CN111354199B

CN111354199B - 控制方法、控制装置、车辆和存储介质

Info

Publication number: CN111354199B
Application number: CN202010102711.5A
Authority: CN
Inventors: 邓绍鹿; 李阁; 吴蒙; 曾魁; 江卫忠
Original assignee: Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
Current assignee: Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
Priority date: 2020-02-19
Filing date: 2020-02-19
Publication date: 2021-09-03
Anticipated expiration: 2040-02-19
Also published as: CN111354199A

Abstract

本发明公开了一种控制方法、控制装置、车辆和存储介质。控制方法用于车辆，控制方法包括：在检测到车辆前方的路口有信号指示设备的情况下，确定车辆与路口之间是否有前车；在车辆与路口之间有前车的情况下，控制车辆跟随前车；在车辆与路口之间无前车的情况下，在路口根据信号指示设备的当前信号指示控制车辆行驶。如此，在车辆前方的路口有信号指示设备且有前车的情况下，控制车辆跟随前车，避免了与前车碰撞。而且，在车辆前方的路口有信号指示设备且无前车的情况下，根据信号指示设备的当前信号指示控制车辆行驶，减少了在路口的安全风险。这样，可以提高车辆行驶的安全性。

Description

控制方法、控制装置、车辆和存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种控制方法、控制装置、车辆和存储介质。

背景技术

通常，道路的交叉路口设置有交通信号指示设备，以指挥交通运行，从而保证交叉路口的安全和畅通。然而，交叉路口的交通情况较为复杂，相关技术难以对车辆在交叉路口的行驶进行有效地控制，导致车辆行驶的安全性较差。

发明内容

本发明提供一种控制方法、控制装置、车辆和存储介质。

本发明实施方式的控制方法用于车辆，所述控制方法包括：

在检测到所述车辆前方的路口有信号指示设备的情况下，确定所述车辆与所述路口之间是否有前车；

在所述车辆与所述路口之间有所述前车的情况下，控制所述车辆跟随所述前车；

在所述车辆与所述路口之间无所述前车的情况下，在所述路口根据所述信号指示设备的当前信号指示控制所述车辆行驶。

在某些实施方式中，确定所述车辆与所述路口之间是否有前车，包括：

获取所述车辆前方的图像；

根据所述图像确定所述车辆与所述路口之间是否有前车；

或，确定所述车辆与所述路口之间是否有前车，包括：

获取所述车辆的车距传感器输出的车距；

根据所述车距确定所述车辆与所述路口之间是否有前车。

在某些实施方式中，根据所述车距确定所述车辆与所述路口之间是否有前车，包括：

获取所述车辆到所述路口的当前距离；

在所述车距小于所述当前距离的情况下，确定所述车辆与所述路口之间有前车；

在所述车距大于或等于所述当前距离的情况下，确定所述车辆与所述路口之间无前车。

在某些实施方式中，所述控制方法包括：

在所述车辆与所述路口之间无所述前车的情况下，在所述车辆到达所述路口前，控制所述车辆减速。

在某些实施方式中，控制所述车辆减速，包括：

获取所述车辆的当前速度和所述车辆与所述路口的当前距离；

根据所述当前速度和所述当前距离控制所述车辆减速。

在某些实施方式中，在所述路口根据所述信号指示设备的当前信号指示控制所述车辆行驶，包括：

在所述当前信号指示为允许通行的情况下，控制所述车辆以减速后的速度驶过所述路口。

在所述当前信号指示为禁止通行的情况下，控制所述车辆在所述路口停车。

本发明实施方式的控制装置用于车辆，所述控制装置包括确定模块、第一控制模块和第二控制模块，所述确定模块用于在检测到所述车辆前方的路口有信号指示设备的情况下，确定所述车辆与所述路口之间是否有前车；所述第一控制模块用于在所述车辆与所述路口之间有所述前车的情况下，控制所述车辆跟随所述前车；所述第二控制模块用于在所述车辆与所述路口之间无所述前车的情况下，在所述路口根据所述信号指示设备的当前信号指示控制所述车辆行驶。

本发明实施方式的车辆包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述程序以实现上述任一实施方式的方法。

一种包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行上述任一实施方式的方法。

本发明实施方式的控制方法、控制装置、车辆和存储介质中，在车辆前方的路口有信号指示设备且有前车的情况下，控制车辆跟随前车，避免了与前车碰撞。而且，在车辆前方的路口有信号指示设备且无前车的情况下，根据信号指示设备的当前信号指示控制车辆行驶，减少了在路口的安全风险。这样，可以提高车辆行驶的安全性。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施方式的控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施方式的控制方法的场景示意图；

图3是本发明另一实施方式的控制方法的流程示意图；

图4是本发明又一实施方式的控制方法的流程示意图；

图5是本发明再一实施方式的控制方法的流程示意图；

图6是本发明另一实施方式的控制方法的流程示意图；

图7是本发明又一实施方式的控制方法的流程示意图；

图8是本发明再一实施方式的控制方法的流程示意图；

图9是本发明另一实施方式的控制方法的流程示意图；

图10是本发明又一实施方式的控制方法的流程示意图；

图11是本发明实施方式的控制装置的模块示意图；

图12是本发明另一实施方式的控制装置的模块示意图；

图13是本发明实施方式的车辆的模块示意图。

主要元件说明：

车辆100、路口200、信号指示设备300、处理器101、存储器102。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

请参阅图1和图2，本发明实施方式的控制方法用于车辆100，控制方法包括：

步骤S12：在检测到车辆100前方的路口200有信号指示设备300的情况下，确定车辆100与路口200之间是否有前车；

步骤S14：在车辆100与路口200之间有前车的情况下，控制车辆100跟随前车；

步骤S16：在车辆100与路口200之间无前车的情况下，在路口200根据信号指示设备300的当前信号指示控制车辆100行驶。

本发明实施方式的控制方法中，在车辆100前方的路口200有信号指示设备300且有前车的情况下，控制车辆100跟随前车，避免了与前车碰撞。而且，在车辆100前方的路口200有信号指示设备300且无前车的情况下，根据信号指示设备300的当前信号指示控制车辆100行驶，减少了在路口200的安全风险。这样，可以提高车辆100行驶的安全性。

可以理解，车辆100可配备自适应巡航系统，从而跟随前车进行车速的自适应调节。本发明实施方式的控制方法可在车辆100跟随导航自适应巡航行驶中进行。

但是，当车辆的前方无车时，自适应巡航系统失去参照，通常只能根据设定的车速前进，在前方的路口有信号指示设备时，不能根据信号指示设备的指示行驶。而且，驾驶员容易沉浸在自适应巡航的驾驶情景中，在禁止通行时难以注意到信号指示设备，也难以注意到需要减速停车，这样容易导致安全隐患。另外，在驾驶员注意到禁止通行时，通常需要手动操作以进行减速，这样驾驶体验不佳。

而本发明实施方式的控制方法，在车辆100与路口200之间无前车的情况下，在路口200根据信号指示设备300的当前信号指示控制车辆100行驶，可以对车辆100在路口200的行驶进行有效地控制，从而提高车辆行驶的安全性。

具体地，信号指示设备300可以为交通信号灯、交通指示牌等设备。在本实施方式中，以信号指示设备300为交通信号灯为例进行说明。这并不代表对信号指示设备300的具体形式的限制。

在步骤S12中，可以获取导航数据并根据导航数据检测车辆100前方的路口200是否有信号指示设备300。导航数据可来源于车辆100的导航系统。车辆100点火后，导航系统可将导航数据发送给自适应巡航系统。如此，实现信号指示设备300的检测。

例如，在从导航数据中检测到信号指示数据的情况下，可确定车辆100前方的路口200有信号指示设备300；在从导航数据中未检测到信号指示数据的情况下，可确定车辆100前方的路口200没有信号指示设备300。

当然，也可获取车辆100前方的图像，并根据图像确定车辆100前方的路口200是否有信号指示设备300。进一步地，车辆100可包括摄像头，摄像头用于拍摄车辆100前方的图像。在拍摄到车辆100前方的图像后，摄像头100可将图像发送给自适应巡航系统。摄像头可为人工智能(Artificial Intelligence，AI)摄像头。

例如，在从图像中识别到信号指示设备300的情况下，可确定车辆100前方的路口200有信号指示设备300；在从图像中未识别到信号指示设备300的情况下，可确定车辆100前方的路口200没有信号指示设备300。

在此不对检测车辆100前方的路口200是否有信号指示设备300的具体方式进行限定。

请参阅图3，在某些实施方式中，步骤S12包括：

步骤S122：获取车辆100前方的图像；

步骤S124：根据图像确定车辆100与路口200之间是否有前车。

如此，通过图像确定车辆100与路口200之间是否有前车，准确性较高。具体地，在步骤S122中，车辆100前方的图像可由车辆的摄像头拍摄。这样获取图像的速度较快，可以提高检测的速度。类似地，摄像头可为人工智能(Artificial Intelligence，AI)摄像头。

在其他的实施方式中，车辆100前方的图像也可从前方道路的摄像头获取。如此，车辆100无需设置摄像头，可以降低成本。在此不对获取车辆100前方的图像的具体方式进行限定。

在步骤S124中，可对图像进行识别；在从图像中识别到预设物体的情况下，可确定车辆100与路口200之间有前车；在从图像中未识别到预设物体的情况下，可确定车辆100与路口200之间无前车。如此，通过图像识别，实现根据图像确定车辆100与路口200之间是否有前车，准确性较高。

进一步地，预设物体包括车辆牌照、车辆品牌标志、车辆尾灯、车辆后视镜、车辆后窗中的至少一个。在此不对预设物体的具体形式进行限定。

请参阅图4，在某些实施方式中，步骤S12包括：

步骤S126：获取车辆100的车距传感器输出的车距；

步骤S128：根据车距确定车辆100与路口200之间是否有前车。

如此，通过车距确定车辆100与路口200之间是否有前车，简单方便，且速度较快，可以缩短控制方法的执行时间。

具体地，在步骤S126中，车距传感器包括雷达、深度摄像头等可以测距的器件。进一步地，雷达可基于激光、超声波、微波。深度摄像头可基于双目视觉、结构光、飞行时间(Time of flight，TOF)。如此，可以简单方便地实现获取车距，成本较低。在此不对车距传感器的具体形式进行限定。

请参阅图5，在某些实施方式中，步骤S128包括：

步骤S1282：获取车辆100到路口200的当前距离；

步骤S1284：在车距小于当前距离的情况下，确定车辆100与路口200之间有前车；

步骤S1286：在车距大于或等于当前距离的情况下，确定车辆100与路口200之间无前车。

如此，通过车距与当前距离的大小比较，实现根据车距确定车辆100与路口200之间是否有前车，准确性较高。可以理解，在车辆100的前车已经驶过了路口的情况下，车距传感器输出的车距是与已经驶过了路口的前车的距离，车辆100与路口之间实质上并没有前车。而在车辆100驶过路口的过程中，已经驶过了路口的前车并不具备较大的参考意义，甚至有可能给与车辆100错误引导。例如，前车驶过路口提速，可能引导未驶过路口的车辆100随之提速，从而引起安全隐患。

因此，将车距与当前距离的大小进行比较，以确定车辆100与路口200之间是否有前车，可以避免将已经驶过了路口的前车误认为是车辆100与路口200之间的前车，从而避免已经驶过了路口的前车对车辆产生错误引导，从而提高控制方法的准确性。

具体地，在步骤S1282中，可从导航数据获取车辆100到路口200的当前距离。如此，可以充分利用导航数据，并提高获取当前距离的速度。另外，由于车辆100处于行驶状态，获取的速度越快，可以使得当前距离的确定更加准确。

请参阅图6，在某些实施方式中，步骤S14包括：

步骤S142：控制车辆100行驶，以使车辆100与前车的距离处于预设范围。

如此，使得车辆100与前车的距离较为稳定，实现对前车的跟随，既能够保证车距，以保证行车安全，又能防止跟丢，从而保证跟随的持续性。

具体地，在本实施方式中，预设范围可根据车辆100的当前速度确定。如此，可以进一步保证行车安全。

进一步地，预设范围包括第一距离阈值和第二距离阈值，第一距离阈值小于第二距离阈值，第一距离阈值与车辆100的当前速度呈正相关关系。也即是说，车辆100的当前速度越大，需要与前车保持的最小车距就越大。这样，可以预留充分的车距防止前车急刹而引起的碰撞，从而保证行车安全。

第二距离阈值可为定值，可根据车辆100的当前速度确定，也可由用户输入确定。在此不对第二距离阈值的具体形式进行限定。

更进一步地，车辆100可预存有当前速度与预设范围的对应关系。在获取到车辆100的当前速度后，可查询对应关系，以找到当前速度对应的预设范围。如此，实现根据当前速度确定预设范围。

请参阅图7，在某些实施方式中，控制方法包括：

步骤S15：在车辆100与路口200之间无前车的情况下，在车辆100到达路口200前，控制车辆100减速。

如此，使得车辆100在到达路口前减速，从而避免速度过快而引发的交通事故，进而保证车辆驶过路口的安全性。可以理解，车辆100在路口的速度越快，引发的交通事故的可能性就越高，因此，减速有利于保障安全性。

请参阅图8，在某些实施方式中，步骤S15包括：

步骤S152：获取车辆100的当前速度和车辆100与路口200的当前距离；

步骤S154：根据当前速度和当前距离控制车辆100减速。

如此，通过当前速度和当前距离，控制车辆100减速，使得车辆减速更加平稳，用户乘坐的体验更好。具体地，在步骤S152中，可以通过车辆100的速度传感器获取车辆100的当前速度，可以通过导航数据确定车辆100与路口200的当前距离。如此，可以简单快速获取当前速度和当前距离，且获得的当前速度和当前距离较为准确。另外，也可以通过导航数据确定车辆100的当前速度。

在本实施方式中，步骤S154包括：获取目标速度，目标速度为车辆100减速后的速度；根据目标速度、当前速度和当前距离，确定车辆100减速时的加速度；根据减速时的加速度控制车辆100减速。如此，通过加速度控制车辆100减速，可以使得车辆100做匀减速运动，速度的减小较为平缓，用户的乘坐体验较好。

在一些实施方式中，可读取默认数据以确定目标速度。具体地，默认数据可包括交通部门规定的行车数据；也可包括车辆100的厂商规定的行车数据。在此不对默认数据的来源进行限定。如此，可以保证车辆100驶过路口的速度满足要求，从而保证行车安全。

在另一些实施方式中，也可根据用户输入确定目标速度。具体地，用户输入包括但不限于语音数据、手势数据、触屏数据、按键数据。在此不对用户输入的具体形式进行限定。如此，使得车辆100驶过路口的速度符合用户要求，从而实现用户对速度的自定义控制，有利于提高用户体验。

在又一些实施方式中，可根据路口的交通数据确定目标速度。具体地，可分析路口的交通数据以确定路口的车流量，根据路口的车流量确定目标速度。进一步地，车流量与目标速度可呈负相关关系。如此，使得车辆100驶过路口的速度符合路口的实际交通情况，在车流量较大时，车辆100驶过路口的速度较小，从而保障安全，在车流量较小时，车辆100驶过路口的速度较大，在保障安全的同时，节约驾驶的时间，有利于提高用户体验。

请注意，目标速度可以是小于当前速度的速度值，目标速度也可以为0。换言之，减速后，车辆100可以以较小的速度继续行驶，也可以减速至0并停止。

请参阅图9，在某些实施方式中，步骤S16包括：

步骤S162：在当前信号指示为允许通行的情况下，控制车辆100以减速后的速度驶过路口200。

如此，实现在路口200根据信号指示设备300的当前信号指示控制车辆100行驶，在允许通行时，使得车辆100以较小的速度驶过路口200，从而保证安全性。具体地，在信号指示设备300为交通信号灯的情况下，在交通信号灯的灯色为绿灯时，可确定当前信号指示为允许通行。在信号指示设备300为交通指示牌的情况下，在交通指示牌为允许通行类的交通指示牌时，可确定当前信号指示为允许通行。

换言之，当前信号指示的具体形式，与信号指示设备300的具体形式对应，在此不对当前信号指示的具体形式进行限定。

另外，当前信号指示可指，在车辆100与路口200的距离为预设距离阈值时，信号指示设备300的信号指示。或，当前信号指示可指，在车辆10驶到路口200所需的时间为预设时间阈值时，信号指示设备300的信号指示。

预设距离阈值例如为1m、2m、3m、5m。在此不对预设距离阈值的具体数值进行限定。

在一个例子中，预设距离阈值为5m，在车辆100与路口200的距离等于5m时，信号指示设备300的信号指示为允许通行，则可确定当前信号指示为允许通行。

预设时间阈值例如为0.5s、1s、1.8s、2s。在此不对预设距离阈值的具体数值进行限定。

在另一个例子中，预设时间阈值为1s，在车辆100还需1s即可驶入路口200时，信号指示设备300的信号指示为允许通行，则可确定当前信号指示为允许通行。

如此，可根据信号指示设备300的实时指示来控制车辆100行驶，使得对车辆100的控制与信号指示设备300的指示更加匹配，从而保证行车安全。

请参阅图10，在某些实施方式中，在步骤S16包括：

步骤S164：在当前信号指示为禁止通行的情况下，控制车辆100在路口200停车。

如此，实现在路口200根据信号指示设备300的当前信号指示控制车辆100行驶，在禁止通行时，使得车辆100在路口200前停车，从而使得车辆100遵循信号指示设备300的指示。

具体地，在信号指示设备300为交通信号灯的情况下，在交通信号灯的灯色为红灯时，可确定当前信号指示为禁止通行。在信号指示设备300为交通指示牌的情况下，在交通指示牌为禁止通行类的交通指示牌时，可确定当前信号指示为禁止通行。

在一个例子中，预设距离阈值为5m，在车辆100与路口200的距离等于5m时，信号指示设备300的信号指示为禁止通行，则可确定当前信号指示为禁止通行。

在另一个例子中，预设时间阈值为1s，在车辆100还需1s即可驶入路口200时，信号指示设备300的信号指示为禁止通行，则可确定当前信号指示为禁止通行。

在某些实施方式中，在步骤S16包括：在当前信号指示为警示通行的情况下，确定车辆100与停止线的相对位置；在车辆100在路口200的停止线以内时，控制车辆100在路口200停车；在车辆100在停止线以外时，控制车辆100以减速后的速度驶过路口200。

如此，在警示通行时，根据车辆100与停止线的相对位置，控制车辆100的行驶，实现了在路口200根据信号指示设备300的当前信号指示控制车辆100行驶。

具体地，在信号指示设备300为交通信号灯的情况下，在交通信号灯的灯色为黄灯时，可确定当前信号指示为警示通行。

请参阅图11，本发明实施方式的控制装置10用于车辆100，控制装置包括确定模块12、第一控制模块14和第二控制模块16，确定模块12用于在检测到车辆100前方的路口200有信号指示设备300的情况下，确定车辆100与路口200之间是否有前车；第一控制模块14用于在车辆100与路口200之间有前车的情况下，控制车辆100跟随前车；第二控制模块16用于在车辆100与路口200之间无前车的情况下，在路口200根据信号指示设备300的当前信号指示控制车辆100行驶。

本发明实施方式的控制装置10，在车辆100前方的路口200有信号指示设备300且有前车的情况下，控制车辆100跟随前车，避免了与前车碰撞。而且，在车辆100前方的路口200有信号指示设备300且无前车的情况下，根据信号指示设备300的当前信号指示控制车辆100行驶，减少了在路口200的安全风险。这样，可以提高车辆100行驶的安全性。

本发明实施方式的控制装置10的解释和说明，可参照前文对控制方法的解释和说明，为避免冗余，在此不再赘述。

在某些实施方式中，确定模块12用于获取车辆100前方的图像；以及用于根据图像确定车辆100与路口200之间是否有前车。

在某些实施方式中，确定模块12用于获取车辆100的车距传感器输出的车距；以及用于根据车距确定车辆100与路口200之间是否有前车。

在某些实施方式中，确定模块12用于获取车辆100到路口200的当前距离；及用于在车距小于当前距离的情况下，确定车辆100与路口200之间有前车；以及用于在车距大于或等于当前距离的情况下，确定车辆100与路口200之间无前车。

在某些实施方式中，第一控制模块14用于控制车辆100行驶，以使车辆100与前车的距离处于预设范围。

请参阅图12，在某些实施方式中，控制装置10包括第三控制模块15，第三控制模块15用于在车辆100与路口200之间无前车的情况下，在车辆100到达路口200前，控制车辆100减速。

在某些实施方式中，第三控制模块15用于获取车辆100的当前速度和车辆100与路口200的当前距离；以及用于根据当前速度和当前距离控制车辆100减速。

在某些实施方式中，第二控制模块16用于在当前信号指示为允许通行的情况下，控制车辆100以减速后的速度驶过路口200。

在某些实施方式中，第二控制模块16用于在当前信号指示为禁止通行的情况下，控制车辆100在路口200停车。

请参阅图13，本发明实施方式的车辆100，包括存储器102和处理器101，存储器102存储有计算机程序，处理器101用于执行程序以实现上述任一实施方式的方法。

例如执行：步骤S12：在检测到车辆100前方的路口200有信号指示设备300的情况下，确定车辆100与路口200之间是否有前车；步骤S14：在车辆100与路口200之间有前车的情况下，控制车辆100跟随前车；步骤S16：在车辆100与路口200之间无前车的情况下，在路口200根据信号指示设备300的当前信号指示控制车辆100行驶。

本发明实施方式的车辆100，在车辆100前方的路口200有信号指示设备300且有前车的情况下，控制车辆100跟随前车，避免了与前车碰撞。而且，在车辆100前方的路口200有信号指示设备300且无前车的情况下，根据信号指示设备300的当前信号指示控制车辆100行驶，减少了在路口200的安全风险。这样，可以提高车辆100行驶的安全性。

本发明实施方式还提供了一种计算机可读存储介质。一个或多个包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当计算机可执行指令被一个或多个处理器101执行时，使得处理器101执行上述任一实施方式的方法。

本发明实施方式的计算机可读存储介质，在车辆100前方的路口200有信号指示设备300且有前车的情况下，控制车辆100跟随前车，避免了与前车碰撞。而且，在车辆100前方的路口200有信号指示设备300且无前车的情况下，根据信号指示设备300的当前信号指示控制车辆100行驶，减少了在路口200的安全风险。这样，可以提高车辆100行驶的安全性。

综合以上，本发明实施方式的控制方法、控制装置、车辆100和存储介质中，将用于进行距离检测的导航数据、用于进行视觉识别的摄像头与车辆100的自适应巡航系统联动，实现了在车辆100的前方无车辆的情况下，能够根据导航数据、摄像头拍摄的图像，在路口200对车辆100的速度进行自适应调节，降低了生碰撞，并降低了造成巨额损失的风险。

另外，本发明实施方式的控制方法、控制装置、车辆100和存储介质，在细分场景下对用户的细化需求做出了差异化的解决，可以使得用户获得更安全、更智能化的体验，并进一步降低了车辆100在路口200发生交通事故的概率。

在本发明中，计算机程序包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。存储器102可以包括高速随机存取存储器102，还可以包括非易失性存储器102，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器102件、闪存器件、或其他易失性固态存储器102件。处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims

1.一种控制方法，用于车辆，其特征在于，所述车辆处于跟随导航自适应巡航行驶状态，所述控制方法包括：

在所述车辆与所述路口之间无所述前车的情况下，在所述路口根据所述信号指示设备的当前信号指示控制所述车辆行驶，其中，在所述车辆与所述路口之间无所述前车的情况下，在所述车辆到达所述路口前，控制所述车辆减速。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，确定所述车辆与所述路口之间是否有前车，包括：

获取所述车辆前方的图像；

根据所述图像确定所述车辆与所述路口之间是否有前车；

或，确定所述车辆与所述路口之间是否有前车，包括：

获取所述车辆的车距传感器输出的车距；

根据所述车距确定所述车辆与所述路口之间是否有前车。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，根据所述车距确定所述车辆与所述路口之间是否有前车，包括：

获取所述车辆到所述路口的当前距离；

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，控制所述车辆减速，包括：

根据所述当前速度和所述当前距离控制所述车辆减速。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，在所述路口根据所述信号指示设备的当前信号指示控制所述车辆行驶，包括：

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述路口根据所述信号指示设备的当前信号指示控制所述车辆行驶，包括：

7.一种控制装置，用于车辆，其特征在于，所述车辆处于跟随导航自适应巡航行驶状态，所述控制装置包括确定模块、第一控制模块、第二控制模块和第三控制模块，所述确定模块用于在检测到所述车辆前方的路口有信号指示设备的情况下，确定所述车辆与所述路口之间是否有前车；所述第一控制模块用于在所述车辆与所述路口之间有所述前车的情况下，控制所述车辆跟随所述前车；所述第二控制模块用于在所述车辆与所述路口之间无所述前车的情况下，在所述路口根据所述信号指示设备的当前信号指示控制所述车辆行驶，所述第三控制模块用于在所述车辆与所述路口之间无所述前车的情况下，在所述车辆到达所述路口前，控制所述车辆减速。

8.一种车辆，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述程序以实现权利要求1-6任一项所述的方法。

9.一种包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-6中任一项所述的控制方法。