JP6849575B2 - 車両における制動支援装置および制動支援制御方法 - Google Patents
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Description
図1に示すように、第1の実施形態に係る制動支援装置10は、車両500に搭載されて用いられる。制動支援装置10は、制御装置100、ミリ波レーダ21、21s、単眼カメラ22、ヨーレートセンサ23、車輪速度センサ24、舵角センサ25、ドアセンサ28、制動支援アクチュエータ30を備えている。車両500は、車輪501、制動装置502、制動ライン503、ステアリングホイール504、フロントガラス510およびフロントバンパ520を備えている。なお、車両は、自車両の周囲の状態を検出するための検出部として、ミリ波レーダ21、21s、単眼カメラ22、および、ライダー(LIDAR:レーザレーダ)のうち少なくとも単眼カメラ22を備えていれば良く、本実施形態においては、ミリ波レーダ21、21s、および単眼カメラ22が検出部として備えられている。本実施形態において、自車両の周囲の状態とは、交差点、信号機、道路標示、道路形状といった道路環境、他車両の走行状態を含む状態である。
(1)上記第1の実施形態においては、予め定められた期間を超えて自車両を停止状態に維持することが望ましいと判定した場合、運転者の操作を待って自車両M0aの停止状態が解除されているが、運転者に対して、停止状態が維持されていることを計器盤上またはヘッドアップディスプレイにおいて報知しても良い。この場合には、運転者に対して、自車両は車両側の判断で停止状態に維持されていることの注意を運転者に対して促すことができる。また、当該報知に加えて、アクセル操作またはブレーキ操作がなされるまでは、自車両の停止状態を維持する旨を報知しても良い。この場合には、どのような操作によって、自車両の停止状態を解除することができるかを運転者に対して知らせることができる。
[適用例2]適用例1に記載の車両の制動支援装置において、
前記車両停止制御部は、前記検出された状態が、自車両の交差点への未進入、自車両の道路への未進入、または、自車両に対する交差車両の検出、を示す場合には、前記予め定められた期間を超えて自車両を停止状態に維持することが望ましいと判定する、車両の制動支援装置。
[適用例3]適用例2に記載の車両の制動支援装置において、
前記車両停止制御部はさらに、自車両のドアが開いていることが検出された場合に、前記予め定められた期間を超えて自車両を停止状態に維持することが望ましいと判定する、車両の制動支援装置。
[適用例4]適用例1から3のいずれか一項に記載の車両の制動支援装置において、
前記車両停止制御部は、前記検出された状態が、自車両が交差点内に存在すること、または、自車両が信号機が配置されていない道路に存在すること、を示す場合には、前記予め定められた期間を超えて自車両を停止状態に維持することが望ましいと判定せず、前記予め定められた期間が経過した後に自車両の停止状態を解除する、車両の制動支援装置。
Claims (5)
- 車両の制動支援装置(10)であって、
自車両の周囲の状態を検出するための検出部(21、21s、22)と、
検出された前記状態に応じて制動装置(502)による制動支援を実行する制動支援制御部(101、P1)と、
前記制動支援制御部による自車両の停止後、自車両を停止状態に維持し、予め定められた期間が経過した後に自車両の停止状態を解除する車両停止制御部(101、P2)であって、前記検出された状態を用いて、前記予め定められた期間を超えて自車両を停止状態に維持することが望ましいと判定した場合には、運転者の操作を検出するまで自車両の停止状態を解除しない車両停止制御部と、を備える車両の制動支援装置。 - 請求項1に記載の車両の制動支援装置において、
前記車両停止制御部は、前記検出された状態が、自車両の交差点への未進入、自車両の道路への未進入、または、自車両に対する交差車両の検出を示す場合には、前記予め定められた期間を超えて自車両を停止状態に維持することが望ましいと判定する、車両の制動支援装置。 - 請求項2に記載の車両の制動支援装置において、
前記車両停止制御部はさらに、自車両のドアが開いていることが検出された場合に、前記予め定められた期間を超えて自車両を停止状態に維持することが望ましいと判定する、車両の制動支援装置。 - 請求項1から3のいずれか一項に記載の車両の制動支援装置において、
前記車両停止制御部は、前記検出された状態が、自車両が交差点内に存在すること、または、自車両が信号機が配置されていない道路に存在すること、を示す場合には、前記予め定められた期間を超えて自車両を停止状態に維持することが望ましいと判定せず、前記予め定められた期間が経過した後に自車両の停止状態を解除する、車両の制動支援装置。 - 車両の制動支援制御方法であって、
自車両の周囲の状態を検出し、
検出された前記状態に応じて制動装置(502)による制動支援を実行し、
前記制動支援による自車両の停止後、自車両を停止状態に維持し、予め定められた期間が経過した後に自車両の停止状態を解除する際に、前記検出された状態を用いて、前記予め定められた期間を超えて自車両を停止状態に維持することが望ましいと判定した場合には、運転者の操作を検出するまで、自車両の停止状態を解除しないこと、を備える車両の制動支援制御方法。
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