立って第1の警報手段13に作
動信号を出力して自車両Aのドライバーに警報を発する
ようになっている。また、上記コントロールユニット1
1は、上記障害物検出手段2で検出された先行車両B等
の障害物と自車両Aとが接触する可能性があるときその
接触を回避するために、自動制動手段12のアクチュエ
ータ部12aに作動信号を出力して制動をかけるととも
に、その制動に先立って第1の警報手段13に作動信号
を出力して自車両Aのドライバーに警報を発するように
なっている。上記アクチュエータ部12aは、各車輪に
設けられたブレーキ装置の油圧を調圧する調圧弁等を有
し、該アクチュエータ12aとアクチュエータ12aの
作動制御するコントロールユニット11の制御部(図示
せず)とにより、走行路上の車両停止線kで自車両Aが
停車するように、あるいは障害物と自車両Aとの接触を
回避するために制動をかける自動制動手段12が構成さ
れている。上記第1の警報手段13は、音声又は表示に
より自車両Aのドライバーに停車を促すものである。 【0013】さらに、上記コントロールユニット11
は、上記自動制動手段12又は第1の警報手段13の作
動により自車両Aが停車した後自車両Aのドライバーが
発進操作をしたときに第2の警報手段14に作動信号を
出力して上記ドライバーに警報を発するようになってい
る。上記第2の警報手段14は、発進操作時に音声又は
表示によりドライバーに左右確認等の注意を促すもので
ある。 【0014】図3は、上記コントロールユニット11に
おいて、図2に示す交差点の車両停止線kで自車両Aを
自動制動及び警報で停車させるとき、並びにその停車後
の発進操作時にドライバーに警報を発するときの制御フ
ローを示すフローチャート図である。但し、該フローチ
ャート図は、その簡略化のために、自車両Aの前方に先
行車両Bがない場合を想定して作成されている。 【0015】図3において、先ず、スタートし、ステッ
プS1 で自車両Aが路上マーカmを通過するのを待った
後、ステップS2 で車両停止位置検出手段1の検出信号
に基づいて路上マーカmから車両停止線kまでの距離
L'sを読み込む。続いて、ステップS3 で自車速検出手
段4及び路面μ検出手段3の各検出信号に基づいて自車
速V0 及び路面μを読み込み、ステップS4 で自動制動
開始距離L'0、自車両Aから車両停止線kまでの距離
L'1及び警報開始距離L'2を算出する。自車両Aから車
両停止線kまでの距離L'1は、先に読み込んだ路上マー
カmから車両停止線kまでの距離L'sから自車両Aの路
上マーカmからの走行距離L'aを減算することで算出さ
れる。また、自動制動開始距離L'0及び警報開始距離
L'2は、自車速V0 及び路面μ等をパラメータとし予め
設定されたマップから算出される。 【0016】しかる後、ステップS5 で自車速V0 が正
の値であるか、つまり自車両Aが交差点に向かって前進
走行中であるか否かを判定する。この判定がYESの前
進走行中のときには、ステップS6 で自車両Aから車両
停止線kまでの距離L'1が警報開始距離L'2より小さい
か否かを判定し、この判定がNOのときにはそのままス
テップS3 に戻る一方、判定がYESのときにはステッ
プS7 で第1の警報手段13に作動信号を出力して警報
を発する。続いて、ステップS8 で自車両Aから車両停
止線kまでの距離L'1が自動制動開始距離L'0より小さ
いか否かを判定し、この判定がNOのときにはステップ
S3 に戻る一方、判定がYESのときにはステップS9
で自動制動手段12のアクチュエータ部12aに作動信
号を出力して自動制動をかける。 【0017】上記ステップS1 〜S9 の制御フローによ
り、ドライバーによるブレーキ操作又は自動制動により
自車両Aが交差点の車両停止線kで確実に停止すること
になり、自車速V0 は零になる。そのため、ステップS
5 からステップS10へ移行する。 【0018】ステップS10では警報又は自動制動が作動
しているか否か判定する。この判定は、警報又は自動制
動が作動して自車両Aが車両停止線kで停止したか、あ
るいは警報又は自動制動が作動することなくドライバー
のブレーキ操作によって自車両Aが車両停止線kで停止
したかを区別するものである。そして、後者のときには
そのままリターンする一方、前者のときには、ステップ
S11で自車両Aのドライバーがブレーキペダルを踏込み
操作してブレーキペダルスイッチ6がON作動となるの
を待った後、ステップS12で上記警報又は自動制動の作
動を中止する。続いて、ステップS13で自車両Aのドラ
イバーがアクセルペダルを踏込み操作してアクセルペダ
ルスイッチ7がON作動となるのを待った後、ステップ
S14で第2の警報手段14に作動信号を出力して自車両
Aのドライバーに左右の確認等の注意を促すための警報
を発し、リターンする。 【0019】上記ステップS5 ,S10,S13及びこれら
のステップでの判定に関与するアクセルペダルスイッチ
7等により、警報又は自動制動が作動して自車両Aが車
両停止線kで停止した後で自車両Aのドライバーが発進
操作であるアクセルペダルの踏込み操作をしたときを検
出する発進操作検出手段15が構成されており、第2の
警報手段14は、該発進操作検出手段15の検出に基づ
いて発進操作時に作動して自車両Aのドライバーに左右
の確認等の注意を促すようになっている。 【0020】以上のようなフローチャートに従って制御
が行われる場合、自車両Aが路上マーカmを通過し交差
点の車両停止線kに向かって前進走行するときには、自
車両Aのドライバーが車両停止線kに気付かないときで
も第1の警報手段13が作動してドライバーに注意が促
されるとともに、自動制動手段12(アクチュエータ部
12a)が作動して自動制動がかかり、これにより、自
車両Aは上記車両停止線kで確実に停止することにな
る。このような警報又は自動制動に基づいて停車すると
いうことは、ドライバーの精神状態が不安定で乱暴なあ
るいは不注意な運転をしていることが多い。 【0021】このような状況で自車両Aのドライバーが
一旦ブレーキペダルを踏み込んで上記警報手段13又は
自動制動手段12の作動を中止させた後、ブレーキペダ
ルを元に戻しアクセルペダルを踏み込んで発進操作をし
たときには、第2の警報手段14が作動してドライバー
に左右確認等の注意が促される。このため、自車両のド
ライバーは、精神が不安定な状態から正気を取り戻して
左右確認等を行うことになり、交通安全を確保すること
ができる。 【0022】図4は本発明の第2実施例として、交差点
の車両停止線で自車両を自動制動及び警報で停車させる
とき、並びにその停車後の発進操作時にドライバーに警
報を発するときの制御フローの変形例を示すフローチャ
ート図である。尚、第2実施例の場合、安全装置のハー
ド構成は、第1実施例の場合のそれと同じであり(図1
参照)、以下の制御フローの説明では、第1実施例の場
合に用いた符号を対応する部材に付すこととする。 【0023】第2実施例の場合、交差点の車両停止線で
自車両を自動制動及び警報で停車させるときの制御フロ
ー(ステップS21〜S29)は、第1実施例の場合の対応
する制御フロー(S1 〜S9 )と同じであり、該制御フ
ローにより、ドライバーによるブレーキ操作又は自動制
動により自車両Aが交差点の車両停止線kで確実に停止
することになり、自車速V0 は零になる。 【0024】そして、自車両Aが交差点の車両停止線k
で停止し自車速V0 が零になったとき、ステップS25か
らステップS30へ移行し、第1の警報手段13が作動し
て警報を発しているか否かを判定する。この判定がNO
のときにはそのままリターンする一方、判定がYESの
ときには、ステップS31で上記警報手段13の作動を中
止する。続いて、ステップS32で自動制動手段12(ア
クチュエータ部12a)が作動して自動制動がかかって
いるか否かを判定し、この判定がNOのときにはリター
ンする一方、判定がYESのときには、ステップS33で
自車両Aのドライバーがアクセルペダルを踏込み操作し
てアクセルペダルスイッチ7がON作動となるのを待っ
た後、ステップS34で第2の警報手段14に作動信号を
出力して自車両Aのドライバーに左右の確認等の注意を
促すための警報を発する。しかる後、ステップS35で自
動制動手段12の作動を中止して自動制動を解除し、リ
ターンする。 【0025】上記ステップS25,S32,S33及びこれら
のステップでの判定に関与するアクセルペダルスイッチ
7等により、自動制動が作動して自車両Aが車両停止線
kで停止した後で自車両Aのドライバーが発進操作であ
るアクセルペダルの踏込み操作をしたときを検出する発
進操作検出手段15´が構成されており、第2の警報手
段14は、該発進操作検出手段15´の検出に基づいて
発進操作時に作動して自車両Aのドライバーに左右の確
認等の注意を促すようになっている。また、上記ステッ
プS35により、上記第2の警報手段14の作動後に発進
が可能となるように自動制動を解除する自動制動解除手
段16が構成されている。 【0026】そして、上記第2実施例においては、自動
制動がかかって自車両Aが交差点の車両停止線kで停止
した後に自車両Aのドライバーがアクセルペダルを踏み
込んで発進操作をしたときには、第1実施例の場合と同
様に、第2の警報手段14が作動してドライバーに左右
確認等の注意が促されるので、交通安全を確保すること
ができる。しかも、上記警報手段14の作動後に自動制
動が解除されて自車両Aが発進するので、交通安全をよ
り確実に確保することができる。 【0027】尚、上記各実施例の各作動説明では、自車
両Aが交差点の車両停止線kで停車する場合について述
べたが、自車両Aと先行車両との接触を回避するために
自動制動がかかって停車する場合にも同様に作動する。
また、それにより、交通安全を確保することができる。 【0028】また、上記各実施例では、車両停止位置で
自車両を停止させるための手段として、自動制動手段1
2と警報手段13とを共に備える場合について述べた
が、本発明は、この自動制動手段12及び警報手段13
のいずれか一方のみを備えるものにも同様に適用するこ
とができるのは勿論である。 【0029】 【発明の効果】以上の如く、請求項1記載の発明によれ
ば、所定状況において警報又は自動制動で停車した後に
ドライバーが発進操作をするときのみ、警報手段が作動
して、ドライバーに左右確認等の注意が促されるので、
交通安全を確保することができる。
ク構成図である。 【図2】交差点における車両停止位置、路上マーカ、自
車両及び先行車両の関係を示す平面図である。 【図3】交差点の車両停止線で自車両を自動制動及び警
報で停車させるとき並びにその停車後の発進操作時にド
ライバーに警報を発するときの制御フローを示すフロー
チャート図である。 【図4】本発明の第2実施例に係わる図3相当図であ
る。 【符号の説明】 1 車両停止位置検出手段 2 障害物検出手段 12 自動制動手段 14 警報手段 15,15´ 発進操作検出手段 16 自動制動解除手段 21 自動制動保持手段
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項1】 走行中の所定状況のときにドライバーに
停車を促す警報と、停車させるための自動制動との少な
くとも一方を行う車両の安全装置において、 停車の際に上記警報又は自動制動の少なくとも一方が行
われたか否かを判定する判定手段と、 停車時に、ドライバーの発進操作の有無を検出する発進
操作検出手段と、 上記判定手段の判定結果及び上記発進操作検出手段の検
出結果に基づき、上記警報又は自動制動の少なくとも一
方が行われた停車時にドライバーの発進操作を検出した
ときに、ドライバーに左右確認等の注意を促す警報を発
し、上記判定手段の判定結果が否であるときは上記注意
を促す警報を発しない警報手段とを備えたことを特徴と
する車両の安全装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25705193A JP3508177B2 (ja) | 1993-10-14 | 1993-10-14 | 車両の安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25705193A JP3508177B2 (ja) | 1993-10-14 | 1993-10-14 | 車両の安全装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07108850A JPH07108850A (ja) | 1995-04-25 |
JP3508177B2 true JP3508177B2 (ja) | 2004-03-22 |
Family
ID=17301061
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25705193A Expired - Lifetime JP3508177B2 (ja) | 1993-10-14 | 1993-10-14 | 車両の安全装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3508177B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000046574A (ja) * | 1998-07-24 | 2000-02-18 | Honda Motor Co Ltd | 車両用ナビゲーション装置 |
JP4803336B2 (ja) * | 2001-07-19 | 2011-10-26 | 三菱自動車工業株式会社 | 障害物情報呈示装置 |
JP4858323B2 (ja) * | 2007-06-14 | 2012-01-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP2010217978A (ja) * | 2009-03-13 | 2010-09-30 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
JP2012198731A (ja) * | 2011-03-21 | 2012-10-18 | Denso Corp | 車両制御装置 |
JP6589424B2 (ja) * | 2015-07-13 | 2019-10-16 | 株式会社デンソー | 安全確保装置 |
JP6849575B2 (ja) * | 2017-11-08 | 2021-03-24 | 株式会社デンソー | 車両における制動支援装置および制動支援制御方法 |
EP3517385B1 (en) * | 2018-01-26 | 2022-08-31 | Honda Research Institute Europe GmbH | Method and driver assistance system for assisting a driver in driving a vehicle |
JP2021024539A (ja) | 2019-08-09 | 2021-02-22 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
-
1993
- 1993-10-14 JP JP25705193A patent/JP3508177B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH07108850A (ja) | 1995-04-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2722746B2 (ja) | 自動ブレーキ装置 | |
US7719410B2 (en) | Threat assessment state processing for collision warning, mitigation and/or avoidance in ground-based vehicles | |
JP3246204B2 (ja) | 車両の自動制動装置 | |
KR101963481B1 (ko) | 차량의 운전자의 적응 반응 시간을 결정하기 위한 방법 및 장치 | |
WO2008001874A1 (fr) | Dispositif de commande de décélération d'un véhicule | |
JP2021112981A (ja) | 運転支援装置 | |
JP3508177B2 (ja) | 車両の安全装置 | |
JP2004210148A (ja) | 自動制動装置 | |
JP3644777B2 (ja) | 車両用追従走行制御装置 | |
JP3824945B2 (ja) | 車両の走行安全装置 | |
JP4351800B2 (ja) | 車両の衝突予防装置 | |
JP3959748B2 (ja) | 車両用自動制動装置 | |
JP2007501151A (ja) | 緊急制動プロセス中に車両の運転者を支援する方法及び装置 | |
JPH06242234A (ja) | 車両近接警報装置 | |
JPH06278584A (ja) | 車両用衝突防止自動制動制御方法及び装置 | |
JPH07242164A (ja) | 追突警報装置付車両の自動ブレーキ装置 | |
JP2940174B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JP2001076299A (ja) | 先行車発進検出装置 | |
JP3687156B2 (ja) | 自動車用追突警報装置 | |
JP3142639B2 (ja) | 車両の安全装置 | |
JP2002166824A (ja) | 車両追突防止装置 | |
JP7256475B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
JPH0550901A (ja) | 車両の自動制動装置 | |
JP3102262B2 (ja) | 車間距離警報装置 | |
JP3071250B2 (ja) | 車両の自動制動装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20031202 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20031215 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090109 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100109 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100109 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110109 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120109 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120109 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130109 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140109 Year of fee payment: 10 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |