JP6381079B2 - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Description
図5に示すように、自車両Mが、通常のACC制御(S12)に従い、右折しようとする先行車P1に追従して交差点に進入し、先行車P1の停止が検出されると、自車両Mは予め設定されている停止時追従車間距離Dsを開けて停止保持される。
図8に示すように、右折しようとする先行車P1に追従して交差点に進入した自車両Mは、先行車P1に対して停止時追従車間距離Dsを開けて停止する。そして、図9に示すように、先行車P1が、対向車線を直進する対向車F1、及び、その後続車F2の通過を確認し、所定タイミングで後続車F2と後々続車F3との間を抜けて右折すると、自車両Mは、先行車P1に追従して発進しようとする(S11)。
11a…追従制御部、
13…ブレーキ制御ユニット、
14…メータ制御ユニット、
21…前方情報取得装置、
21a…メインカメラ、
21b…サブカメラ、
22…ACCスイッチ、
23…車速センサ、
24…ウインカスイッチ、
25…アクセル開度センサ、
32…ブレーキアクチュエータ、
33…メータディスプレイ、
Do…移動距離、
Ds…停止時追従車間距離、
Dz…設定移動距離、
F1〜F3…対向車、
M…自車両、
P1,P2…先行車、
Ta…停止保持経過時間、
Tc…到達時間、
To…発進後経過時間、
Tw…横断可能時間、
Tx…自動発進継続許可時間、
Ty…自動発進継続許容時間、
Tz…設定経過時間、
Vs…自車速、
θth…アクセル開度
Claims (4)
- 自車両前方の情報を取得する前方情報取得手段と、
前記前方情報取得手段で取得した情報に基づいて前記自車両の直前を走行する先行車を捕捉した場合、該自車両を該先行車に追従して走行させる追従走行制御手段と、
前記前方情報取得手段で取得した情報に基づき前記自車両が追従する前記先行車の発進を検出する先行車発進検出手段と
を有する車両の走行制御装置において、
前記追従走行制御手段は、前記自車両が前記先行車に追従し、交差点に進入して対向車線を横断する方向へ方向転換する際の停止及び発進を制御する方向転換時追従制御手段を有し、
前記方向転換時追従制御手段は、
前記先行車発進検出手段で前記先行車の発進が検出された場合、前記前方情報取得手段で取得した情報に基づき前記先行車の発進後の加速度を求め、該加速度に基づいて前記対向車線を走行する対向車の接近を推定する対向車接近推定手段と、
前記対向車接近推定手段で前記対向車の接近を推定した場合、前記自車両を前記先行車に追従させることなく前記前方情報取得手段で取得した情報に基づき前記先行車が発進した後の前記交差点の停止目標地点を設定し、該停止目標地点に前記自車両を停止保持させる停止制御手段と
を備えることを特徴とする車両の走行制御装置。 - 前記停止制御手段は、前記前方情報取得手段で取得した情報に基づき実際に前記対向車の接近を検出した場合、該停止目標地点に前記自車両を停止保持させる
ことを特徴とする請求項1記載の車両の走行制御装置。 - 前記方向転換時追従制御手段は、
前記自車両に設けた方向転換操作手段からの信号に基づき該自車両の前記対向車線を横断する方向への方向転換を検出する自車両方向転換検出手段と、
前記前方情報取得手段で取得した情報に基づき前記先行車の前記対向車線を横断する方向への方向転換を検出する先行車方向転換検出手段と
を更に有し、
前記停止制御手段は、前記自車両方向転換検出手段で前記自車両の前記対向車線を横断する方向への方向転換を検出し、前記先行車方向転換検出手段で前記先行車の前記対向車線を横断する方向への方向転換を検出し、且つ前記対向車接近推定手段で前記対向車の接近を推定した場合、前記自車両を前記交差点に設定した前記停止目標地点で停止保持させる
ことを特徴とする請求項1或いは2記載の車両の走行制御装置。 - 前記方向転換時追従制御手段は、
前記前方情報取得手段で取得した情報に基づき前記対向車線を走行する実際の前記対向車を検出した場合、該対向車の前記自車両までの到達時間を求め、該到達時間が前記自車両による前記対向車線の横断可能時間よりも長い場合、前記自車両を前記先行車に追従して発進させる追従発進判定手段
を更に有することを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載の車両の走行制御装置。
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