JP2020097346A - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
複数の車輪(WFL、WFR、WRL、WRR)と、前記複数の車輪のそれぞれに制動力を付与する制動装置(60)と、を備える車両(10)に適用される。
物標情報取得部(20、41乃至44及びステップ505)と、車両状態情報取得部(20、45及びステップ505)と、障害物検出部(20及びステップ510)と、余裕時間算出部(20及びステップ515)と、車両制御部(20、ステップ535乃至ステップ555)と、を備える。
図1は、本発明の実施形態に係る走行制御装置(以下、「本装置」とも称呼される。)の概略システム構成図である。本装置は、車両10に搭載され、当該車両10に衝突する可能性が高い障害物に対して、所定の車両制御を実行することにより、車両10の走行を制御する装置である。以下、本装置が搭載された車両10は、他車両と区別する必要がある場合、「自車両10」と称呼される。
本装置は、例えば、自車両10が高速道路及び一般道路等を走行しているとき、当該自車両10の前方の障害物を検出する。更に、自車両10の前方に障害物が検出されると、本装置は、当該障害物が渋滞の末尾であるか否かを判定する。以下、その手順について説明する。
(1)障害物の有無の判定
本装置は、先ず、自車両10の前方の障害物の有無を判定する。なお、「自車両10の前方の障害物」とは、本装置及び/又は運転者が自車両10の減速及び進路変更等の回避行動を行わなければ、衝突する可能性がある物標を意味している。本装置は、車両状態量センサ45から入力された車両状態情報に基づいて自車両10の走行予測進路RCR(図3を参照。)を推定する。更に、本装置は、カメラセンサ41及びレーダセンサ42から入力された物標情報及び走行予測進路RCRに基づいて、自車両10が衝突する可能性がある物標(障害物)を抽出する。
上記(1)において、「第1障害物」が存在すると判定された場合、本装置は、「第1障害物以外の障害物」(以下、「第2障害物」とも称呼する。)の有無を判定する。上記(1)において、複数の障害物が抽出されている場合、本装置は、第2障害物が存在すると判定する。
第1障害物が渋滞末尾にあると判定されると、次に、本装置は、回避スペースの有無を判定する。より具体的に述べると、本装置は、図3に示したように、第1障害物OB1と第2障害物OB2の間の左右方向の距離(以下、「障害物間左右距離」と称呼する。)yobを取得する。障害物間左右距離の大きさ|yob|が自車両10の車幅Wbよりも大きい場合(条件A)、自車両10は第1障害物と第2障害物との間のスペースに入り込むことができる可能性がある。
・自車両10の車体速度Vbが所定の速度閾値Vbth以上である。
・自車両の前方に障害物(第1障害物)が存在する。
・自車両10の走行車線(即ち、第1障害物の存在する車線)以外の全ての車線に、第1障害物の後端Re1を基準に、前後方向(x方向)の所定範囲内(Re1−x2≦x≦Re1+x1)基準Re1からプラス方向とマイナス方向)に第2障害物が存在している。
(条件A)障害物間左右距離の大きさ|yob|が自車両10の車幅Wbよりも大きい。
(条件B)障害物間前後距離xobが自車両10の全長Lbよりも大きい。
図4の(A)に示したように、第1障害物OB1の周囲に回避スペースが存在する場合、本装置は、自車両10と第1障害物OB1との衝突の可能性が高まると、衝突回避のため、所定の第1減速度Gx1にて自車両10を急減速させる。より具体的に述べると、本装置は、衝突余裕時間TTCが所定の第1閾値TTC1以下となる時点において、自車両19の減速度Gxが所定の第1減速度Gx1となるように、制動装置60の制動力を調整する。この急減速させる制動は、以下、「本ブレーキ制動」とも称呼される。
一方、本装置は、図4の(B)に示したように、運転者のステアリング操作により進路を変更して第1障害物OB1との衝突を回避するためのスペースが渋滞末尾に存在しない状況において、自車両10を予め減速させる。即ち、本装置は、第1障害物が検出された後、衝突余裕時間TTCが所定の第1閾値TTC1より大きく且つ衝突余裕時間TTC0よりも小さい所定の第2閾値TTC2以下となる時点において、自車両10の減速度Gxが所定の減速度Gx2となるように、ブレーキアクチュエータ53を制御して制動装置60の制動力を調整する。
次に、本支援装置の実際の作動について説明する。
なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
Gx=(Vp2−Vb2)/(2・d) …(1)
ここで、Vpは先行車両(即ち、第1障害物)、dは自車両10と先行車両との相対距離である。
Claims (1)
- 複数の車輪と、
前記複数の車輪のそれぞれに制動力を付与する制動装置と、
を備えた車両に適用され、
前記車両の前方及び側方の物標の当該車両に対する位置及び当該車両に対する速度に関する物標情報を取得する物標情報取得部と、
前記車両の走行状態に関する車両状態情報を取得する車両状態情報取得部と、
前記物標情報及び前記車両状態情報に基づいて前記車両に接触する可能性がある物標を障害物として抽出する障害物検出部と、
前記抽出された障害物が前記車両に接触又は最接近するまでの時間である余裕時間を少なくとも前記物標情報に基づいて算出する余裕時間算出部と、
前記余裕時間が所定の閾値時間以下になったと判定したとき、前記制動装置を用いて前記複数の車輪に制動力を付与することにより前記車両を減速させる減速制御を含む車両制御を実行する車両制御部と、
を備える走行制御装置であって、
前記障害物が渋滞の末尾に存在するか否かを判定する渋滞末尾判定部と、
前記障害物が渋滞の末尾に存在すると判定されたとき、前記障害物を含む複数の物標に接触又は異常接近することなく前記車両を回避させることが可能な回避スペースが前記渋滞末尾に存在するか否かを判定する回避スペース有無判定部と、
を更に備え、
前記車両制御部は、
前記回避スペースが存在すると判定した場合、前記余裕時間が所定の第1閾値以下となった時点において前記減速制御を実行し、
前記回避スペースが存在しないと判定した場合、前記余裕時間が前記所定の第1閾値よりも大きい第2閾値以下となった時点において前記減速制御における減速度の大きさよりも小さい減速度の大きさにて前記車両を減速させ、更に、前記余裕時間が前記所定の第1閾値以下となった時点において前記減速制御を実行する、
ように構成された、
走行制御装置。
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