WO2019044627A1 - 衝突回避支援装置 - Google Patents

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WO2019044627A1
WO2019044627A1 PCT/JP2018/031002 JP2018031002W WO2019044627A1 WO 2019044627 A1 WO2019044627 A1 WO 2019044627A1 JP 2018031002 W JP2018031002 W JP 2018031002W WO 2019044627 A1 WO2019044627 A1 WO 2019044627A1
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WO
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condition
support
driver
possibility
traffic light
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PCT/JP2018/031002
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Inventor
高木　亮
Original Assignee
株式会社デンソー
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger

Definitions

  • the present disclosure relates to collision avoidance assistance.
  • Patent Document 1 discloses a technique for preventing unnecessary collision possibility determination processing when it is determined that there is an intersection with a traffic light ahead of the host vehicle.
  • a support unit that executes a support process for avoiding the collision, and a case where the own vehicle approaches a traffic signal to be followed
  • a setting unit configured to set the relationship between the degree of possibility and the support processing to a condition different from the initial condition when the driver has difficulty in visually recognizing the traffic signal.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a car.
  • FIG. 2 is a flowchart showing a collision avoidance support process
  • FIG. 3 is a flowchart showing condition setting processing.
  • FIG. 4 is a diagram showing a state at an intersection where a traffic signal is installed.
  • An automobile 10 shown in FIG. 1 includes an information acquisition device group 20, a control device 30, a touch panel 40, and an actuator group 50.
  • the information acquisition device group 20 includes a communication device 21, a GNSS receiver 22, a driver status monitor 23, a camera 24, a millimeter wave sensor 25, a vehicle speed sensor 26, an ultrasonic sensor 27, and a laser sensor 28. And an infrared sensor 29.
  • the communication device 21 communicates with the roadside device. Communication between the communication device 21 and the roadside device is performed for road-vehicle communication.
  • the GNSS receiver 22 receives navigation signals to obtain the current location.
  • the driver status monitor 23 is a device for detecting the driving state from the face image of the driver.
  • the driver status monitor 23 includes a camera, an ECU, and a speaker. This camera is a near infrared camera.
  • the driver status monitor 23 is mounted under the meter visor of the automobile 10.
  • the driver status monitor 23 analyzes the direction of the face, the degree of opening of the eyes, etc. based on the face image taken by the camera, and closes the eyes for a predetermined time, or the state of not facing the front continues. If it does, the warning sound is output from the built-in speaker.
  • the driver status monitor 23 inputs the analysis result of the face orientation described above into the control device 30.
  • the camera 24 in the present embodiment is a monocular camera.
  • the camera 24 captures an image in front of the car 10.
  • the millimeter wave sensor 25 is configured as a so-called millimeter wave radar of the FMCW system.
  • the millimeter wave sensor 25 can transmit and receive the frequency-modulated millimeter wave band radar wave to detect the presence, the direction, and the distance of a target that has reflected the millimeter wave.
  • the area where the millimeter wave sensor 25 transmits the millimeter wave includes the front of the vehicle 10.
  • the vehicle speed sensor 26 detects the vehicle speed of the automobile 10.
  • the ultrasonic sensor 27, the laser sensor 28, and the infrared sensor 29 are sensors having known configurations. Similar to the millimeter wave sensor 25, these sensors can also detect a target present in front of the vehicle 10.
  • the touch panel 40 functions as an input / output interface such as a route guidance device or an audio device.
  • the actuator group 50 includes a braking device 51, a wiper 53, and a warning device 54.
  • the braking device 51 includes a brake pedal 52.
  • the braking device 51 applies a brake having a strength corresponding to the depression amount of the brake pedal 52.
  • the wiper 53 wipes the windshield of the automobile 10.
  • the warning device 54 issues a warning to the driver when there is a possibility of collision with an obstacle or the like.
  • the warning device 54 includes a device for pulling a seat belt (hereinafter, a pulling device) and a speaker.
  • the pulling device warns the driver by pulling the seat belt in a direction to wind up the driver's seat belt.
  • the speaker outputs a warning sound.
  • Control device 30 is configured of a plurality of ECUs and a storage medium storing map information 31 and a program.
  • the above program is for realizing the collision avoidance support process and the condition setting process described later.
  • the control device 30 controls the display of the touch panel 40 and the actuator group 50 based on the information acquired from the information acquisition device group 20 and the touch panel 40.
  • control of the braking device 51 and the warning device 54 will be described.
  • Control device 30 repeatedly executes the collision avoidance assistance process shown in FIG.
  • the control device 30 first reads the operating condition as S110.
  • the operating condition is a condition that determines the relationship of how to operate the braking device 51 and the warning device 54 to what degree of possibility.
  • Control device 30 changes the operating condition by the condition setting process described later.
  • the default operating conditions are called initial conditions.
  • the control device 30 proceeds to S120 and determines whether the possibility of a collision is level 1 or higher.
  • four levels 0 to 3 are prepared as the level of the possibility of collision (hereinafter referred to simply as the level).
  • the degree to which each level is likely depends on the operating conditions.
  • the possibility is determined based on the information acquired by the camera 24, the millimeter wave sensor 25 and the vehicle speed sensor 26. The possibility is determined, for example, by the distance to the obstacle. As will be described later, as the level rises, the collision avoidance is more strongly supported.
  • control device 30 determines NO in S120, and repeats the collision avoidance assistance process from S110.
  • control device 30 determines YES in S120, proceeds to S130, and issues a warning to the driver using the warning device 54.
  • control device 30 proceeds to S140 and determines whether the possibility of a collision is at level 2 or higher.
  • control device 30 determines NO in S140, and repeats the collision avoidance support process from S110.
  • the control device 30 determines YES in S140, proceeds to S150, controls the braking device 51, and starts the operation of the primary brake.
  • the primary brake is an automatic brake whose braking force is weaker than that of the secondary brake described later.
  • control device 30 After continuing with the primary brake after S150, control device 30 proceeds to S160 and determines whether the possibility of a collision is level 3.
  • control device 30 determines NO in S160, and repeats the collision avoidance support process from S110.
  • control device 30 determines YES in S160, proceeds to S170, and controls the braking device 51 to operate the secondary brake.
  • the secondary brake is an automatic brake that is applied with a strong braking force when the possibility of a collision is imminent.
  • control device 30 repeats the collision avoidance support process from S110 after the possibility is avoided.
  • control device 30 repeatedly executes the condition setting process shown in FIG.
  • the condition setting process is a process for changing the above-described operating condition.
  • the control device 30 first determines at S210 whether the vehicle 10 is approaching a traffic light that the vehicle 10 should follow.
  • the traffic lights to be followed by the automobile 10 are traffic lights located on the expected travel route.
  • the control device 30 executes S210 based on the map information 31 and the current location of the automobile 10.
  • the map information 31 includes information indicating the position of the traffic light.
  • the installation position of the traffic signal is not limited to the intersection.
  • the traffic signal installed at other than the intersection is, for example, a push button traffic signal.
  • the push-button traffic light changes the display of the traffic light to be followed by the vehicle in response to the pedestrian's crossing request.
  • Both the traffic light installed at the intersection and the traffic light installed at other than the intersection allow the crossing of the stop line corresponding to the traffic light by displaying blue, and display the red by displaying red Prohibit crossing the stop line corresponding to.
  • crossing a stop line is expressed as entry into the intersection.
  • the control device 30 determines YES.
  • the predetermined area is an area from when the travel distance to the traffic light is less than the predetermined distance until it passes the stop line corresponding to the traffic light.
  • the controller 30 determines NO in S210, the controller 30 proceeds to S290 and sets the operating condition as the initial condition. If the operating condition is set to the initial condition before S290, the control device 30 does substantially nothing at S290. Thereafter, the control device 30 repeats the execution of the condition setting process again from S210.
  • the controller 30 determines YES in S210, the controller 30 proceeds to S220 and determines whether it is difficult for the driver to visually recognize the traffic signal.
  • the determination of S220 in the present embodiment is performed based on the image captured by the camera 24. As shown in FIG. 4, when the large-sized truck 200 travels in front of the automobile 10, there are cases where a traffic light may not appear in the image captured by the camera 24. As described above, when the traffic signal is not displayed, the control device 30 determines that it is difficult for the driver to visually recognize the traffic signal. On the other hand, when the traffic light appears in the image captured by the camera 24, the control device 30 determines that it is difficult for the driver to visually recognize the traffic light.
  • the controller 30 determines NO in S220, the controller 30 proceeds to S290.
  • the controller 30 determines YES in S220, the controller 30 proceeds to S230 and determines whether the driver visually recognizes the traffic light.
  • the determination of S230 in the present embodiment is performed based on the face image captured by the driver status monitor 23. Specifically, when the control device 30 determines based on the face image that the driver is looking forward, the control device 30 determines that the driver visually recognizes the traffic light, and in other cases, the driver operates the traffic light It determines that it has not visually recognized.
  • the controller 30 determines YES in S230, the controller 30 proceeds to S290. If the controller 30 determines NO in S230, the controller 30 proceeds to S240 and determines whether the traffic signal permits entry to the intersection.
  • the information acquired by road-vehicle communication is used for determination of S240.
  • the information acquired by road-to-vehicle communication includes information indicating the lighting condition of the traffic light.
  • FIG. 4 shows the roadside device 310 that transmits the lighting status of the traffic light 300.
  • Permits by traffic lights are based on the law. For example, in the case of Japan, if the green light of the traffic light is on, entry to the intersection is permitted. Furthermore, when the arrow of the traffic light is on, if the vehicle 10 travels in the lane corresponding to the route according to the arrow, entry to the intersection is permitted.
  • control device 30 determines NO in S240, and proceeds to S250.
  • Control device 30 sets the operating condition as the first condition as S250.
  • the first condition is a condition to support collision avoidance more strongly than the initial condition. For example, in the case of the initial condition, the situation determined to be level 2 is determined to be level 3 in the case of the first condition.
  • control device 30 determines YES in S240, and proceeds to S260.
  • Control device 30 sets the operating condition as the second condition as S260.
  • the second condition is a condition for weakly assisting collision avoidance compared to the initial condition. For example, in the case of the initial condition, the situation determined to be level 2 is determined to be level 1 in the case of the second condition.
  • control device 30 After executing S250 or S260, the control device 30 repeats the condition setting process from S210.
  • the driver may determine that the vehicle ahead may be followed and the vehicle may enter the intersection despite the fact that the traffic signal is not viewed.
  • the traffic light indicates red
  • the possibility of collision increases in the intersection.
  • the security is enhanced.
  • the safety may be enhanced if the operation of the automatic brake is suppressed, in consideration of the possibility of a rear-end collision or the like.
  • the application of the automatic brake may not be necessary. Assuming such a situation, in the present embodiment, when the traffic light displays blue, the safety is enhanced by setting the second condition.
  • any of the first condition and the second condition requires that the driver does not view the display of the traffic light as a necessary condition, and thus, the driver sees the display of the traffic light.
  • the initial conditions are maintained. This prevents the condition from being changed more than necessary.
  • the collision avoidance support processing corresponds to the support unit
  • the condition setting processing corresponds to the setting unit
  • the control device 30 corresponds to the collision avoidance support apparatus.
  • the present disclosure is not limited to the embodiments of the present specification, and can be implemented in various configurations without departing from the scope of the present disclosure.
  • the technical features in the embodiments corresponding to the technical features in the respective forms described in the section of the summary of the invention can be used to solve some or all of the problems described above, or one of the effects described above. Replacements and combinations can be made as appropriate to achieve part or all. If the technical feature is not described as essential in the present specification, it can be deleted as appropriate. For example, the following are exemplified.
  • At least one of the ultrasonic sensor 27 and the laser sensor 28 may be used. Or you may use the camera 24 changed into the stereo camera.
  • It may be executed based on the information acquired from the road-to-vehicle communication.
  • a pedestrian crossing When a pedestrian crossing is detected by the camera 24, it may be determined to be located near an intersection. It may be determined from the front image information that it is located near an intersection by a technique such as deep learning or pixel segmentation.
  • the incidence of sunlight from the front of the driver's seat may be determined using the camera 24.
  • the bad weather condition may be determined based on the operation of the wiper 53.
  • the camera 24 may be used to determine whether another light source is present near the traffic light. Examples of other light sources include streetlights and pedestrian signals.
  • At least one of "height, distance of leading vehicle”, “position, width, height information of traffic light” and “information whether the driver's seat is to the right or left of the center of the car” is acquired, and the traffic light is The accuracy in geometrically determining whether to be in the visual field may be improved.
  • the “height, distance of the preceding vehicle” may be acquired by inter-vehicle communication.
  • the “position, width, height information of traffic light” may be acquired by road-vehicle communication.
  • the control device 30 may store in advance “information on whether the driver's seat is on the right or left of the center of the car”.
  • the emergency car is, for example, a police car, an ambulance, a fire engine or the like.
  • the operation of the touch panel 40 When the operation of the touch panel 40 is detected, it may be determined that the user has looked away and may have missed the traffic light.
  • the operation of the touch panel 40 is executed, for example, for the operation of the route guidance function and the audio function.
  • the display of the traffic light Based on the relationship between the display of the traffic light and the behavior of the automobile 10, it may be determined whether the display of the traffic light can be viewed. For example, when decelerating in the case of a green light, it may be determined that the driver has not visually recognized the display of the traffic light. Alternatively, when accelerating or maintaining the speed in the case of a red light, it may be determined that the driver has not visually recognized the display of the traffic light.
  • Condition setting The content of the support for changing the condition from the initial condition may be at least one of a warning and an automatic brake.
  • how much the strength of the support is to be changed may be set individually.
  • the degree of mitigation of the collision determination and the possibility of mitigation may be changed based on the information indicating the timing at which the display of the signal switches. For example, if the time taken for the display of the traffic light to switch from red to blue is short, no warning or braking may be performed.
  • the above information may be acquired by road-to-vehicle communication.
  • the conditions may be set according to the consistency between the display of the traffic light and the behavior of the vehicle. For example, when decelerating in the case of a green light, an initial condition may be set. Alternatively, when the speed is maintained in the case of the red light, the second condition may be set.
  • the display of the traffic signal may be detected by the camera 24, may be detected using road-to-vehicle communication, or may be detected using inter-vehicle communication.
  • the display of the traffic light it may be determined how much the level of assistance is to be changed. For example, in the case of the camera 24, the possibility of an erroneous determination is higher than that in the case of communication, so the degree of change in support may be suppressed.
  • some or all of the functions and processes implemented by software may be implemented by hardware. Also, some or all of the functions and processes implemented by hardware may be implemented by software. As hardware, for example, various circuits such as integrated circuits, discrete circuits, or circuit modules combining those circuits may be used.

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Abstract

運転者にとって信号機が視認し難いかを判定する。運転者にとって信号機が視認し難いと判定した場合には、運転者が信号機を視認しているかを判定する。運転者が信号機を視認していないと判定した場合には、交差点への進入を信号機が許可しているかを判定する。交差点への進入を信号機が許可していないと判定した場合には、作動条件を第１条件に設定する。第１条件は、初期条件に比べて、衝突回避を強く支援するための条件である。

Description

衝突回避支援装置 関連出願の相互関連
　本出願は、２０１７年９月１日に出願された日本出願番号２０１７－１６８３０４号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、衝突回避支援に関する。
　特許文献１は、自車両の前方に信号機の有る交差点が有ると判定された場合には、不要な衝突可能性判定処理を実行しないようにする技術を開示している。
特開２０１５－７６００６号公報
　上記先行技術の場合、運転者が信号機を視認していることを前提にしている。しかし、運転者が信号機を視認していない場合は、あり得る。このような場合に、より適切に、衝突回避の支援を実行することが好ましい。本開示は、上記を踏まえ、運転者にとって信号機を視認しにくい状況である場合に、適切に衝突回避の支援を実行することを解決課題とする。
　本開示の一形態は、障害物との衝突の可能性の程度に応じて、前記衝突を回避するための支援処理を実行する支援部と、自車が従うべき信号機に接近している場合に、運転者にとって前記信号機を視認しにくい状況であるとき、前記可能性の程度と前記支援処理との関係を、初期条件とは異なる条件に設定する設定部と、を備える衝突回避支援装置である。
　この形態によれば、運転者にとって信号機を視認しにくい状況である場合に、適切に衝突回避の支援を実行できる。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、自動車を示すブロック構成図であり、 図２は、衝突回避支援処理を示すフローチャートであり、 図３は、条件設定処理を示すフローチャートであり、 図４は、信号機が設置された交差点での様子を示す図である。
　図１に示された自動車１０は、情報取得装置群２０と、制御装置３０と、タッチパネル４０と、アクチュエータ群５０とを備える。情報取得装置群２０は、通信機２１と、ＧＮＳＳ受信機２２と、ドライバステータスモニタ２３と、カメラ２４と、ミリ波センサ２５と、車速センサ２６と、超音波センサ２７と、レーザセンサ２８と、赤外線センサ２９とを備える。
　通信機２１は、路側機と通信する。通信機２１と路側機との通信は、路車間通信のために実行される。ＧＮＳＳ受信機２２は、現在地を取得するために、航法信号を受信する。
　ドライバステータスモニタ２３は、運転者の顔画像から運転状態を検出するための装置である。ドライバステータスモニタ２３は、カメラとＥＣＵとスピーカとを備える。このカメラは、近赤外線カメラである。
　ドライバステータスモニタ２３は、自動車１０のメータバイザの下に搭載される。ドライバステータスモニタ２３は、カメラで撮影した顔画像をもとに、ＥＣＵが顔の向きや眼の開き具合等を解析し、決められた時間、眼を閉じたり、正面を向いていない状態が続いたりすると、内蔵するスピーカから警告音を出力する。ドライバステータスモニタ２３は、上記した顔の向きの解析結果を、制御装置３０に入力する。
　本実施形態におけるカメラ２４は、単眼カメラである。カメラ２４は、自動車１０の前方を撮像する。
　ミリ波センサ２５は、ＦＭＣＷ方式のいわゆるミリ波レーダとして構成される。ミリ波センサ２５は、周波数変調されたミリ波帯のレーダ波を送受信して、そのミリ波を反射した物標の存在、方位、および、距離を検出することができる。ミリ波センサ２５がミリ波を送信する領域は、自動車１０の前方を含む。
　車速センサ２６は、自動車１０の車速を検出する。超音波センサ２７、レーザセンサ２８および赤外線センサ２９は、それぞれ周知の構成を有するセンサである。これらのセンサも、ミリ波センサ２５と同様に、自動車１０の前方に存在する物標を検出できる。
　タッチパネル４０は、経路案内装置や、オーディオ装置などの入出力インタフェースとして機能する。
　アクチュエータ群５０は、制動装置５１と、ワイパー５３と、警告装置５４とを備える。制動装置５１は、ブレーキペダル５２を備える。制動装置５１は、ブレーキペダル５２の踏み込み量に応じた強さのブレーキを掛ける。
　ワイパー５３は、自動車１０のフロントガラスを払拭する。警告装置５４は、障害物等に衝突する可能性がある場合、運転者に警告を発する。警告装置５４は、シートベルトを引っ張る装置（以下、引っ張り装置）と、スピーカとを備える。引っ張り装置は、運転席のシートベルトを巻き取る向きにシートベルトを引っ張ることによって、運転者に警告を発する。スピーカは、警告音を出力する。
　制御装置３０は、複数のＥＣＵと、地図情報３１及びプログラムを記憶する記憶媒体とによって構成される。上記のプログラムは、後述する衝突回避支援処理および条件設定処理を実現するためのものである。
　制御装置３０は、情報取得装置群２０とタッチパネル４０とから取得した情報に基づき、タッチパネル４０の表示とアクチュエータ群５０とを制御する。以下、制動装置５１及び警告装置５４の制御について説明する。
　制御装置３０は、図２に示す衝突回避支援処理を繰り返し実行する。制御装置３０は、まずＳ１１０として、作動条件を読み出す。作動条件とは、どの程度の可能性に対して、制動装置５１及び警告装置５４をどのように作動させるのかの関係を決定する条件である。制御装置３０は、後述する条件設定処理によって、作動条件を変更する。デフォルトの作動条件を、初期条件と呼ぶ。
　次に制御装置３０は、Ｓ１２０に進み、衝突の可能性がレベル１以上であるかを判定する。衝突の可能性のレベル（以下、単にレベルという）は、本実施形態においては、レベル０～３の４段階が用意されている。各レベルがどの程度の可能性であるのかは、作動条件に依存する。本実施形態においては、カメラ２４、ミリ波センサ２５及び車速センサ２６によって取得された情報に基づき、可能性が判定される。可能性は、例えば、障害物までの距離で決定される。後述するように、レベルが高くなるに連れて、衝突回避をより強く支援する。
　制御装置３０は、レベル０である場合、Ｓ１２０においてＮＯと判定し、Ｓ１１０から衝突回避支援処理を繰り返す。
　制御装置３０は、レベル１以上である場合、Ｓ１２０においてＹＥＳと判定し、Ｓ１３０に進んで、警告装置５４を用いて運転者に警告を発する。
　制御装置３０は、Ｓ１３０の後、Ｓ１４０に進み、衝突の可能性がレベル２以上であるかを判定する。
　制御装置３０は、レベル１である場合、Ｓ１４０においてＮＯと判定し、Ｓ１１０から衝突回避支援処理を繰り返す。
　制御装置３０は、レベル２以上である場合、Ｓ１４０においてＹＥＳと判定し、Ｓ１５０に進んで、制動装置５１を制御して１次ブレーキの作動を開始する。１次ブレーキとは、後述する２次ブレーキよりも、制動力が弱い自動ブレーキである。
　制御装置３０は、Ｓ１５０の後、１次ブレーキを継続しつつ、Ｓ１６０に進み、衝突の可能性がレベル３であるかを判定する。
　制御装置３０は、レベル２である場合、Ｓ１６０においてＮＯと判定し、Ｓ１１０から衝突回避支援処理を繰り返す。
　制御装置３０は、レベル３である場合、Ｓ１６０においてＹＥＳと判定し、Ｓ１７０に進んで、制動装置５１を制御して２次ブレーキを作動させる。２次ブレーキとは、衝突の可能性が差し迫った場合に、強い制動力で実施する自動ブレーキである。
　制御装置３０は、Ｓ１７０を実行した場合、可能性が回避された後、Ｓ１１０から衝突回避支援処理を繰り返す。
　一方で、制御装置３０は、図３に示された条件設定処理を繰り返し実行する。条件設定処理は、先述した作動条件を変更するための処理である。
　制御装置３０は、まずＳ２１０として、自動車１０が従うべき信号機に、自動車１０が接近しているかを判定する。自動車１０が従うべき信号機とは、予想される走行ルートに位置する信号機のことである。制御装置３０は、地図情報３１及び自動車１０の現在地に基づき、Ｓ２１０を実行する。地図情報３１は、信号機の位置を示す情報を含む。
　信号機の設置位置は、交差点に限られない。交差点以外に設置される信号機は、例えば、押しボタン式信号機である。押しボタン式信号機は、歩行者の横断要求に応じて、自動車が従うべき信号機の表示を変更する。
　交差点に設置される信号機と、交差点以外に設置される信号機との何れも、青を表示することによって、当該信号機に対応する停止線を越えることを許可し、赤を表示することによって、当該信号機に対応する停止線を越えることを禁止する。但し以下では、交差点に設置される信号機を例にとって、停止線を越えることを、交差点への進入と表現する。
　制御装置３０は、Ｓ２１０において、自動車１０が従うべき信号機（以下、単に信号機という）を基準にした所定領域に自動車１０が位置することを満たす場合、ＹＥＳと判定する。所定領域とは、信号機までの走行距離が所定距離未満になってから、その信号機に対応する停止線を通過するまでの領域のことである。
　制御装置３０は、Ｓ２１０でＮＯと判定した場合、Ｓ２９０に進み、作動条件を初期条件に設定する。Ｓ２９０を実行する前から作動条件が初期条件に設定されている場合、制御装置３０は、Ｓ２９０においては実質的に何も実行しない。その後、制御装置３０は、再度、Ｓ２１０から条件設定処理の実行を繰り返す。
　制御装置３０は、Ｓ２１０でＹＥＳと判定した場合、Ｓ２２０に進み、運転者にとって信号機が視認し難いかを判定する。本実施形態におけるＳ２２０の判定は、カメラ２４によって撮像された画像に基づき実行される。図４に示すように、大型トラック２００が自動車１０の前方を走行している場合、カメラ２４によって撮像された画像には、信号機が映らないときがある。このように信号機が映っていない場合、制御装置３０は、運転者にとって信号機が視認し難いと判定する。一方、カメラ２４によって撮像された画像に信号機が映っている場合、制御装置３０は、運転者にとって信号機が視認し難くないと判定する。
　制御装置３０は、Ｓ２２０でＮＯと判定した場合、Ｓ２９０に進む。制御装置３０は、Ｓ２２０でＹＥＳと判定した場合、Ｓ２３０に進み、運転者が信号機を視認しているかを判定する。本実施形態におけるＳ２３０の判定は、ドライバステータスモニタ２３によって撮像された顔画像に基づき実行される。具体的には、制御装置３０は、運転者が前方を見ていると顔画像に基づき判定した場合、運転者は信号機を視認していると判定し、それ以外の場合、運転者は信号機を視認していないと判定する。
　制御装置３０は、Ｓ２３０でＹＥＳと判定した場合、Ｓ２９０に進む。制御装置３０は、Ｓ２３０でＮＯと判定した場合、Ｓ２４０に進み、交差点への進入を信号機が許可しているかを判定する。Ｓ２４０の判定には、路車間通信によって取得した情報が用いられる。路車間通信によって取得される情報は、信号機の点灯状況を示す情報を含む。図４は、信号機３００の点灯状況を送信する路側機３１０を示す。
　信号機による許可については法規に基づく。例えば日本の場合であれば、信号機の青信号が点灯していれば、交差点への進入は許可される。さらに、信号機の矢印が点灯している場合、その矢印に従った経路に対応する車線を自動車１０が走行していれば、交差点への進入は許可される。
　交差点への進入が禁止されている場合、制御装置３０は、Ｓ２４０でＮＯと判定し、Ｓ２５０に進む。制御装置３０は、Ｓ２５０として、作動条件を第１条件に設定する。第１条件は、初期条件に比べ、衝突回避を強く支援するための条件である。例えば、初期条件であればレベル２と判定された状況が、第１条件であればレベル３と判定される。
　交差点への進入が許可されている場合、制御装置３０は、Ｓ２４０でＹＥＳと判定し、Ｓ２６０に進む。制御装置３０は、Ｓ２６０として、作動条件を第２条件に設定する。第２条件は、初期条件に比べ、衝突回避を弱く支援するための条件である。例えば、初期条件であればレベル２と判定された状況が、第２条件であればレベル１と判定される。
　制御装置３０は、Ｓ２５０又はＳ２６０を実行した後、Ｓ２１０から条件設定処理を繰り返す。
　以上に説明した実施形態によれば、運転者が信号機を視認しにくい状況において、衝突回避の支援を適切に実行できる。例えば、図４に示した状況であると、運転者は、信号機を視認していないにも関わらず、前方車両に追従して交差点に進入してもよいと判断する場合がある。この場合に、信号機が赤を表示していると、交差点内において、衝突の可能性が高まる。このような状況に備え、本実施形態においては第１条件に設定することによって、安全性を高めている。
　一方、図４に示した状況において信号機が青を表示している場合、後続車両に追突される可能性などを考慮すると、自動ブレーキの作動を抑制した方が安全性が高まることがある。さらに、前方車両が右左折しようとしている場合に、自動ブレーキの作動が不要なことがある。このような状況を想定し、本実施形態においては信号機が青を表示している場合、第２条件に設定することによって安全性を高めている。
　さらに、第１条件および第２条件の何れかに設定することは、運転者が信号機の表示を視認していないことを必要条件としているため、運転者が信号機の表示を視認している場合には、初期条件が維持される。これによって、条件の変更が必要以上に発生することが回避される。
　実施形態と特許請求の範囲との対応関係を述べる。衝突回避支援処理は支援部に、条件設定処理は設定部に、制御装置３０は衝突回避支援装置に対応する。
　本開示は、本明細書の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現できる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、先述の課題の一部又は全部を解決するために、或いは、先述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせができる。その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除できる。例えば、以下のものが例示される。
１．衝突の可能性の判定
　衝突の可能性の判定には、超音波センサ２７及びレーザセンサ２８の少なくとも何れかを用いてもよい。或いは、ステレオカメラに変更したカメラ２４を用いてもよい。
２．信号機に接近していることの判定
　路車間通信から取得される情報に基づき実行してもよい。
　カメラ２４によって横断歩道を検出した場合に、交差点付近に位置すると判定してもよい。
　ディープラーニングやピクセルセグメンテーション等の技術により、前方画像情報から、交差点付近に位置することを判定してもよい。
３．信号機が見えにくいことの判定
　運転席の前方から太陽光が入射する場合に、信号機が見えにくいと判定してもよい。運転席の前方から太陽光が入射することは、カメラ２４を用いて判定してもよい。
　雨、雪などの悪天候時に、信号機が見えにくいと判定してもよい。悪天候時であることは、ワイパー５３が作動していることに基づき判定してもよい。
　信号機付近に別の光源が存在する場合に、信号機が見えにくいと判定してもよい。信号機付近に別の光源が存在するか否かは、カメラ２４を用いて判定してもよい。別の光源とは、例えば、街灯や歩行者用信号が挙げられる。
　「先行車両の高さ、距離」、「信号機の位置、幅、高さ情報」及び「運転席が自動車の中心よりも右か左かの情報」の少なくとも何れか１つを取得し、信号機が視野に入るか否かを幾何的に判断する際の精度を向上させてもよい。「先行車両の高さ、距離」は車車間通信によって取得してもよい。「信号機の位置、幅、高さ情報」は、路車間通信によって取得してもよい。「運転席が自動車の中心よりも右か左かの情報」は、予め制御装置３０が記憶してもよい。
４．運転者が信号機の表示を視認しているかの判定
　自動車１０の付近に事故車両や、緊急自動車が走行する場合は、よそ見をしたと判断し、信号機を見逃したと判定してもよい。緊急自動車は、例えば、警察車両や救急車、消防車などである。
　タッチパネル４０の操作を検知した際は、よそ見をしたと判断し、信号機を見逃したと判定してもよい。タッチパネル４０の操作は、例えば経路案内機能やオーディオ機能の操作のために実行される。
　信号機の表示と、自動車１０の挙動との関係に基づき、信号機の表示を視認できたかを判定してもよい。例えば、青信号の場合に減速したときは、信号機の表示を運転者は視認していないと判定してもよい。或いは、赤信号の場合に加速したり速度を維持したりしたときに、信号機の表示を運転者は視認していないと判定してもよい。
５．条件設定
　初期条件から条件を変更する支援の内容は、警告と自動ブレーキとの少なくとも何れか一方でもよい。
　警告と自動ブレーキとの両方を変更する場合、実施形態とは異なり、支援の強度をどの程度、変更するかを個別に設定してもよい。
　信号の表示が切り替わるタイミングを示す情報に基づき、衝突判定の緩和度合いや緩和可否を変更してもよい。例えば、信号機の表示が赤から青に切り替わるまでの時間が短い場合、警告やブレーキを実施しなくてもよい。上記の情報は、路車間通信によって取得してもよい。
　信号機の表示と自動車の挙動との整合性に応じて、条件を設定してもよい。例えば、青信号の場合に減速しているときは、初期条件に設定してもよい。或いは、赤信号の場合に速度が維持されているときは、第２条件に設定してもよい。
　信号機の表示は、カメラ２４によって検出してもよいし、路車間通信を利用して検出してもよいし、車車間通信を利用して検出してもよい。
　信号機の表示の判定方法に応じて、支援の強弱をどの程度、変更するかを決定してもよい。例えば、カメラ２４の場合は、通信の場合に比べると、誤判定の可能性が高いので、支援の変更度合いを抑制してもよい。
　上記実施形態において、ソフトウエアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ハードウエアによって実現されてもよい。また、ハードウエアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ソフトウエアによって実現されてもよい。ハードウエアとしては、例えば、集積回路、ディスクリート回路、または、それらの回路を組み合わせた回路モジュールなど、各種回路を用いてもよい。

Claims (5)

  1. 　障害物との衝突の可能性の程度に応じて、前記衝突を回避するための支援処理を実行する支援部（Ｓ１２０～Ｓ１７０）と、
    　自車が従うべき信号機に接近している場合に（Ｓ２１０，ＹＥＳ）、運転者にとって前記信号機を視認しにくい状況であるとき（Ｓ２２０，ＹＥＳ）、前記可能性の程度と前記支援処理との関係を、初期条件とは異なる条件に設定する設定部（Ｓ２１０～Ｓ２６０）と、
    　を備える衝突回避支援装置。
  2. 　前記設定部は、運転者が前記信号機の表示を視認していないことを必要条件として（Ｓ２３０，ＹＥＳ）、前記初期条件とは異なる条件に設定する
    　請求項１に記載の衝突回避支援装置。
  3. 　前記支援部は、前記初期条件に設定されている場合、前記可能性の程度が所定程度であるとき、第１の支援処理を実行し、
    　前記設定部は、交差点に進入することを前記信号機が禁止している場合（Ｓ２４０，ＮＯ）、前記可能性の程度が前記所定程度であるとき、前記第１の支援処理よりも強く支援する第２の支援処理が実行されるように前記条件を設定する
    　請求項１から請求項２までの何れか一項に記載の衝突回避支援装置。
  4. 　前記支援部は、前記初期条件に設定されている場合、前記可能性の程度が所定程度であるとき、第１の支援処理を実行し、
    　前記設定部は、交差点に進入することを前記信号機が許可している場合（Ｓ２４０，ＹＥＳ）、前記可能性の程度が前記所定程度であるとき、前記第１の支援処理よりも弱く支援する第２の支援処理が実行されるように前記条件を設定する
    　請求項１から請求項２までの何れか一項に記載の衝突回避支援装置。
  5. 　前記設定部は、交差点に進入することを前記信号機が許可しているか禁止しているかを、路車間通信によって取得する
    　請求項３から請求項４までの何れか一項に記載の衝突回避支援装置。
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